Utilizac ao de Simuladores em Tempo Real

para modelagem, simulac ao e teste de

MicroGrids - Revis ao
Rodrigo Arruda Felcio Ferreira

Programa de P os Graduac ao em Engenharia El etrica

Universidade Federal de Juiz de Fora
Resumo: O presente trabalho apresenta uma revis ao de estudos associados ` a uma
classe de redes de distribuic ao de energia denominadas MicroGrids por meio de
simulac ao em tempo real, bem como o conceito de simulac ao Hardware-in-Loop. Ao
nal, e esbocada uma proposta de utilizac ao de simuladores em tempo real para o
estudo de um sistema descentralizado de controle de MicroGrids.
Palavras-Chave: Simulac ao em Tempo Real, MicroSources, MicroGrids, Gerac ao
Distribuda.
1 Introduc ao
Concomitantemente com o avanco da tecnologia e a crescente preocupac ao acerca
do desenvolvimento sustent avel, emerge tamb em o conceito de gerac ao distribuda de
energia el etrica utilizando sistemas de g as natural, sistemas e olicos, fotovoltaicos, en-
tre outros. Uma maneira adequada de desenvolver o potencial das fontes de gerac ao
distribuda e das cargas associadas e tratar estes componentes como um subsistema
denominado MicroGrid (MG).
O conceito de MicroGrid assume um grupo de cargas e MicroFontes (MS, do ingl es
MicroSources) operando como um sistema com descentralizac ao e, consequente-
mente, promovendo a simplicac ao do controle (CHUANWEN; JIAYI; RONG, 2008).
Al em disso, outras caractersticas vantajosas dos MG s ao:
Aumento da conabilidade local;
Reduc ao de perdas nos alimentadores;

rodrigo.ferreira@ifsudestemg.edu.br
1
Manutenc ao das tens oes adequadas nas barras consumidoras;
Correc ao de afundamentos de tens ao;
Atuar como Fontes Ininterruptas de Energia (UPS).
Devido ` a complexidade de um sistema el etrico de pot encia, mesmo em uma MG,
os testes para validac ao de novas metodologias de controle deste sistema s ao difceis
de serem efetuados utilizando redes fsicas. Por outro lado, as simulac oes utilizando
programas convencionais n ao reetem com exatid ao o comportamento de tais redes
por n ao inclurememseus modelos alguns par ametros identicados emsistemas reais
e/ou por n ao realizarem as simulac oes em tempo real.
Esta revis ao tem por objetivo apresentar alguns estudos acerca de MicroGrids
utilizando simulac oes em tempo real. O conceito de simulac ao Hardware-in-Loop
tamb em e apresentado.
2 Simulac ao em tempo real de MicroGrids
2.1 Revis ao Bibliogr aca
Venayagamoorth (2005) compara a modelagem de sistemas el etricos de pot encia uti-
lizando tr es plataformas: RSCAD, software que roda no RTDS (Real Time Digital Sim-
ulator), PSCAD/ EMTDC e SimPowerSystems presente no Simulink. Algumas carac-
tersticas dos simuladores s ao apontadas, tais como estudos com Hardware-In-Loop
(HIL), determinac ao de soluc oes de Fluxo de Pot encia, etc.
Oautor utiliza como benchmark o estudo da estabilidade de umsistema de pot encia
durante um perodo de 10 segundos. Os resultados apresentados utilizando os tr es
simuladores s ao, virtualmente, id enticos. No entanto, enquanto o RSCAD realiza a
simulac ao em tempo real (10 s), o PSCAD e o Simulink realizam, respectivamente, a
mesma tarefa em 35 e 37 segundos.
A partir da denic ao do conceito de MicroGrids, diversos estudos associados ao
controle, simulac ao e testes destas redes. Na maioria dos casos, s ao desenvolvidas
plantas de teste para validac ao de metodologias associadas ao gerenciamento de
MG. O trabalho (JEON et al, 2010) prop oe um novo m etodo de teste para sistemas de
gerenciamento utilizando resultados de simulac oes com HIL.
Simulac ao com HIL e uma t ecnica utilizada para desenvolver e testar sistemas em-
barcados complexos em tempo real. Pode incluir emulac ao de sensores e atuadores
el etricos. Sendo assim, mudancas nas vari aveis de controle denidas por um contro-
lador fsico implicam em mudancas em online nas vari aveis da planta el etrica mode-
lada em algum tipo de simulador em tempo real (JEON et al, 2010). Um sistema de
2
Tabela 1: Caractersticas dos Simuladores
RSCAD PSCAD Simulink
Tempo X
Real
Fluxo
de X X
Pot encia
Estudos
com X
HIL
Interface
com X X
Matlab
simulac ao HIL consiste, conceitualmente, de um equipamento de teste (controlador,
motor, etc.), um simulador em tempo real e uma interface entre ambos.
No trabalho o equipamento de teste e umSistema de Gerenciamento de MicroGrids
- possui uma interface gr aca - implementado em C++, o simulador em tempo real e
um RTDS R e o sistema a ser simulado e uma MG de 50kVA. A Figura 1 ilustra o
sistema proposto.
Figura 1: Sistema de simulac ao HIL proposto por (JEON et al, 2010)
O sistema de gerenciamento e baseado no controle hier arquico de MG e, por-
tanto, necessita de uma interface de comunicac ao entre o gerenciador e os contro-
ladores das fontes de gerac ao distribuda. Tal interface de comunicac ao e implemen-
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tada em um emulador, uma vez que o RTDS R n ao possui func oes e protocolos para
comunicac ao.
Para testar e validar o sistema proposto s ao avaliados o controle do uxo de
pot encia durante determinado perodo conectado ` a rede e o controle de tens ao e
frequ encia da MG em situac ao de ilhamento.
Os resultados obtidos nas simulac oes, segundo os autores, s ao satisfat orios. Eles
indicam algumas sugest oes para trabalhos futuros principalmente um melhor detal-
hamento dos modelos utilizados para a simulac ao da MG.
Uma metodologia de controle a ser implementada nos controladores de Micro-
Fontes (MC - MicroSource Controller ) ou fontes de gerac ao distribuda (GD) e apre-
sentada em (LI, VILATHGAMUWA, 2004) . Por meio da regulac ao da tensao de sada,
o controlador proposto controla o uxo de pot encia no modo de operac ao conectado
` a rede, possibilita o compartilhamento de informac oes a respeito de pot encia ativa e
reativa entre fontes de GD emsituac ao de ilhamento e sincroniza a MG ` a rede principal
ap os a reconex ao.
Os controladores s ao implementados em DSP e os testes e validac ao do m etodo
de controle s ao baseados no sistema de simulac ao HIL. A Figura 2 apresenta o es-
quema para simulac ao em tempo real.
1200 IEEE TRANSACTIONS ON POWER ELECTRONICS, VOL. 19, NO. 5, SEPTEMBER 2004
Fig. 11. Overview of proposed unified controller.
of the STS device range from to , their phase dif-
ference can range from to , allowing jitter to
occur when oscillates between 0 and or 0 and .
This complication can be resolved by using the algorithm
for
for
to limit within the range of .
A second complication can occur when multiple DG systems
are operated in parallel. Under paralleled operation, each DG
system must have the same rate of change of voltage (both in
magnitude and phase) to prevent real and reactive power os-
cillations between the DG systems. Since the synchronization
compensators for each DG system use the same inputs ( and
), this second complication can easily be resolved by using
the same controller parameters for all the DG systems.
To summarize, the final block diagram representation of the
proposed unified controller is shown in Fig. 11.
IV. REAL-TIME DIGITAL SIMULATION
The performance of the proposed unified controller was first
tested in real-time digital simulation using the laboratory setup
and system parameters shown in Fig. 12 and Tables I and II.
The setup is comprised of a RTDS, two digital input time stamp
(DITS) interface cards, a workstation for facilitating modeling
and communication with the RTDS, and an external dSPACE
DS1103 controller card [8] for physical implementation of the
proposed controller. This arrangement is commonly referred to
as hardware-in-the-loop-simulation where a hardware con-
troller is physically integrated within a plant (consisting of the
utility grid, microgrid and interfacing inverters) simulated using
the RTDS simulator, to test the controller performance in real
time. It gives more accurate results than offline simulation, and
is preferably performed after offline simulation but before ex-
perimental investigation, as a sequential procedure for testing
controller performance in complex plants like power systems.
(Offline Matlab/Simulink simulation of the system in Fig. 12
was also performed with comparable results obtained, but will
not be elaborated in this paper due to space limitation).
In this work, the plant consisting of the utility grid, microgrid
and interfacing inverters, was digitally simulated using the
RTDS simulator designed for performing real-time digital
electromagnetic transient power system simulation based on
Dommel Algorithm. The computational power of the simulator
is provided by multiple parallel-running digital signal proces-
Fig. 12. Laboratory setup for real-time digital simulation.
sors (DSPs) housed in two racks. The processors are mounted
either on one of the 35 Tandem Processor Cards (TPCs) or the
single 3-PC card, with each TPC card having two on-board
NEC processors and the more advanced 3-PC card having three
SHARC processors. Both processor cards also have accessible
digital and analogue I/O ports for measurement output and
control action input.
Upon simulated, the RTDS simulated plant sends system
voltages and currents to the DS1103 controller (see Fig. 12).
On the DS1103 card, the received analog signals are digitized
by on-board analog-to-digital converters (ADCs) before being
processed by the Master DSP to generate the required SPWM
gating signals. These gating signals are then sent back to the
simulated inverter modules in the RTDS simulator, completing
the real-time simulation of a control cycle.
A. Transition From Grid-Connected to Islanding Mode
Figs. 13 and 14 show the real and reactive power sharing
of the two DG systems in the microgrid when the microgrid
transits from grid-connected to islanding mode at .
Fig. 13 clearly shows the two DG systems sharing the increased
real power demand proportionately, while Fig. 14 interestingly
shows a slight disproportional reactive power sharing. This drop
in accuracy of reactive power sharing is caused by the presence
of line impedance between the two DG systems [7].
B. Transition From Islanding to Grid-Connected Mode
Fig. 15 shows the synchronization of voltages at both ends of
the STS separation device when the synchronization algorithms
start functioning at in the islanding mode. Obviously, the
proposed controller successfully forces the voltage at the micro-
grid end to track that of the utility end without any power oscil-
lation between the DG systems. Figs. 16 and 17 show the cor-
Figura 2: Esquema de simulac ao em tempo real proposto por (LI, VILATHGAMUWA, 2004)
Os resultados da simulac ao em tempo real s ao confrontados com resultados obti-
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dos em testes com uma MG fsica. Segundo os autores, os resultados, em ambos
os casos, s ao os mesmos. O objetivo principal do artigo e comprovar a ec acia do
m etodo de controle, portanto, a realizac ao dos testes no simulador em tempo real e
na planta fsica. No entanto, e possvel interpretar esta confrontac ao de dados com
consequente validac ao como uma indicac ao de que a modelagem e simulac ao HIL
atendem aos requisitos propostos.
A modelagem matem atica e implementac ao de MicroSources em simuladores em
tempo real e explorada no trabalho (GAO et al, 2009). A topologia da rede, diferente-
mente do que e feito na maioria dos casos n ao considera as fontes de gerac ao dis-
tribuda em diferentes barras da MG e sim, todas elas conectadas em um barramento
CC que, por meio de um conversor est atico, se conecta ` a MicroGrid. Al em disso, este
trabalho n ao considera situac oes de ilhamento, j a que o sistema e do tipo isolado.
S ao consideradas como fontes principais de pot encia uma turbina e olica e um con-
junto de pain eis fotovoltaicos (PV - Photovoltaic). C elulas a Combustvel (CaC) s ao
utilizadas para acomodar as utuac oes de pot encia entre as fontes principais e a
carga. Um eletrolisador e usado para proporcionar produc ao e armazenamento do
hidrog enio consumido pela CaC. Al em disso, como a turbina e olica e o conjunto de
pain eis PV s ao sensveis ` a vari aveis meteorol ogicas, um banco de supercapacitores e
utilizado para suprir picos de pot encia de curta durac ao. A carga tamb em e modelada
considerando um intervalo de 24 horas com uma curva de carga tpica.
O sistema de controle visando otimizar o despacho das fontes de energia, junta-
mente com os modelos das fontes e da carga e modelos de variac ao de condic oes
meteorol ogicas s ao implementados em RSCAD. Os resultados obtidos, baseados em
par ametros reais da MG, indicam que a operac ao de tal sistema e factvel.
Uma alternativa ao m etodo de simulac ao HIL e apresentada em (OLIVEIRA et al,
2010). O conceito de Midware-in-the-Loop (MIL) tem por objetivo se uma t ecnica de
simulac ao exvel, assim como a simulac ao HIL. No entanto, o custo, o tamanho e
a complexidade da estrutura a ser desenvolvida e menor. No trabalho, prop oe-se a
implementac ao de um modelo em um DSP, ao inv es da modelagem em RSCAD. O
modelo a ser implementado e o de um motor CC. Tal modelo e utilizado para se testar
umcontrolador digital de velocidade angular. A Figura 3 ilustra possveis congurac oes
para a simulac ao MIL.
Os dois DSPs apresentados na parte superior da Figura 3 implementam os mode-
los a serem simulados por MIL. Para a congurac ao da esquerda, um controlador, por
exemplo, implementado em DSP, formar a a plataforma de simulac ao em tempo real
juntamente com o modelo. Para a congurac ao da direita, um computador e utilizado,
por exemplo, para modelar um sistema el etrico no qual o modelo implementado em
DSP ser a conectado.
Especicamente para o modelo do motor implementado em DSP, foram realiza-
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Figura 3: Congurac oes para simulac ao MIL proposto por (OLIVEIRA et al, 2010
dos testes cujos resultados foram comparados ` a simulac oes feitas ofine utilizando o
PSIM. Ocomportamento do motor, nos dois casos, foi o mesmo, validando a simulac ao
MIL.
2.2 Sistema Proposto
Com base na revis ao feita e em estudos posteriores acerca de estrat egias de controle
em MicroGrids, pretende-se desenvolver o sistema apresentado na Figura 4.
Prop oe-se a descentralizac ao total do controle da rede. Neste caso, a gura do
Controlador Central da MicroGrid MGCC desaparece e surge o conceito de Contro-
lador Distribudo da MicroGrid (MGDC). Cada controlador dever a conter algum tipo
de t ecnica inteligente para identicar dist urbios na tens ao, ilhamento, etc. e atuar em
cada fonte de gerac ao distribuda individualmente e comunicando determinadas ativi-
dades com os outros MGDCs, seja por protocolos de comunicac ao ou pela difus ao de
sinais el etricos na pr opria MG, an alogo a uma impress ao digital, de maneira que os
outros MGDCs identiquem estas atividades.
Pretende-se modelar uma MG em um simulador em tempo real e MSs, conver-
sores e controladores em DSP, permitindo uma simulac ao que mescle as t ecnicas de
simulac ao HIL e MIL.
Dessa forma, objetiva-se que o sistema permita denir quais as melhores t ecnicas
de controle da MG em diversas situac oes de operac ao.
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ANFIS
(MGDC)
Dados
Meteorologicos
rede
p
rede
q
rede
f
rede
v
rede
i
MS n
p

MS n
q

RTDS MicroGrid
DSP
Conversor
+ MS
DSP
Controlador
DSP
Conversor
+ MS
DSP
Controlador
ANFIS
(MGDC)
Figura 4: Sistema esquematizado de controle de MicroSources proposto
3 Conclus oes
Otrabalhou apresentou, por meio de uma revis ao bibliogr aca, conceitos de simulac ao
em tempo real, simmulac ao Hardware-in-Loop e uma nova abordagem denominada
simulac ao Midware-in-the-Loop.
Observa-se que este tipo de modelageme simulac ao aproxima os resultados daque-
les obtidos em um sistema real, pois permite incluir modelos detalhados dos sistemas
sob estudo. Permitem, ainda, a r apida prototipagem de dispositivos de controle, super-
vis ao, etc. visto que n ao h a a necessidade de construc ao do sistema fsico. O custo
dos equipamentos que permitem a simulac ao em tempo e alto, apesar de ainda ser
bem abaixo do custo de implementac ao do sistema real, o que motivou a proposic ao
da t ecnica de simulac ao MIL.
Conclui-se, por m, que as t ecnicas de simulac ao em tempo real s ao indicadas
para estudar e propor estrat egias de controle em MicroGrids.
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Refer encias
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MicroGrid. Renewable and Sustainable Energy Reviews. v. 12, n. 9, p.
24722483, dez. 2008.
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2009, p. 29-34.
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INTERNATIONAL CONFERENCE ON POWER SYSTEMS, OPERATION AND
PLANNING, 6., Praia, 2005. Proceedings... Praia, 2005, p. 38-41.
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