Mecanic A

Mecnica I
N. J. Martinic
Universidad Mayor de San Andrs
Editorial Mongo 2003
2
ndice general
1. Movimiento Lineal 9
1.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2. La Dinmica del Movimiento Lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3. El Concepto de la Integral de la Energa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.4. Las Leyes de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.5. Resea Bibliogrca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.5.1. La Mecnica de Landau y Lifschitz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.5.2. La Mecnica de Sommerfeld . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.5.3. La Mecnica Clsica del Goldstein . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.5.4. La Mecnica de Symon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.5.5. La Mecnica de Slater y Frank . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2. Movimiento en el Plano y Espacio 27
2.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.2. Dinmica del Punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.3. Momento Angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.4. Sistemas Conservativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.5. Potenciales Mas Conocidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.6. El Movimiento Planetario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.7. Las Leyes de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.8. La Solucin de la ecuacin de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.8.1. El Sol en Reposo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.8.2. La Conservacin de la Energa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.9. Resea Histrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3. Grados de Libertad, Trabajos Virtuales 47
3.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.2. Los Grados de Libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.3. Trabajos Virtuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4 NDICE GENERAL
4. El Principio de DAlembert 59
4.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.2. Las ecuaciones de Lagrange (1a Especie) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5. Las Ecuaciones de Lagrange 69
5.1. El Clculo de Variaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
5.1.1. La Ecuacin de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
5.2. El Lagrangiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
6. Lagrange y Hamilton 77
6.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
6.2. Las Ecuaciones de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
6.3. Las Ecuaciones de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
6.3.1. Derivacin de las ecuaciones de Hamilton a partir del principio variacional . . . . . . . . . . . . 83
6.3.2. Derivacin de las ecuaciones de Hamilton a partir de las ecuaciones de Lagrange . . . . . . . . . 84
6.4. Tranformaciones Cannicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
6.5. Variables Cannicamente Conjugadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
7. Hamilton-Jacobi 89
7.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
7.2. Sistemas Conservativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
7.3. Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
7.3.1. Sistemas Conservativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
7.4. El Problema de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
7.4.1. Solucin de la Ecuacin de Hamilton-Jacobi por Separacin de Variables . . . . . . . . . . . . . 95
7.5. Mecnica Cuntica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
8. Mecnica del Rgido 99
8.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
8.2. La Mecnica de las Partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
8.2.1. Fuerza y Movimiento del Centro de Masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
8.3. Angulos de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
8.4. Cinemtica del Rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
8.5. Los Parmetros de Klein-Cayley . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
8.6. Las matrices de variables dinmicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
8.7. Klein-Cayley y los ngulos de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
8.8. Las Matrices de Pauli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
NDICE GENERAL 5
9. Mecnica del Rgido II 117
9.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
9.2. Momentos de Inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
9.2.1. Transformaciones de un tensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
9.2.2. El Momento Angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
9.3. Las Ecuaciones de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
9.3.1. Trompo Pesado y Simtrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
9.3.2. El Pndulo Esfrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
10. Las Oscilaciones Forzadas 139
10.1. oscilaciones forzadas sin amortiguamientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
10.2. Las oscilaciones atenuadas libres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
10.3. Oscilaciones forzadas con atenuacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
A. Las Ecuaciones de Lagrange de 1a Especie 145
A.1. Ejercicio resuelto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
A.2. Dinmica del Pndulo Matemtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
6 NDICE GENERAL
Prembulo
Este es un curso completo de mecnica para estudiantes de ciencias y por supuesto
de carreras tcnicas. El presente texto ha sido enriquecido con varios semestres de
enseanza en diversas universidades, aunque con un centro de gravedad geogrca
en la ciudad de La Paz.
El contenido est previsto para un semestre universitario de cuatro horas de clases
por semana y otras dos de prcticas con un asistente que administra fundamen-
talmente los problemas y la manipulacin de los problemas numricos mediante
ordenadores. El estudiante debe conocer medianamente el anlisis matemtico, el
matricial y tensorial. Debe tener conocimiento prctico de uno o dos lenguajes de
programacin, de preferencia el C y el FORTRAN.
La losofa del curso se halla en preparar al estudiante a los cursos de mecnica
de udos y la mecnica cuntica. La doble visin de principios variacionales y
el mtodo histrico-inductivo es enfatizada en el texto. Es conocimiento ortodoxo
de que la bibliografa en el sujeto por lo menos durante medio siglo!, es ms que
suciente como para vetar la aparicin de textos noveles en la arena pedaggica
a este nivel universitario. Sin embargo, parece que la bibliografa existente se
hubiera congelado con los excelentes libros de dominio pblico. No obstante ello,
no existen prcticamente nuevas ediciones, ni ediciones baratas, de estos textos
por razones incomprensibles. Nosotros creemos que es necesario introducir los
medios informticos para realzar el valor intrnseco de aquellos libros dndoles
un valor agregado moderno.
Esta obra est dedicada a los estudiantes de la UMSA
La Paz agosto 2003
8 NDICE GENERAL
Captulo 1
Movimiento Lineal
1.1. Introduccin
El concepto epistemolgico de la disciplina llamada mecnica se halla fundamen-
tada luego de la aparicin del libro de Newton, Principiae Mathematica en el siglo
XVII. Hasta entonces slo se habia considerado la mecnica como un captulo de
la Fisica de Aristteles. Aunque los eruditos de la edad media as como del rena-
cimiento lo enseaban como una ciencia semejante a otras como la alquimia, la
anatomia, etc. . .
Fue Newton quien sintetiz los conceptos de movimiento que ya se hicieron mo-
dernos a travs de los trabajos de Galileo, Coprnico y Kepler. Se saba perfecta-
mente que la fuerza era la fuente del incremento de la velocidad. Se haba hecho
el gran paso de considerar a la ciencia de la mecnica confrontndola con obser-
vaciones de cuerpos celestes, o por lo menos de comprobar esas ideas en algunos
experimentos propuestos y realizados por los hombres de ciencia. Sin embargo,
fue Newton quien propuso, cuantitativamente, que la tasa de la cantidad de movi-
miento era generada por una fuerza exterior. Siendo la cantidad de movimiento el
producto de la masa de una partcula multiplicada por la velocidad de la misma.
Obviamente que le concepto de velocidad ya se lo tena muy bien denido desde
los tiempos de Aristteles mientras que el concepto de masa era introducido justo
para permitir esta denicin.
Fue entonces que se comienza a hablar de leyes inmutables y universales. Las
fuerzas gravitacionales entre los cuerpos celestes, como la tierra y el sol, pueden
10 Movimiento Lineal
escribirse en funcin de la ubicacin de estos cuerpos. Recprocamente una vez
conocido estas fuerzas en una ubicacin dada, se puede calcular cuantitativamente
el valor de la aceleracin de estos cuerpos.
El estudio presente se ocupar de clasicar los conceptos en juego en esta rama de
la ciencia, independiente de la existencia de ideas modernas por las cuales las pre-
sente leyes de la mecnica quedarn un poco cambiadas tanto como interpretacin
como de denicin de las variables dinmicas en la mecnica cuntica.
Sin embargo, el estudio de la mecnica cuntica u ondulatoria se basa gentica-
mente en el aparato formal de la mecnica tal como estudiamos a continuacin.
Los conceptos de energa, momento angular, momento lineal . . . sern traslada-
dos con ciertos cambios sistemticos y conceptuales en la cuntica. Por otro lado,
no se cambiar la mecnica, clsica, en los problemas tradicionales a las que ha
estado sometido antes del siglo XX. El cambio visible en la concepcin cuntica
aparece para el mundo subatmico, tal como lo entendemos ahora, e incluso pa-
ra el lmite en el que la mecnica clsica evita esos entornos es posible pasar en
forma contnua desde una mecnica cuntica, moderna y atmica, a una mecni-
ca clsica. Por otro lado, vale la pena mencionar el pequeo cambio que se debe
hacer en la mecnica clsica para su validez desde el punto de vista de la rela-
tividad (restringida). No hay prcticamente cambio conceptual en los principios
de la mecnica si se desea abarcar dicha mecnica relativista restringida, bastan-
do considerar los principios de la relatividad dentro del esquema de la mecnica
analtica.
Es por lo tanto imprescindible el conocimiento profundo de la mecnica tradicio-
nal desde todo punto de vista.
1.2. La Dinmica del Movimiento Lineal
Consideremos una partcula denida slo mediante su posicin. Por el momento
no consideramos su componente dinmica, esto es su masa. Sea por ejemplo un
cuerpo pesado que cae debido a la gravedad. Se deduce que la variacin de la
velocidad, dv/dt, se denomina aceleracin. Adems, debido a los conocimientos
del clculo, se puede esciribr, donde x es la coordenada del cuerpo
a =
dv
dt
=
d
2
x
dx
2
(1.1)
1.2 La Dinmica del Movimiento Lineal 11
la denicin de la segunda ley de Newton es: La fuerza que acta sobre el cuerpo
es igual a la tasa de variacin [con respecto del tiempo] de la cantidad de movi-
miento, mv es decir,
F =
d
dt
mv (1.2)
la masa m, que para la relatividad restringida no es constante aunque si lo es para
el caso clsico. En el caso relativista, m =
m
0
1v
2
/c
2
, donde c es la velocidad
de la luz en el vaco y m
0
es la masa en reposo, que es una constante universal
para cada cuerpo. Dicha velocidad tomaremos en lo que sigue como c 3
10
10
cm/s. Desde el punto de vista de la mecnica, el momento lineal, o cantidad
de movimiento p = mv debe tener en cuenta la masa relativista. Como se ve el
cambio en la segunda ley de Newton no es muy grande.
Si, en la ecuacin 1.2 se conoce F el objetivo del clculo presente es el de sumi-
nistrar la abscisa x en funcin de t haciendo uso de cualquier tipo de conocimiento
tcnico en matemticas.
Infelizmente, la dependencia de F puede depender no slo de la abscissa x, sino
que del tiempo t e incluso de la velocidad v o en el peor de los casos de todas estas
variables.
Fuerza constante La ecuacin 1.2 se puede integrar rpidamente para lo
cual necesitamos constantes arbitrarias, como cualquier estudiante de clcu-
lo sabe. El resultado es, si F =constante,
x = x
0
+ v + v
0
(t t
0
) +
1
2
F
m
(t t
0
)
2
(1.3)
donde m es una constante asi como v
0
y t
0
.
Fuerza variable dependiente del t asi como de x y dx/dt cada vez en su-
mando. La ecuacin resultante es
m x + a x + kx = F(t) (1.4)
donde los puntos sobre la variable x implica derivadas con respecto al tiem-
po para un punto, mientras que para dos signica derivadas segundas con
respecto al tiempo dos veces.
Si, en el caso mas simple, no hay dependencia de F con respecto a t diga-
mos F(t) = 0, entonces hablamos de oscilaciones libres. En la ecuacin
1.4 el tercer trmino de la izquierda implica una ley de Hooke, esto es,
existe una fuerza de restitucin (colocndolo al segunto trmino) que hace
que el cuerpo sienta un coeciente de restitucin que tiende a empujar al
cuerpo hacia la posicin de equilibrio, en este caso x = 0. Llevando el se-
gundo trmino al segundo miembro de la ecuacin 1.4 se obtiene una fuerza
activa F = adx/dt que produce una resistencia viscosa al movimiento
del cuerpo.
La solucin de la ecuacin diferencial lineal 1.4, se encuentra mediante las
constantes r
= a/2m
_
(a/2m)
2
k/m de tal modo que la solucin
general de 1.4 es
x = A
+
e
r
+
t
+ A
e
r
t
(1.5)
Cuando la solucin de la ecuacin caracterstica posee una sola raiz, es de-
cir p
+
= p
= p = a/2m, entonces se dice que la solucin ofrece solo

una atenuacin, la solucin general siempre tiene dos constantes arbitrarias,
entonces x = (A + Bt) exp(pt). Esa atenuacin recibe el nombre de ate-
nuacin crtica. La atenuacin es la disminucin exponencial que dene la
funcin exp(|p|t). Cuando la atenuacin es menor que la atenuacin cr-
tica, es decir cuando las amplitudes de las oscilaciones no disminuyen mas
rpidamente que la atenuacin crtica, los valores de r
son conjugados
complejos entre si.
La solucin terica de ms arriba se muestra en la gura 1.1. En la ilustra-
cin de la izquierda se muestra el esquema tanto de la fuerza de restitucin
del resorte, as como la de friccin.
Ahora bien, ya que las soluciones para x deben ser reales, entonces la solu-
cin general debera ser real, con lo que los coecientes A
de la solucin
1.5, tambin debern ser entre si complejos conjugados. En esos casos, lla-
mamos j =
_
(a/2m)
2
k/m donde j =
1, obtenindose nalmente
x = R
e
Ae
(a/2m)t
e
jt
(1.6)
donde |A| 2|A
|. Las dos constantes arbitrarias se pueden escribir como

A
0
y en la nueva expresin siguiente
velocidad
friccion
k
m
p
o
s
i
c
i
n
,

u
.
a
.
tiempo, u.a.
Figura 1.1: A la izquierda el esquema que da origen a la ecuacin diferencial 1.4:
el resorte que se encuentra gracias al cociente k/m, mientras que el rozamiento
que interviene con la constate a/m. A la derecha la topologa general de las
soluciones para el caso en que las soluciones posean slo una raiz.
x = A
0
e
(a/2m)t
cos(t + ) (1.7)
adems, se debe escribir las ecuaciones de movimiento en funcin de cons-
tantes fsicas como x
0
, la posicin inicial, o bien una posicin a un tiempo
jo t
0
lo cual es similar al presente anlisis, y como v
0
como la velocidad
inicial a un tiempo inicial (en el presente clculo al tiempo t = 0) dando
ambas constantes fsicas como funciones de las constantes A
0
y de mas
arriba. Del modo siguiente
x
0
= A
0
cos
v
0
= A
0
a
2m
cos A sin (1.8)
es fcil visualizar la variacin de x en funcin del tiempo t.
Cada Libre. Se sabe que la fuerza exterior es una constante F = mg. El
signo se debe a que se toma la direccin positiva del eje de coordenadas a lo
largo del cenit. Entonces, de acuerdo a lo anterior, x = g, donde la masa
se considera constante, y que la aceleracin de la gravedad se halla inmerso
en la variable g. Elegimos v = 0 para la posicin inicial y x = h para dicha
posicin. Quedando entonces con simple integracion
x = gt x = h
g
2
t
2
(1.9)
1. Ejercicio: La dependencia de la abscisa en funcin del tiempo, recibe el
nombre de horaria del movimiento, mientras que la dependencia de la velo-
cidad
dx
dt
en funcin del tiempo recibe el nombre de odgrafa del movimiento.
Encuentre ambas curvas para el caso del problema de cada libre. Los datos
iniciales del problema son por un lado la aceleracin de la gravedad, g y por
otro las condiciones del movimiento propiamente dichas, a saber una veloci-
dad inicial y una posicin inicial.
Como ya se ha visto en la expresin 1.9 las dos funciones son, una cuadrtica en
el tiempo y la otra lineal en la misma variable. En la gura 1.2 se exhibe ambas
curvas. Se ha tomado como condiciones iniciales v
0
= 1 m/s y la posicin
inicial x
0
= 5 m; por otro lado, por sencillez se ha tomado g = 10 m/s
2
.
8
4
0
4
0.5 0 0.5
v
e
l
o
c
i
d
a
d
,

m
/
s
tiempo, s
8
0
8
2 1 0 1 2
p
o
s
i
c
i
n
,

m
tiempo, s
Figura 1.2: A la izquierda la odgrafa del movimiento, mientras que a la derecha
la horaria del mismo. El tiempo inicial implica el valor de las magnitudes para el
tiempo t = 0 s, empero, es posible extrapolar a tiempos negativos, esto es, antes
de ahora, y los positivos que implica el futuro.
2. Ejercicio: En la expresin 1.4, sabiendo que
k
m
= 0,554 s
2
, y que a)
a
m
= 0,34 s
1
, b)
a
m
= 0,554 s
1
encuentre la horaria y hodgrafa del mo-
vimiento
Como quiera que es necesario utilizar paquetes ortodoxos para resolver las ecua-
ciones diferenciales en mecnica, se presenta a continuacin el listado del progra-
ma principal, escrito en Fortran, que resuelve dicho problema. En la gura 1.3 se
dan las grcas pedidas.
C RKGS-SYSTEM OF 1ST ORDER DIFF. EQNS.
C
Cewton equation with friction
C y1 = y(2) WITH Y1(0) = 0
C y2 = -(g/l)y(2)-(k/m)(y(1)) WITH Y2(0) = -2.3
C
EXTERNAL FCN
EXTERNAL OUTPUT
DIMENSION Y(2),DERY(2),AUX(8,2),PARAM(5)
common/one/v0,gsll,xkslm,PI
common/two/mongo
C
C INITIALIZATION
mongo=0
V0=20.
xkslm=0.554
C gsll=0.34
gsll=0.14
Y(1)=V0
Y(2)=-2.3
C Y(2)=-8.3
PI=atan(1.)*4
PARAM(1)=.0
PARAM(2)=60.0
PARAM(3)=0.01
PARAM(4)=1.E-5
DERY(1)=.6
DERY(2)=.4
C DERY WEIGHTING FACTORS FOR ERRORS
DIM=2
CALL RKGS(PARAM,Y,DERY,
*NDIM,IHLF,FCN,OUTPUT,AUX)
STOP successful!
END
SUBROUTINE FCN(X,Y,DERY)
DIMENSION Y(*),DERY(*)
common/one/v0,gsll,xkslm,PI
DERY(1)=Y(2)
DERY(2)=-gsll*Y(2)-xkslm*Y(1)
RETURN
END
SUBROUTINE OUTPUT(X,Y,DERY,
*IHLF,NDIM,PARAM)
DIMENSION Y(*),DERY(*),PARAM(*)
common/two/mongo
mongo = mongo+1
if(mongo/50*50.eq.mongo)
*WRITE(*,102) X,Y(1),Y(2),IHLF
102 FORMAT(1x,F10.2,2(1PE17.8,1x),I7)
RETURN
END
C g77 velo.f rkgs.f
La rutina ortodoxa utilizada se basa en la solucin de ecuaciones diferenciales por
el mtodo de Runge-Kutta. Esta rutina se encuentra listada en cualquier libro de
anlisis numrico. Los estudiantes que as lo deseen pueden copiar dicha rutina
llamada <rkgs.f>pueden solicitar al autor de este trabajo.
Ms adelante, ver 1.18, se encuentra analticamente una solucin similar a la dada
numricamente aqu. Existe sin embargo, una diferencia y es que el rozamiento es
proporcional al cuadrado de la velocidad.
10
0
10
20
0 30 60
p
o
s
i
c
i
n
,

m
tiempo, s
10
0
10
0 30 60
v
e
l
o
c
i
d
a
d
,

m
/
s
tiempo, s
Figura 1.3: En la ilustracin de la izquierda, se exhibe la horaria del movimiento,
con las condiciones iniciales elegidas apropiadamente, a saber, la posicin inicial
en la ordenada a 20 m y la velocidad inicial dada por v
0
= 2,3 m/s. A la
derecha la odgrafa del movimiento. Se ha dibujado slo uno de cada 20 puntos
calculados.
1.3 El Concepto de la Integral de la Energa 17
1.3. El Concepto de la Integral de la Energa
Si suponemos que la fuerza depende slo de la posicin, que es una suposicin
razonable en muchos casos, entonces es posible integrar directamente la ecuacin
1.2, quedando
m
_
t
0
dx
dt
d
2
x
dt
2
dt =
_
t
0
F()
d
dt
dt (1.10)
en vista de que en la ecuacin 1.10, se puede escribir el integrando del primer
miembro como 1/2 d/dt(dx/dt)
2
, la expresin 1.10 se transforma en
m
2
v
2
m
2
v
2
0
=
_
x
x
0
F()d (1.11)
donde las velocidades y posiciones iniciales se han tomado como x
0
y v
0
especti-
vamente. Por otro lado, denimos a una funcin potencial V (x), como el trabajo
con signo contrario de otra fuerza opuesta a la anterior que la produce, es decir
1
V (x) V
0
(x) =
_
x
x
0
F()d (1.12)
igualando las expresiones 1.11 y 1.12, se obtiene nalmente
1
2
mv
2
+ V (x) =
1
2
mv
2
0
+ V (x
0
) E (1.13)
que no es otra cosa que la suma de la energa cintica, tradicionalmente escrito
como T = 1/2 mv
2
y la energa potencial que acabamos de denir. Como
se ve, ambas sumatorias, independiente del punto en que el cuerpo se encuentre,
siempre dan un nmero E.
Volviendo el ejercicio anterior de la caida libre, encontramos que la energa poten-
cial se escribe como dV = mg dx, (obsrvese el cambio de signo para la fuerza),
dando como consecuencia V (x) = mgx. Por otro lado, T = 1/2 mv
2
, se obtiene
de 1.13,
1
alternativamente se puede decir que existe una funcin potencial tal que su gradiente cambiado
de signo sea igual a la fuerza F(x)
1
2
mv
2
+ mgx = mgh = E (1.14)
lo que implica haber tomado que para la posicin inicial el cuerpo se encuentra a
una altura h y con una velocidad v
0
= 0, de donde se obtiene para la velocidad
nal (para cuando arrive al piso, esto es, x = 0) v =
2gh.
En vista de la introduccin de este nuevo concepto analicemos ejemplos
Cada Libre en el Aire. Como es usual asumimos que la resistencia del
aire a la cada de un cuerpo depende de la velocidad de ste. Es mas, de
acuerdo a la ley de friccin introducida por Newton, podemos pensar que
dicha resistencia es proporcional al cuadrado de la velocidad. Es decir
F(x) = mg + av
2
(1.15)
aplicando la segunda ecuacin de Newton se obtiene
dv
dt
= g +
a
m
v
2
= g(1
a
gm
v
2
) (1.16)
donde se puede observar que el sentido de la aceleracin de la gravedad
se halla opuesto a la fuerza de friccin. Ahora bien, separando variables y
haciendo uso de la descomposicin en fracciones simples se obtiene
gdt =
dv
2
[
1
1
_
a/gmv
+
1
1 +
_
a/gmv
] =
1
2
_
a/gm
ln[
1 +
_
a/gmv
1
_
a/gmv
]
(1.17)
de donde se obtiene
_
a/gm v =
sinh(
_
a/gm gt)
cosh(
_
a/gm gt)
= tanh(
_
a/gm gt) (1.18)
debido a que existe un valor lmite para tanh(x) que se aproxima a 1, se
puede obtener una velocidad mxima para el cuerpo, a saber |v| =
_
gm/a.
Por otro lado, si se descompone en serie de Taylor la tangente hiperblica
se obtiene
v = gt[1
a
3m
gt
2
] (1.19)
de donde se puede ver la dependencia cbica entre la velocidad y el tiempo
para valores pequeos de
_
ag/mt.
3. Ejercicio: Haciendo uso de una rutina apropiada, encontrar la hora-
ria de movimiento del problema de la cada libre en el aire.
El Oscilador Armnico Por denicin, el oscilador es el movimiento de
un cuerpo con masa denida y constante que es solicitado por una fuerza
proporcional a su desplazamiento y dirigida en la direccin del centro de
desplazamiento. Es decir F = kx. Utilizando la conservacin de la ener-
ga se obtiene, por un lado, dV = Fdx = 1/2 kdx
2
, lo que da para una
integracin entre 0 y x V (x) = k/2 x
2
, de donde haciendo uso la conserva-
cin de la energa se obtiene
1
2
mv
2
+
1
2
kx
2
= E (1.20)
dando las condiciones iniciales, para t = 0, se suministra digamos, x = a y
v = 0, de tal modo que en el punto t = 0 la energa E valga 1/2 ka
2
. De la
ecuacin 1.20 se obtiene
(
dx
dt
)
2
=
k
m
(a
2
x
2
)
k
m
dt =
dx
a
2
x
2
(1.21)
con una cuadratura, se obtiene con las condiciones iniciales indicadas mas
arriba, llamando, como es costumbre =
_
k/m
t = arcsin(
x
a
)

2
(1.22)
lo que da el resultado buscado
x = a cos(t) (1.23)
no es otra cosa que el nmero de vibraciones de 2 por unidad de tiempo.
Si se llama T el perodo de oscilacin y la frecuencia se ve que =
2/T = 2. Obviamente que no es necesario recurrir a la conservacin de
la energa para resolver este problema.
4. Ejercicio: Encontrar la solucin de la ecuacin del resorte sin tener
en cuenta la conservacin de la energa
La Fuerza que depende del inverso de la distancia al cuadrado. En este
caso, que es el de la gravitacin universal, se puede escribir la ecuacin
de Newton como sigue, caso de un meteorito, o un cohete que sale de la
atmsfera terrestre sin rozamiento.
m
d
2
r
dt
2
=
mMG
r
2
(1.24)
con las constantes usuales, m, la masa del cuerpo que se halla atrada por
la atraccin gravitatoria de una cuerpo celeste de masa M y G la constante
de la gravitacin universal. La distancia a la que se encuentra el cuerpo se
dene, en una dimensin, como r. (Ver gura 1.4). Para evitar utilizar el
valor de la constante de gravitacin G decimos que el valor de la fuerza a la
distancia de la supercie del cuerpo celeste, que es esfrico, se confunde con
la llamada aceleracin de la gravedad multiplicada por la masa del cuerpo; o
sea, gm = mMG/a
2
, donde a es el radio del cuerpo celeste. Para jar ideas
diremos que se trata de la tierra. Entonces, encontremos la energa potencial
dV = +mga
2
dr
r
2
(1.25)
efectuando una cuadratura, empero, con los lmites de integracin entre
el valor que nos interesa y otro a una distancia . Quedando nalmente
V (x) = mga
2
/r. Utilizando entonces la conservacin de la energa con
las condiciones iniciales indicadas queda
0
r
r
F
Figura 1.4: El origen es el centro del cuerpo celeste, el cuerpo de masa m se halla
atrada hacia el centro del cuerpo celeste de acuerdo a la ley de la gravitacin
universal. No olvidar que el movimiento es lineal
m
2
(
dr
dt
)
2
mga
2
r
= E =
mga
2
R
dr
dt
= a
2g(
1
r

1
R
) (1.26)
de donde se puede despejar el valor del tiempo t. Quedando
t =
1
a
2g
_
dr
_
1
r

1
R
(1.27)
donde R es la posicin inicial donde el meteorito se encontraba en reposo
desde donde iniciar su cada hacia la tierra. Los casos mas simples son,
por un lado, R = y r = a, es decir un meteorito cae desde arriba a la
supercie de la tierra con una velocidad de v =
2ga.
Ahora bien, si el meteorito no cae desde una distancia muy grande, entonces
R = a + h y r = a, donde h << a. Descomponiendo en Taylor se tiene,
v =
_
2gh (1
h
2a
+ . . .) (1.28)
1.4. Las Leyes de Newton
1. Primera Ley
Todo cuerpo material permanece en el estado de reposo o bien posee un
movimiento uniforme y rectilneo a no ser que se le soliciten fuerzas exte-
riores.
2. Segunda Ley
La tasa del momento lineal es proporcional a las fuerzas exteriores que ac-
tan sobre el cuerpo. Dicha tasa es un incremento de la velocidad por unidad
de tiempo y que posee la direccin y sentido de las fuerzas exteriores. Se
sobre entiende, como se ha dicho antes que el momento lineal o la canti-
dad de movimiento es el producto de la masa por la velocidad del cuerpo.
Cuantitativamente quiere decir F = p
3. Tercera Ley
Accin es igual a la reaccin. Las fuerzas que ejerce un cuerpo sobre otro
son iguales y de sentido contrario a la que ste ejerce sobre aquel.
1.5. Resea Bibliogrca
Ha pasado casi medio siglo desde que aparecieron los libros clsicos de Mecnica.
Las colecciones de Landau y Lifchitz, el Goldstein, libros clsicos sobre este su-
jeto. En ese entonces los estudios de fsica, o mejor cientcos, prometan mucho
ms de lo que se ha obtenido en esas carreras. Los estudios llamados superiores
en los pases del tercer mundo han conocido varios avatares. Desde la proposicin
que la ciencia era un camino para combatir el subdesarrollo hasta la actual en la
que el concepto cientco est supeditado a la llamada globalizacin poltica se ha
conocido diversas hermenuticas para justicar y alentar a la juventud en las vas
de estudios cientcos.
Sin embargo, admitamos que el concepto de globalizacin es la base de los estu-
dios en ciencia. No slo ahora en el marco popular de tal losofa que se puede
resumir como un monopolio del conocimiento aceptado y aceptable para todos los
que estudian ciencia, con aquello que es indispensable: bibliografas ortodoxas, un
idioma casi monopolista como lo fuera antes el latn y ahora parece ser el ingls,
tecnologas universales como la de los ordenadores, el internet, el intercambio
1.5 Resea Bibliogrca 23
acadmico que no conoce fronteras ya sea geogrcas, raciales o ideolgicas, las
revistas, sean estas virtuales o no, forman la base de la globalizacin cientca.
Por otro lado analizando las bibliografas en Mecnica se puede enumerar una
serie de conceptos que disputan a los sobre-entendidos sobre la bondad de las bi-
bliografas ortodoxas. Es prcticamente imposible encontrar re-ediciones de los
libros que justamente vamos a resear bibliogrcamente. Las ediciones Aguilar
del Goldstein parece que ha caido en el olvido muy posiblemente por que dicho
libro se encuentra en exceso en las bibliotecas pblicas. Incluso las editoriales en
lengua inglesa no han permitido ediciones paperback de estos libros reputados
de serios y exitosos. En el tercer mundo, felizmente, gracias a medias por la apa-
ricin de los aparatos de reproduccin electrnica-fotogrca (tambin llamadas
fotocopiadoras en nuestro medio) y un cierto respeto a la piratera justicable s-
lamente por la ausencia de fondos para reconocer una propiedad intelectual los
libros en cuestin estn a disposicin de los estudiantes. La coleccin de los 10
Landaus, la 4a edicin en lengua francesa por la editorial Mir antes de la heca-
tombe sovitica en mi poder (la original rusa sali a luz en julio del 1957 con 9
tomos), parece ser la sobreviviente de esos tiempos heroicos de una cierta moda
que desaparece en este siglo XXI.
A continuacin se inicia una resea de algunos de estos libros dirigidos al pblico
estudiantil.
1.5.1. La Mecnica de Landau y Lifschitz
Landau L., Lifchitz E., Mcanique, 4a Edicin, Mir Ed., Mosc, 1988
Se trata de introducir la mecnica mediante el principio de mnima accin, apa-
reciendo casi en las primeras pginas las ecuaciones de Lagrange. Introduce in-
meditamente tambin Lagrangianos relativistas (relatividad restringida). Menos
mal que no habla del Hamiltoniano en el primer captulo. Los teoremas de con-
servacin son enfatizados, as como las colisiones, y las pequeas oscilaciones. El
todo se completa con un anlisis exhaustivo de la mecnica del rgido para con-
cluir con las ecuaciones de Hamilton-Jacobi. El concepto de Hamiltoniano juega
un papel importante a lo largo del volumen. Existen problemas resueltos (75 en la
4a edicin francesa) con mucha sagacidad. Faltan ejercicios propuestos. Se trata
de un libro repudado de denso y tal vez un poco difcil.
1.5.2. La Mecnica de Sommerfeld
Sommerfeld, A., Mechanics, Academic Press, Nueva York, 1952
Aparecido por vez primera en septiembre del 1942, la coleccin de la fsica te-
rica de 6 tomos entre los que sobresale la mecnica. La tradicin europea del
enciclopedismo hace posible este tipo de colecciones, muy rara vez emulado en
las Amricas. La aparicin de esta coleccin se halla en el esquema de la llamada
fsica terica, que era nos imaginamos, vista como una rama ms bien de las ma-
temticas que de la fsica experimental. Hoy en da dicho calicativo no deja de
ser un pi de pgina. Se trata de un libro muy didctico, con un nfasis en el mto-
do inductivo desde las leyes de Newton, pasando clsicamente de la dinmica del
punto material hasta los conceptos de energa y potencial para resolver, con gran
facilidad, el problema de dos cuerpos. A continuacin ataca la mecnica de los
sistemas de partculas, los trabajos virtuales, para ingresar a travs de las fuerzas
de DAlembert a las ecuaciones de Lagrange de 1a y 2a especie. El cuerpo rgido
merece particular atencin al ser un erudito en la materia ya que este autor junto a
F. Klein ha escrito un tratado sobre el sujeto. Finalmente toda la teora variacional
y de Hamilton se encuentra discutida con un nfasis para preparar al estudiante
a la mecnica cuntica, sujeto muy conocido por este profesor de Heisenberg en
la Universidad de Munich. Existen una sesentena de ejercicios resueltos de muy
buena calidad.
1.5.3. La Mecnica Clsica del Goldstein
Goldstein H., Classical Mechanics, 3d Printing, 1966, Addison Wes-
ley, Reading Mass.
Libro clsico, o por lo menos reputado de tal. Su primera edicin aparecin en
1950. Posee una decena de ejercicios propuestos por captulo muy al estilo ame-
ricano. Las ecuaciones de Lagrange se encuentran discutidos inmeditamente en
el primer captulo luego de un anlisis de los conceptos de grados de libertad, de
fuerzas, y de las leyes de Newton. Es un libro de casi 400 pginas con una tipo-
grafa excelente, siendo su notacin aceptada por todos a partir de la aparicin del
libro. El principio de Hamilton se encuentra en el segundo captulo. Cubre todos
los sujetos clsicos e incluso introduce en un captulo la teora de la relatividad
restringida con una formulacin covariante. Las ecuaciones de Hamilton y las de
1.5 Resea Bibliogrca 25
Hamilton-Jacobi son tratadas con cierta profundidad. Termina el texto con la for-
mulacin Lagrangiana de los sistemas contnuos. Obviamente que en la poca de
la aparicin del libro se pensaba que un udo era un sistema con innitos grados
de libertad.
Se trata de un libro que posee ms reputacin de ser un libro de texto entre los
estudiantes que ser estudiado realmente.
1.5.4. La Mecnica de Symon
Symon K. R., Mechanics, 2d Edition, Addison Wesley, 1960, Rea-
ding, Mass.
Es un libro de apenas 40 aos, como se v de todos modos un libro relativamente
viejo. Se trata de una obra muy al estilo americano, relativamente facil en la
tradicin clsica de introducir el sujeto. Es decir, primero la dinmica del pun-
to, luego de un sistema de partculas, el rgido, la gravitacin para introducir en
los ltimos captulos Lagrange, Hamilton. No existen los principios variaciona-
les, tampoco las ecuaciones de Hamilton-Jacobi. Posee muchos ms ejercicios
propuestos (con las respuestas para las preguntas impares) que los otros libros. Es
mas bien un libro para ingenieros que para cientcos, aunque no es demasiado
tcnico tampoco.
1.5.5. La Mecnica de Slater y Frank
Slater J. C., Frank N. H., Mechanics, 1947, New York, McGraw-Hill
Otro libro relativamente viejo, su primera edicin es de 1947. Se trata de otro libro
que forma parte de una coleccin clsica de la llamada entonces Fsica Terica.
Se trata de un muy buen libro con una introduccin clsica del sujeto, punto ma-
terial, sistema de partculas, las ecuaciones de Lagrange y Hamilton, aunque no la
ecuacin de Hamilton-Jacobi ni los principios variacionales. Posee sin embargo
elasticidad e introduccin a la teora de los uidos. Es una obra a consultar an
hoy da ya que sus ideas son muy claras.
Captulo 2
Movimiento en el Plano y Espacio
2.1. Introduccin
A partir de ahora se va introducir el concepto de geometra diferencial para que
se pueda exhibir el concepto de anlisis vectorial como la base de la cinemtica
en mas de una dimensin. Es oportuno mencionar sin embargo que si se domina
pasablemente el lgebra vectorial, la mecnica de ms de una dimensin no ofrece
mayores dicultades de comprensin.
A continuacin introducimos las frmulas de Fresnet para entender adecudamen-
te los conceptos de relaciones geomtricas tiles en la cinemtica.
Empecemos con la denicin geomtrica de una curva en el espacio de tres di-
mensiones, sea r = r(t) la ecuacin de una curva en tres dimensiones. Se sobre
entiende que r es un vector cuyo orgen est elegido arbitrariamente y cuyo punto
nal se encuentra sucesivamente en todos los punto de la curva en cuestin, ver
gura 2.1. Si se dene como el cuadrado de un elemento de arco de la curva a la
expresin ds
2
, entonces
ds
2
= dr
2
= [
dr
dt
]
2
dt
2
(2.1)
si en la expresin 2.1 se pudiese encontrar t(s), o su inverso digamos s(t), po-
dramos elegir el parmetro s, es decir el arco de la curva, como el argumento
especial de otra funcin vectorial dada por
28 Movimiento en el Plano y Espacio
r
r+dr
ds
t+dt
O
t,s
s
0
Figura 2.1: La magnitud escalar s se puede medir a partir de s
0
. Aquel punto coin-
cide con un tiempo t medido en un reloj cualquiera. El incremento vectorial entre
t y t + dt depende de los vectores r y r +dr, mientras que ds se halla medido a
lo largo de la curva que une estos dos ltimos puntos
r = R(s) (2.2)
encontrando, mediante una simple derivacin vectorial
t(s) =
dR
ds
(2.3)
se ve inmediatamente que el mdulo de |t| = 1, por la denicin de derivada de
una funcin vectorial con respecto a su argumento cuando ste es la longitud a lo
largo de la curva. Ello involucra que t
2
= 1, o lo que es lo mismo, derivando t t,
t
dt
ds
= 0 (2.4)
lo que la expresin 2.4 implica es que tanto t como dt/ds son perpendiculares
entre si.
Denamos una normal n, como un vector unitario, del modo siguiente
dt
ds
= n (2.5)
donde es la curvatura.
2.1 Introduccin 29
Nuevamente, se tiene un vector n que es unitario, esto es, n n = 1, muy posi-
blemente que la derivada de ese vector con respecto del arco s sea un vector que
se encuentre en forma perpendicular a la normal n, aunque con componentes a lo
largo de la tangente t y tambin a lo largo de una vector que llamaremos a con-
tinuacin bi-normal, b. La denicin de este vector bi-normal es b = t n, es
decir
dn
ds
= t + b (2.6)
y como se ve de la denicin del vector binormal se trata de un vector tambin
unitario como los otros dos la tangente y la normal. De las deniciones los tres
vectores forman una terna cartesiana ortogonal, como la que estamos acostumbra-
dos en un sistema Oxyz. Como quiera que la normal y la tangente son ortogonales,
entonces, de derivar d(t n)/ds se obtiene
t
dn
ds
+n
dt
ds
= 0 (2.7)
ello implica, haciendo uso las anteriores ecuaciones 2.6 y 2.5 se obtienen = .
Por otro lado el coeciente de la expresin 2.5 recibe el nombre de coeciente
de torsin.
Finalmente, es posible demostrar que la derivada del vector binormal con respecto
el arco de la curva se convierte en el producto del coeciente de torsin multipli-
cado por el vector normal. A continuacin resumiremos las tres ecuaciones de
Fresnet
dt
ds
= n (2.8)
dn
ds
= b t (2.9)
db
ds
= n (2.10)
5. Ejercicio:
Para considerar el tipo de clculo indicado en las frmulas de Fresnet busquemos la trayectoria dada por una
y
x
z
y
x
z
t
n
b
Figura 2.2: A la izquierda, una vista de una hlice. El radio vector apunta a una
posicin con coordenadas polares con acimut:
4+
4
. A la derecha se ha dibujado
la terna de Fresnet para un punto con acimut:
3
2
.
hlice, ver gura 2.2. Ello se realiza mediante el movimiento de un cuerpo con una velocidad angular en un
plano que al mismo tiempo se mueve perpendicular a dicho plano hacia arriba. Si consideramos el sistema carte-
siano tal que la velocidad hacia arriba es el sentido del eje positivo oz y por otro lado que el movimiento circular
proyectado sobre el plano xy de tal modo que cuando el tiempo es t = 0 el mvil se encuentra sobre el eje de las
abscisas. Se asume que el radio de la circunferencia es a, entonces las coordenadas cartesianas del movimiento
son
x = a cos t (2.11)
y = a sin t (2.12)
z = vt (2.13)
para poder encontrar el parmetro s basta encontrar
ds = dx
2
+dy
2
+dz
2
= [ x
2
+ y
2
+ z
2
]dt
2
= (a
2
2
+v
2
)dt
2
(2.14)
entonces
t
x
=
dx
ds
=
a
a
2
2
+v
2
sin
s
a
2
2
+v
2
(2.15)
t
y
=
dy
ds
=
a
a
2
2
+v
2
cos
s
a
2
2
+v
2
(2.16)
t
z
=
dz
ds
=
v
a
2
2
+v
2
(2.17)
como se puede comprobar [t[ = 1.
Sabemos que el vector n es proporcional a la derivada del vector tangente t en funcin de s. Ello implica
2.2 Dinmica del Punto 31
n
x
=
dt
x
ds
=
a
2
a
2
2
+v
2
cos
s
a
2
2
+v
2
(2.18)
n
y
=
dt
y
ds
=
a
2
a
2
2
+v
2
sin
s
a
2
2
+v
2
(2.19)
n
z
= 0 (2.20)
de donde se ve laramente que = a
2
/(a
2
2
+v
2
), y que
n
x
= cos
s
a
2
2
+v
2
(2.21)
n
y
= sin
s
a
2
2
+v
2
(2.22)
n
z
= 0 (2.23)
ya que [n[ = 1.
Finalmente, calculando el producto vectorial entre el vector tangente y el vector normal se obtiene el vector
bi-normal, a saber
b
x
=
v
a
2
2
+v
2
sin
s
a
2
2
+v
2
(2.24)
b
y
=
v
a
2
2
+v
2
cos
s
a
2
2
+v
2
(2.25)
b
z
=
a
a
2
2
+v
2
(2.26)
2.2. Dinmica del Punto
La segunda ley de Newton se representa como
F =
dp
dt
(2.27)
donde F es la fuerza exterior que actua sobre la partcula cuyo momento lineal es
p. La velocidad v est expresada como dr/dt. Como antes si llamamos la longitud
de la curva a partir de un valor jo, aunque arbitrario, s entonces,
dr
dt
= tv (2.28)
donde v = |v| y t es la tangente unitaria como se ha explicado antes. Es facil darse
cuenta de que ds/dt = d|(r)|/dt.
Si la masa es constante entonces la expresin de la segunda ley de Newton se
escribe como
m
d
2
r
dt
2
= F (2.29)
mediante una segunda derivada a la expresin 2.28 reemplazando en 2.29,
mv
2
n + m
dv
dt
t = F = F
+ F
|
t = F
n + F
|
t (2.30)
lo que involucra que la fuerza paralela al movimiento genera una aceleracin tan-
gencial dada por ya sea d
2
s/dt
2
o bien |dv/dt|, mientras que la fuerza normal
genera una aceleracin normal que es igual a la curvatura ya descrita multiplicada
por la velocidad al cuadrado.
6. Ejercicio:
Sea el caso de un movimiento parablico. Se trata de un cuerpo que inicia su movimiento con una velocidad
inicial con una inclinacin con respecto al eje horizontal de un nguno . Se pretende encontrar no slo la acele-
racin con sus dos componentes, sino que adems se busca el triedro de Fresnet.
Por un lado, las ecuaciones de movimiento, que se integran desde las ecuaciones de Newton, considerando la
masa m constante
y = v sin t
1
2
gt
2
(2.31)
x = v cos t (2.32)
slo necesitamos esas dos ecuaciones ya que el movimiento es plano. Las dos ecuaciones 2.31 y 2.32 son las
ecuaciones paramtricas de la horaria. Derivando ambas ecuaciones se encuentra las ecuaciones paramtricas de
la hodgrafa, a saber
y = v sin gt (2.33)
x = v cos (2.34)
Por otro lado para resolver este problema se necesita, por un lado la curvatura de la trayectoria, es decir,
expresada en las frmulas de Fresnet de mas arriba. Para ello basta encontrar la velocidad de la partcula en
todo punto. Basta derivar, con respecto de t en ambas expresiones 2.31 y 2.32. Dicha velocidad es un vector
cuya magnitud no es por supuesto la unidad en general. Bastar dividir dicho vector por el mdulo del mismo y
encontrar el vector tangente t. Es decir
t
y
=
v sin gt
v
2
+g
2
t
2
2gtv sin
(2.35)
t
x
=
v cos
v
2
+g
2
t
2
2gtv sin
(2.36)
t
z
= 0 (2.37)
2.3 Momento Angular 33
obsrvese que en estas ecuaciones no se ha escrito el vector tangente en funcin del parmetro longitud de la
curva. Eso a veces no es posible hacerlo en forma compacta. Una vez que se tiene dicho vector, el derivar en
funcin del parmetro longitud de la curva s hay que realizarla en cadena, lo que resulta ser muy laborioso ya
que se encuentra la raiz en el denominador de las expresiones del vector t. Sin embargo, el encontrar la curvatura
de curvas planas (en cuyo caso el vector bi-normal es el versor k del eje Oz, que es perpendicular al plano de
la parbola y la torsin se anula) es automtico cuando la curva est escrita en funcin de un parmetro, en este
caso el tiempo t. La frmula de la curvatura de estas curvas est dada por
1
=
x y y x
[
_
x
2
+ y
2
]
3
(2.38)
Por lo tanto, en vista de que la normal es escrita con las mismas componentes que la tangente, excepto un signo
cambiado (para que se pueda vericar que son normales entre si), los otros versores del triedro de Fresnet se
escribe como
n = t
y
i +t
x
j (2.39)
b = k (2.40)
donde los versores i, j, k son los versores cartesianos.
Finalmene la aceleracin se escribe como
a
=
d
dt
_
v
2
+g
2
t
2
2gtv sin (2.41)
a
=
gv cos
v
2
+g
2
t
2
2gtv sin
(2.42)
7. Ejercicio: En el ejercicio anterior, encuentre numricamente los valores de
la aceleracin tangencial y la normal, para el cuerpo a un tiempo t = 0,3 s
sabiendo que el tiro inclinado posee una inclinacin de 60
y que a la posicin
inicial se encontraba en el origen de coordenadas Cartesianas que se muestra
en la gura 2.3
2.3. Momento Angular y Momento
de las Fuerzas
Se dene el momento angular L como
1
G. B. Thomas, Calculus and Analytic Geometry, Addison-Wesley, pp. 588, London 1960
0
5
0 5
y
,

m
x, m
t
n
v
0
v
0
=10.8 m/s
Figura 2.3: Encuentre la aceleracin tangencial y normal para los datos que se
muestran en la ilustracin para la posicin indicada con un crculo. Se mues-
tra asimismo el versor tangente y el normal en esta ilustracin de acuerdo a las
frmulas 2.35, 2.36, 2.37 y 2.39
L = r p (2.43)
donde r es el radio posicin de la partcula. Hay que insistir en que se debe respetar
el rden de los factores. En forma anloga se dene el momento de las fuerzas
exteriores como
N = r F (2.44)
Tomando en cuenta el momento en la ecuacin 2.27 se encuentra
r F = N = r
d
dt
mv (2.45)
por otro lado, se sabe que la derivada de un producto vectorial es igual a la derivada
del primer factor vectorial el segundo mas el primer factor vectorial la derivada
del segundo factor. Por lo tanto,
d
dt
r v = v v +r a; sin embargo, el primer
trmino del segundo miembro es bviamente igual a cero, por lo tanto
d
dt
r p = r
d
dt
p r F (2.46)
2.4 Sistemas Conservativos 35
es decir
d
dt
L = N (2.47)
esta ecuacin 2.47 es la reeccin especular del primer principio de Newton.
Si los momentos de las fuerzas exteriores se anulan, esto es, N=0, entonces, como
la derivada con respecto del tiempo del momento angular se anula, se saca como
consecuencia, el momento angular, L, se mantiene constante. Recordemos el pri-
mer principio de Newton, si las fuerzas exteriores F=0, entonces, de acuerdo a la
expresin 2.27, el momento lineal p= constante.
2.4. Sistemas Conservativos
Como se ha deducido en una dimensin ver captulo 1, seccin 1.3 es necesario
introducir los conceptos de energa potencial en el movimiento descrito por el
lgebra vectorial. En primer lugar, siempre que las fuerzas que actan sobre los
cuerpos slo dependan de la posicin entonces es posible hablar de sistemas con-
servativos. Dado un cuerpo (que supondremos pequeo desde el punto de vista de
sus dimensiones geomtricas en tres dimensiones) al cual se solicita una fuerza
F, por un lado podemos encontrar una magnitud dinmica que depende de sus
caractersticas cinemticas, tales como sus velocidades ademas de sus masas, que
en lo que sigue se considera constante. Para ello basta integrar la segunda ley de
Newton 2.27 multiplicada escalarmente por dr y nos concentramos con el segun-
do miembro, entonces, si asumimos que la trayectoria pasa desde el punto 1 al
punto 2, donde en sta ltima el cuerpo posee una velocidad v
2
mientras que en
aquel punto posee v
1
,
m
_
2
1
dv
dt
dr = m
_
2
1
dv
dt
dvdt =
m
2
_
2
1
d
dt
v
2
dt (2.48)
como se ve de la ecuacin 2.27, el primer miembro no es otra cosa que la energa
de la partcula cuando es trasladada desde el punto 1 al punto 2 a lo largo de la
trayectoria por la fuerza exterior F. Esa energa o trabajo se puede representar
mediante W
12
, por lo que la identidad entre esta denicin y la integral de 2.48 da
W
12
=
m
2
[v
2
2
v
2
1
] = T
2
T
1
(2.49)
en la expresin 2.49 se ha reemplazado el producto de la masa por la velocidad al
cuadrado en un punto dado por la frmula compacta T.
Aqui vale la pena una digresin. Se ve con ms claridad aqui que cuando la tra-
yectoria del mvil es cerrada, (por mas que sea alabeada), la expresin 2.49 se
hace cero: El trabajo desde el punto dado a lo largo de una trayectoria cerrada
hasta llegar al mismo punto es cero. Ello se representa con una integral curvilnea
_
Fdr = 0 (2.50)
entonces se dice que el trabajo por la fuerza exterior es cero en un camino ce-
rrado. Entonces el sistema es conservativo. Por otro lado, es posible demostrar
(teorema de Stockes) que en esos casos la fuerza exterior posee un rotor que se
anula. Como consecuencia, existe entonces una funcin escalar, llamada energa
potencial del sistema tal que
F = V (r) (2.51)
en esas circunstancias de acuerdo al captulo 1, seccin 1.3 ecuacin 1.13, se
puede introducir una constante en ese sistema, llamada Energa y que se suele
representar por la letra E. Se haba dicho entonces que se denomina la energa
potencial al trabajo de una fuerza similar a la exterior F pero de signo contrario,
es decir
V
1
V
2
=
_
2
1
Fdr (2.52)
que igualando con 2.49 se tiene
V
1
V
2
= T
2
T
1
E T
1
+ V
1
= T
2
+ V
2
(2.53)
8. Ejercicio:
Demostrar por clculo directo que la energa E es constante en dos puntos cualesquiera de la trayectoria de
una tiro inclinado.
Por un lado, sabemos que al iniciar el tiro inclinado, esto es t = 0 s la velocidad inicial, que posee una inclinacin
de un ngulo , es v =
_
v
2
0
cos
2
+v
2
0
sin
2
, ver gura 2.3. Por otro lado, cuando el proyectil se encuentra
en la cima de su movimiento parablico es fcil de encontrar que v
0
sin = gt, anulando la ecuacin 2.33.
En la posicin inicial, la energa es (la energa potencial V (y) depende slo de la altura del piso y)
2.5 Potenciales Mas Conocidos 37
Cuadro 2.1: Principales potenciales conservativos
secuencia fuerza Potencial dimension
1 caida mgz 1,2
libre
2 oscilador kr
2
1,2,3
armnico
3 gravitacin ga
2
/r 1,2
universal
4 Coulomb me
2
/r 1,2
E =
m
2
v
2
0
+ 0 (2.54)
en la cima de la parbola, t = v
0
sin/g que reemplazando en la hodgrafa del movimiento, 2.33, sale, v
y
= 0
y v
x
= v
0
cos de la expresin 2.34. Por otro lado, la energa potencial es en la cima (ya que en el piso es 0)
V = gmh
m
2
v
2
0

1
2
mv
2
x
=
1
2
mv
2
0
sin
2
, entonces
E =
m
2
v
2
0
cos
2
+
m
2
v
2
0
sin
2
(2.55)
que es el mismo resultado anterior. En cualquier otro punto la energa E posee el mismo valor.
2.5. Potenciales Mas Conocidos
Es oportuno presentar un cuadro sinptico de cada tipo de fuerza (que sea conser-
vativa por supuesto) y su correspondiente [energa] potencial. En la Tabla 2.1 se
muestra las variables r o z. Cuando se trata de un problema bidimensional, enton-
ces, se considera el eje Oz en la direccin del nadir local. Mientras que la variable
r es el mdulo de un vector posicin ya sea en un plano o bien en el espacio.
Un oscilador armnico, en una dimensin signica que el mvil oscila a lo largo
de un centro de oscilacin, esto es, un movimiento de vaivn. En dos dimensiones
y tres dimensiones, el potencial se expresa como
V (x, y) =
1
2
k
x
x
2
+
1
2
k
y
y
2
(2.56)
V (x, y, z) =
1
2
k
x
x
2
+
1
2
k
y
y
2
+
1
2
k
z
z
2
(2.57)
donde los coecientes k son constantes. Hay que pensar que el movimiento del
mvil frente a estas fuerzas puede ejecutar trayectorias cerradas.
En cuanto a los potenciales que dependen de 1/r, donde r(x, y) o bien 1/x para
dos y una dimensiones respectivamente, pueden producir rbitas cerradas (elipses
en general) o bien abiertas (hiperblicas o parablicas). Debido a la existencia de
este tipo de potenciales (los llamados potenciales centrales) el movimiento resulta
ser plano en el peor de los casos.
2.6. El Movimiento Planetario
Como quiera que la fuerza de la gravitacin universal posee una direccin desde
el cuerpo celeste, digamos la tierra, hacia otro, digamos el sol, el momento de las
fuerzas gravitacionales debe ser cero ya que el producto vectorial de dos vectores
paralelos se anulan. Ello quiere decir que el momento angular L del sistema de
esos dos cuerpos es constante como se ha visto antes. Al ser L constante el pro-
ducto vectorial del radio vector y el momento lineal del sistema siempre deben
estar en un plano: El movimiento es plano. Tomemos el plano del papel como el
plano del movimiento. Ello involucra que slo el eje cartesiano x, y se pondr en
juego. U otro sistema plano como el polar con las variables r y .
Por otro lado, si bien se trata de dos cuerpos, para introducir un esquema de clcu-
lo apropiado, supondremos que uno de ellos, digamos el sol, permanece siempre
jo. Eso no es posible ni en la realidad ni se hace plausible ya que el sol posee
una masa nita y que por el tercer principio de Newton el efecto de la tierra sobre
el sol debe ser idntido al del sol sobre la tierra. Ello involucra que el sol tam-
bien debe dejar de estar en reposo o con velocidad constante. Oportunamente se
ver que en un sistema de partculas como el que nos ocupa, hay que separar la
discusin de estos dos cuerpos como si se tratara de uno solo y que se mueve con
respecto al centro de masa de ambos. Slo que hay que cambiar ligeramente la
masa del cuerpo estudiado. Para hacer una historia largo corta, y evitar este tipo
de problemas, diremos que el sol se halla inmvil en su lugar todo el tiempo.
2.7 Las Leyes de Kepler 39
C C
M
N
a
b
c
Figura 2.4: la elipse con sus dos semi-ejes y la excentricidad =c/a
2.7. Las Leyes de Kepler
Las leyes de Kepler, indican fundamentalmente que las trayectorias de los planetas
en nuestro sistema solar siguen rbitas elpticas. La geometra de una elipse est
dada por la denicin de los puntos geomtricos donde la suma de las distancias
a dos puntos jos, llamados focos de la elipse posee un valor jo. Esa distancia
se denomina 2a, donde a ser el semieje mayor de la elipse, ver gura 2.4. Los
dos puntos jos del que se habla estn indicados con los smbolos de un pequeo
crculo en la gura. El foco de la izquierda es la posicin del sol, mientras que el
extremo del vector CM se encuentra la tierra.
El origen del sistema coordenado Cartesiano de la gura 2.4 se encuentra en el
centro geomtrico de la elipse. La distancia b recibe el nombre de semieje menor
de la elipse. La distancia c es la distancia del centro al foco de la elipse. Es posible
demostrar que c =
a
2
b
2
. A su vez se denomina excentricidad de la elipse al
cociente de la distancia focal (al centro de la elipse) sobre el eje mayor de una
elipse. Es decir
=
c
a
(2.58)
La ecuacin de una elipse en ese sistema de coordenadas, se escribe como
x
2
a
2
+
y
2
b
2
= 1 (2.59)
como se puede deducir rapidamente. Por otro lado, conviene escribir dicha cnica
en el sistema de coordenas polares del plano. El semieje positivo comienza no en
el centro de la elipse sin en el foco de la izquierda. el radio vector, r, apunta a
todos los puntos de la elipse, en este caso la ecuacin de una elipse se escribe
r =
a(1
2
)
1 + cos
(2.60)
En la gura 2.4 se puede ver que cuando = /2 el radio vector posee una
distancia b b/a, ya que se sabe que a
2
= b
2
+ c
2
por lo que la distancia CN =
b
2
/a.
2.8. La Solucin de la ecuacin de Newton
Por un lado, se tiene que el momento de las fuerzas de gravitacin es nulo. Ya que
de acuerdo a la gravitacin universal, la ley de atraccin entre cuerpos celestes se
escribe como (en el sistema de referencia de la gura 2.4, donde el origen est en
el punto C)
F = G
M
m
r
3
r (2.61)
obsrvese que el signo menos indica que hay atraccin.
Es facil de ver que el momento de las fuerzas exteriores con respecto al origen de
la gura 2.4 es nulo. Se dene el momento angular como
L = r p (2.62)
derivando la ecuacin 2.62 se obtiene dos trminos uno de los cuales es bvia-
mente cero ya que la derivada de r es paralela al momento lineal; mientras que
la otra es el momento de las fuerzas centrales, ver 2.61, ya que el momento de p
es, de acuerdo a la segunda ley de Newton, el momento de las fuerzas exteriores,
que sale cero en vista de que tanto la fuerza como el radio vector son paralelos.
2.8 La Solucin de la ecuacin de Newton 41
Ello involucra que, al permanecer L constante, r apunta siempre a un plano per-
pendicular al momento angular . En consecuencia el movimiento del planeta est
en un plano
2.8.1. El Sol en Reposo
Los planetas se encuentran realizando un movimiento bi-dimensional, digamos en
la eclptica. Como quiera que la masa del sol es 300 mil veces ms grande que la
de la tierra, e incluso 320 veces mas grande que el planeta Jupiter el mayor de
nuestro sistema solar, suponemos que el sol no se mueve. Por otro lado, debido
a la ley de la gravitacin universal, r F = 0. De acuerdo a la constancia del
momento angular, se tiene
L = r p = const. (2.63)
Si denominamos velocidad aerolar a la variacin de la supercie de un sector
elptico por unidad de tiempo como r v/2, implica que
r p = 2m
dS
dt
(2.64)
llamando C = 2dS/dt, se obtiene
dS =
1
2
r
2
d 2
dS
dt
= r
2

= C (2.65)
de donde se obtiene,

= C/r
2
.
La primera ley de Kepler dice: Los planetas describen rbitas elpticas alrededor
del sol, el que ocupa uno de los focos de la elipse.
La segunda ley de Kepler dice: El radio vector de los planetas barre reas iguales
en tiempos iguales. Derivemos la primera ley de Kepler. En el sistema de coorde-
nadas del sistema de referencia polar se puede encontar las componentes de las
velocidades como
d x
dt
=
GM
r
2
cos (2.66)
d y
dt
=
GM
r
2
sin (2.67)
Multiplicando ambos miembros de las expresiones 2.66 y 2.67 por
1
y con la
ayuda de la expresin 2.65 se obtiene
d x
d
=
GM
C
cos (2.68)
d y
d
=
GM
C
sin (2.69)
que es fcil de integrar, en efecto, llamando las constantes de integracin A y B
respectivamente se tiene
x =
GM
C
sin + A (2.70)
y = +
GM
C
cos + B (2.71)
Finalmente, gracias a la expresin 2.65, es posible integrar la ecuacin de Newton
para el problema de dos cuerpos con el sol en reposo aunque de tal modo que
la variable independiente sea la variable y no el tiempo t. Para ello basta ha-
cer un cambio de variable de las coordenadas Cartesianas a las polares del modo
siguiente
x = r cos y = r sin (2.72)
derivando ambas ecuaciones 2.72 con respecto al tiempo se tiene
x = r cos r

sin =
GM
C
sin + A (2.73)
y = r sin + r

cos = +
GM
C
cos + B (2.74)
eliminando r entre ambas ecuaciones se encuentra (multiplicando la expresin
2.73 por sin y la otra 2.74 por cos , luego restando ambas expresiones)
r

=
GM
C
Asin + B cos (2.75)
2.8 La Solucin de la ecuacin de Newton 43
que con la expresin 2.65 se convierte en
1
r
=
GM
C
2

A
C
sin +
B
C
cos (2.76)
2.8.2. La Conservacin de la Energa
Es normal pensar en la conservacin de la energa, cuando existen potenciales que
es el caso para las fuerzas centrales , y tratar de formar la energa cintica y la
potencial haciendo uso de las ecuaciones 2.66 y 2.67, sabiendo que los cocientes
entre la abscisa y la distancia del sol al planeta no es otra cosa que cos as como
es el sin como el cociente entre la ordenada y la distancia sol-tierra. Multipli-
cando la ecuacin 2.66 por x y la ecuacin 2.67 por y se obtiene al sumar ambas
ecuaciones
d
dt
1
2
[ x
2
+ y
2
] =
1
2
GM
r
3
d
dt
[x
2
+ y
2
]
GM
r
2
dr
dt
(2.77)
que integrando con respecto a t se tiene la forma clsica de la conservacin de la
energa que se denomina E, es decir
1
2
[ x
2
+ y
2
]
GM
r
= E (2.78)
Sabiendo que el cuadrado de la velocidad se escribe en coordenadas polares como
r
2
+ r
2

2
(2.79)
por lo que, haciendo un cambio de variable independiente de t a se tiene, con
s = 1/r
1
2
C
2
[(
ds
d
)
2
+ s
2
] GM
s = E (2.80)
que, en vista de que la energa total es constante, derivando con respecto de se
obtiene
ds
d
[C
2
(
d
2
s
d
2
+ s) GM
] = 0 (2.81)
en vista de que la relacin entre el radio vector y la variable no puede ser nu-
lo slo queda que el corchete de la expresin 2.82 se anule. Obtenindose una
expresin similar a la de un resorte con una fuerza constante, a saber
d
2
s
d
2
+ s =
GM
C
2
(2.82)
La solucin de esta expresin 2.82 es bviamente la solucin de la expresin
homognea mas la solucin particular de la inhomognea, que es la constante del
segundo miembro de dicha expresin. Una comparacin de esta posible solucin
con las constantes arbitrarias y la expresin 2.76 se identican inmeditamente.
Ahora se puede intentar buscar los valores de las constantes arbitrarias. Se puede
decir que las derivadas del radio vector con respecto a la variable se hace cero
para los valores de = 0 y para = . Ello involucra claramente que A = 0.
Por otro lado, para los valores extremos del aphelio y perihelio, ver gura 2.4,
se puede escribir en funcin de los valores cinemticos de la elipse, a saber, los
semiejes y la excentricidad: para el perihelio
r
p
= a(1 ) = (2.83)
y para el aphelio
r
a
= a(1 + ) = 0 (2.84)
Reemplazando estos valores en la expresin 2.76 se encuentra, para el perihelio y
aphelio respectivamente
=
1
a(1 )
=
GM
C
2

B
C
(2.85)
= 0
1
a(1 + )
=
GM
C
2
+
B
C
(2.86)
de donde se encuentra
GM
C
2
=
1
a(1 )
B
C
=

a(1 )
(2.87)
2.9 Resea Histrica 45
de donde se puede encontrar los parmetros de la elipse en funcin de las cons-
tantes fsicos del problema de los dos cuerpos. Por lo tanto la ley de Kepler que
dice que la trayectoria es una elipse se convierte en una realidad.
Ahora, para encontrar la tercera ley de Kepler, basta saber que la velocidad aerolar
en una elipse se puede escribir como el cociente entre la supercie de la elipse
entre el perodo de revolucin de los planetas con un factor 2 para la constante C,
en particular de uno que es, digamos T. Entonces
C = 2
ab
T
2
a
2
1
2
T
(2.88)
elevando al cuadrado esta expresin 2.88 y reemplazando el producto de a(1
2
) haciendo uso de la primera expresin 2.87 se encuentra la ley que dice Los
cuadrados de los perodos de los tiempos de revolucin son proporcionales al
cubo de los semiejes mayores de las rbitas de los planetas, a saber,
T
2
a
3
=
4
2
GM
(2.89)
2.9. Resea Histrica
Newton naci en el condado de Lincoln en 1642 era hijo de un hacendado que mu-
ri antes de nacido Isaac Newton. A los 18 aos fue enviado a estudiar al Trinity
College en Cambridge. En 1665, cuando la peste asediaba Londres, Cambridge
fue clausurado y paso a estudiar en Woolsthorpe hasta dos aos despus. Fue ahi
donde probablemente cre las tres disciplinas que le hicieron famoso: la natura-
leza de la luz, el clculo innitesimal y la gravitacin universal. Permanece en
Cambridge en la vida acadmica haciendose sentir con distintas publicaciones.
En 1671 construye de sus propias manos un telescopio.
A instancias de Halley, descubridor del cometa que lleva su nombre, escirbe su
Principios Matemticos de la Filosofa Natural que ser publicado en 1687. En
1727 falleci como consecuencia de clculos renales.
Galileo naci en Pisa en 1564 en el seno de una familia educada, luego de una
juventud autodidacta fue nombrado en 1589 profesor de matemticas en la uni-
vesidad de Pdua. Fue el fundador del mtodo experimental de la fsica moderna.
Gracias a la construccin de un telescopio, pudo observar las libraciones de la
luna, descubre los satlites de Jupiter, los anillos de Saturno, las manchas solares,
las fases de Venus, . . . Observaciones que conrmaban las ideas del sistema pla-
netario de Coprnico en detrimento del sistema de Ptolomeo, entonces favorecido
por la autoridad civil y religiosa. Luego de una vida fructfera en publicaciones y
enseanzas fue citado ante la inquisicin en 1632 a un proceso que dur 20 das.
De rodillas tuvo que abjurar de sus ideas cientcas. En 1642 muri casi ciego y
bajo la vigilancia de la inquisicin.
N. Coprnico, naci en 1473 en Torun, Polonia, hijo de comerciantes ricos. Es-
tudia en las universidades de Cracovia, y luego en Bolognia, Italia. En 1500 se
presenta en Roma y fue nombrado cannico y tuvo la autorizacin de estudiar en
la universidad de Pdua. Toda su vida se dedic a observar los planetas. Slo al
n de su vida, en 1543, se decidi a publicar su tratado sobre las rbitas de los
planetas. La obra la dedic al Papa Paul III.
El alemn Kepler nacio en Wurtemberg en 1571 en un hogar muy modesto. Es-
tudi en las universidades de Adelberg y de Tubingen y fue un ardiente defensor
de las ideas de Coprnico. Fue profesor de la universidad de Graz, pero debido a
las persecuaciones religiosas fue echado de Austria en 1600 y se refugi en Pra-
ga, donde fue un discpulo de Ticho Brahe, astrnomo nrdico, y a quien sucedi
en la ctedra de Praga. En 1609 publica su Astronoma Nueva donde enuncia las
dos primeras leyes que llevan su nombre. En 1619 en otra obra Mundo Armnico
publica su tercera ley. En 1630 muere en Regensburg.
Captulo 3
Grados de Libertad, Trabajos
Virtuales
3.1. Introduccin
En esta parte empezamos a abandonar el sistema cartesiano, debido a que cada sis-
tema mecnico se compondr por muchos puntos materiales adems que existen
vnculos (en principio rgidos) entre los puntos materiales. Deseamos encontar
funciones dinmicas del sistema, como por ejemplo la energa del sistema, o el
momento angunlar o la suma de los momentos lineales. Existe un concepto si-
nptico para determinar sin posibilidad de ambigedad a un sistema dinmico,
sin referirse a l como si se tratara de un sistema de puntos materiales en una
conguracin geomtrica dada.
En forma dogmtica contamos los puntos materiales que contiene el sistema, ya
que siempre se puede esquematizar un sistema por muy complejo que sea median-
te un nmero nito de puntos materiales. Pero, debido a que existen relaciones
geomtricas entre los puntos materiales se debe hablar de otro concepto adicional
al de nmero de puntos materiales. Este concepto se denominar a partir de ahora
vnculo entre los puntos materiales. Veamos un ejemplo, dos puntos unidos por un
vnculo rgido, pueden ser ya sea una barra rgida formada por una continuidad de
puntos materiales, o bien simplemente dos puntos unidos por una barra sin masa,
aunque rgida.
La barra contnua posee una masa m igual a la suma de las dos masas de los
extremos. Si acaso la barra tuviese una masa de tal modo que si bien la masa de
48 Grados de Libertad, Trabajos Virtuales
la barra no tuviera una densidad constante, entonces tendr un peso solicitado,
no por el centro de la barra, como antes sino en un lugar diferente al del centro
geomtrico de la barra lineal. No obstante eso, siempre se puede considerar esa
barra por dos puntos materiales pero, cada masa con una diferente entre si ya que
el peso debera estar solicitada en un punto diferente al del centro geomtrico de la
barra. Si el centro de masa se encuentra a una distancia l de un extremo de la barra
de una longitud total L, entonces la masa prxima al extremo desde donde se mide
l tendra una masa mayor en un factor L/l al de la masa del otro extremo. Como se
ve, una barra uniforme o con una distribucin precisa de masa puede reemplazarse
con dos puntos materiales en los extremos. En vez de hablar de la barra siempre se
puede hablar de dos puntos materiales con masas m
1
y m
2
separados rgidamente
por una distancia L.
En general un sistema mecnico se forma de N puntos materiales, empero, ha-
brn r relaciones entre los puntos materiales. (En el caso de la barra, existen
dos partculas, N = 2 y hay una relacin entre ambos puntos, es decir, L =
_
(x
1
x
2
)
2
+ . . .). Entonces, el sistema mecnico posee f = 3N r grados de
libertad. El nmero 3 se debe a que cada partcula posee 3 grados de libertad, por
ejemplo las tres coordenadas cartesianas de la partcula.
En el caso de la barra rgida implica que esa barra posee dos grados de liberdad,
f = 3 1 = 2.
x
y
x
1
x
2
A
B
O
M
Figura 3.1: A la izquierda, una barra de longitud dada y que debe permanecer
con los dos extremos sobre la circunferencia rgida. Los grados de libertad del
sistema es slo 1. A la derecha, una barra apoyada sobre el punto M y uno de
sus extremos sobre la semicircunferencia. En ambos casos hay que encontrar los
grados de libertad y las ecuaciones de vnculo. En cada uno de estos ejercicios la
longitud y masa de la barra estn dadas, as como los parmetros geomtricos de
la conguracin de esos sistemas mecnicos.
3.1 Introduccin 49
9. Ejercicio:
Sea una esfera rgida, de radio R. Encontrar los grados de liberdad de ese sistema mecnico. Por un lado, una
esfera se puede reemplazar por tres puntos en la supercie de la esfera. Por supuesto que hay que elegir esos tres
puntos fuera de un crculo mximo de la misma. Por otro lado, cada punto tiene que satisfacer la ecuacin de la
esfera, es decir, para cada punto
x
2
i
+y
2
1
+z
2
i
= R
2
i = 1, 3, 1. (3.1)
Por otro lado, entre cada punto, sobre la esfera, posee una distancia constante entre s (ser una cuerda de una
circunferencia que es a la vez un crculo mximo que pasa por cada dos puntos). Como hay 3 puntos entonces
hay C
2
3
= 3 relaciones adicionales.
Por lo tanto, la esfera posee f = 336 = 3 grados de libertad para la esfera rgida. Ahora bien, si suponemos
que la esfera en vez de estar amarrado al centro de nuestro sistema de coordenadas, dejamos que pueda moverse
libremente, entonces hay que aadir tres grados de libertad ms. En consecuencia, una esfera rgida que se mueve
libremente posee 6 grados de libertad.
10. Ejercicio:
Sea una barra que se mueve en un plano de tal modo que siempre sus extremos se encuentren en una circunferen-
cia, ver gura 3.1, izquierda.
La barra siempre es una cuerda de la circunferencia. Una barra puede convertirse en dos puntos (es decir 22 = 4
grados de libertad). Se ha multiplicado por 2 debido a que todo el sistema es bidimensional. A eso hay que restarle
un vnculo debido a que la distancia entre los dos puntos es constante. Por otro lado siempre para cada partcula,
sta se halla sobre la circunferencia, es decir, hay dos condiciones adicionales para cada punto a saber
R =
_
x
2
i
+y
2
i
+z
2
i
(3.2)
donde R es el radio de la circunferencia.
Los 4 grados de libertad se resta los tres vnculos queda con los grados de libertad igual a 1. Esto quiere decir
desde el punto de vista formal, ese sistema es equivalente al de una partcula que se mueve a lo largo de un eje. Ya
que ambos sistemas poseen slo un grado de libertad. Formalmente, la energa en un caso o en el otro se escribe
como una funcin de una sola variable. Por supuesto que la forma de dicha funcin debe ser diferente en un caso
que en el otro.
11. Ejercicio:
Sea una semicircunferencia, con la concavidad hacia arriba. Supongamos una barra, uniforme, debe poseer uno
de sus extremos sobre la semicircunferencia mientras que otro punto cualquiera de la barra debe estar siempre en
contacto con uno de los bordes de la semicirunverencia. Averiguar los grados de libertad del sistema mecnico
asi descrito (ver Fig. 3.1, derecha) asi como escribir todas las ecuaciones de vnculo.
Por un lado suponemos que la barra est denida de acuerdo a nuestra representacin de sistemas mecnicos
atravs de puntos materiales vinculados, por dos puntos, los cuales estn colocados en los puntos A y B de
la barra. Ello involucra 4 grados de libertad. Por otro lado, la barra debe ser rgida. Ello involucra la siguiente
ecuacin de vnculo
L =
_
(x
1
x + 2)
2
+ (y
1
y
2
)
2
(3.3)
donde las coordenas cartesianas en el plano denen cada partcula. Adems L es la longitud de la barra.
Por otro lado, el punto M posee las coordenadas x
M
= R, y
M
= 0 en un sistema Cartesiano apropiado. R
es el radio de la semicircunferencia. Por un lado, el punto A, con coordenadas, digamos, x
1
, y
1
debe satisfacer
la ecuacin de la semicircunferencia. Si asumimos que el centro del sistema Cartesiano se halla en el centro
geomtrico de la semicircunferencia, entonces la ecuacin de vnculo nmero dos ser
R
2
= x
2
1
+y
2
1
(3.4)
nalmente, los tres puntos A, M, B estn en una lnea recto, lo que es lo mismo
0 = det
_
x
1
y
1
1
x
M
y
M
1
x
2
y
2
1
_
sta expresin mas las ecuaciones 3.3 y 3.4 son las ecuaciones de vnculo solicitadas. Por lo tanto los grados de
libertad del sistema mecnico indicado alcanza a 1
3.2. Los Grados de Libertad
A continuacin, una vez encontrado el nmero de grados de libertad de un sistema
mecnico se debe identicar a la variable o variables que denen completamente
el sistema. Habrn tantas variables, ahora con el adjetivo de variables generaliza-
das, como grados de libertad posee el sistema.
En el ejercicio de la gura 3.1, derecha, de la seccin anterior se puede denir
como variable generalizada que en nmero ser una sola, a cualquiera de las
cuatro coordenadas cartesianas de los extremos de la barra AB. Tambin cosa
que es habitual, se buscar otra variable generalizada de acuerdo a la experiencia
del que desea trabajar con el sistema mecnico. Por ejemplo, el ngulo formado
por el radio vector que dene el punto A desde el centro geomtrico de la semi-
circunferencia. En general, existen tantas variables generalizadas como uno puede
imaginarlos. Empero, todas ellas estn relacionadas mediante funciones apropia-
das.
Una vez identicado la(s) variable(s) generalizada(s), que se denominarn tra-
dicionalmente por las variables q
i
, las dems coordenadas, ya sean Cartesianas,
Polares, . . . , se pueden escribir en funcin de la(s) variable(s) generalizada(s) q
i
.
12. Ejercicio:
3.2 Los Grados de Libertad 51
Suponiendo que en la gura 3.1, derecha, se considera como coordenada generalizada a la abscisa del punto A,
es decir, q = x
1
, encontrar las coordenadas Cartesianas de los extremos de la barra en funcin de q.
Se puede ver que las siguientes tres coordenadas Cartesianas se escriben en funcin de q
y
1
=
_
R
2
q
2
(3.5)
y
2
= (
L
R
1)
_
R
2
q
2
(3.6)
x
2
= q
_
L
2
(y
2
(q)
_
R
2
q
2
)
2
(3.7)
donde cada variable Cartesiana de los extremos de la barra se puede escribir como funciones de la coordenada
generalizada q.
Ahora bien, si se deja desplazar a las coordenadas generalizadas una variacin q
el sistema dinmico puede alcanzar otra conguracin geomtrica, aunque com-
patible a la dinmica del sistema.
Los vnculos se nominan holonmicos, cuando es posible encontrar las expresio-
nes compactas de mas arriba, a saber las formas 3.5, 3.6 y 3.7. Diferenciando estas
expresiones con respecto a la variable q
i
se tiene, para cada F(q)
i
G
i
(q)q
i
= 0 G
i

F
q
i
(3.8)
donde q
i
son cada uno de los grados de libertad del sistema. Cuando es posible
escribir funciones G
i
(q
i
) entonces se llama un sistema holonmico como se ha
dicho, empero, si no existe las funciones G
i
(q
i
) entonces el sistema se dice no-
holonmico. Este tipo de vnculos se denen cuando existen r condiciones de
vnculo de rden innitesimal, aunque no en forma nita, entonces el sistema se
dice no holonmico. Una moneda que rueda sin deslizarse es un ejemplo de este
tipo de sistemas.
En efecto en la gura 3.2 se exhiben dos ilustraciones esquemticas, la de la iz-
quierda donde se dan las 5 coordenadas generalizadas del sistema, a saber, los tres
ngulos de la ilustracin, a saber, , y . A ello hay que aadir las coordenadas
(digamos Cartesianas) del punto de contacto. Las variaciones de las coordenadas
generalizadas Cartesianas, esto es, x y y de la ilustracin de la derecha de la
gura 3.2, se pueden escribir como
x = a cos y = a sin (3.9)
x
y
z

x
y
x
y
Figura 3.2: A la izquierda, una moneda que rueda sobre la trayectoria indicada
en el sistema de referencia. Los tres ngulos indicados mas las coordenadas del
plano x, y, del punto de contacto de la moneda, forman los 5 grados de libertad
de una moneda que se mueve de acuerdo a una ley dada. A la derecha se ha vuelto
a dibujar la trayectoria en un punto cualquiera. Se puede volver a notar el ngulo
de la ilustracin de la izquierda.
donde a es el radio de la moneda. Ahora bien, los 5 grados de libertad del movi-
miento se transforman en slo tres. Obviamente en un movimiento innitesimal
ya que para esos casos se encuentra las dos ecuaciones de vnculo dados por las
dos ecuaciones 3.9.
Ahora bien, se ver a continuacin que no existe una funcin a la que derivan-
do en funcin de las (4, ya que , al rodar la moneda, puede considerarse como
independiente de las dems) coordenadas generalizadas se pueda encontar una
compatibilidad con las diferenciales dadas por el expresin 3.9. En efecto, supon-
gamos que exista, es decir, f(x, y, , ), tomando diferenciales se encuentra
f =

x
fx +

y
fy +

f +

f (3.10)
reemplazando las variaciones de las coordenadas Cartesianas con ayuda de la ex-
presin 3.9 se tiene
f =

x
fa cos +

y
fa sin +

f +

f (3.11)
Como quiera que las variaciones y son independientes entre s, se puede
anular ambos, quedando

f = 0. Para que esto ocurra, se puede dejar de anular

por lo que debe cumplirse que su coeciente se anule, es decir
3.3 Trabajos Virtuales 53
a

x
f cos + a

y
f sin +

= 0 (3.12)
Derivando la expresin 3.12 con respecto a , y en vista de que se cumple

f =
0 se escribe
a

x
f sin + a

y
f cos = 0 (3.13)
volviendo a derivar la expresin 3.13 se tiene
a

x
f cos + a

y
f sin = 0 (3.14)
por lo tanto,
x
f =

y
f =

f = 0 (3.15)
por lo que no existe la tal funcin f.
3.3. Trabajos Virtuales
Supongamos que se tiene el sistema mecnico de la gura 3.1, derecha. Sabemos
que en cada extremo de la barra, si sta es homognea, se encuentra dos masas
puntuales de masa igual a la mitad de la masa total de la barra. Escribamos to-
das las variables en funcin de la coordenada generalizada. Esta vez tomemos al
ngulo AOM = como la coordenada generalizada. Una variacin de la coor-
denada generalizada puede deslizar al punto A sobre la semicircunferencia, de tal
modo que el punto M sea siempre un punto comn entre la semicircunferencia y
la barra. Existe naturalmente el peso de cada cuerpo como la fuerza accin sobre
el sistema. Debemos aclarar que adems de estas fuerzas existen otras, llamadas
fuerzas reaccin, pero que empero, no aportan con un trabajo positivo ya que la
tensin de la barra no puede deformar a la misma. Tampoco la fuerza de reaccin
sobre la semicircunferencia en el punto A puede aportar ya que siempre se coloca
perpendicular a la circunferencia en el punto dado. Lo que implica que al variar
la posicin del punto A la fuerza de reaccin en dicho punto siempre est perpen-
dicular al posible movimiento de la barra en ese punto. Como la fuerza reaccin
en A siempre se halla perpendicular al movimiento, la fuerza no produce trabajo.
En el punto M tambin hay una reaccin, pero que debe ser perpendicular en ca-
da momento al movimiento de la barra en ese punto, dando tambin un trabajo de
dicha fuerza de reaccin igual a cero. A las fuerzas de reaccin denominaremos
indistintamente ya sea fuerzas de reaccin o fuerzas interiores del sistema, en opo-
sicin a las fuerzas exteriores, esto es, activas que originan cualquier movimiento
real o virtual en el sistema.
13. Ejercicio:
Sea el sistema de la gura g3-1, derecha. Encuentre los trabajos virtuales que las fuerzas exteriores realizan en
ese sistema de un grado de libertad.
Tomemos otra variable como la variable generalizada. Buscamos, naturalmente aquella variable que nos permita
utilizar un mnimo de dicultad en encontrar los trabajos pedidos. Para ello denamos a la coordenada generaliza-
da al ngulo AOM = . Supongamos que el piso se encuentre en una recta paralela a la horizontal y que pase
por el punto 0. Las fuerzas exteriores a cada una de las masas de los extremos de la barra slo podrn producir
trabajo siempre que la ordenada de cada masa se mueva desde la posicin A, digamos que se encuentre a la altura
del piso (ordenada=y
1
) hasta una altura y
1
+ y
1
, donde y
1
es la altura del mbil sobre el piso. No olvidar que
dicha altura puede ser positiva o negativa.
Por otro lado, el tringulo A0M es un triguno issceles. ello involucra que los dos ngulos en Ay M son iguales
entre si e iguales a /2 /2. Los trabajos virtuales de las fuerzas activas, sern mg/2 y
1
+mg/2 y
2
.
Se ve claramente que la expresin de y
1
() y y
2
() son las siguientes
y
1
= Rsin( ) (3.16)
y
2
= Lsin(

2
) R (3.17)
Por lo tanto, los trabajos realizados por las fuerzas que actan sobre cada uno de los extremos de la barra son
m
2
g [Rsin +Lcos

2
R] (3.18)
m
2
g [Rcos
L
2
sin

2
] (3.19)
stas expresiones deben ser iguales a cero, de donde, resolviendo esta ecuacin trascendente se tiene
sin

2
=
L
8R
_
(
L
8R
)
2
+
1
2
(3.20)
en la ecuacin 3.20 se puede calcular el valor de la coordenada generalizada, para el caso del equilibrio.
0
A
B
N M
m1g m2g
Figura 3.3: Una semiesfera de radio R donde se encuentra una barra de longitud
L y de masa M aunque con su centro de masa a una distancia l
1
del extremo A
de la barra y a la distancia l
2
del extremo B. Se desea encontrar la posicin de
equilibrio del sistema.
Como se ve se debe multiplicar la(s) fuerza(s) exterior(es) por la diferencial de las
funciones de vnculo apropiadas para el punto de aplicacin de la masa puntual
correspondiente. Como quiera que buscar cada punto material y su fuerza exterior
implica un producto de la fuerza en cuestin por una coordenada apropiada (en el
caso que nos ocupa haba que multiplicar por la y
i
y no por la x
i
, por ejemplo)
tal vez es mejor utilizar expresiones escalares. La expresin escalar mas bvia es
la energa-potencial V (q
i
). De ese modo se matan dos pjaros de un tiro.
En efecto, por un lado, las fuerzas son el gradiente del potencial (cambiado de
signo, claro est), empero debido a que las fuerzas existen independientes de
los vnculos, slo aparecen las derivadas con respecto a las ordenadas, es decir
V/y
i
, ya que el potencial de la fuerza peso, slo depende de dichas ordenadas.
Por lo tanto en forma automtica aparecer slo las derivadas con respecto a las
ordenadas y
i
y al hacer una derivada en cadena se tiene V/q
i
sin necesidad de
preocuparse cul de las ordenadas hay que diferenciar. La derivada en cadena ha-
ce desaparecer todo intermediario ya sea la ordenada o la abscisa. Slo queda una
derivada parcial con respecto de los grados de libertad. Estas derivadas deben ser
iguales a cero. Ese es el algoritmo de los trabajos virtuales.
Esta manera de calcular no deja de ser lgica, ya que los grados de libertad de
algn modo se dan cuenta de que los responsables de todo movimiento virtual
(o real) provienen de las fuerzas exteriores. Aunque la coordenada generalizada
sea perpendicular a la fuerza peso, dicho desplazamiento (virtual) slo es posible
gracias a las fuerzas exteriores. La eleccin de la coordenada generalizada no tiene
porqu interferir con este movimiento.
Existen pues dos maneras de trabajar con los trabajos virtuales, aunque en am-
bos casos, hay que encontrar la variable o variables generalizadas, q
i
; en el caso
clsico hay que buscar realmente el producto escalar entre la fuerza exterior y el
desplazamiento virtual q
i
, lo que involucra por un lado encontrar el tamao del
desplazamiento virtual q
i
y multiplicado por el coseno del ngulo entre la fuerza
exterior y el vector desplazamiento viertual. Al nal hay que trabajar con una de-
rivada con respecto el desplazamiento virtual multiplicado por q
i
. La otra manera
es un esquema de tipo completamente escalar. Hay que buscar la energa-potencial
del sistema, luego derivar dicha funcin con respecto a cualquier variable gene-
ralizada e igualar a cero. Si hay una sola, entonces la solucin se encuentra de
la ecuacin igualada a cero. Si hay varias coordenadas generalizadas entonces se
encuetra el equilibrio de resolver el sistema de 3 N r ecuaciones.
14. Ejercicio:
Encuentre la posicin de equilibrio del sistema mecnico de la Fig. 3.1, derecha, utilizando la energa potencial
del sistema.
Utilizando como el grado de libertad del sistema se encuentra la energa potencial de los dos puntos materiales
como V = m/2 gy
1
+m/2 gy
2
. Derivando esta expresin con respecto a q se obtiene el problema similar
al del ejercicio 4.
15. Ejercicio:
Encontrar la posicin de equilibrio del sistema de la gura 3.3. Se trata de una barra de densidad de masa no
homognea que posee un centro de masa a una distancia l
1
del extremo A de la barra. Utilice el principio de los
trabajos virtuales.
En primer lugar se deduce que se trata de un sistema de un grado de libertad. Elijamos la coordenada generalizada
q = al ngulo que forma el punto B con respecto el eje horizontal cuyo orgen se ubica en el centro geomtrico
0 de la semiesfera.
El tringulo 0AB es un tringulo issceles. Mediante los datos L, la longitud de la barra y el radio R de la
semiesfera se puede encontrar el ngulo , el ngulo que subtiende a la barra AB como
= 2 arc cos(
L
2R
) (3.21)
La suma de los trabajos virtuales se puede escribir como
l
2
L
mgj q
1
+
l
1
L
mgj q
2
= 0 (3.22)
donde, la relacin l
i
/L asume que la barra homognea se ha reemplazado por dos masas diferentes a la mitad
de la masa total m de la barra. La fraccin sirve para identicar el centro de masa de la barra con la suma de las
masas de los dos puntos materiales en los extremos de la barra.
Por otro lado, las fuerzas exteriores siempre se hallan dirigidos hacia abajo, como sucede con las fuerzas de
gravedad. Los desplazamientos virtuales, o posibles son siempre a lo largo de la circunferencia. Por otro lado el
ngulo entre las fuerzas y la tangente a la curva son respectivamente para los extremos Ay B y .
Reemplazando el producto escalar entre las fuerzas y los desplazamientos se tiene
l
2
L
mg R cos( +) +
l
1
L
mg R cos = 0 (3.23)
de donde se puede encontrar la solucin para la variable generalizada . Vale la pena mencionar que hay que tener
cuidado con los signos de los trminos de los trabajos virtuales, por otro lado hay que sumar magnitudes escalares
aunque es laborioso darse cuenta cul de los trminos puede ser positivo y cul negativo. Es decir, saber en qu
caso existe un ngulo agudo entre la fuerza exterior o activa y en qu caso el ngulo es obtuso.
16. Ejercicio:
Resolver el mismo ejercicio de la gura 3.3 pero teniendo en cuenta slo las derivadas parciales de la energa
potencial.
En este caso, hay que sumar dos energas potenciales de cada masa. A saber, la distancia al piso multiplcado por
la masa de cada partcula por la gravedad g. Para la partcula en A se tiene la masa de la partcula multiplicado
por g y Rsin( ). La otra partcula en B adems de su masa hay que multiplicar por g y Rsin(). Por
lo tanto derivando la energa potencial e igualando a cero
V () =
l
2
L
cos( +) +
l
1
L
cos() = 0 (3.24)
de donde se puede obtener
tan =
l
1
+l
2
cos
l
2
sin
(3.25)
como en el caso anterior.
En ningn caso se ha considerado las fuerzas interiores o de reaccin por las razo-
nes discutidas ms arriba. Existe una razn adicional que tal vez es til mencionar.
Todas las fuerzas de tensin interna poseen fuerzas opuestas e iguales dos a dos.
Por lo tanto, aunque el desplazamiento de las partculas generado por ambas
tensiones producen trabajos que se anulan dos a dos.
Captulo 4
El Principio de DAlembert
4.1. Introduccin
Desde el punto de vista dinmico la segunda ley de Newton dice que un cuerpo ya
sea se encuentra en reposo o bien provisto de un movimiento uniforme. Se trata
bviamente de una resitencia a una tasa de movimiento. Esta resistencia recibe el
nombre de Fuerza Inercial. Se puede pues, pensar que en forma dinmica existe
un equilibrio vectorial de fuerzas entre la fuerza inercial y las fuerzas exteriores
que son la causa del movimiento. Esta fuerza, si bien en su concepcin acadmi-
ca puede considerarse como cticia, tiene una realidad a toda prueba. Cuando un
vehculo frena, los ocupantes del mismo se sienten como si una fuerza les empuja-
ra hacia adelante. Lo propio sucede, aunque en sentido inverso, cuando ese mismo
vehculo arranca del reposo. En ambos casos la fuerza activa frena, o acelera al
vehculo.
La ms conocida fuerza inercial es la fuerza centrfuga. Ya que cuando los ocupan-
tes de un vehculo que maniobra una curva entonces stos se sienten empujados
hacia afuera. La nica fuerza activa que hace que el vehculo siga una trayecto-
ria circular es la fuerza centrpeta, que tiene el mismo sentido que la aceleracin
centrpeta, dirigida hacia el centro de curvatura de la trayectoria. Mientras que
la fuerza centrfuga se dirige en sentido opuesto. La fuerza de Coriolis es otro
ejemplo de fuerza inercial.
DAlembert, en su Trait de Dynamique, 1758, separ los puntos materiales so-
bre los cuales existen fuerzas, tanto aplicadas o exteriores asi como sta fuerza de
60 El Principio de DAlembert
inercia y nalmente las fuerzas de reaccin, que provienen de los vnculos pre-
sentes en el sistema mecnico. Como ya hemos visto antes, en esas condiciones,
el trabajo realizado por estas fuerzas es equivalente al trabajo realizado por las
fuerzas exteriores y las de inercia ya que las reacciones no producen trabajo. En-
tonces, el resultado equivalente a los trabajos virtuales de la esttica en el caso
dinmico ser
k
(F
k
+F
R
k
) r
k
= 0 (4.1)
mg
Pendulo Fisico
Figura 4.1: Se ilustra un momento dado del pndulo cuando su posicin est sobre
la posicin de equilibrio. Se muestra asimismo la fuerza accin sobre el cuerpo
que es el peso del cuerpo.
como se vi en esttica, las fuerzas de reaccin no producen trabajo. Si se tiene
un sistema con n partculas entonces, en coordenadas cartesianas se podr escribir
4.1 como
k=n
k=1
(X
k
m
k
x
k
)x + . . . (4.2)
4.1 Introduccin 61
donde X
k
, Y
k
, Z
k
son las componentes cartesianas de la fuerza activa que actan
sobre cada partcula. La fuerza de DAlembert est escrito como menos la masa
por la aceleracin y los desplazamientos x, . . . compatibles con sus vnculos. A
continuacin veamos un ejemplo.
17. Ejercicio:
Sea un pndulo simple, ver g. 4.1. Utilizando la ecuacin del equilibrio dinmico encuentre la ecuacin de
movimiento de un pndulo fsico. Datos la longitud del hilo y la masa del pndulo.
En primer lugar encontremos la fuerza exterior, sta es F=(0, mg), por otro lado, haciendo uso de la coordenada
generalizada, , se escribe en las coordenadas Cartesianas de la gura como x = a sin y y = a cos .
Debemos calcular la fuerza de DAlembert, a saber,
m x = a cos

+a sin

2
(4.3)
m y = +a sin

+a cos

2
(4.4)
luego, hay que encontrar el desplazamiento virtual, r = x, y. Con una doble derivada se encuentra
x = a cos (4.5)
y = +a sin (4.6)
(4.7)
multiplicando escalarmente entre la fuerza de inercia y el desplazamiento virtual sale
+ (
_
g
a
)
2
sin = 0 (4.8)
18. Ejercicio:
Sea un proyectil, el llamado tiro inclinado, que slo posee una fuerza exterior que acta sobre el mvil. En este
caso, F = 0, mg donde las constantes son las habituales. Es oportuno indicar que el sistema posee dos grados
de libertad. Es automtico el buscar las dos variables generalizadas como las coordenadas Cartesianas del mvil.
En estas condiciones el desplazamiento virtual (que no tiene porqu estar sobre la trayectoria!) se escribe como
r = x, y. Obsrvese asimismo que el tiempo, en los desplazamientos virtuales, no interviene. La fuerza de
DAlembert es automtica: F
R
= m x, m y. De donde se saca la ecuacin de equilibrio dinmico
(0 m x)x + (mg m y)y = 0 (4.9)
Ahora bien, se debe asumir por un lado que las coordenadas generalizadas son independientes entre si. Ello
involucra que se puede asumir los valores de los desplazamientos virtuales como se deseee. Por ejemplo yo deseo
que cuando uno de los desplazamientos es diferente de cero, el otro elijo que sea igual a cero, de ese modo se
puede encontrar de una sla ecuacin 4.9 dos ecuaciones independientes a saber
m x = 0 (4.10)
mg m y = 0 (4.11)
De las dos ecuaciones diferenciales se obtiene todos los parmetros del tiro inclinado, la forma de la trayectoria,
. . .
19. Ejercicio: Dada la conguracin mecnica de la gura 4.2, izquierda, en-
cuentre la posicin de equilibrio, los datos se encuentran indicados en la gu-
ra, la incgnita es
20. Ejercicio: Idem para la derecha de la gura 4.2. El punto A puede resba-
lar sin rozamiento. Los datos adems del radio de la circunferencia son los
dos pesos P y W
l
a
W
W
P
A
Figura 4.2: En ambas ilustraciones hay que encontrar la posicin de equilibrio.
21. Ejercicio: Sea una barra de longitud l = a + b de peso W, se apoya sobre
los dos planos inclinados, denidos con sus ngulos y , encuentre la posi-
cin de equilibrio de la barra. Ver gura 4.3, ilustracin izquierda
22. Ejercicio: Una barra de longitud l = a + b se apoya sobre una pared y el
otro extremo sobre una supercie circular como indica la gura 4.3, ilustra-
4.2 Las ecuaciones de Lagrange (1a Especie) 63
cin de la derecha, encuentre la posicin de equilibrio
a
b
W

R
W
a
b
Figura 4.3: En ambas ilustraciones hay que encontrar la posicin de equilibrio.
4.2. Las ecuaciones de Lagrange (1a Especie)
Consideremos en este momento una serie de masas discretas, por ejemplo m
1
, m
2
, . . .,
cada una de ellas estn sujetas a vnculos holonmicos atravs de las siguientes
relaciones de vnculo
1
= 0,
2
= 0, . . . (4.12)
El nmero de grados de libertad est dado por 3n r, con n el nmero de las
masas, mientras que r son el nmero de ecuaciones de vnculo. En primera ins-
tancia tomemos las coordenadas Cartesianas. Cada una de las n partculas poseen
tres coordenadas Cartesianas. Las fuerzas, en general, estarn actuando sobre cada
una de las masas. Llamando las tres componentes con las letras X
1
, X
2
, X
3
ma-
yscula, y colocando un subndice para que identique a cada una de las masas se
tiene, de acuerdo a la ecuacin dinmica estudiada (no olvidar que slo tomamos
en cuenta las fuerzas activas), se tiene
3n
k=1
(X
k
m
k
x
k
)x
k
= 0 (4.13)
donde se ha colocado subndice supruo a la masa, ya que cada tres valores
consecutivos de k poseen la misma masa. Ahora bien, se tiene como se dijo mas
arriba, r ecuaciones de vnculo. Si diferenciamos cada una de ellas se tiene
i
= 0 i = 1, r (4.14)
que se puede escribir como (para cada una de las i ecuaciones)
3n
k=1
i
x
k
x
k
= 0 (4.15)
multiplicando cada una de las ecuaciones 4.15 por una constante
i
y luego se
suma a las ecuaciones 4.13, la ecuacin de DAlembert se convierte en
3n
k=1
(X
k
m
k
x
k
+
r
i=1
i
x
k
)x
k
= 0 (4.16)
ahora bien, estas ecuaciones 4.16, poseen algunas de los desplazamientos virtuales
x
j
legtimos. Es decir que son independientes entre si. Pero no lo son todos ya
que existen slo 3nr grados de libertad. Sin embargo, como quiera que tenemos
los coecientes
i
para eleccin, elegimos a stos de tal modo que permitan a los
parntesis de la ecuacin 4.16 se puedan anular para cualquier valor de k. Esos
parmetros adicionales
i
nos permiten entonces escribir
X
k
m
k
x
k
+
i=r
i=1
i
x
k
= 0 k = 1, 3n (4.17)
estas ecuaciones, escritos en otro orden, como la siguiente ecuacin reciben el
nombre de Ecuaciones de Lagrange de Primera Especie
m
k
x
k
= X
k
+
i=r
i=1
i
x
k
k = 1, 3n (4.18)
Se indica a continuacin un ejemplo trivial para explicar cada uno de los trminos
de las expresiones de ms arriba. En primer lugar se enuncia el problema trivial,
esto es, el movimiento de un cuerpo de masa m que se desliza sin rozamiento a
lo largo de un plano inclinado que tiene una pendiente dada por el ngulo . En la
gura 4.4 se ilustra el problema donde se ha dibujado no slo el peso del cuerpo
sino que tambin la reaccin del plano inclinado.
Se ha denominado a la reaccin para acostumbrar al lector que se trata del
mismo de la expresin 4.18. Adems en la gura 4.4 se supone que la dimen-
sin fsica de es la fuerza. Se ve claramente de la ilustracin que las fuerzas
x
y
mg

cos
mg sin
sin
Figura 4.4: Las fuerzas exteriores (la accin peso mas la reaccin del plano incli-
nado). Se ha puesto en evidencia las componentes Cartesianas de cada una de las
fuerzas exteriores.
exteriores, ya sean accin o reaccin, pueden descomponerse en las componetes
siguientes:
F = sin i + (mg + cos )j (4.19)
Encontrando la ecuacin de Newton para ambas componentes se puede escribir
m x = sin (4.20)
m y = mg + cos (4.21)
que es exactamente lo mismo que se saca cuando se escribe las ecuaciones de
Lagrange de primera especie, 4.18, donde la funcin de vnculo no es otra cosa
que la expresin de la trayectoria del mvil, a saber, (x, y, . . .) = ytan x = 0
En el ejercicio correspondiente a la gura 4.2, izquierda, se puede utilizar con
cierta automaticidad las expresiones 4.18. Dicha gura se reproduce en la gura
4.5 donde se ha colocado una masa en el extremo de la barra de longitud l. Como
quiera que se trata de un slo grado de libertad, ya que basta denir para denir
el sistema, se debe encontrar la ecuacin de vnculo. Por ejemplo se debe pensar
que la barra es recta y en consecuencia los tres puntos P, A y Q deben estar en
x
y
mg
l
a
P
A
Q
(a,0)
(x,y)
(0,[xa]cotan
)
Figura 4.5: La ilustracin es la misma que la ilustracin de la izquierda de la gura
4.2 manipulada de tal modo que se trate del movimiento del punto material Q
una recta. Las coordenadas Cartesianas de estos puntos se encuentran escritos en
la gura 4.5.
Se ve inmeditamente que existe una relacin entre el ngulo , que puede ser vis-
to como una coordenada generalizada del sistema, y las coordenadas cartesianas
del punto Q, a saber
= arcsin
x
l
cot =
l
2
x
2
x
(4.22)
la relacin de vnculo es una sola, a saber
=
_
_
_
x y 1
a 0 1
0 (x a) cot 1
_
_
_ = 0
que no es otra cosa que decir que todos los puntos (P, A y Q) se encuentran en
una recta. Obtenindose
(x, y) = axy + (x a)
2
l
2
x
2
= 0 (4.23)
Encontrndose las derivadas parciales de las dos variables
y
= ax

x
= ay + 2(x a)
l
2
x
2
(x a)
2
x
l
2
x
2
(4.24)
reemplazando en la expresin 4.18 queda
m x = (ay + 2(x a)
l
2
x
2
(xa)
2
x
l
2
x
2
)
m y = mg + ax
(4.25)
que son las ecuaciones diferenciales que hay que resolver para encontrar la ecua-
cin de movimiento. Es decir, las ecuaciones 4.25, la 4.25 y la ecuacin de vncu-
lo, es decir la 4.23. Se trata de tres ecuaciones, dos de ellas diferenciales, la otra
una funcin algebraica con las cuales se debe encontrar x(t), y(t) y (t). Obsr-
vese que en en este ejercicio la reaccin no es constante.
Una de las razones ms importantes para continuar con la bsqueda de una teora
ms prctica para resolver los problemas de mecnica es la dicultad de obtener
las soluciones de las ecuaciones de Lagrange de primera especie.
Captulo 5
Las Ecuaciones de Lagrange
Antes de continuar con la parte fsica de la mecnica analtica es necesario in-
troducir el clculo de variaciones para la comprensin del principio de mnima
accin .
5.1. El Clculo de Variaciones
Sea una curva, que posea una longitud mnima, pero que pase por dos puntos
extremos de la curva jos se debe encontrar varias integrales donde la incgnita
es una funcin, es decir
_
x
2
x
1
_
1 + y
t2
(x)dx (5.1)
debe ser un extremo. Una generalizacin de la expresin 5.1 se escribe diciendo
que la funcin subintegrando es una funcin conocida de tres variables, a saber,
x la coordenada independiente, y la funcin que se busca y y
t
la derivada de la
funcin incgnita. Es decir, en general (para una funcin incgnita y = y(x))
I(y(x)) =
_
x
2
x
1
f(x, y, y
t
)dx (5.2)
Veamos algunos ejemplos matemticos ms adelante, primero deduzcamos el al-
goritmo que soluciona el problema enunciado.
70 Las Ecuaciones de Lagrange
5.1.1. La Ecuacin de Euler
Se supone que la solucin es una funcin y
0
(x) a la que hacemos variar, esto es
y
0
(x) y
0
(x) +y(x), adems la derivada y
t
0
(x) y
t
0
(x) +y(x)
t
para obtener
la variacin de la expresin I(y(x)) como
I(y(x)) =
_
x
2
x
1
[

y
fy +

y
t
fy
t
]dx (5.3)
integrando por partes el segundo trmino de la subintegral de la expresin 5.3 se
obtiene
1
I(y(x)) =
_
x
2
x
1
y
fydx y
d
dx
{

y
t
f}dx (5.5)
sacando factor comn y dx de la subintegral y al ser y una variacin arbitraria,
la integral slo se hace cero si la expresin de la subintegral que multiplica a ydx
se anula es decir
y
f
d
dx
{

y
t
f} = 0 (5.6)
que es la ecuacin de Euler buscada. Cuando existen varias funciones y
i
(x) como
argumentos de la funcin f al ser las derivadas sumandos de integrales similares
a la expresin 5.3, la ecuacin 5.5 se convierte en una sumatoria de integrales
similares a stas; y, cuando se saca factores comunes para cada integral y
i
dx,
al ser cada una de las y
i
independientes entre s siempre se puede elegir, para un
i = j dado todos los dems y
i
= 0 para i = j. Y se repite el razonamiento de
ms arriba para la integral que queda, esto es para i = j y como j es arbitrario se
tienen tantas ecuaciones como subndices exista similares a la expresin 5.6. Ese
sistema de ecuaciones recibe el nombre de ecuaciones de Euler en matemticas.
A continuacin se exhiben ejemplos de molde matemticos, que se pueden en-
contrar en cualquier libro. La razn de estos ejercicios es la de ilustrar la tcnica
del clculo de variaciones.
1
ya que
_

y
fy
]dx = y

y
|
2
1
_
y
d
dx
{

y
f}dx (5.4)
ya que el primer trmino del segundo miembro de la expresin se anula debido a que las variacio-
nes y en los extremos son nulos por ser estos jos.
5.1 El Clculo de Variaciones 71
23. Ejercicio:
Sea la funcin f(x, y
) que como se ve no depende de la funcin propiamente dicha. Este ejercicio variacional

se puede enunciar de un modo simple. A saber, dada una curva y(x) que entre dos puntos jos, esto es, y
0
y y
1
exhibe una longitud mnima.
La ecuacin de Euler, 5.6 da para la distancia entre dos puntos
ds =
_
dx
2
+dy
2
ds =
_
1 +y
2
dx f(x, y
) =
_
1 +y
2
(5.7)
que integrando
d
dx
f(x, y
) = 0
y
_
1 +y
2
= C y = cx +c
0
(5.8)
donde C y c, c
0
son constantes arbitrarias que se ajustan para que se cumpla que y
0
= y(x
0
) y y
1
= y(x
1
).
24. Ejercicio: Siguiendo la misma idea del ejercicio anterior, encuentre la
trayectoria, sobre la supercie de una esfera de radio conocido, que tiene una
longitud extrema entre dos puntos jos sobre la supercie esfrica. La solu-
cin es que se trata de un crculo mximo que pasa por los dos puntos.
25. Ejercicio:
La funcin f no depende de la variable independiente x. Este es un caso muy comn en la dinmica analtica para
sistemas conservativos.
Buscar una supercie de revolucin que tenga un rea mnima. En la gura ?? se ilustra el elemento de longitud
ds y la supercie de revolucin (alrededor del eje de las x) resultante.
Ahora bien, el rea de la supercie de revolucin es
A = 2
_
y
_
1 + (
dx
dy
)
2
dy (5.9)
Se debe acalarar que la funcin que se desconoce es x(y), por lo que la funcin cuyos extremos deseamos
encontrar es (ahora la variable independiente es y)
f(y, x
) = 2y
_
1 + (
dx
dy
)
2
(5.10)
La ecuacinde Euler se escribe como
ds
x
x
1 2
x
y
z
y(x)
Figura 5.1: A la izquierda se muestra el elemento de curva ds =
_
1 + (dx/dy)
2
dy, por otro lado, por el teorema de Papus, el rea de la curva que subtiende dicho
elemento al rotar alrededor del eje de las abscisas es igual a 2 y ds. A la
derecha la supercie de revolucin resultante.
d
dy
f(y, x
) = 0 (5.11)
una integracin inmediata, con c una constante se obtiene
yx
1+x
2
= c. Esta ecuacin diferencial se puede
separar variables, quedando
dx =
cdy
_
y
2
c
2
(5.12)
haciendo un cambio de variabel y = c coshz se obtiene
dy = c sinh(z)dz
_
y
2
c
2
= c sinhz dx = cdz (5.13)
que integrando sale z =
1
c
(x +C), de donde
y = c cosh
x +C
c
(5.14)
En la gura 5.2 se ilustra la solucin para x = a, obtenindose valores iguales para la variable y(x).
26. Ejercicio: Encuentre la curva sobre la que se desliza un grave de tal modo
que el tiempo que transcurra entre el piso y una ordenada y sea mnimo
5.2 El Lagrangiano 73
0.5
1
1.5
1 0 1
y(x)=cosh(x)
1
0
1
1
0
1
1.5
0
1.5
Figura 5.2: A la izquierda la catenaria, solucin del problema investigado, mien-
tras que a la derecha la supercie de revolucin que supuestamente tiene la super-
cie mnima
5.2. El Lagrangiano
Sea la trayectoria de una curva en el espacio de 3n dimensiones, es decir se tiene
x
k
(t), y
k
(t), z
k
(t), donde el subndice k vara entre 1 y n, de acuerdo al principio
de DAlembert, se escribe
n
k
(m
k
x
k
X
k
)x
k
+
n
k
(m
k
y
k
Y
k
)y
k
+
n
k
(m
k
z
k
Z
k
)z
k
= 0 (5.15)
obviamente que todos estos puntos materiales se encuentran vinculados con N
grados de libertad. Es decir existen 3nf grados de libertad o lo que es lo mismo
f relaciones de vnculos. Ello quiere decir que las variaciones x, y, z no son
independientes entre s.
Tratemos de manipular la expresin 5.15 mediante la siguiente identidad
x
k
x
k
=
d
dt
( x
k
x
k
) x
k
d
dt
(x
k
)
d
dt
(x
k
) = x
k
(5.16)
entonces la expresin 5.15 se convierte en
d
dt
k
[m
k
( x
k
x
k
+ y
k
y
k
+ z
k
z
k
+)] =
=
1
2
m
k
( x
2
k
+ y
2
k
+ z
2
k
+) +
(X
k
x
k
+ Y
k
y
k
+ Z
k
z
k
+)
esta expresin se puede escribir como
d
dt
k
[m
k
( x
k
x
k
+ y
k
y
k
+ z
k
z
k
+)] = T + W (5.17)
donde T es la energa cintica mientras que W es el trabajo ejecutado por las fuer-
zas exteriores. Obviamente si se piensa que se trata de un trabajo virtual entonces
las variaciones de la curva en el espacio se realizan en un mismo instante, esto es,
tanto la curva real como la variacin se realizan simultneamente.
Se ha visto oportunamente, por ejemplo en la ecuacin 1.12 del captulo 1, o bien,
la ecuacin 2.52 del captulo 2, que la funcin energa potencial V con signo
contrario es idntica al trabajo de W.
Integrando la expresin 5.17 se ve que el primer trmino se hace cero (ya que los
extremos de la curva en el espacio multidimensional la variacin de la curva se
anula) quedando por lo tanto
_
(T + W)dt
_
(T V )dt = 0 (5.18)
de donde se puede ver que la funcin cuyo extremos se obtiene mediante la ecua-
cin de Euler no es otra que la diferencia entre la energa cintica y la energa
potencial, es decir
_
(T V )dt =
_
1
0
Ldt = 0 (5.19)
es sorprendente que el principio variacional valga para un Lagrangiano como se
ha visto aunque uno podra esperar ms bien que el principio variacional debera
afectar a la energa total del sistema.
Finalmente, se ha previsto que al existir ecuaciones de vnculo se puede hacer
uso de estas expresiones para escribir el Lagrangiano en funcin slo de los N
grados de libertad del sistema. Es decir se puede escribir que L(q
k
, q
k
) durante
todo el principio variacional ya que las curvas posibles en el espacio, esta vez de
N dimensiones, se mantiene el tiempo jo para las variaciones q
k
y q
k
, entonces
_
L(q
k
, q
k
)dt =
_

k
q
k
Lq
k
dt +
_

k
q
k
L q
k
dt (5.20)
5.2 El Lagrangiano 75
el ltimo sumando del segundo miembro de la expresin 5.20 se obtiene
_

k
q
k
L q
k
dt =
_

q
k
L
d
dt
q
k
dt =

q
k
Lq
k
|
1
0
_
d
dt
q
k
Lq
k
dt (5.21)
que, en vista de que los lmites de la lnea vertical implican cero, se puede escribir
la ecuacin llamada de Lagrange (de segunda especie)
d
dt
q
k
L(q
k
, q
k
)

q
k
L(q
k
, q
k
) = 0 (5.22)
se debe puntualizar que esta ecuacin involucra que las fuerzas dependen de un
potencial. Cuando no es el caso se debe modicar estas ecuaciones.
Captulo 6
Ecuaciones de Lagrange y los
Principios Variacionales
6.1. Introduccin
Una vez conocido los trabajos virtuales, (para esttica) y las ecuaciones de La-
grange de 1a especie (para la dinmica), introducimos a continuacin el punto
central de la llamada mecnica analtica.
En primer lugar, haciendo uso de las coordenadas generalizadas, q
i
, encontrare-
mos una ecuacin diferencial compacta para resolver de un modo mecnico
cualquier problema holonmico de la mecnica. Como es sabido, cada sistema
mecnico puede escribirse como una coleccin de puntos materiales relacionados
mediante vnculos, es decir mediante funciones que interrelacionan las coordena-
das de los puntos materiales.
En efecto, sea N el nmero total de puntos, ello involucra una coleccin de 3N
coordenadas. Ya sean Cartesianas o de otra ndole. Si, por otro lado, existen S
relaciones de vnculo, entonces se tienen f = 3N S grados de libertad . Ello
involucra que existen f coordenadas generalizadas, a saber, q
i
i = 1, f, que en ge-
neral es relativamente facil de denirlos. Sin embargo, no existe una nica manera
de elegirlos. Cada operador buscar sus propios grados de libertad de acuerdo a
sus inclinaciones naturales.
Encontrar los grados de libertad del sistema de la gura, 6.1.
78 Lagrange y Hamilton
O
A
B
C
Figura 6.1: A la izquierda, una barra de peso no uniforme y de longitud l, se ubica
como una cuerda de una circunferencia de radio R. Uno de los extremos de la
barra se encuentra solicitado por un resorte de k de coeciente de restitucin. A
la derecha un esquema del sistema mecnico.
Se obtiene un grado de libertad, digamos el ngulo = BOD. Se ve claramente que el ngulo = COB y el
ngulo = BOA se escriben del modo siguiente:
2Rcos

2
= l = 2 arc cos
R
2l
(6.1)
por otro lado, la cuerda CB = 2Rsin
/2+
2
. El ngulo = COB = /2 + , de donde se encuentra las
coordenadas del punto B y A (ver gura 6.1, ilustracin de la derecha). En efecto en un sistema de coordenadas
Cartesianas, colocado en el centro de la circunferencia siendo las abscisas la recta horizontal y las ordenadas la
vertical
y
B
= Rsin (6.2)
x
B
= Rcos (6.3)
y
A
= Rsin( +) (6.4)
x
A
= Rcos( +) (6.5)
las ecuaciones 6.2-6.5 nos proporcionan las coordenadas (en este caso Cartesianas) de los dos puntos materiales
de que consta el sistema.
6.2. Las Ecuaciones de Lagrange
Las llamadas ecuaciones de Lagrange (de segunda clase) se deduce mediante el
clculo diferencial del modo siguiente.
6.2 Las Ecuaciones de Lagrange 79
Una vez denidas las coordenadas generalizadas, q
i
, donde el subndice vara des-
de uno hasta el nmero de grados de libertad del sistema, estamos en condiciones
de determinar la posicin del sistema en todo momento. Sin embargo, no slo
se deben conocer las coordenadas generalizadas a no ser que se trate de cono-
cer la posicin de equilibrio del sistema, sino que tambin las derivadas de q
i
con respecto del tiempo, esto es, q
i
. Veremos que en ese caso podemos conocer
completamente el estado del sistema mecnico en cualquier tiempo.
En efecto. De acuerdo a lo que se ha explicado es siempre posible encontrar las
coordenadas de cada punto material digamos en un sistema Cartesiano, aunque
no necesariamente as, es decir
x
i
= x
i
(q
1
, q
2
, . . .) i = 1, f (6.6)
Si derivamos totalmente con respecto de t la expresin 6.6 se convierte en
x
i
=
j
x
i
q
j
q
j
(6.7)
es decir una combinacin linel para q
j
jos, de las variables q
j
. Si derivamos
partialmente, la expresin 6.7 con respecto a un q
k
se obtiene
x
i
q
k
=
x
i
q
k
(6.8)
sta expresin 6.8 ser til mas adelante.
Hemos visto en los captulos previos que se puede extender el principio de los
trabajos virtales con un trmino adicional sin tomar en cuenta las reacciones
como en caso de la esttica, que se ocupe del movimiento del sistema. Entonces el
principio de los trabajos virtuales extendidos ser
i
{F
i
m
i
x
i
} x
i
= 0 (6.9)
En primer lugar encontraremos la fuerza generalizada , a partir de

F
i
x
i
. No
olvidemos que los subndices van desde 1 hasta el nmero total de coordenadas.
Es decir si hay dos partculas habrn 6 coordenadas si las dos partculas estn
en un espacio de 3 dimensiones; por otro lado sern 4 coordenadas si se trata de
partculas en el plano. Si por otro lado hay sucientes ecuaciones de vnculo de
tal modo que los grados de libertad son f, derivando en cadena la expresin 6.6
se puede escribir
x
i
=
j
x
i
q
j
q
j
(6.10)
y el primer trmino de la expresin 6.9 se convierte en, donde se han intercambia-
do los subndices
j
{
i
F
i
x
i
q
j
}q
j
=
j
Q
j
q
j
(6.11)
donde la suma en j va desde 1 hasta f. Q
j
son las componentes de la fuerza
generalizada .
Finalmente, para escribir el segundo trmino de la expresin 6.9 debemos hacer
una pequea digresin y comenzar con la energa cintica de un sistema mecnico
. En primer lugar la energa cintica T se escribe casi siempre como una combina-
cin cuadrtica de q
j
. Por ejemplo, cuando se escribe en coordenadas Cartesianas,
se escribe como
T =
1
2
i
m
i
x
2
i
(6.12)
Si se trata de coordenadas polares (en el espacio) se tiene, para una partcula
(i=1,3)
T =
1
2
m{ r
2
+ r
2
sin
2
2
+ r
2

2
} (6.13)
como se ve, una combinacin cuadrtica de las derivadas temporales de las coor-
denadas generalizadas. En casi todos los casos que trabajaremos muy rara vez
encontraremos derivadas de las coordenadas cruzadas ya que casi siempre traba-
jamos con coordenadas ortogonales .
Denimos ahora el momento generalizado p
j
a la expresin
p
j
=
T
q
j
(6.14)
El momento generalizado p
de la expresin 6.13 se obtiene

6.2 Las Ecuaciones de Lagrange 81
p
= mr
2

(6.15)
mientras que de la expresin 6.12 se obtiene p
j
= m x
j
. Obsrvese que en este
ltimo caso es igual a la masa por la velocidad, esto es, dimensiones de momento
lineal clsico; mientras que de la expresin 6.15 se ve que se trata de una dimen-
sin de la energa.
Ahora bien, trabajando con coordenadas Cartesianas por sencillez, se puede es-
cribir al momento generalizado como
p
j

T
q
j
=
i
m
i
x
i
x
i
q
j
i
m
i
x
i
x
i
q
j
(6.16)
la ltima identidad se obtiene gracias a la expresin 6.8.
Derivemos ahora, con respecto del tiempo, la expresin 6.16, para reemplazar en
la expresin 6.9. Entonces
p
i
=
j
m
j
x
j
x
j
q
i
+
j
m
j
x
j
d
dt
x
j
q
i
(6.17)
la derivada temporal del segundo trmino de 6.17 se escribe como una doble de-
rivada con respecto a dos variables generalizadas, en efecto
p
i
=
j
m
j
x
j
x
j
q
i
+
jk
m
j
x
j
2
x
j
q
i
q
k
q
k
(6.18)
donde se ve que el primer trmino del segundo miembro de 6.18 no es otra cosa
que la fuerza generalizada Q
i
mientras que el segundo trmino no es otra cosa que
la derivada parcial de la energa cintica con respecto a una coordenada generali-
zada, en efecto
T
q
i
=
j
m
j
x
j
x
j
q
i
=
j
m
j
x
j
q
i
k
{
x
j
q
k
q
k
} (6.19)
Entonces, la expresin 6.18 se convierte en
p
i
= Q
i
+
T
q
i
(6.20)
Luego, la ecuacin de Lagrange se convierte en
d
dt
T
q
i
T
q
i
= Q
i
(6.21)
Por otro lado, en los sistemas conservativos, las fuerzas o las fuerzas generaliza-
das , dependen de un potencial V (q
i
), de tal modo que
Q
i
=
V
q
i
(6.22)
adems que los potenciales, en general, no dependen de las derivadas de las coor-
denadas generalizadas explcitamente, es decir
d
dt
{T V }
q
i
{T V }
q
i
= 0 (6.23)
entonces, si llamamos a L = T V , como un Lagrangiano , la ecuacin de
Lagrange de 2a especie, se escribe como
d
dt
L
q
i
L
q
i
= 0 (6.24)
6.3. Las Ecuaciones de Hamilton
Hasta ahora, se ha asumido que los sistemas mecnicos (holonmicos) se escriben
a travs de las ecuaciones de Lagrange, 6.24, donde la funcin L = T V se
escribe como una funcin de las variables independientes q
i
, q
i
. Sin embargo, a
partir de ahora las variables independientes sern q
i
, p
i
, donde la litma variable
es el impulso generalizado ya denido en la expresin 6.14. Veremos que se debe
introducir una funcin nueva, se trata de una funcin llamada H(pqt) a partir de
ahora y que en algunos casos se convierte en la energa del sistema , es decir
H = T + V .
1
Aunque, en general, hay que escribir primero la denicin de la
misma, es decir
H(p, q) =
p
k
q
k
L(q, q(p)) (6.25)
1
En efecto, se ve de las expresiones 6.12 y 6.13, as como de toda forma de la energa cintica
en la que se puede escribir como una combinacin bilineal de q
i
y que q
i
q
i
T = 2T; entonces, de
acuerdo a la denicin de L = T V de acuerdo a 6.25 H = 2T (T V ) = T + V
6.3 Las Ecuaciones de Hamilton 83
donde las variables independientes existentes en la izquierda y derecha de la ex-
presin 6.25 son las coordenadas generalizadas y los momentos generalizados . A
partir de ahora, en los argumentos no se escribirn los subndices correspondien-
tes, a no ser, que haya posibilidades de confusin.
6.3.1. Derivacin de las ecuaciones de Hamilton a partir del
principio variacional
El principio variacional se escribe como
_
t
1
t
0
L dt = 0 (6.26)
Como se sabe la expresin 6.26 implica que hay que buscar las funciones q
i
=
q
i
(t), de tal modo que cuando se realice la integracin entre dos puntos jos en el
tiempo, t
0
y t
1
, la integral de la expresin de mas arriba de un valor extremo, esto
es, ya sea uno mnimo o mximo. Se sobre entiende asimismo que la Lagrangiana
2
L puede ser funcin de las coordenadas generalizadas, de las derivadas tempora-
les de las coordenadas generalizadas. Tambin, en los procesos no estacionarios,
puede ser funcin del tiempo. Ntese la diferencia entre la funcin de Hamilton y
la de Lagrange. Las variables en los argumentos de ambas son diferentes entre si.
Al encontrar la variacin de cada variable, incluso de las funciones en las que sus
variables independientes son por separado diferentes de cada trmino, el Lagran-
giano se transforma, con ayuda de la expresin 6.25, en
_
L dt =
_
H(p, q, t) dt
_

k
p
k
q
k
dt (6.27)
La variacin es similar a un diferencial, con sus reglas, por lo que, para sistemas
estacionarios se puede escribir 6.27 como
_
Ldt =
k
_
{
H
q
k
q
k
+
H
p
k
p
k
q
k
q
k
p
k
q
k
}dt = 0 (6.28)
2
Puede considerarse al sustantivo Lagrangiana, o Lagrangiano; en aqul caso se sobre entiende
como la funcin Lagrangiana mientras que en este caso se trata de un substantivo. En Espaa se
dice Lagrangiana, mientras que en Amrica se utiliza ms bien Lagrangiano
integrando por partes el ltimo trmino de 6.28, y gracias a la identidad q =
(d/dt)q
_
t1
t0
p
k
q
k
dt =
_
t1
t0
p
k
q
k
dt p
k
q
k
|
t1
t
0
(6.29)
el segundo trmino de la derecha de 6.29 se anula debido a que las variaciones de
q
k
en los extremos de la integracin se hace cero. Quedando la ecuacin 6.28
_
{[
H
q
k
+ p
k
]q
k
+ [
H
p
k
q
k
]p
k
}dt = 0 (6.30)
Aqu vale la pena indicar que tanto el Goldstein
3
como el Landau
4
dicen que las
variaciones p y q son independientes entre si, por lo tanto se pueden igualar a
cero los dos corchetes de la expresin 6.30, lo que da las ecuaciones de Hamilton.
Sin embargo, el Sommerfeld
5
dice que no se puede asumir dicha discusin ya que
p y q estn relacionadas por la expresin 6.14. Por lo que derivando la denicin
de H en la expresin 6.25 nos da, para q =constante, que el segundo corchete de
6.29 se anule, por lo que tambin el primero debe anularse. Es decir
p
k
= +
H(p, q)
q
k
(6.31)
q
k
=
H(p, q)
p
k
(6.32)
6.3.2. Derivacin de las ecuaciones de Hamilton a partir de las
ecuaciones de Lagrange
Una vez denido la expresin para la funcin de Hamilton , ver ecuacin 6.25,
diferenciemos tanto H(p, q) como la L(q, q). Dando
dH =
H
t
dt +
k
H
q
k
dq
k
+
k
H
p
k
dp
k
(6.33)
3
Goldstein H., Classical Mechanics, Addison-Wesley, Reading Mass, 1959
4
Landau L., Lifshitz E., Physique thorique, Mcanique, 4a Edicin, Ediciones Mir, 1988
5
Sommerfeld A., Mechanics, Academic Press, New York, 1952
6.4 Tranformaciones Cannicas 85
dL =
L
t
dt +
k
L
q
k
dq
k
+
k
L
q
k
d q
k
(6.34)
reemplazando en la expresin 6.34 la denicin del impulso generalizado y a
partir de la ecuacin de Lagrange se tiene
dL =
L
t
dt +
k
p
k
dq
k
+
k
p
k
d q
k
(6.35)
A partir de la ecuacin 6.25 diferenciando con respecto a las dos variables tanto
para el primer o segundo trmino de dicha ecuacin se tiene
dH =
k
q
k
dp
k
+
k
p
k
d q
k
L
t
dt
k
p
k
dq
k
k
p
k
d q
k
(6.36)
haciendo operaciones queda
dH =
L
t
dt
k
p
k
dq
k
+
q
k
dp
k
(6.37)
por lo que se puede escribir
H
t
=
L
t
(6.38)
p
k
= +
H(p, q)
q
k
(6.39)
q
k
=
H(p, q)
p
k
(6.40)
que son nuevamente las ecuaciones de Hamilton.
6.4. Tranformaciones Cannicas
Sabemos que las transformaciones llamadas de Punto, esto es, Q
k
= Q
k
(q) dejan
invariante a las ecuaciones de Lagrange. Es decir la forma de la ecuacin sigue
siendo la misma ya sea escrito en las variables independientes L(q, q) o bien en
funcin de L(q(Q), q(

Q)). Ya que el nuevo P
k
se escribe como una combinacin
lineal de los p
k
. En efecto,
P
k
=
L

Q
k
=
j
L
q
j
q
j

Q
k
=
a
j,k
p
j
(6.41)
En el caso del Hamiltoniano, la invariancia es frente a un grupo mas amplio, a
saber las tranformaciones cannicas o de contacto. Es decir a las transformaciones
Q
k
= Q
k
(p, q) (6.42)
P
k
= P
k
(p, q) (6.43)
En efecto, supongamos que se ha podido invertir estas expresiones y encontrado
una nueva forma del nuevo Hamiltoniano, a saber
H(p, q) =

H(P, Q) (6.44)
Veamos, nalmente, si la nueva expresin

P

Q es igual a su contraparte

p q.
En realidad, slo necsesitamos para nuestro propsito que sean iguales entre si,
excepto la derivada temporal de una funcin arbitraria F(q, Q).
En efecto, si se escribiera
p q =
P

Q +
d
dt
F(q, Q) (6.45)
para cualquier F se puede escribir (en vista de que la variacin de los extremos
q = Q = 0, quedando)
_
[

H(P, Q)
P
k

Q
k
] dt = 0 (6.46)
lo que implica
P
k
=

H
Q
k
(6.47)
Q
k
= +

H
P
k
(6.48)
6.5 Variables Cannicamente Conjugadas 87
que no es otra cosa que la invariancia de las ecuaciones de Hamilton, como se ha
visto en la subseccin 6.3.2. El nombre de transformacin de contacto para estas
transformaciones proviene del hecho de que las derivadas parciales de una funcin
son las componentes de la normal en cada punto de esa funcin (o supercie). Si
se cambia de coordenadas, de las minsculas a las maysculas como se ha hecho
en 6.43, se obtendr otra normal, es decir, las derivadas de la funcin resultante
en funcin de las variables de su argumento; es posible demostrar que si en cada
punto se conserva las componentes de las normales a la supercie, se dice que es
una transformacin de contacto, dicha transformacin conserva las ecuaciones de
Hamilton.
Sea un Hamiltoniano H(pqt), diferenciando con respecto al tiempo, t, se tiene
d
dt
H =

t
H +
k
{

q
k
H q
k
+

p
k
H p
k
} (6.49)
que, de acuerdo a las ecuaciones de Hamilton la expresin entre llaves se anula,
quedando
d
dt
H =

t
H (6.50)
lo que quiere decir que si el Hamiltoniano H no depende explcitamente del tiem-
po t se encuentra
t
H = 0 H(pq) = constante (6.51)
que no es otra cosa que la conservacin de la energa.
6.5. Variables Cannicamente Conjugadas
Vale la pena hacer una digresin sobre los conceptos de las transformaciones de
contacto. Por un lado, gracias a la funcin F(qQ), denida en la expresin 6.45
se ha podido escribir que
i
p
i
dq
i
H dt =
i
P
i
dQ
i

H dt + dF (6.52)
deniremos ahora a la funcin F(qQ) como la funcin generatriz de la trans-
formacin cannica. Se ver a continuacin que no es indispensable que dicha
funcin posea argumentos qQ. Podr, en efecto, depender de otros pares de argu-
mentos, a saber, qP, pQ pP.
Veamos cmo se encuentra dicha funcin generatriz. En particular para cuando
el argumento sea qP, sea la funcin en ese caso (qP). De la expresin 6.52 se
puede escribir
dF =
i
p
i
dq
i
i
P
i
dQ
i
+ (

H H) dt (6.53)
de 6.53 se obtiene
p
i
=

q
i
F
P
i
=

Q
i
F
H = H +

t
F
(6.54)
para el caso que nos ocupa la funcin generatriz sea designada por , entonces la
expresin similar a la 6.53 ser
d =
i
p
i
dq
i
i
P
i
dQ
i
+ (

H H) dt (6.55)
por lo que las expresiones similares a 6.54 se transforman en
p
i
=

q
i
Q
i
=

P
i
H = H +

t
(6.56)
Por lo que al par pq se denomina variables cannicamente conjugadas, es decir,
desde el punto de vista del Hamitoniano, es indiferente al par de estas variables
que se utiliza, las propiedades del Hamiltoniano restan inmutables.
27. Ejercicio: Demuestre por clculo directo que la funcin generatriz F(qQ)
que transforma Q
i
= p
i
y P
i
= q
i
es la funcin F =
i
q
i
Q
i
Captulo 7
La Ecuacin de Hamiton-Jacobi
7.1. Introduccin
La revolucin cientca del siglo XX es la introduccin de la mecnica que se
ocupa del mundo atmico y corpuscular. Empiezan a aparecer conceptos tales
como onda o partcula?, rbitas?, energas de sistemas o energas estacionarias de
sistemas? ptica de ondas o mecnica de partculas?. . .
Ese estado dialctico merece respuestas simples, a saber, partculas y ondas, me-
cnica ondulatoria para el mundo microscpico, mientras que para el mundo ma-
croscpico, real, existe la mecnica clsica del sistema de partculas. El camino
natural de seguir estos conceptos es la mecnica de Hamilton. Las ecuaciones a
seguir son las ecuaciones de Hamilton-Jacobi. El esquema de la ptica de tener
frentes de ondas paralelos provenientes de la ecuacin de las ondas fue reemplaza-
do mediante una ecuacin diferencial en un espacio multidimensional de tal modo
que las supercies de las nuevas ondas estn relacionadas mediante la expresin
S = constante. Con S la accin del sistema. Las trayectorias ortogonales de las
supercies de las ondas se obtienen mediante las ecuaciones
p
k
=
S
q
k
(7.1)
que no es otra cosa que la denicin de un momento generalizado cuando se toma
S al Lagrangiano.
90 Hamilton-Jacobi
7.2. Sistemas Conservativos
x =
0
1
0
t
t
0
1
A
B
t
t
t"
t"
q
q"
x
1
=
0
0
0
t
1
t
0
1
A
B
q
q"
E, t"
E, t"t
t+t
E, t
E,
Figura 7.1: Las trayectorias A y B de la ilustracin de la izquierda son dos po-
sibles en el espacio de las variables Cartesianas, un instante dado t
0
, t
1
el mvil
se encuentra en los puntos indicados con dichas letras. Se elige la trayectoria que
posea un extremo su integral de accin. La ilustracin de la derecha, por otro lado,
se tiene tambin dos curvas A y B, aquella la curva real mientras que sta una va-
riacin de la curva real. La ilustracin de la derecha es utilizado para el principio
de Maupertuis
Hemos visto que el hamiltoniano se escribe, para sistemas conservativos, H =
T +V . Sea, ver gura 7.1, izquierda, la trayectoria real del mvil, curva A, cuando
se ve a dicha trayectoria como las coordenadas cartesianas de la misma en funcin
paramtrica del tiempo t. De todas las trayectorias posibles, una se diferencia de
otra, suponiendo que sea x
k
(t) la trayectoria curva de la gura, mediante una
variacin de cada una de las variables x
k
(t) + x
k
, sin embargo en un tiempo jo
t. Eso es posible slo si estamos en un espacio de fdimensiones, donde f son
los grados de libertad del sistema.
Por supuesto que existe una variacin de x
k
a lo largo de esta trayectoria excepto
en los puntos extremos donde x
k
(t
0
) = x
k
(t
1
) = 0.
7.2 Sistemas Conservativos 91
A continuacin, usando coordenadas Cartesianas sin hablar de las coordenadas
generalizadas, vamos a mostrar que en los sistemas conservativos debe satisfacer-
se el principio variacional con la Lagrangiana de un sistema mecnico como la
funcin dentro de la integral.
Hemos visto que la extensin del principio de los trabajos virtuales aplicados a la
dinmica se puede escribir como (si se tiene N partculas y sobre cada uno de los
cuales se aplican N fuerzas activas, esto es no fuerzas de reaccin son tomadas
en cuenta)
k=N
k=1
{(m
k
x
k
X
k
)x
k
+ (m
k
y
k
Y
k
)y
k
+ (m
k
z
k
Z
k
)z
)
} = 0 (7.2)
donde X
k
, Y
k
, Z
k
son las componentes de las fuerzas activas en coordenadas
Cartesianas. Pensamos que el sistema mecnico en cuestin posee f grados de
libertad. Diremos, no obstante que puede ser criticado por los puristas, que las
x
k
pueden verse como las dx
k
, en cuyo caso,
x
k
x
k
=
d
dt
x
k
x
k
x
k
d
dt
x
k
(7.3)
por otro lado, como quiera que pueden intercambiarse d = d se puede tambin
escribir
d
dt
x
k
= x
k
(7.4)
volviendo a la expresin 7.2 se puede escribir los primeros trminos de los parn-
tesis como
m x
k
x
k
= m
d
dt
x
k
x
k
m x
k
x
k
= m
d
dt
x
k
x
k
m
1
2
x
2
k
(7.5)
entonces la ecuacin 7.2 se transforma en
d
dt
m
k
( x
k
x
k
+ y
k
y
k
+ z
k
z
k
) =
=
m
k
2
( x
2
k
+ y
2
k
+ z
2
k
) +
(X
k
x
k
+ Y
k
y
k
+ Z
k
z
k
)
(7.6)
Integrando la expresin 7.6 multiplicada por dt entre t
0
y t
1
, y teniendo en cuenta
que en esos lmites x
k
= 0 . . . se escribe como
_
t
1
t
0
d(. . .) 0 =
_
t
1
t
0
Tdt +
_
t
1
t
0
W (7.7)
92 Hamilton-Jacobi
como quiera que sabemos que W = V , con V la energa potencial para siste-
mas conservativos se puede escribir como
_
t
1
t
0
(T V ) dt =
_
t
1
t
0
L dt = 0 (7.8)
que es el principio de Hamilton.
7.3. La Ecuacin de Hamilton-Jacobi
Como se ha visto, cuando se habla del principio de Hamilton, hay que asumir
que entre dos puntos con desplazamientos virtuales en la trayectoria deben ser
simultneos, esto es, t = 0. Si por otro lado, se decide que las trayectorias como
la mostrada en la gura 7.1, izquierda, en vez de comparar los puntos simultneos,
(ver gura 7.1, derecha) se comparan dos puntos con la misma energa E, entonces
podemos decir que la variacin es E = 0. Es decir estamos en sistemas con
conservacin de la energa. Es decir E = T + V =constante. de donde
T + V = 0 L = T V 2T (7.9)
como se ve, la energa cintica T, hace el papel del Lagrangiano, tal como fue
introducido por Leibnitz en 1707 . Por otro lado, Maupertuis, pens que habia que
buscar otra expresin compacta, como por ejemplo, 2Tdt = mv vdt = mvds,
con ds un desplazamiento. Como se ve, si la energa E es constante, todas esas
maneras de ver el principio variacional son equivalentes.
Para hablar del principio de mnima accin tal como lo introdujo Maupertuis, hay
que asumir que E = 0, y que la accin no es otra cosa que
_
2Tdt = 0. En
efecto, si ahora t = 0 debemos cambiar la tcnica de poner x = d/dt x ya que
x =
d(x + x)
d(t + t)

dx
dt
(7.10)
con un desarrollo en serie se obtiene
x =
d
dt
x x
d
dt
t (7.11)
d
dt
x = x + x
d
dt
t (7.12)
7.3 Hamilton-Jacobi 93
que reemplazando en la ecuacin 7.3 se obtiene,
x
k
x
k
=
d
dt
x
k
x
k
x
k
x
k
x
2
k
d
dt
t (7.13)
reemplazando en la ecuacin 7.2 se obtiene
d
dt
m
k
( x
k
x
k
+ y
k
y
k
+ z
k
z
k
) = T + 2T
d
dt
t + W (7.14)
por otro lado, ya sabemos que W = V = T en vista de que E = 0 obte-
nindose
d
dt
. . . = 2T + 2T
dt
dt
(7.15)
Integrando entre t
1
y t
2
se tiene (en los extremos las variaciones de las coordena-
das son cero)
2
_
t
2
t
1
Tdt + 2
_
t
2
t
1
Tdt = 2
_
t
2
t
1
Tdt = 0 (7.16)
que es el principio de Maupertuis.
7.3.1. Sistemas Conservativos
De la ecuacin 7.9 se puede ampliar dicha ecuacin colocando explcitamente la
energa, sin darnos cuenta de que es constante en primera aproximacin, entonces
W = V = T E (7.17)
reescribiendo la expresin 7.15 con la E explcitamente, es decir tomando en
cuenta E = 0, queda
d
dt
p
k
q
k
= 2T + 2T
dt
dt
E (7.18)
en la ecuacin 7.18 se ha reemplazado en el primer trmino una suma de productos
de los momentos generalizados multiplicado por la variacin de las coordenadas
generalizadas. Integrando, recordando la expresin 7.16, la expresin 7.18 se tiene
94 Hamilton-Jacobi
S tE =
pq
p
0
q
0
(7.19)
Pensemos por un momento que la solucin de este algoritmo es una funcin ac-
cin S, que debe depender de varias variables, digamos todas las que poseen
una en la expresin 7.19, la misma que escrita en otra forma tiene la forma de
una diferencial en cadena
S = tE +
pq
p
0
q
0
(7.20)
lo que implica que S = S(E, q, q
0
) adems que
t =
S
E
p =
S
q
p
0
=
S
q
0
(7.21)
Finalmente, si suponemos que los sistemas son conservativos y que la expresin
para el Hamiltoniano, H(p, q), es conocida adems de ser constante, es decir
H(p, q) = E (7.22)
entonces, haciendo uso de una de las expresiones de 7.21 se transforma 7.22 se
transforme en una ecuacion diferencial a derivadas parciales
H(
S
q
, q) = E (7.23)
que es la ecuacin de Hamilton-Jacobi para sistemas conservativos.
7.4. El Problema de Kepler
Con el presente ejemplo, tratamos de explicar las nuevas rutas que pasa la mec-
nica analtica haciendo uso del problema de dos cuerpos, el llamado movimiento
planetario. A partir de esta ecuacin de Hamilton-Jacobi se inicia una mecnica
nueva, donde las trayectorias de las partculas no poseen un signicado corrien-
te. Los conceptos de la ecuacin de segundo rden del principio de Newton cam-
bian. Ahora no hay una ecuacin de segundo rden, sino de primero, ya que slo
aparece una derivada parcial de primer rden, como se ve del Hamiltoniano de la
expresin 7.23. Empero, dicho Hamiltoniano para sistemas conservativos es cua-
drtico en p, lo que parece complicar dicha ecuacin diferencial desde el punto de
vista matemtico.
7.4 El Problema de Kepler 95
La solucin brillante que dar Schrdinger a la ecuacin de Hamilton-Jacobi en
la mecnica ondulatoria nos permitir encontrar soluciones mas o menos simples
de la ecuacin 7.23.
Empezamos con el Lagrangiano del problema de Kepler, donde M es la masa del
sol y m la masa del planeta. Dicho Lagrangiano es
L =
m
2
[ r
2
+ r
2

2
] + G
mM
r
(7.24)
Calculando los momentos generalizados se obtien
p
r
= m r p
= mr
2

(7.25)
Reemplazando las derivadas de las coordenadas generalizadas en funcin de las
coordenas generalizadas en la denicin del Hamiltoniano se obtiene
H(pq) =
1
2m
[p
2
r
+
1
r
2
p
2
] G
mM
r
(7.26)
Por lo tanto, de acuerdo a la expresin 7.23, la ecuacin de Hamilton-Jacobi es
(
S
r
)
2
+
1
r
2
(
S
)
2
= 2m{E + G
mM
r
} (7.27)
7.4.1. Solucin de la Ecuacin de Hamilton-Jacobi por Sepa-
racin de Variables
Sea S = R(r) + (), que reemplazando en la ecuacin 7.27 se obtiene
(
dR
dr
)
2
+
1
r
2
(
d
d
)
2
= 2m{E + G
mM
r
} = f(r) (7.28)
Si suponemos que hay dependencia lineal explcita de la funcin del argumento
entonces, d/d =constante. Que llamamos C entonces
(
dR
dr
)
2
= f(r)
C
2
r
2
(7.29)
escribiendo la cuadratura, teniendo en cuenta que se ha integrado adems la de-
pendencia lineal de () = C+constante.
S =
_
r1
r0
2m(E + G
mM
r
)
C
2
r
2
dr + C + (7.30)
96 Hamilton-Jacobi
donde es una constante.
Recapitulando, se dice entonces que S(q, C, E) donde C y E son las constantes
denidas, una de ellas coincide con el momento angular, mientras que el otro es
la energa total. Con un anlisis similar al de la ecuacin 7.21 se puede escribir,
=
S
C
(7.31)
derivando la ecuacin 7.30 se obtiene
= C
_
1
_
2m(E + G
mM
r
)
C
2
r
2
dr
r
2
+ (7.32)
Para integrar la integral de la expresin 7.32 se hace el cambio de variables u =
1/r obtenindose
=
_
u1
u0
du
_
(u )( u)
(7.33)
con las deniciones de las constantes
=
2mE
C
2
(7.34)
+ =
2Gm
2
M
C
2
(7.35)
llamando de tal modo que
u =
+
2
+

2
(7.36)
obtenindose
=
_
1
0
du
1 u
2
(7.37)
= arc cos (7.38)
= cos( ) (7.39)
De acuerdo a las cnicas escritas en coordenadas polares, llamando la excentri-
cidad de la cnica, se obtiene mediante el cambio de variable adecuado
=
1
a(1 + )
(7.40)
=
1
a(1 )
(7.41)
u =
1
a(1 +
2
)
+

a(1
2
)
(7.42)
7.5 Mecnica Cuntica 97
para encontrar nalmente,
r =
a(1
2
)
1 + cos( )
(7.43)
que es la elipse buscada. Se puede considerar = 0 para que los perihelios y
aphelios se encuentren en = 0, .
7.5. Mecnica Cuntica
Todo este esquema, las ecuaciones de Hamilton, la ecuacin de Hamilton-Jacobi,
pareceran un poco confusas. Sin embargo, a principios de siglo XX, apareceran
problemas insolubles prcticos como la radiacin de un cuerpo negro y tericos
como el hecho de que un electrn, en un tomo de H, mientras ejecuta el mo-
vimiento Kepleriano alrededor del protn del tomo, debiera emitir y al mismo
tiempo debiera perder energa por el hecho de que que emite de acuerdo a las
ecuaciones de Maxwell, ondas electromagnticas. Sin embargo, se saba que el
tomo de Hes un tomo estable, por lo que quedaba por explicar dichos comporta-
mientos un tanto marginales. El resto de la fsica no mostraba mayores problemas,
no obstante que los problemas no lineales de la fsica como los de hidrodinmica
se trabajaban con mucha intensidad.
Para resolver el problema de las lneas espectrales del tomo de H, se introdujeron
muchas suposiciones ad-hoc. Hoy da dichas hiptesis reciben el nombre de los
fundamentos de la mecnica cuntica antigua. En dichas hiptesis, juega un papel
muy importante la introduccin de los nmeros cunticos. Para ello hay que hablar
de las variables accin, es decir de una combinacin similar a la expresin
J
k
=
_
p
k
dq
k
(7.44)
que posee las dimensiones de la accin que estamos acostumbrados en ste ca-
ptulo. N. Bohr tuvo la osada de plantear la hiptesis de que dicha variable en
procesos estacionarios, debera tener un valor entero multiplicado por una cons-
tante dimensionada, la constante de Planck h 2, es decir
J
k
= n
k
h 2 (7.45)
98 Hamilton-Jacobi
donde n
k
son los nmeros naturales, esto es, 0, 1, 2 . . .
Para el caso del tomo de H, es idntico al problema de Kepler, excepto que hay
que reemplazar la energa potencial gravitatoria por la energa Coulombiana, esto
es
GMm
r

e
2
r
(7.46)
para el caso de la variable acimutal, , la expresin 7.44 se convierte en
_
S
d
_
C d = n
h 2 (7.47)
lo que implica que C = n
h. De la expresin 7.27 se obtiene

S
r
=
2m[E +
e
2
r
]
C
2
r
2
(7.48)
integrando 7.48 en la variable r se encuentra, si n = n
r
+n
, con la integral de la
accin igual a n
r
h 2 dando
E =
me
4
2 hn
2
(7.49)
que son los niveles estacionarios de las energas del tomo de H.
Captulo 8
Mecnica del Rgido
8.1. Introduccin
Un sistema de partculas con vnculos rgidos puede considerarse como un cuerpo
que llamamos a partir de ahora como un rgido. En primer lugar introduciremos
el concepto de mecnica de un sistema de partculas (con o sin vnculos rgidos),
dando algunas proposiciones que se demostrarn oportunamente. Por un lado, la
fuerza total que acta sobre un sistema de partculas es igual a la masa total de las
partculas multiplicado por la aceleracin del centro de masa del sistema.
Por otro lado, el momento de las fuerzas en el centro de masa del sistema de par-
tculas (que no tiene que estar en reposo) es igual a la tasa del momento angular
alrededor del centro de masa. Finalmente la energa total de un sistema de part-
culas es igual a la energa del centro de masa de una partcula con masa igual al
de la masa total de aquellas mas la energa de rotacin, con respecto al centro de
masa del que hablamos, del sistema de partculas original, pero que viajan con la
velocidad del centro de masa del sistema
8.2. La Mecnica de las Partculas
Supongamos que cada partcula se halle identicada con tres componentes Carte-
sianas de dicha masa: x
i
, y
i
, z
i
, a la cual se asocia la masa como un escalar m
i
.
Por supuesto que, en forma paralela se puede escribir en forma vectorial para cada
100 Mecnica del Rgido
m m
m
m
m
M
1 2
3
4
5
m
m
f
f
f
f
O
r
r
i
i
i
j
j
j
ij
ji
Figura 8.1: Sistema de Partculas, a la izquierda, el centro de masa se encuentra
en M. A la derecha se ilustra las fuerzas activas sobre dos partculas cualesquiera,
i y j, as como sus fuerzas activas y las fuerzas interiores
partcula como al valor r
i
de un vector cuyo origen se halla en el punto de aplica-
cin comn a todos estos vectores y cuyo vector apunta a cada masa en cuestin.
Adems las derivadas con respecto del tiempo para cada una de estas variables
sern, respectivamente, x
i
, y
i
, . . . , r
i
, . . .
Vale la pena analizar con un poco mas de detalle la nomenclatura de las fuerzas
que actan en un sistema, ver gura 8.1. Por un lado, las fuerzas que son denomi-
nadas activas, o exteriores, como peculiaridad del origen del movimiento de las
partculas y como discriminacin a las otras fuerzas que aparecen, como genera-
cin espontnea en el sistema, denominadas stas fuerzas de vnculo, o reacciones,
dependiendo del caso.
Las fuerzas activas poseen la identidad de una letra en negrita con su subndice
correspondiente (por supuesto que en cada partcula pueden estar actuando varias
fuerzas exteriores, empero, por razones de mtodo, slo nos referiremos a su
resultante como a la fuerza exterior por cada masa), a saber f
1
, f
2
, . . . f
i
, . . .
Las fuerzas de vnculo , ellas tienen derecho a dos subndices, uno para indicar
la masa en cuestin, y el otro para mostrar que proviene de la otra masa que
acta sobre la partcula que estamos estudiando. Esta manera de escribir, a saber,
f
12
, f
13
, . . . f
ij
, . . ., tiene una ulterior ventaja. En primer lugar no pueden existir
dos ndices idnticos, ya que una fuerza de vnculo no puede existir una fuerza
que se genere por una partcula contra s mismas. En segundo lugar las fuerzas de
8.2 La Mecnica de las Partculas 101
vnculo son iguales en intensidad, aunque no en sentido, cuando dos subndices
se hallan permutados. Ello no es otra cosa que el tercer principio de Newton.
Cada accin (fuerza) le corresponde una reaccin (tambin una fuerza opuesta a
la anterior): f
ij
= f
ji
. Aqui vale la pena enfatizar que las reacciones de vnculo
no son constantes, excepto claro est en condiciones estticas. Dinmicamente, las
reacciones de vnculo son variables aunque, a diferencia de las fuerzas llamadas
externas, juegan una segunda batuta a stas: si las fuerzas exteriores cambian, por
ejemplo en el tiempo, como consecuencia las reacciones tambin lo hacen. Las
reacciones no son otra cosa que las consecuencias del tercer principio de accin y
reaccin.
8.2.1. Fuerza y Movimiento del Centro de Masa
Cada partcula se la puede ver por separado, y la ley de Newton se puede expresar
como
m
i
d
2
r
i
dt
2
= f
i
+
j,=i
f
ij
(8.1)
aprovechando la discusin sobre las fuerzas con doble subndice, se puede sumar
sobre todos los i de la expresin 8.1 se reescribe como
d
2
dt
2
i
m
i
r
i
=
i
f
i
+ (
j,=i
f
ij
0) (8.2)
las fuerzas de vnculo sumadas sobre todos los elementos del sistema se anula por
el principio de accin y reaccin como ya dijimos. Por otro lado, si se tiene la
suma de las posiciones de cada partcula multiplicada por la masa de cada una
de ellas, es posible identicarlo con el producto de la masa total de las mismas
multiplicada por una posicin especial, llamada el centro de masa del sistema.
Ejemplo 1.
Dado tres partculas idnticas que se hallan equidistantes entre si de una distancia a, encuentre el centro de masa
del sistema.
La frmula a utilizar es: M x
cm
= m
i
x
i
, . . . Si las coordenadas de las tres masas son 0, 0; 0, 4; 2, 2
3.
De donde se obtiene las coordenadas del centro de masa 2,
3. Ver gura 8.2

Ejemplo 2.
Encontrar el centro de masa de un cuerpo formado por un plano de forma parablica. Hay que suponer que
las partculas estn uno al lado de otro y su nmero es innito. (Se puede incluso asumir que la densidad de
partculas no es constante a lo largo y ancho de la supercie).
m m
M
m
Figura 8.2: Tres masas idnticas, M es el centro de masa.
0
a*a
0 a -a
dA=dxdy
Figura 8.3: El elemento de supercie por unidad de densidad de masa
Se supone, ver gura 8.3, que el elemento de rea, dA, puede ser un elemento de masa dm. La relacin entre
ambas diferenciales recibe el nombre de densidad supercial en las dimensiones de masa por unidad de supercie.
La masa total de la supercie parablica, se obtiene, como
_
dx dy. Esa integral doble se calcula inmeditamente,
da 4/3 a
3
. Otra manera de ver este resultado es diciendo que el rea de una tal supercie se obtiene como 2/3 el
rea del rectngulo que subtiende a la supercie parablica. El rea del rectngulo es 2a y(a) 2a
3
.
Entonces la integral buscada y a calcular es
y
cm

4
3
a
3
=
_
a
2
0
y dy
_
+x
x
dx (8.3)
La integracin doble es inmediata: 4/5 a
5
. De donde, se obtiene como centro de masa y
cm
= 3/5 a
2
3/5 y(a). Dada la simetra de la supercie, x

cm
= 0.
Si, la densidad supercial no fuera constante, como en la expresin 8.2, podemos suponer que la densidad super-
cial puede ser una funcin ya sea de cada una de las variables o de ambas. Digamos
dm
dA
(x, y) (8.4)
8.3 Angulos de Euler 103
y las integrales a calcular son ahora
_
a
2
0
dy y
_
+y
x
(x, y) dx M y
cm
(8.5)
adems que hay que calcular la masa total de la supercie
M =
_
a
2
0
dy
_
+y
x
(x, y) dx (8.6)
8.3. Angulos de Euler
z
x
y
x"
y"
z"
C
b
a
c
Figura 8.4: En la ilustracin de la izquierda se muestran dos ternas, una con eti-
quetas x, y, z y otra con etiquetas x
tt
, y
tt
, z
tt
. Los ejes puntuados en la misma
ilustracin corresponden a una terna intermedia etiquetada con primas. Los ngu-
los de Euler se hallan identicados en la misma ilustracin mediante los smbolos
, , . A la derecha se ilustra un tringulo esfrico donde sus vrtices se hallan
indicadas con letras maysculas y sus lados opuestos a dichos vrtices se hallan
indicadas con letras minsculas. Los vrtices no slo son tales sino que a su vez
designan los ngulos diedros del tringulo esfrico. Los lados del tringulo es-
frico se forman con la interseccin de un plano que pasa por el origen del sistema
y que pasa por dos vrtices adyacentes con la esfera, cuyo radio tradicionalmente
es la unidad.
Se ha mencionado antes que un rgido libre o en presencia de potenciales posee 6
grados de libertad. En vista de la existencia de un centro de masa, existe en dicho
cuerpo, un punto especial. Si tomamos ese punto como aquel que se asimila como
un punto material con una masa equivalente a la masa total del sistema, podremos
denir tres grados de libertad asociado a dicho punto. La energa de translacin
est de algn modo asociado a dicho centro de masa. Sin embargo, quedan an
tres otros grados de libertad. Pensamos que la rotacin, alrededor del centro de
masa, pueden denir los otros tres grados de libertad. En todo caso, si bien no
puede ser el centro de masa un punto demasiado privilegiado, en el sentido que
un cuerpo rgido puede rotar fsicamente alrededor de cualquier otro punto de
cualquier cuerpo rgido, la rotacin elemental, o bien, simple, debe verse como
una rotacin alrededor del centro de masa. Euler, ha denido cinemticamente
tres ngulos que son a su vez las tres coordenadas generalizadas que faltaban para
denir a todo cuerpo rgido.
En la gura 8.4 se ilustran, a la izquierda, los tres ngulos de Euler. Al rgido
hay que verlo como adosado al sistema de referencia con doble primas, que puede
moverse rgidamente sobre el pivote del origen de coordenadas Cartesianas de
la gura. El observador se halla en el sistema de referencia sin primas.
A continuacin se reproduce, con el lenguaje matricial, tres rotaciones sucesivas
sobre, primero el eje de 0z, luego alrededor del eje 0x
t
. Este ltimo eje es el que
fuera rotado mediante el primer ngulo de Euler durante la primera rotacin.
La rotacin alrededor del eje 0x
t
se la efecta gracias al segundo ngulo de Euler,
a saber, . Finalmente, esta vez en el sistema primas (que slo esta representado
esquemticamente con lneas punteadas en la gura 8.4, izquierda) se rota el tercer
ngulo de Euler, esto es, , alrededor del eje 0z
t
que ahora se denomina 0z
tt
.
Ese proceso secuencial se escribe matricialmente a travs de las tres matrices de
rotacin en tres dimensiones como se indica en la ecuacin 8.7.
M =
_
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
__
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
__
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
_
(8.7)
La matriz M se obtiene de hacer las tres operaciones matriciales. Una vez efec-
tuado las operaciones la nica matriz que resulta est expresada en la ecuacin
8.8
_
cos cos sin sin cos +sin cos + cos sin cos sin sin
cos sin sin cos cos sin sin + cos cos cos +sin cos
+sin sin sin cos cos
_
(8.8)
Una caracterstica importante es que el determinante de las matrices de rotacin
en dos y tres dimensiones tienen un valor de 1. La otra caracterstica importante es
que este tipo de operadores son un caso especial de los operadores en la fsica: se
trata de operadores unitarios, lo que quiere decir que el inverso de esos operadores
se obtienen a partir de la transpuesta del operador y conjugada siempre que se trate
de elementos de matriz complejos, que no es el caso en el presente caso.
En general, sin embargo estas expresiones, 8.7 y 8.8, son relativamente difciles
de recordar. Aparentemente no existe un mtodo ms o menos sencillo de buscar
un mtodo mnemotcnico de re-escribir dichas matrices. Para ello hay que hacer
uso de un mtodo alternativo para utilizar los elementos de matriz de la expresin
8.8.
Para ello basta utilizar las frmulas de la geometra esfrica, a saber, sea un trin-
gulo esfrico como el que se muestra en la gura 8.4, derecha. El tringulo esf-
rico ABC con sus lados abc satisfacen las ecuaciones del teorema del coseno , a
saber,
cos a = cos b cos c + sin b sin c cos A (8.9)
y otras expresiones similares para cada lado del tringulo. Si se desea por ejemplo
sacar la proyeccin del eje 0x sobre el eje rotado 0x
tt
, ver gura 8.4, izquierda, hay
que construir un tringulo esfrico donde los (ngulos) lados con letras minsculas
son conocidos, en este caso , , de tal modo que el ngulo que forman los dos
ejes 0x y 0x
tt
forman un ngulo desconocido que llamaremos x x
tt
= , en la
gura 8.4, izquierda, entonces con ayuda de la expresin 8.9 se escribe
cos cos(x x
tt
) = cos cos + sin sin cos( ) (8.10)
que resulta ser exactamente el elemento de matriz M
1
1
de ms arriba.
28. Ejercicio: Haga rotar un paraleleppedo los tres ngulos de Euler. Mues-
tre el programa que reproduce las rotaciones as como las guras resultantes
En efecto, en la gura 8.5 se dan los grcos correspondientes. A la izquierda la rotacin sobre el ngulo , sobre una
arista vertical del paraleleppedo cuyas aristas son paralelas al sistema Cartesiano original. En la parte central dos rotaciones
sucesivas, primero alrededor el ngulo luego alrededor otra arista (la que es paralela al eje de las abscisas) un ngulo .
Y, nalmente a la derecha, la rotacin de los tres ngulos de Euler, que para el presente caso se han tomado 45
, 30
y
30
respectivamente.
Figura 8.5: La rotacin desde la izquierda hacia la derecha primero el ngulo ,
luego , y nalmente , , en ese orden. El observador se halla solidario con
el paraleleppedo con aristas paralelas al primer eje de referencia Cartesiano.
El programa en C
#include <stdio.h>
#include <math.h>
#dene L1 (double)2
#dene L2 (double)3
#dene L3 (double)5
#dene PI (double)(4*atan(1.))
#dene PHI (double)45*PI/180.
#dene PSI (double)30*PI/180.
#dene THETA (double)30*PI/180.
double r[3][3];
double vec[8][3]={{0,0,L3},{0,L2,L3},
{L1,L2,L3},{L1,0,L3},
{0,L2,0},{L1,0,0},
{L1,L2,0},{0,0,0}};
double vec0[12][3]={{0,0,0},{0,L2,0},
{L1,L2,0},{L1,0,0},
{0,0,0},{0,0,0},
{0,L2,0},{L1,0,0},
{0,0,L3},{0,0,L3},
{0,L2,L3},{L1,0,L3}};
double vec1[12][3]={{0,0,L3},{0,L2,L3},
{L1,L2,L3},{L1,0,L3},
{0,L2,0},{L1,0,0},
{L1,L2,0},{L1,L2,0},
{0,L2,L3},{L1,0,L3},
{L1,L2,L3},{L1,L2,L3}};
FILE *fp;
void matrix(void)
{
r[0][0]=cos(PHI)*cos(PSI)-
sin(PHI)*sin(PSI)*cos(THETA);
r[0][1]=-cos(PHI)*sin(PSI)-
sin(PHI)*cos(PSI)*cos(THETA);
r[0][2]=sin(THETA)*sin(PHI);
r[1][0]=sin(PHI)*cos(PSI)+
cos(PHI)*sin(PSI)*cos(THETA);
r[1][1]=-sin(PHI)*sin(PSI)+
cos(PHI)*cos(PSI)*cos(THETA);
r[1][2]=-sin(THETA)*cos(PHI);
r[2][0]=-sin(THETA)*sin(PSI);
r[2][1]=sin(THETA)*cos(PSI);
r[2][2]=cos(THETA);
}
int rotation(double x[],double xp[])
{
int i,j;
for(i=0;i<3;i++)xp[i]=0;
for(i=0;i<3;i++)
for(j=0;j<3;j++)
xp[i] += r[i][j] * x[j];
return(0);
}
int main()
{
int i,j,k;
double x[3],xp[3];
void matrix(void);
int rotation(double x[],double xp[]);
matrix();
for(i=0;i<8;i++){
for(j=0;j<3;j++)
x[j]=vec[i][j];
rotation(x,xp);
for(j=0;j<3;j++)
j!=2?printf(" %f %f ",
xp[j],x[j]):printf(" %f
%f \n",xp[j],x[j]);
}
fp=fopen("arrphithe","w+");
fprintf(fp,"set linestyle 3 lt 3\n");
for(i=0;i<12;i++){
fprintf(fp,"set arrow%d from ",i+21);
for(j=0;j<3;j++)
j!=2?fprintf(fp," %f,",vec0[i][j]):
fprintf(fp," %f ",vec0[i][j]);
fprintf(fp,"to ");
for(j=0;j<3;j++)
j!=2?fprintf(fp," %f,",vec1[i][j]):
fprintf(fp," %f ",vec1[i][j]);
fprintf(fp,"nohead\n");
}
for(i=0;i<12;i++){
fprintf(fp,"set arrow%d from ",i+1);
for(j=0;j<3;j++){
if(j==0){
for(k=0;k<3;k++)
x[k]=vec0[i][k];
rotation(x,xp);
}
j!=2?fprintf(fp," %f,",xp[j]):
fprintf(fp," %f ",xp[j]);
}
fprintf(fp,"to ");
for(j=0;j<3;j++){
if(j==0){
for(k=0;k<3;k++)
x[k]=vec1[i][k];
rotation(x,xp);
}
j!=2?fprintf(fp," %f,",xp[j]):
fprintf(fp," %f ",xp[j]);
}
fprintf(fp,"nohead ls 3 \n");
}
fclose(fp);
return(0);
}
=0
=30
=45
=0
=45
=30
Figura 8.6: Dos rotaciones secuenciales de acuerdo a los ngulos y , en un

orden y en orden inverso. El paraleleppedo en lnea delgada puede considerarse
como el sistema de referencia del observador, mientras que el de lnea gruesa es
el que rota.
El script
Una vez corrido el programa de ms arriba, se obtiene un archivo, <arrphithe>en este caso. Adems se obtiene una salida
en la pantalla que se puede canalizar mediante un pipe, en este caso se denomina <rotaphithe>. Los dibujos se ejecutan
mediante el siguiente script.
set nokey
switch=1 # 0 or 1
if(switch==1)set t post eps color solid
if(switch==1)set o "rotaphithe.eps"
if(switch==1)set size 0.3,0.3
set noborder
set noxtics
set noytics
set noztics
load "arrphithe"
splot "rotaphithe" u 1:3:5 w d,\
"rotaphithe" u 2:4:6 w d
if(switch==0)pause -1
exit
29. Ejercicio: Haciendo uso del programa anterior, dibuje dos rotaciones con-
secutivas de los ngulos de Euler de tal modo que se muestre pticamente que
las rotaciones no son conmutativas
En la gura 8.6 se ilustra para dos angulos consecutivos en un orden y luego en
orden inverso.
30. Ejercicio: Encuentre la matriz de rotacin en tres dimensiones cuando se
ejecuta tres rotaciones en forma secuencial, a saber, primero al rededor del
eje z, luego alrededor del eje y, para nalmente hacer una rotacin nueva-
mente a lo largo del eje de las z
1
2
3
Rotacion directa
1
2
3
Rotacion inversa
Figura 8.7: A la izquierda la rotacin en forma secuencial primero sobre el eje
de las z, luego sobre el eje de las y y nalmente sobre el eje de las z
tt
. En esta
ilustracin, la terna intermedia se ha dibujado en lnea punteada. A la derecha la
rotacin inversa. Los nmeros arbigos muestra el orden de la secuencia de las
rotaciones.
En efecto, el producto de las tres rotaciones se escribe como, ver ecuacin 8.11:
M =
_
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
__
cos 0 sin
0 1 0
sin 0 cos
__
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
_
(8.11)
La nueva matriz M se obtiene de hacer las tres operaciones matriciales. Una vez
efectuado las operaciones la nica matriz que resulta est expresada en la ecuacin
8.12
_
sinsin + cos cos cos +cos sin + sin cos cos sin cos
sincos cos sin cos +cos cos sin sin cos +sin sin
+sin cos +sin sin cos
_
(8.12)
Hay que hacer notar varios puntos en la nueva matriz de rotacin, a saber, que la
rotacin alrededor del eje de las y tiene un sentido contrario al de las rotaciones
sobre los otros ejes y que las matrices en cuestin, al ser un tipo de matriz unitaria,
la matriz inversa es igual la simtrica.
8.4. Cinemtica del Rgido
La primera parte de este captulo est relacionada con los ngulos de Euler. La
segunda con los parmetros de Klein-Cayley , o las dadas. Del mismo modo que
los nmeros complejos sirven para utilizar transformaciones en dos dimensiones,
es til utilizar transformaciones en tres dimensiones haciendo uso de objetos geo-
mtricos similares al de los nmeros complejos. Desgraciadamente no es posible
utilizar objetos geomtricos simples sin la ayuda de matrices. A continuacin se
hablar de dadas, rotaciones, nmeros complejos con el objeto de que las rota-
ciones de los rgidos en tres dimensiones se puedan parametrizar del modo mas
simple posible.
31. Ejercicio: Haciendo uso de los nmeros complejos encontrar las rota-
ciones en dos dimensiones. Mostrar que es isomorfo a las rotaciones con las
matrices reales de rango 2.
8.5. Los Parmetros de Klein-Cayley
Si utilizamos vectores bi-dimensionales en el espacio complejo, una transforma-
cin lineal entre los ejes u, v y los transformados u
t
, v
t
mediante la siguiente ex-
presin
u
t
= u + v (8.13)
v
t
= u + v (8.14)
en forma matricial se escribe como
R =
_

_
Hay que ver la expresin 8.14 como una rotacin del vector con componentes u, v
para convertirse en u
t
, v
t
. Infelizmente no estamos en condiciones de dibujar dihos
vectores ya que una componente compleja necesita un plano y al tratarse de dos
componentes necesitariamos un espacio de dimensin 4 lo cual no es automtico.
8.5 Los Parmetros de Klein-Cayley 111
Todas las transformaciones que poseen un determinante igual a 1 se denominan
unitarias. En lo que sigue slo nos ocuparemos de dichas transformaciones que
son homomorfas a las matrices de rotacin de tres dimensiones reales como la
matriz de Euler, es decir las matrices 8.8 y 8.12. Vale la pena adems decir que
casi todas las matrices de la mecnica que representan las variables dinmicas
(por ejemplo, el tensor de tensiones, el de deformaciones en la mecnica clsica
y los operadores que representan las variables dinmicas en la mecnica cuntica)
sern casi siempre Hermticas o autoadjuntas, esto es que poseen la propiedad
de que cuando se cambian las por columnas y que se conjuga cada uno de los
elementos de la matriz, se encuentra la misma matriz original. Para aclarar un poco
el panorama diremos que en las matrices reales de la mecnica, que representan a
operadores lineales, se encuentra que no todas ellas son matrices simtricas, esto
es, que cuando se intercambian las por columnas se obtiene la matriz original.
Slo se debe suponer que cuando se cambian las por columnas se encuentra la
matriz inversa.
Las matrices que transforman (rotan) a los vectores del espacio complejo son
las llamadas matrices unitarias, esto es que los inversos de stas son a su vez Her-
mticas de esas matrices. Las comillas en vectores se debe a que dichos vectores
no tienen el aspecto de echas como es habitual en la nomenclatura clsica de los
textos de mecnica, se ver ms adelante que se tratan de matrices Hermticas.
Volviendo al sujeto, en otras palabras las rotaciones inversas se obtienen cam-
biando las por columnas en los espacios reales, mientras que habr no slo que
cambiar las por columnas sino que adems hay que conjugar los elementos de
matrices cuando stas son complejas.
Se escribe pues,
RR
=
_

__

_
=
_

_
=
_
1 0
0 1
_
los cuatro trminos (dos de los cuales son complejos, y dos son reales) de la matriz
RR
= R
R son iguales a cuatro ecuaciones a saber,
= 1 (8.15)
= 1 (8.16)
Real[
] = 0 (8.17)
Imag[
] = 0 (8.18)
Se puede comprobar rpidamente con ayuda de estas cuatro ecuaciones que la
matriz bidimensional slo depende de dos constantes complejas, digamos y ,
por ejemplo
R =
_

_
La condicin sobre el determinante de la rotacin, queda
= 1 (8.19)
8.6. Las matrices de variables dinmicas
Sea una matriz-operador a una nueva forma de escribir el vector tridimensional r,
con componentes cartesianas x, y, z
P =
_
z x iy
x + iy z
_
que es un operador bidemensional en el campo complejo y autohermtico o au-
toadjunto: es decir, si se cambian las por columnas y se toma el complejo conju-
gado se reproduce el operador original.
Una rotacin en el espacio bidimensional complejo acta sobre esos operadores
del modo que ese operador se convierte en otro haciendo uso de una transforma-
cin de semejanza . Luego de la rotacin R convierte al operador P en RPR
. No
olvidar que R es un operador unitario. Haciendo uso del algebra matricial se tiene
P
t
=
_
z
t
x
t
iy
t
x
t
+ iy
t
z
t
_
=
_

__
z x iy
x + iy z
__

_
nalmente es sabido que el determinante de una transformacin de semejanza
puede hacerse una conmutacin circular entre las matrices del segundo miembro,
lo que implica que tanto el determinante de P como de P
t
son idnticos, es decir,
x
2
y
2
z
2
= x
t2
y
t2
z
t2
(8.20)
que no es otra cosa que una invariancia del mdulo del vector r ante la transfor-
macin unitaria R. Ello es equivalente a decir que una transformacin unitaria en
8.7 Klein-Cayley y los ngulos de Euler 113
un espacio complejo bidimensional es idntica a una rotacin fsica de un cuerpo
rgido siguiendo las transformaciones de los ngulos de Euler.
Multiplicamos las tres matrices de ms arriba se tiene
P
=
_
(
)z +
(x iy) +
(x +iy) 2z +
2
(x iy)
2
(x +iy)
2
z
2
(x iy) +
2
(x +iy) (
)z
(x iy)
(x +iy)
_
idendicando trmino a trmino las matrices P y P
t
se obtiene
x
=
1
2
[
2
2
+
2
2
]x +
i
2
[
2
2
+
2
2
]y + (
)z (8.21)
y
=
i
2
[
2
+
2
2
]x +
1
2
[
2
+
2
+
2
+
2
]y i(
)z (8.22)
z
= (
)x +i(
)y + (
)z (8.23)
que no es otra cosa que una transformacin ortogonal al estilo de las matrices con
los ngulos de Euler.
Veamos cmo se realiza dos rotaciones sucesivas. Para ello necesitamos una ma-
triz bidimensional R
1
, a continuacin se obtiene sucesivamente otra rotacin, R
2
.
La matriz resultante es R
T
= R
2
R
1
, a saber
R
T
=
_

2

2
2

2
__

1

1
1

1
_
=
_

1
2
+
1
2

1
2
+
1
2
+
1
2

1
2
+
1
2
_
8.7. Klein-Cayley y los ngulos de Euler
Si buscamos rotaciones sucesivas entre dos sistemas de referencia, siguiendo el
libreto de los ngulos de Euler, podemos denir los parmetros de Klein-Cayley
en funcin de dichos ngulos. Empezamos con la rotacin alrededor del eje z = z
t
.
El ngulo de Euler correspondiente es .
Ya hemos visto que x
t
= x cos + y sin , y
t
= x sin + y cos . Ello implica
que se puede escribir la transformacin del nmero complejo x iy, del modo
siguiente
x
t
+ iy
t
= e
i
(x + iy) (8.24)
x
t
iy
t
= e
i
(x iy) (8.25)
es rpido darse cuenta que una transformacin como la precedente necesita la
matriz
R
=
_
e
i/2
0
0 e
i/2
_
es tambin sorprendente la aparicin de ngulos mitades para una rotacin dada.
La siguiente rotacin es un poco mas difcil de denirla como una matriz 2 2.
Haciendo un lgebra un poco tediosa se obtiene, teniendo en cuenta de que el
ngulo debe rotar a lo largo del eje x
R
=
_
cos

2
i sin

2
i sin

2
cos

2
_
para terminar con la tercera rotacin, nuevamente a lo largo del nuevo eje de las z
esta vez un ngulo , que, anlogamente a la rotacin en da
R
=
_
e
i/2
0
0 e
i/2
_
Multiplicando dos a dos estas rotaciones de acuerdo a las expresiones de mas
arriba, se obtiene
R =
_
e
i(+)/2
cos

2
ie
i()/2
sin

2
ie
i()/2
sin

2
e
i(+)/2
cos

2
_
8.8. Las Matrices de Pauli
Se puede dar una representacin mas visual de un vector que rota en el espacio
de tres dimensiones haciendo uso de las llamadas matrices de Pauli, a saber
x
=
_
0 1
1 0
_

y
=
_
0 i
i 0
_

z
=
_
1 0
0 1
_
Entonces la matriz autoadjunta P se puede escribir formalmente como si se tratara
de un vector tridimensional
P = x
x
+ y
y
+ z
z
(8.26)
Entre parntesis, las tres matrices de Pauli y la matriz unidad
ij
se forma un
espacio vectorial de cuatro dimensiones. Es decir cualquier matriz 2 2 se puede
escribir como una combinacin lineal de estas cuatro matrices que se acaba de
introducir.
8.8 Las Matrices de Pauli 115
En particular la matriz de rotacin R
se escribe ahora como

R
= 1 cos

2
+ i
x
sin

2
(8.27)
R
= 1 cos

2
+ i
z
sin

2
(8.28)
en forma anloga para el ngulo a la expresin 8.28.
Captulo 9
Mecnica del Rgido II
9.1. Introduccin
Ya hemos visto que los grados de libertad del rgido alcanza a 6. Hemos visto asi-
mismo que si un rgido posee un punto jo, slo le quedan tres grados de libertad.
Los mismos que es fcil de encontrarlos, a saber, se asume que una barra se ha-
lla ja dentro del rgido, entonces no slo la barra tendr una longitud constante,
sino que la distancia de los extremos de la barra al centro de giro tambin sern
constantes. Ello involucra, 3 2 coordenadas lo que hace 6. Hay que restar las
relaciones de vnculo que son las distancias tanto de la barra como desde los ex-
tremos al centro de coordenadas que coincide con el punto jo del rgido, lo que
da 3 relaciones de vnculo. La resta de las coordenadas y las relaciones de vnculo
es 3. Es habitual tomar estos tres grados de libertad los ngulos de Euler.
Como se ve de la gura 9.1 la velocidad tangencial en la curva circular plana se
escribe como
v = r (9.1)
Si el eje de rotacin se mantiene jo, entonces, dos rotaciones sucesivas implica
una suma de los vectores como si fueran vectores paralelos. Lo que implica
que las rotaciones en estos casos son conmutativas.
Empero, cuando las rotaciones puden variar no solo el ngulo de rotacin sino
que el eje de rotacin tambin cambia, hay que sumar las rotaciones del modo
118 Mecnica del Rgido II
O
O
A
r
v
d
Figura 9.1: Una rotacin denida por un elemento de ngulo d que proviene
de hacer un giro innitesimal/indexgiro innitesimal en funcin de la velocidad
angular, , dene una velocidad v tal que v = r. El mdulo de la velocidad
se escribe como v = sin r. El ngulo se escribe como = arcsin(O
t
A/r).
como se suman las matrices de rotacin en el espacio fsico de tres dimensiones
o bien como lo hacen las matrices complejas en el espacio de dos dimensiones
complejas. En esos casos, lo ms importante es reconocer que las rotaciones no
son conmutativas.
Finalmente, no slo puede rotar un cuerpo rgido en un punto jo, sin que tam-
bin este punto pivote puede tener un movimiento en el espacio, digamos con
velocidad u, entonces la velocidad v de un punto jo del rgido se escribe como
v = u + r (9.2)
El punto pivote, O, es cualquiera, aunque es conveniente por razones de la se-
paracin de las energas cinticas de translacin y de rotacin de un sistema de
partculas, elegir el centro de masa del rgido.
9.2 Momentos de Inercia 119
9.2. Momentos de Inercia
Si existe un punto jo, alrededor del cual rota el rgido, la energa de rotacin es
idntico con la energa cintica del cuerpo que se escribe como
T =
1
2
_
dm v
2
=
1
2
_
dm ( r)
2
(9.3)
Desarrollando el producto vectorial, con un poco de lgebra la energa cintica se
convierte en
T =
1
2
I
ij
j
(9.4)
Si se desarrolla la contraccin del tensor I
ij
de la expresin 9.4 aparece un signo
menos en cada sumando del tensor cuando ste posee ndices cruzados, de tal
modo que hay que ver al tensor como
I
ik
=
_
_
_
I
xx
I
xy
I
xz
I
yx
I
yy
I
yz
I
zx
I
zy
I
zz
_
_
_
donde, por ejemplo
I
11
=
_
dm(y
2
+ z
2
) (9.5)
I
12
=
_
dmxy (9.6)
. . .
donde la integracin se ha hace a lo largo del cuerpo. El tensor de inercia es un
tensor simtrico, como casi todos las magnitudes tensoriales en fsica.
32. Ejercicio: Encontrar el momento de inercia de una barra homognea de longitud L, ver la gura 9.2,
izquierda
De acuerdo a la expresin 9.5 se escribe
I
yy
=
_
L
0
dxx
2
=
x
3
3
[
L
0
=
L
3
3
(9.7)
y
x
dx
Figura 9.2: A la izquierda una barra, perpendicular al eje de cuyo momento se de-
sea encontrar, mientras que a la derecha una esfera maciza a la que hay suminstrar
los momentos de inercia con respecto a un eje que pase por el origen
si el eje es paralelo al anterior y pasa por el centro de la barra (lnea punteada) queda
I
yy
=
_
+L/2
L/2
dxx
2
=
x
3
3
=
L
3
12
(9.8)
no olvidar que la densidad, en este caso, considerndola igual a 1 kg/m, la masa total es igual a M = 1 L kg.
Por lo que las dos expresiones de arriba se encuentra como I
yy
= ML
2
/3 y I
yy
= ML
2
/12 respectivamente.
33. Ejercicio: Encuentre el momento de inercia de una esfera homognea de radio R con respecto a un eje
que pasa por el centro de la misma, ver gura 9.2, derecha
Como quiera que todos los momentos de inercia son equivamentes, encontremos la suma de los tres momentos
de inercia quedando para cada eje
I
j
=
_ _ _
dr r
2
d (x
2
i
+x
2
k
) (9.9)
sumando tres de las expresiones 9.9 y dividiento entre 3 se obtiene el momento de inercia pedido, empero, en la
integral triple resultande se obtien dos veces r
2
, quedando
I =
1
3
_ _ _
2r
2
r
2
dr d =
1
3
4
_
R
0
2dr r
4
=
8
15
r
5
[
R
0
=
8
15
R
5
=
2
5
MR
2
(9.10)
34. Ejercicio: encuentre el momento de inercia con respecto a un eje que pasa a lo largo de un cilindro
homogneo de radio R y longitud L
L
R
Figura 9.3: un cilindro homogneo, de altura L y de radio R. El eje es el eje geo-
mtrico del cilindro. La frmula es
_
dm
2
, donde es la distancia perpendicular
al eje.
El elemento de masa dm se escribe como (si la densidad es 1kg/m
3
)
dm = dV = dddz (9.11)
donde z es la variable del eje del cilindro. El ngulo acimutal en el plano de la base del cilindro es . El radio
vector paralelo al plano de la base es . El momento de inercia es entonces
I =
_ _ _
d
2
ddz =
1
2
MR
2
(9.12)
Las seis cantidades I
ij
reciben el nombre de tensor.
Es interesante darse cuenta de que los clculos descritos se los realiza en el siste-
ma de referencia del rgido. Es decir el sistema de referencia y el rgido se mueven
conjuntamente. Por lo tanto, esta seccin se puede considerar una especie de ci-
nemtica del rgido.
9.2.1. Transformaciones de un tensor
El objeto geomtrico que se denomina tensor, como el de inercia, posee propieda-
des muy denidas. Las mismas que son tiles para denirlas con precisin. Sobre
todo en vista de que no es posible dar una imagen simple del mismo, como es el
caso para un vector. Es posible dibujar una echa como la interpretacin del vec-
tor sin necesidad de insistir en sus propiedades de transformacin, que bviamente
existen y que de todos modos es bueno re-denirlas en vez de la imagen fcil y
simple de la echa. Es decir, un vector, que ahora indicamos por sus componentes
cartesianas, se representa como una terna de nmeros, a saber, x
i
i = 1, 3 posee
la propiedad de que ante una rotacin del sistema de referencia los tres nmeros
se transforman en otros tres nmeros (en el nuevo sistema rotado de referencia)
que estn relacionados linealmente con los anteriores a traves de las siguientes
relaciones
_
_
_
x
1
x
2
x
3
_
_
_ =
_
_
_
r
11
r
12
r
13
r
21
r
22
r
23
r
31
r
32
r
33
_
_
_
_
_
_
x
1
x
2
x
3
_
_
_
35. Ejercicio: Sea un vector de componentes (3,6); encuentre en dos dimensiones, las componentes del
mismo vector en un sistema rotado con respecto al inicial. Datos el ngulo de rotacin = /6
La matriz de rotacin es
R =
_
cos sin
sin cos
_
Aplicando a la matriz columna (3,6), se obtiene (
3/2 3 + 1/2 6, 1/2 3 +
3/2 6), es decir

(5.598,3.696).
En forma tensorial, la tranformacin buscada se obtiene como
x
i
= r
ij
x
j
(9.13)
donde se ha colocado la convencin de la suma de Einstein que cuando dos ndices
son repetidos deben sumarse implcitamente. Cuando se trata de tres dimensiones,
la matriz de rotacin puede ser la escrita con los ngulos de Euler, por ejemplo.
Para el tensor, de acuerdo a la denicin existente la transformacin de coordena-
das tiene la siguiente forma
I
ij
= r
ik
r
jl
I
kl
(9.14)
donde la matriz r
ij
de la ecuacin 9.14 es la misma que la de la ecuacin 9.13.
Ahora bien, una vez que se calcula los elementos del tensor de Inercia I
ij
es tal
vez ms inteligente el buscar un sistema de referencia apropiado de tal modo que
la matriz de Inercia slo tenga valores en la diagonal principal y cero fuera de la
x
x
y
y
a
Figura 9.4: Encontrar los ejes principales de inercia del cuadrado de lado a que
originalmente est dado en el sistema x, y. El sistema de ejes que diagonaliza al
tensor de inercia es el x
t
, y
t
.
diagonal. Esto es posible en vista de la forma simtrica del tensor. Ello involucra
races reales para la ecuacin caracterstica que sirve para sacar los autovalores de
la matriz.
Hemos visto que el doble de la energa cintica de rotacin no es otra cosa que
una combinacin cuadrtica de las tres componentes de la velocidad angular :
i
. Llamando , , a los cocientes de cada componente dividido por el doble de
la energa cintica de rotacin se escribe como
1 = I
xx
2
+ I
yy
2
+ I
zz
2
2I
xy
2I
xz
2I
yz
(9.15)
que no es otra cosa que la ecuacin de un elipsoide, llamado el elipsoide de mo-
mentos. Como quiera que la ecuacin 9.15 es la de una cnica, se puede cambiar
de sistema de referencia y convertir la ecuacin de la cnica en su forma diagonal,
es decir
1 = I
1
2
+ I
2

2
+ I
3
2
(9.16)
Los coecientes I
i
recibe el nombre de momentos principales de inercia. En este
sistema de referencia los momentos cruzados se anulan. Cuando estos momentos
cruzados llamados tambin centrgos, se anulan, entonces se puede decir que
en ese sistema el tensor de inercia es diagonal.
Para obtener en dos dimensiones para que el lgebra no sea muy larga, el paso
de la ecuacin 9.15 a la ecuacin 9.16 se lo realiza del modo siguiente. La matriz
de rotacin r
ij
que se escribe en funcin del ngulo de rotacin , se obtiene
otra ecuacin similar a la ecuacin 9.15 excepto las componentes del tensor de
inercia poseen una barra encima de sus smbolos as como las variables , ,
poseen una barra sobre esos smbolos. En ese caso, los momentos de inercia barra
se convierte en
I
xx
= I
xx
cos
2
2I
xy
sin cos + I
yy
sin
2
(9.17)
I
xy
= I
xy
(cos
2
sin
2
) + (I
xx
I
yy
) sin cos (9.18)
I
yy
= I
xx
sin
2
2I
xy
sin cos + I
yy
cos
2
(9.19)
36. Ejercicio: Dada un cuadrado de lado a, en el sistema de la gura 9.4, encuentre los ejes principales de
inercia, as como los valores (diagonales) del tensor en ese sistema
Se encuentra los tres momentos de inercia, en el sistema x, y que se obtiene, (colocamos a=1[ ])
I
xx
= I
yy
= M
1
3
I
xy
= I
yx
= M
1
4
(9.20)
donde M es la masa del cuadrado. La ecuacin caracterstica es
M det
_
1
3

1
4
1
4
1
3

_
= 0
se obtiene como rces para
=
1
3
1
4
=
1
12
(9.21)
=
1
3
+
1
4
=
7
12
(9.22)
haciendo la expresin 9.18 igual a cero se obtiene
tan(2) =
2I
xy
I
yy
I
xx
= (9.23)
de donde se obtiene = /4. Se puede encontrar el nuevo sistema de referencia rotando el antiguo en un ngulo
/4, como se puede ver en la gura 9.4. Se puede comprobar que el nuevo

I
xx
= 1/12 ya sea por sentido comn
o bien reemplazando en la expresin 9.17.
Como regla general, hay que intentar desde el comienzo a encontar ejes de sime-
tra en el cuerpo para atrapar los ejes principales de inercia.
9.2.2. El Momento Angular
Para comenzar, denamos el momento total de un cuerpo que pivota sobre un
punto O. Haciendo uso de las integraciones mltiples se dene como
p =
_
dp =
_
vdm (9.24)
Como denicin de momento angular L
L =
_
r dp =
_
dm r v =
_
dm r ( r) (9.25)
por otro lado, de acuerdo a las identidades vectoriales
r ( r) = r
2
r( r) (9.26)
entonces la ecuacin 9.25su componente x, digamos, se escribe como
L
x
=
x
_
(x
2
+y
2
+z
2
) dm
x
_
x
2
dm
y
_
xy dm
x
_
xz dm (9.27)
escribiendo en funcin de los momentos de inercia I
ij
, ver ecuacin 9.4, es decir
se escribe las tres componentes del momento angular del rgido como
L
x
= I
xx

x
I
xy

y
I
xz

z
(9.28)
L
y
= I
yy

y
I
yx

x
I
yz

z
(9.29)
L
z
= I
zz

x
I
zx

x
I
zy

y
(9.30)
una vez que la energa de rotacin es una combinacin bilineal de las componentes
de la velociad angular es fcil encontrar la identidad
L
i
=
T
i
(9.31)
Sea un cuerpo esfrico, en cuyo caso los ejes principales de inercia son en tres di-
recciones perpendiculares entres s. Los tres momentos principales de inercia son
w
L
w
L
Figura 9.5: Construccin de Poinsot, donde se muestra las posiciones de la velo-
cidad angular , del eje de simetra y del momento angular L para un cuerpo con
simetra de revolucin
iguales e iguales a, digamos, I. Por lo tanto el momento angular L es proporcional
al momento angular , es decir
L = I (9.32)
en cuyo caso el momento angular tiene la misma direccin que la velocidad angu-
lar. En general estas direcciones no coinciden.
La construccin de Poinsot, ver gura 9.5, nos ayuda a construir los dos vectores
L y . Desde el centro del elipsoide se puede identicar al eje instantneo de ro-
tacin. Una vez encontrado el punto donde este eje corta al elipsoide, donde, se
construye una tangente en ese mismo punto. Entonces a partir del centro del elip-
soide se dibuja un vector perpendicular a la tangente antes construida, que posee
la direccin del momento angular L. En la gura 9.5 se presentan tres vectores,
por un lado el eje de simetra: tanto este eje como los vectores y L son coplana-
res. En el elipsoide prolate (cigarro) la velocidad angular se encuentra entre el
eje de simetra y el momento angular. En elcaso del elipsoide oblate (plato) es el
momento angular que se encuentra entre el eje de simetra y la velocidad angular.
37. Ejercicio: Encuentre el elipsoide de Inercia para un rectngulo de lados 1, 2 respectivamente. Dibuje la elipse
de inercia as como sus ejes principales de inercia
9.3 Las Ecuaciones de Euler 127
De acuerdo a la expresin 9.15
1 =
2
3
2
+
8
3
2
2
2
3
(9.33)
Los coecientes de la forma bilineal 9.33 son los momentos de inercia en el sistema dado por la gura 9.6, izquierda,
mientras que, en un sistema Cartesiano , la elipse de inercia se muestra en la gura 9.6, derecha.
Un clculo inmediato suministra a travs de la ecuacin caracterstica los autovalores
5
2

13
2
.
El script
switch=1
set nokey
if(switch==1)set encoding iso
8
859
1
if(switch==1)set t post eps enhanced color solid
if(switch==1)set o "fig
1
0 2.eps"
if(switch==1)set xlabel /Symbol /150"
if(switch==1)set ylabel /Symbol /170"
I
11
=2./3
I
22
=8./3
I
12
=2./3
#los autovalores
I
xx
=2.5+sqrt(13)/2.
I
yy
=2.5-sqrt(13)/2.
set para
a=sqrt(1./I
xx
)
b=sqrt(1./I
yy
)
x(t)=a*cos(t)
y(t)=b*sin(t)
set zeroaxis
#calculo de la inclinacion del eje
tng2alpha=2*I
12
/(I
22
I
xx
)
alpha=0.5*atan(tng2alpha)
xx(t)=cos(alpha)*x(t)+sin(alpha)*y(t)
yy(t)=-sin(alpha)*x(t)+cos(alpha)*y(t)
if(switch==1)set size .4,.3
set yrange[-0.8:0.8]
set xrange[-1.5:1.5]
set size ratio -1
set xtics 1
set ytics 0.5
plot y(t),x(t),yy(t),xx(t) w l 1
show var
if(switch==0)pause -1
exit
9.3. Las Ecuaciones de Euler
Para parametrizar el movimiento de un rgido desde el punto de vista de los grados
de libertad basta utilizar los ngulos de Euler. En efecto, basta para ello colocarse
en un punto jo. Es decir ya sea uno si existe o bien es mejor utilizar el centro
de masa del rgido.
y
1
2
x
0.5
0
0.5
1 0 1
Figura 9.6: Ala izquierda el rectngulo de base 2 y altura 1 en unidades arbitrarias.

A la derecha las dos elipses de inercia, la centrada que corresponde a los ejes
principales de inercia, mientras que la inclinada corresponde a los ejes denidos
en la gura de la izquierda. El ngulo de rotacin puede verse en la solucin del
problema bajo la variable alpha.
Una vez denida la velocidad angular como magnitud vectorial. Las rotaciones
fsicas, ver gura 8.4 del captulo 8, donde los ngulos positivos se orientan de
acuerdo a las reglas eursticas de la mano derecha (a veces se llama tambin del
tirabuzn o bien contrario a las agujas del reloj, aunque sta ltima imagen deja
de ser actual al no existir ms relojes analgicos en los mercados). Como quiera
que hay dos ternas, entonces, los ngulos y varan entre 0 y 2, mientras que
el ngulo lo hace entre 0 y slamente.
Ahora se trata de descomponer la velocidad angular en los ejes x
tt
, y
tt
, z
tt
de la
gura 8.4, ejes solidarios al cuerpo rgido. Las componentes sern bviamente
denominados como

,

,

, empero, dos de estas magnitudes circulares se hallan
denidas en el sistema x, y, z, a saber

,

; la restante a lo largo del eje z
tt
jo
en el cuerpo.
Ello involucra entonces
1
=

sin sin +

cos
2
=

sin cos

sin
3
=

cos +

(9.34)
Si, como es deseable, se hace coincidir los ejes principales de inercia con los tres
ejes solidarios al cuerpo en el caso de la ilustracin 9.7 los ejes con dobles
primas, y para no complicar ms las ecuaciones se supone que se trata de un
x"
y"
z"
.
.
.
/2+
/2+
Figura 9.7: A la izquierda, una ilustracin de las componentes del eje instant-
neo de rotacin , as como de los tres ejes sucesivos de rotacin fsica, a saber,
,

,

. A la derecha por otro lado, se muestran los ngulos que denen las com-
ponentes en los tres ejes x
tt
, y
tt
, z
tt
. La proyeccin de

en el plano x
tt
, y
tt
posee
ngulos

2
y

2
+ con respecto al eje x
tt
e y
tt
respectivamente
cuerpo con dos momentos de inercia iguales, digamos I
1
= I
2
, entonces la energa
de rotacin del cuerpo se puede escribir como
T =
1
2
I
1

2
sin
2
+

2
+
1
2
I
3
(

cos +

)
2
(9.35)
En la gura 9.7 se ilustra a la izquierda el eje instantneo de rotacin con sus
tres proyecciones en los ejes rotados x
tt
, y
tt
, z
tt
, que debern escribirse en fun-
cin de las rotaciones fsicas

,

,

. A la derecha de la misma ilustracin, se
muestran los ngulos que deben multiplicar cada una de las direcciones de rota-
cin secuencial, a saber, el ngulo y +

2
que son los dos ngulos que forma
el eje

para encontrar sus proyecciones sobre los ejes x
tt
e y
tt
respectivamente.
Asimismo se ilustra el ngulo

2
que forma el viejo eje z con el plano x
tt
y
tt
.
Empero, se puede an simplicar ms. En efecto, en vista de que existe la identi-
dad entre dos momentos de inercia, entonces la eleccin del valor de puede ser
cualquiera, en particular el valor nulo, entonces la expresin 9.34 se convierte en
1
=

2
=

sin
3
=

cos +

(9.36)
Se vuelve ms adelante sobre este problema, por el momento se contina la dis-
cusin sobre la rotacin del rgido en ausencia de fuerzas.
Para entender el movimiento de un rgido, desde el punto de vista de dos sistemas
de referencia: uno jo en el espacio y otro jo en el cuerpo, que por el momento
imaginamos posee un eje de rotacin jo, sobre el que se encuentra el punto jo,
llamado el pivote sobre el cual puede rotar el cuerpo, es necesario entender cmo
se visualiza las velocidades de cada punto del cuerpo desde ambos sistemas.
Para el observador que est jo en el espacio, o mejor, que est observando al
eje de rotacin en reposo aunque no los puntos que se encuentran fuera del eje,
la velocidad de cada punto se puede escribir como (slo hace falta la velocidad
angular )
dr
dt
)
e
= r (9.37)
donde el subndice e implica la palabra en el espacio. Si, por otro lado, se desea
ver desde el sistema de referencia en el cuerpo, es decir en un sistema de referen-
cia que ve al mismo punto jo en el espacio, la velocidad de este punto (que es
cualquiera) ser
dr
dt
)
c
= r (9.38)
el subndice c quiere decir en el cuerpo. No olvidar que en la ecuacin 9.37 cada
uno de los puntos se hallan en el cuerpo, mientras qn en la ecuacin 9.38 se trata
de los mismos puntos, pero, jos en el espacio. En este ltimo caso, el observador
jo en el cuerpo, ve al eje y vector volocidad angular como movindose en su
propio sistema, aunque, como es lgico, con un sentido (a lo largo del eje) opuesto
al que lo ve el observador del espacio.
En general, se puede escribir en forma automtica que la velocidad (en el sentido
de derivada temporal de algo) de una magnitud fsica vectorial visto desde el
espacio como el producto vectorial del momento angular visto desde ese sistema
de referencia por esa magnitud vectorial. As si se trata del momento angular L se
puede ver su tasa de variacin como L. Recprocamente, si se encuentra uno
el el cuerpo, donde por otro lado uno est calculando los momentos de inercia por
ejemplo, la tasa de variacin del momento anguloar L ser
dL
dt
)
c
= L (9.39)
sin olvidar que el cambio de signo de ya fue tomado en cuenta. La ecuacin
9.39 recibe el nombre de la ecuacin de Euler. Escribiendo en componentes la
ecuacin 9.39 se tiene
d
dt
L
x
= L
y
z
L
z
y
(9.40)
d
dt
L
y
= L
z
x
L
x
z
(9.41)
d
dt
L
z
= L
x
y
L
y
z
(9.42)
El momento angular, como se vio en las ecuacines 9.28-9.30, se escribe en el
peor de los casos como una combinacin lineal de las componentes de la velocidad
angular . Si utilizamos un sistema de referencia apropiado que sean los ejes
principales de los momentos de inercia, entonces esa combinacin linealse hace
ms simple. A saber
L
x
= I
x
x
L
y
= I
y
y
L
z
= I
z
z
(9.43)
donde los momentos de inercia slo necesitan un subndice, al ser los momentos
centrfugos nulos. En este caso las ecuaciones de Euler 9.39 toman una forma ms
ordenada y fcil de reconocer mnemotcnicamente. Esta siguiente forma es la que
uno piensa cuando se dice las ecuaciones de Euler
I
x
d
dt
x
= (I
y
I
z
)
y
z
(9.44)
I
y
d
dt
y
= (I
z
I
x
)
z
x
(9.45)
I
z
d
dt
z
= (I
x
I
y
)
x
y
(9.46)
mg
c.m.
O
Figura 9.8: Izquierda: Un trompo simtrico (I

x
= I
y
) con un momento de fuerzas
exteriores. El punto jo es el lugar inferior del trompo. Derecha: La rotacin con
dos ngulos de Euler. El eje del trompo se halla a lo largo del eje de las z que
es perpendicular al plano que se halla con un ngulo con respecto del plano
horizontal.
estas ecuaciones no comprenden la existencia de torques, o sea, momentos de
fuerzas que acten en el rgido. Si llamamos N =
_
r F dm a dicho torque, el
momento angular visto desde el espacio, no ser constante. El efecto del torque,
pasa al sistema del cuerpo de tal modo que
d
dt
L = L +N (9.47)
siempre en el sistema del cuerpo. La ecuacin 9.47 es la ecuacin de Euler del
rgido con un punto jo.
38. Ejercicio: Encontrar las ecuaciones de Euler para un girscopo pesado que posee un punto jo, donde
N se halla a lo largo del eje de los nodos
Se ve de la gura 9.8, derecha, cuando se colocan los ngulos de Euler como , , deseamos por simplicidad
que el momento de las fuerzas exteriores (el peso del trompo) pase por la direccin de la lnea de los nodos. En
ese caso, las componentes del momento de las fuerzas N posee las siguientes tres componentes en el sistema del
cuerpo (es cero en la direccin del eje del trompo debido a que la componente de un vector a lo largo de los nodos
es cero)
mgs sin cos mgs sin sin 0 (9.48)
Donde s es la distancia del centro de masa al punto de pivote y haciendo uso de la expresin 9.47 se encuentra
I
x
d
dt
x
= (I
x
I
z
)
y
z
+mgs sin cos (9.49)
I
x
d
dt
y
= (I
z
I
x
)
z
x
mgs sin sin (9.50)
I
z
d
dt
z
= 0 (9.51)
donde s es la distancia desde el piso a lo largo del eje del trompo entre el piso y el centro de masa. De la expresin
9.51 se obtiene
I
z
z
= N
z
= constante (9.52)
que de todos modos ya sabamos. Sin embargo repetimos que para poder escribir las ecuaciones de Euler uno
debe tener en cuenta que el momento del peso debe estar escrito a lo largo del eje de los nodos.
39. Ejercicio: Sea un trompo simtrico y jo en el punto del centro de masa. Encuentre el movimiento del
mismo sin fuerzas exteriores
De la tercera ecuacin, similar a la 9.51, se encuentra que
z
= constante. Las otras dos ecuaciones se con-
vierten en
I
x
d
dt
x
= (I
x
I
z
)
y
z
(9.53)
I
x
d
dt
y
= (I
z
I
x
)
z
x
(9.54)
reemplazando las variables reales por una compleja, del modo siguiente, =
x
+ i
y
las dos ecuaciones
anteriores se convierten en
I
x
d
dt
= i(I
z
I
x
)
z
(9.55)
que se puede integrar inmediatamente como
=
0
exp(it) (9.56)
donde
0
es una constante de integracin y
=
I
z
I
x
I
x
z
(9.57)
Colocando en la ecuacin 9.57 los valores aproximados de los momentos de inercia I
z
y I
x
de nuestro oblato
esfrico que es la tierra
I
z
I
x
I
x
1
300
(9.58)
se obtiene (tomando
z
= 2/(24 hr) se obtiene un perodo de precesin de aproximadamente 10 meses. Esta
precesin ha sido naturalmente encontrado en los polos de la tierra, aunque, por razones astronmicas, no es de
10 meses sino de aproximadamente 14 meses.
9.3.1. Trompo Pesado y Simtrico
Suponemos que el punto jo del trompo es el punto de contacto con la supercie
que es horizontal. Como es habitual, se denomina como al ngulo entre dos
sistemas de referencia rotados entre si y que el ngulo entre los ejes z es el . Por
otro lado, el ngulo es el ngulo entre el eje de las abscisas y la lnea de los
nodos. A partir de la lnea de los nodos en el plano perpendicular al nuevo sistema
de referencia (el rotado frente al antiguo) es el ngulo . Todos los ngulos de
Euler son considerados positivos si se siguen con los dedos de la mano derecha
como es habitual.
Se denomina

a la velocidad angular en el eje de simetra del trompo. La veloci-
dad angular a lo largo del eje vertical se denomina

. Mientras que se denomina

la velocidad angular a lo largo de la lnea de los nodos.

Es automtico el encontrar las componentes de en el sistema que est en reposo
con respecto al rgido. Entonces
x
= +cos

+ sin sin

y
= sin

+ sin cos

z
= +

+ cos

(9.59)
Para el caso de un trompo simtrico, I
x
= I
y
, se puede escribir la energa cintica
de rotacin en el sistema de ejes principales de inercia
T =
1
2
I
x
(
2
+ sin
2
2
) +
1
2
I
z
(

+ cos

)
2
(9.60)
Encontrando el Lagrangiano se tiene
L = T V =
1
2
I
x
(
2
+ sin
2
2
) +
1
2
I
z
(

+ cos

)
2
mgs cos (9.61)
como quiera que el Lagrangiano no depende de las variables , entonces se
dice que el Lagrangiano es cclico en esas variables, es decir, los momentos gene-
ralizados de esas variables son constantes. Si llamamos a dichas constantes
p
= L
t
p
= L
tt
(9.62)
entonces
p
L
tt
= I
z
(

+ cos

)
p
L
t
= I
x
sin
2

+ I
z
cos (

+ cos

)
(9.63)
entonces las ecuaciones de Lagrange se puede encontrar eliminando las expresio-
nes para

y

de las expresiones 9.63 se obtiene
I
x
=
1
I
x
sin
3
(L
t
L
tt
cos )(L
t
cos L
tt
) + mgs sin (9.64)
que hay que resolverlo para poder encontrar las libraciones o precesiones.
La ecuacin 9.64 se parece a una ecuacin generalizada del pndulo. Nosotros
trataremos de atacar este problema haciendo uso de la ecuacin de la energa. La
energa total E que debe ser constante, tiene que resultar de integrar una vez la
ecuacin 9.64. Volvamos pues a la ecuacin de la energa cintica, 9.60, donde
se ha reemplazado todas las magnitudes

y

gracias a las expresiones 9.63. Es
decir,
+ cos

=
L
I
3
I
z
cos

+ (I
x
sin
2
+ I
z
cos
2
)

= L
t
(9.65)
utilizando el mtodo de Kramer se obtiene lo buscado. La conservacin de la
energa se convierte en
1
2
I
x
{
2
+ (
L
t
L
tt
cos
I
x
sin
)
2
} +
1
2
L
tt2
I
z
+ mgs cos = E (9.66)
eso quiere decir que las tres constantes L
t
, L
tt
, E son las que se necesitan para
rebajar en un orden las soluciones. Slo queda el reemplazar el siguiente cambio
de variables
u = cos u =

sin (9.67)
quedando la expresin 9.66
du
dt
=
{
2E
I
x
L
tt
I
x
I
z
2mgs
I
x
u}(1 u
2
) {
L
t
L
tt
u
I
x
}
2
(9.68)
entonces se puede despejar el tiempo, obtenindose una integral elptica de primer
orden. Es decir
t =
_
u
du
...
(9.69)
combinando las ecuaciones 9.63, se obtiene
+ cos

=
L
tt
I
z
(9.70)
I
x
sin
2

= L
t
L
tt
cos (9.71)
por lo que se puede tambin integrar la expresin para
=
_
u
L
t
L
tt
u
I
x
(1 u
2
)
du
..
(9.72)
que integrando, se logra hacer cabecear al trompo. Ver la siguiente subseccin
para encontrar dicha solucin.
9.3.2. El Pndulo Esfrico
Un grave de masa mse halla al extremo de una cuerda sin peso de longitud l. cuan-
do el cuerpo puede moverse en el espacio, siempre con el vnculo de la cuerda, se
denomina un pndulo esfrico. Entonces, pasando a coordenadas cartesianas, se
tiene
x = l cos sin (9.73)
y = l sin sin (9.74)
x = l cos (9.75)
evitamos utilizar la ecuacin de Lagrange ya que el resultado de la misma es una
ecuacin de segundo orden en las variables generalizadas, que en nuestro caso
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
u
u2 u1
Figura 9.9: La curva du/dt en funci n de u; como debe ser positivo, ya que es la
raiz cuadrada de una funcin cbica, la que se presenta en la gura. Slo puede
existir cuando el valor de u se encuentre entre u
2
y u
1
. Ntese que al ser el rango
negativo, se trata de valores en el hemisferio inferior, como debe ser.
pueden ser dos the los ngulos y . Empero, es tal vez mejor tratar de buscar
una ecuacind de primer orden haciendo uso de la conservacin de la energa.
Derivando las anteriores ecuaciones se tiene
x = l
cos cos l

sin sin (9.76)
y = l
sin cos + l

cos sin (9.77)
z = l
sin (9.78)
Por un lado se tiene la conservacin del momento angular, a cuya amplitud llama-
mos C. La velociadad aerolar (multiplicado por 2) da
2
dS
dt
= x y y x = l
2
sin
2

(9.79)
La conservacin de la energa, como ya lo habamos anunciado da
1
2
ml
2
(
2
+ sin
2

2
) + mgl cos = E (9.80)
Haciendo el mismo cambio de variables que el trompo pesado se tiene
u = cos

=
1
1 u
2
du
dt
(9.81)
con ayuda de la velocidad aerolar, la ecuacin de la energa se transforma en
du
dt
=
2
ml
2
(E mglu)(1 u
2
)
C
2
l
4
(9.82)
de donde se obtiene
t =
_
u
du
...
(9.83)
Sin embargo, con ayuda de la constante de la velocidad aerolar C se obtiene
d
du
=

dt
du
=
C
l
2
(1 u
2
)
1
...
(9.84)
obtenindose nalmente
=
C
l
2
_
u
du
1 u
2

1
...
(9.85)
como se ve, la raiz es una funcin de tercer grado en u. De acuerdo a las funciones
elticas, el movimiento de planta del pndulo se parece a la precesin de las rbitas
de los planetas, como el de mercurio. El dibujo, que se conoce con el nombre
de ojo de ave, dene la trayectoria entre los valores de
1
= arc cos u
1
y
2
=
arc cos u
2
. Las rbitas quasi-elpticas precesionan un poco ms lentamente que
los movimientos del pndulo en su rbita. Tanto el perodo de la rbita as como
el ngulo de precesin se encuentran con las integrales 9.69 y 9.72
Captulo 10
Las Oscilaciones Forzadas
Cuando un sistema de un grado de libertad formado por un movimiento lineal
atraido por un resorte de coeciente de restitucin k, dene un movimiento lla-
mado movimiento armnico simple. Se denomina amplitud de la oscilacin al
coeciente de la funcin peridica: cos(t ), mientras que el valor de se
denomina la fase del movimento. es la pulsacin del movimento. Como ya se
ha visto antes, este resorte puede ser reemplazado por un potencial elstico que es
proporcional a la variable generalizada al cuadrado.
La horaria del movimiento es
x = a cos(t ) (10.1)
La energa total del sistema se escribe como
E =
1
2
m [ x
2
+
2
x
2
] (10.2)
que reemplazando 10.1 en 10.2 se obtiene
E =
1
2
m
2
a
2
(10.3)
10.1. oscilaciones forzadas sin amortiguamientos
La ecuacin diferencial de este tipo de oscilaciones se escribe como
m x + kx = c cos(t
0
) (10.4)
140 Las Oscilaciones Forzadas
0
0
|
C
|
Figura 10.1: A la izquierda, el mdulo del coeciente C de la ecuacin 10.6 en

funcin de la pulsacin . A la derecha, la fase
0
que cambia bruscamente de
dicho valor a otro disminuido por
donde la oscilacin forzada est dada por . La solucin de la ecuacin inhomo-
gnea 10.4 se escribe como la solucin de la misma ecuacin, empero homognea,
esto es con el segundo trmino igual a cero. La solucin de esta equacin homo-
gnea es x = Acos
0
t + B sin
0
t, con
2
0
=
k
m
.
A continuacin se encuentra una solucin particular de la ecuacin inhomognea,
que se puede considerar como
x
p
= C cos( t
0
) (10.5)
reemplazando esta ecuacin en la 10.4 se tiene, para =
0
C(k m
2
) = c (10.6)
de donde se puede obtener la constante C. En la gura 10.1 se ilustra tanto la
amplitud de la oscilacin resultante as como de la fase. Obsrvese que hay un
cambio de signo en la amplitud de C mientras que hay una discontinuidad en la
fase para la pulsacin
0
en funcin de para la solucin particular x
p
.
El fenmeno por el cual la amplitud de la solucin particular tiende a innito se
conoce con el nombre de resonancia entre las oscilaciones forzadas y las libres.
Hay que prestar atencin al denominador de la amplitud C. La solucin general
de la ecuacin diferencial 10.4 se escribe sumando la solucin general mas la
solucin particular. La solucin general de la ecuacin inhomognea se puede
escribir como a cos(
0
t
0
), si, adems se puede denir las condiciones iniciales
del problema tal que
x = a cos
0
, x = 0 t = 0 (10.7)
10.2 Las oscilaciones atenuadas libres 141
0
0 2 4
x
(
t
)
t
Figura 10.2: Las oscilaciones de resonancia entre las oscilaciones libres y las for-
zadas, cuando la frecuencia de oscilacin de unas y otras tienden entre si
de donde se pude encontrar la solucin general
x = C[cos(t
0
)

0
cos(
0
t
0
)] (10.8)
si las dos frecuencias se hacen iguales, es decir =
0
la expresin 10.8 no est
completamente denida, para ello aproximemos =
0
+ , es decir
x = C[t sin(
0
t
0
)
1
0
cos(
0
t
0
)] (10.9)
reemplazando en 10.6 se encuentra
x =
c
2m
2
0
[cos(
0
t
0
)
0
t sin(
0
t
0
)] (10.10)
cuya representacin pictorial se encuentra en la gura 10.2 .
10.2. Las oscilaciones atenuadas libres
Cuando no existen oscilaciones forzadas las ecuaciones de movimiento se pueden
escribir como
m x + kx + w x = 0 (10.11)
el trmino de la friccin se ha colocado proporcianal al de la velocidad. Como
quiera que se trata de una ecuacin diferencial homognea haciendo el cambio de
variable
k
m
= y
w
m
= 2p se escribe la expresin 10.11 como
x + 2p x +
2
x = 0 (10.12)
obtenindose entonces la ecuacin caracterstica, a la siguiente ecuacin alge-
braica
2
+ 2p +
2
= 0 (10.13)
cuyas soluciones son
2
= p
_
2
+ p
2
(10.14)
Se pueden distinguir dos casos,
1. Cuando p <
2
= p i
_
2
p
2
(10.15)
que para algunas condiciones de borde se puede escribir la solucin como
x e
pt
sin
_
2
p
2
t (10.16)
de donde se puede encontrar el perodo libre de oscilacin como
T = 2
1
2
p
2
(10.17)
2. Cuando < p, al existir dos races reales las soluciones se pueden escribir,
siempre para algunas condiciones de borde sencillas como
x e
pt
sinh
_
2
p
2
t (10.18)
10.3. Oscilaciones forzadas con atenuacin
En este caso se escribe la ecuacin diferencial del movimiento como
x + 2p x +
2
x =
c
m
cos
1
t (10.19)
Con la identidad de Euler para las funciones circulates se tiene
x + 2p x +
2
x =
c
2m
[e
i
1
t
+ e
i
1
t
] (10.20)
10.3 Oscilaciones forzadas con atenuacin 143
que, para la solucin particular de la inhomognea se tiene
x
p
=| C | cos(
1
t ) =
| C |
2
[e
i
1
t
+ e
i
1
t+
] (10.21)
igualando trmino a trmino una vez transformado la funcin circular mediante la
frmula de Euler
| C | (
2
1
+ 2ip
1
+
2
)e
i
=
c
m
| C | (
2
1
2ip
1
+
2
)e
+i
=
c
m
(10.22)
depejando | C | entre ambas expresiones se obtiene (es decir multiplicando entre
si y dividiendo entre si)
| C |
2
= [
c
m
]
2
1
(
2
2
1
)
2
+ 4p
2
2
1
(10.23)
del mismo modo despejando la fase se obtiene
e
2i
=

2
2
1
2ip
2
1
+ 2ip
(10.24)
de esta ltima expresin 10.24 se puede escribir (ya que el cociente entre un nme-
ro complejo dividido por su complejo conjugado no es otra cosa que un exponente
con argumento imaginario e igual a 2i con la fase del numerador)
1
i
e
2i
1
e
2i
+ 1
tan =
2p
1
2
1
(10.25)
En la gura 10.3 se observa tanto la atenuacin de la amplitud de la solucin
particular de la ecuacin dinmica como la fase de la misma. Obsrvese que se
trata de curvas atenuadas con respecto a las de la gura 10.1.
Obsrvese asimismo que el mximo de la resonancia en la gura 10.3 no coincide
con la pulsacin de las oscilaciones propias del sistema. El mximo se encuentra
un poco antes de aquellas. Adems que no es simtrica la resonancia con respecto
al mximo de la misma en las direcciones de la variable
1
.
0
|
C
|
1
a
b
c
0
1
a
b
c c
b
a
Figura 10.3: En la parte superior, el mdulo del coeciente C de la ecuacin 10.23
en funcin de la pulsacin forzada
1
. En la parte inferior, la fase que cambia
suavemente del valor 0 a otro disminuido por
Apndice A
Las Ecuaciones de Lagrange de 1a
Especie
Para el caso de la llamada esttica se puede hacer uso de las ecuaciones de La-
grange de primera especie siempre que se considere en dichas ecuaciones, a saber,
m
k
x
k
= X
k
+
i
i=1
x
k
i
(A.1)
colocar las derivadas segundas igual a cero, es decir
0 = X
k
+
i
i=1
x
k
i
(A.2)
donde
i
son las condiciones de vnculo.
A.1. Ejercicio resuelto
En las ilustraciones de la gura A.1 se exhibe la solucin clsica de los tringulos
de fuerza de una barra no homognea que se apoya en una esquina y una pared
vertical.
Si se denomina x
1
, y
1
a las coordenadas Cartesianas (con el eje de las abscisas
a lo largo de la horizontal y que pase por el punto de contacto de la esquina,
146 Las Ecuaciones de Lagrange de 1a Especie
l
l
m
m
mg
R
R
2
1
1
2
b
p
T
T
m g
R
R
mg
R
p
p
b
1
Figura A.1: Una barra no homognea que se apoya en la pared vertical y la es-
quina. La barra se puede considerar sin peso pero en los extremos se colocan dos
puntos materiales con masas m
1
= m
l
2
l
, donde m es la masa total de la barra y l
i
se ilustra en la gura
mientras que los ejes de las ordenadas que pasen paralelo a la pared vertical) de
la masa que se halla en contacto con la pared vertical, mientras que se denomina
a las coordenadas de la otra masa m
2
como x
2
, y
2
, se puede escribir en funcin
de la nica coordenada generalizada que se ha elegido como el ngulo ilustrado
en la gura.
Es automtico ilustrar que
y
1
= a cot ; y
2
= l cos a cot (A.3)
de donde se puede sacar rapidamente
y
1
= a csc
2
; y
2
= l sin + a csc
2
(A.4)
utilizando los trabajos virtuales se tiene, con m
1
= m
l
2
l
, . . . ,
= arcsin
_
a(l
1
l
2
)
l
1
l
_1
3
(A.5)
por otro lado, de los tringulos de fuerzas de la derecha de la gura A.1 se obtiene
fcilmente las reacciones, a saber
R
b
= mg csc ; R
p
= mg sec (A.6)
A.1 Ejercicio resuelto 147
Asimismo es inmediato el encontrar la tensin de la barra, saliendo
T = m
l
2
l
g sec
A continuacin se utiliza las ecuaciones de acuerdo a la forma de las ecuaciones
de Lagrange de 1a especie, a saber, la ecuacin A.2. Se escribe a continuacin las
tres ecuaciones de vnculo:
1
= x
1
2
= (x
2
x
1
)
2
+ (y
2
y
1
)
2
l
2
3
= a(y
1
y
2
) + (x
1
y
2
x
2
y
1
)
(A.7)
La ltima expresin proviene de pensar que la barra es recta. Es decir de encontrar
un algoritmo en que los extremos de la barra y el punto de apoyo estn en una
recta, esto se escribe del modo siguiente
3
=
a 0 1
x
1
y
1
1
x
2
y
2
1
(A.8)
A continuacin se escribe las derivadas de cada una de las funciones
i
= 0, a
saber
x
1
1
= 1

y
1
1
= 0

x
2
1
= 0

y
2
1
= 0
x
1
2
= 2(x
2
x
1
)

y
1
2
= 2(y
2
y
1
)

x
2
2
= 2(x
2
x
1
)

y
2
2
= 2(y
2
y
1
)
x
1
3
= y
2

y
1
3
= a x
2

x
2
3
= y
1

y
2
3
= a +x
1
(A.9)
Haciendo uso de la ecuacin A.2 se obtiene las siguientes 4 ecuaciones
0 =
1
2
2
(x
2
x
1
) +
3
y
2
(A.10)
m
1
g = 2
2
(y
2
y
1
) +
3
(a x
2
) (A.11)
0 = 2
2
(x
2
x
1
)
3
y
1
(A.12)
m
2
g = 2
2
(y
2
y
1
) +
3
(x
1
a) (A.13)
Se debe aclarar que todos los
i
son constantes, y adems, slo el
1
tiene di-
mensiones de fuerza, mientras que los otros coecientes de Lagrange tienen di-
mensiones de fuerza por longitud. Sea como fuere todos estos coecientes son
constantes.
148 Las Ecuaciones de Lagrange de 1a Especie
x, y
m
x
y
0
Figura A.2: Punto material con un hilo de longitud l donde pende la masa m. Se
observa el ngulo que puede considerarse como una coordenada generalizada
Sin embargo, todos los 4 coordenadas son incgnitas, adems de los coecientes
de Lagrange
i
que son tres. Ello involucra que se tiene necesidad de otras rela-
ciones, en nmero 3, y que son las funciones de vnculo
i
= 0. Es relativamente
fcil el identicar estos coecientes de Lagrange con las reacciones de ms arriba.
Si se desea encontrar la dinmica de este problema se encuentra uno con desafos
algebraicos un tanto rduos. Por lo que se monstrar la dinmica con la ecuacin
de Lagrange de 1a especie, slo el problema del pndulo matemtico.
A.2. Dinmica del Pndulo Matemtico
A continuacin se presenta las ecuaciones del pndulo matemtico, ver gura A.2
haciendo uso de las ecuaciones de Lagrance de 1a especie.
Las ecuaciones de Lagrange de primera especie para un punto material con una
ecuacin de vnculo
(x, y) = x
2
+ y
2
l
2
(A.14)
dichas ecuaciones son
x = 2y
y = g + 2x
(A.15)
A.2 Dinmica del Pndulo Matemtico 149
donde es una constante dividada por m. Derivando una vez la ecuacin A.14 se
obtiene
x
y
=
y
x
(A.16)
derivando otra vez se tiene
yx
2
x x
2
x y = y x y
2
x y
3
(A.17)
de la primera ecuacin de A.15 se obtiene
2 =
x
y
(A.18)
reemplazando en la segunda ecuacin A.15 se tiene dos ecuaciones con dos in-
cgnitas
yy xx = gy
x
2
x y + yx
2
x = y x y
2
x y
3
(A.19)
de donde se puede encontrar un sistema de ecuaciones diferenciales. Que se puede
encontrar numricamnte.
ndice alfabtico
lgebra vectorial, 23
ngulos de Euler, 105, 110
geometra esfrica, 107
rotaciones sucesivas, 106
tomo de hidrgeno, 98
accin, 18, 94
aceleracin, 6
aceleracin normal, 28
aceleracin tangencial, 28, 29
anlisis numrico, 12
aphelio, 40
clculo de variaciones, 67
cada libre, 9, 10, 14, 15
cantidad de movimiento, 5, 7, 18
catenaria, 71
centro de masa, 103
cinemtica, 23
coeciente de torsin, 25
conservacin de la energa, 1517, 39
constantes arbitrarias, 9
coordenadas generalizadas, 49, 50, 54, 59
Coprnico, 5, 42
curvatura, 25, 28, 29
dadas, 112
desplazamiento virtual, 54, 59
desplazamientos virtuales, 62
dinmica del punto, 27
eclptica, 37
ecuacin caractersticas, 125
ecuacin de Euler, 68, 72
ecuacin de Hamilton, 83
a partir de Lagrange, 82
sistemas estacionarios, 81
ecuacin de Hamilton-Jacobi, 89, 92, 94
problema de Kepler, 95
separacin de variables, 96
ecuacin de Lagrange, 79
ecuacion de Hamilton-Jacobi, 97
ecuaciones de Euler, 130, 134
ecuaciones de Hamilton, 80, 97
principio variacional, 81
ecuaciones de Lagrange, 61, 62, 67, 80
eje de rotacin, 119
ejes principales de inercia, 125
elipsoide de momentos, 125
forma diagonal, 125
energa, 6, 32, 33
energa cintica, 13, 39, 72
sistema mecnico, 78
energa del sistema, 80
energa potencial, 13, 3133, 54, 55, 72
excentricidad, 40
frmulas de Fresnet, 23, 26, 28
fortran, 11
frecuencia, 16
friccin, 14
fuerza, 5
fuerza accin, 51
fuerza activa, 8
fuerza constante, 7
fuerza de inercia, 59
fuerza de restitucin, 8
fuerza de DAlembert, 59
fuerza generalizada
denicin, 78
Q, 79
fuerza normal, 28
fuerza variable, 7
fuerzas activas, 61
fuerzas gravitacionales, 5
fuerzas centrales, 37, 39
fuerzas generalizadas
potenciales, 80
fuerzas reaccin, 51
funcin de Hamilton, 82
funcin generatriz, 86
funcin potencial, 13
Galileo, 5, 42
geometra diferencial, 23
girscopo pesado, 135
gradiente, 13, 53
grados de libertad, 4549, 54, 59, 61
gravedad, 6
gravitacin universal, 16, 17, 34, 36, 37
NDICE ALFABTICO 151
hlice, 26
Hamiltoniano, 84
coordenadas y momentos generalizados, 81
hodgrafa, 10, 33
holonmicos, 49
horaria, 10, 13, 15, 28
integral curvilnea, 32
integral de la energa, 12
Kepler, 5, 42
la funcin de Hamilton, 81
Lagrangiana, 81
Lagrangiano, 72, 80, 81
Leibnitz, 92
ley de Hooke, 8
leyes de Kepler, 35, 38
leyes de Newton, 18
masa, 6, 7
masa en reposo, 7
matrices de Pauli, 117
matrices Hermticas, 113
matriz de rotacin, 110
mecnica cuntica, 6
mecnica relativista, 6
mecnica analtica
conservacin de la energa, 85
coordenadas ortogonales, 78
ecuaciones de Lagrange, 76
el problema de Kepler, 95
energa cintica, 79
fuerza generalizada, 77
fuerzas activas, 91
grados de libertad, 75
principios variacionales, 75
trabajos virtuales, 77
vnculos, 75
mecnica cuntica, 97
mecnica del rgido, 101
mecnica ondulatoria, 89, 95
momento lineal, 6
momento angular, 6, 30, 31, 37
momento de inercia, 121
barra uniforme, 121
cilindro homogneo, 123
esfera homognea, 122
momento generalizado
Cartesiano, 79
denicin, 78
polar, 78
momentos centrfugos, 126
momentos principales de inercia, 126
movimiento parablico, 28, 33
movimiento planetario, 34
Newton, 5, 14, 42
odgrafa, 10, 13, 28
operadores autoadjuntos, 113
operadores unitarios, 107, 113
oscilaciones forzadas, 143
atenuadas, 146
resonancia, 144
sin amortiguamiento, 143
oscilaciones libres, 8
atenuadas, 145
oscilador armnico, 15, 34
pndulo esfrico, 139
pndulo simple, 59
parmetros de Klein-Cayley, 111, 112
perodo de oscilacin, 16
perihelio, 40
potenciales centrales, 34
potenciales conservativos, 33
principio variacional, 72
principio de DAlembert, 57
principio de Hamilton, 92
principio de mnima accin, 67, 92
principio de Maupertuis, 90, 93
principio variacional
denicin, 81
producto vectorial, 30
puntos materiales, 46
rgido
energa de rotacin, 120
energa de translacin, 120
momento angular, 127
reaccin, 18, 52
relatividad, 6
resistencia, 14
rozamiento, 9
Runge-Kutta, 12
segunda ley de Newton, 7, 27
sistema de partculas, 101
fuerzas de vnculo, 102
sistema mecnico, 46
sistemas conservativos, 31
tensin interna, 56
tensor de inercia, 125
teorema de Stockes, 32
teorema del coseno, 107
torsin, 29
trabajo, 32
trabajo virtual, 72
trabajos virtuales, 45, 51, 52, 54, 55
transformacin de semejanza, 115
transformaciones cannicas, 84
transformaciones de un tensor, 123
152 NDICE ALFABTICO
tringulo esfrico, 106, 107
trompo pesado simtrico, 135, 136
vnculos, 4547, 49, 53, 61
variables cannicamente conjugadas, 86
variables dinmicas, 6
variables generalizadas, 48
vector binormal, 25, 29
vector normal, 25, 27
vector tangente, 27, 29
velocidad, 6
velocidad aerolar, 37
velocidad angular, 26, 125
velocidad de la luz, 7

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Mecnica I

= p = a/2m, entonces se dice que la solucin ofrece solo

|. Las dos constantes arbitrarias se pueden escribir como

f = 0. Para que esto ocurra, se puede dejar de anular

) que como se ve no depende de la funcin propiamente dicha. Este ejercicio variacional

de la expresin 6.13 se obtiene

h. De la expresin 7.27 se obtiene

3. Ver gura 8.2

3/5 y(a). Dada la simetra de la supercie, x

Figura 8.6: Dos rotaciones secuenciales de acuerdo a los ngulos y , en un

R son iguales a cuatro ecuaciones a saber,

se escribe ahora como

3/2 3 + 1/2 6, 1/2 3 +

3/2 6), es decir

Figura 9.6: Ala izquierda el rectngulo de base 2 y altura 1 en unidades arbitrarias.

Figura 9.8: Izquierda: Un trompo simtrico (I

la velocidad angular a lo largo de la lnea de los nodos.

Figura 10.1: A la izquierda, el mdulo del coeciente C de la ecuacin 10.6 en

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