Espacio Estados

ESCUELA POLITCNICA NACIONAL
FACULTAD DE INGENIERA ELCTRICA Y

ELECTRNICA

SIMULACIN DE TCNICAS DE CONTROL AVANZADO
APLICADAS A CASOS DE ESTUDIO

PROYECTO PREVIO A LA OBTENCIN DEL TTULO DE INGENIERO EN
ELECTRNICA Y CONTROL

CHRISTIAN GUSTAVO SALAZAR NOROA
chriss.n@engineer.com

DIRECTOR: Prof. PATRICIO BURBANO MSc.
pburbanor@hotmail.com

Quito, enero 2010

DECLARACIN

Yo, Christian Gustavo Salazar Noroa, declaro bajo juramento que el trabajo aqu
descrito es de mi autora; que no ha sido previamente presentado para ningn
grado o calificacin profesional; y, que he consultado las referencias bibliogrficas
que se incluyen en este documento.

A travs de la presente declaracin cedo mis derechos de propiedad intelectual
correspondientes a este trabajo, a la Escuela Politcnica Nacional, segn lo
establecido por la Ley de Propiedad Intelectual, por su Reglamento y por la
normatividad institucional vigente.

______________________
Christian G. Salazar N.

CERTIFICACIN

Certifico que el presente trabajo fue desarrollado por Christian Gustavo Salazar
Noroa, bajo mi supervisin.

________________________
Prof. Patricio Burbano MSc.
DIRECTOR DEL PROYECTO

AGRADECIMIENTOS

Debo agradecer en primer lugar al Dios de Israel que es tambin mi Dios, y sin su
presencia no existira nada en el universo.

Agradezco a mi familia que son mis dos mams Yolanda Noroa y Mara Peralta,
por estar siempre a mi lado. A mi pap Gustavo Salazar por sus consejos y por
apoyarme econmicamente durante todos mis estudios.

Tambin deseo expresar mi ms profundo agradecimiento a mi director de tesis el
ingeniero Patricio Burbano, porque sin su valioso tiempo y colaboracin no
hubiera sido posible este proyecto.

DEDICATORIA

Dedicado a la memoria de mi compaero y amigo de la carrera de Control
Eduardo Erazo, quien seguramente hubiera sido otro ingeniero en control de la
E.P.N., pero sus panas siempre lo recordaremos.

CONTENIDO

Pgina

RESUMEN i
PRESENTACIN ii

1 CAPTULO 1 INTRODUCCIN

1.1 Generalidades del Control Avanzado 1

2 CAPTULO 2 DESCRIPCIN DE TCNICAS DE CONTROL AVANZADO

2.1 Espacio de Estado 4
2.1.1 Realimentacin de Estado 4
2.1.1.1 Diseo de la Realimentacin de Estado para un
Sistema Regulador 5
2.1.1.2 Diseo de la Realimentacin de Estado para un
Sistema de Seguimiento 10
2.1.2 Observador de Estado 16
2.1.2.1 Diseo de un Observador de Estado de Orden
Completo para un Sistema Regulador 16
Completo para un Sistema de Seguimiento 24
2.1.3 Tutorial para diseo de Espacio de Estado con Matlab 31
2.1.3.1 Diseo de Realimentacin de Estado para el
Sistema de Seguimiento 32
Completo para el Sistema de Seguimiento 34
2.2 Control Robusto 39
2.2.1 Teora Bsica del Control Robusto 41

2.2.1.1 Definiciones Matemticas 41
2.2.1.2 Definiciones del Control Robusto 45
2.2.1.3 Condiciones de Diseo del Control Robusto 47
2.2.2 Control Robusto H
2
y H

50
2.2.2.1 Mtodo de diseo H
2
51

51
2.2.3 Tutorial para Diseo de Control H
con Matlab 56
2.3 Control Difuso 64
2.3.1 Teora Bsica del Control Difuso 64
2.3.1.1 Definiciones de Lgica Difusa 64
2.3.2 Control Difuso Mandami y Takagi Sugeno 65
2.3.2.1 Mtodo de Diseo Mandami 65
2.3.2.2 Mtodo de Diseo Takagi Sugeno TS 66
2.3.3 Tutorial para Diseo de Control Difuso TS con Matlab 67

3 CAPTULO 3 MODELACIN, DISEO Y SIMULACIN DEL CONVERSOR
ELEVADOR DE VOLTAJE DC/DC

3.1 Modelo Matemtico del Conversor 73
3.1.1 Modelacin del Elevador de Voltaje DC/DC en C.C. 73
3.1.2 Diseo de un Elevador de Voltaje DC/DC de 10 a 20 V 78
3.1.2.1 Elementos y Parmetros de Funcionamiento
del Elevador 10 a 20 [V] 78
3.1.2.2 Modelo Matemtico para el Elevador de 10 a 20 [V] 81
3.2 Simulacin 82

4 CAPTULO 4 DISEO DE CONTROLADORES PARA EL ELEVADOR

4.1 Controlador de Espacio de Estado 85
4.1.1 Realimentacin de Estado 85
4.1.2 Observador de Estado 90

4.2 Controlador Robusto H
91
4.3 Controlador Difuso TS 94
4.3.1 Controlador PI Difuso TS 94
4.3.2 Controlador PI Difuso TS Modificado 97

5 CAPTULO 5 PRUEBAS Y RESULTADOS DE LAS SIMULACIONES

5.1 Simulaciones del Elevador Sin Perturbaciones 100
5.1.1 Elevador de Voltaje Controlado por Espacio de Estado 100
5.1.2 Elevador de Voltaje Controlado por un Sistema H

103
5.1.3 Elevador de Voltaje Controlado por PI Difuso TS 105
5.1.4 Elevador de Voltaje Controlado por PI Difuso TS Modificado 106
5.1.5 Anlisis Comparativo de los Resultados Obtenidos con las
Simulaciones de los Cuatro Controladores 108
5.2 Simulaciones del Elevador con Perturbacin en el Voltaje
de Entrada 109

111
5.3 Simulaciones del Elevador con Perturbacin en la Corriente
de Carga 116

118

6 CAPTULO 6 CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

6.1 Conclusiones 124
6.2 Recomendaciones 126

BIBLIOGRAFA 127

ANEXO A MANUAL DE USUARIO

A.1 Manual de Uso de Programas y Simulaciones I
A.1.1 Elevador de Voltaje Controlado nicamente por PWM I
A.1.2 Elevador de Voltaje con Espacio de Estado II
A.1.2.1 Manejo del Programa para calcular las matrices
de ganancias de estado II
A.1.2.2 Simulacin del Elevador Controlado por Espacio
de Estado VIII
A.1.3 Elevador de Voltaje con Control Robusto H

IX
A.1.3.1 Manejo del Programa de Diseo del Controlador H
IX
A.1.3.2 Simulacin del Elevador controlado por H

XII
A.1.4 Elevador de Voltaje con Control PI Fuzzy TS XIII
A.1.4.1 Manejo del Programa de Diseo del Controlador
PI fuzzy TS XIII
A.1.4.2 Simulacin del Elevador controlado por PI fuzzy TS XIV

A.1.5 Elevador de Voltaje con Control PI Fuzzy ts modificado XV

i
RESUMEN

El presente trabajo tiene como objetivo analizar la respuesta de tres diferentes
sistemas de control que fueron diseados en el paquete computacional Matlab 7.4
con las tcnicas de Control Avanzado: Espacio de Estado, Control Robusto H
infinito H

y Control Difuso Takagi Sugeno, para controlar un conversor elevador
de voltaje dc/dc de 10 a 20 voltios va simulacin.

En el captulo 1, se presenta una breve introduccin con las generalidades del
control avanzado.

El captulo 2 describe de manera corta la teora de cada una de las tres tcnicas
motivo de este trabajo, pero adems se incluye en cada tema los respectivos
tutoriales para poder efectuar diseos empleando Matlab.

En el captulo 3 se resume la modelacin matemtica hecha por los cientficos
Middlebrock y Cuk para el elevador de voltaje dc/dc. Posteriormente en este
mismo captulo se explica el diseo de un elevador de voltaje dc/dc de 10 a 20
voltios, para luego hacer su simulacin con la herramienta Simulink de Matlab.

En el captulo 4 se efectan los diseos de los controladores para el convertidor
elevador, mediante programas hechos en Matlab. Estos diseos son: Controlador
de Espacio de Estado, Controlador Robusto H
y Control PI Difuso Takagi

Sugeno.

El captulo 5 contiene las simulaciones de los tres diseos implementados, as
como sus correspondientes resultados.

En el captulo 6 se presentan las conclusiones y recomendaciones. Finalmente en
los anexos se sealan las indicaciones bsicas para poder simular todos los
diseos.

ii
PRESENTACIN

Considerando la importancia de las mltiples tcnicas de control avanzado
existentes y que actualmente se aplican en diferentes campos de la industria, se
menciona a continuacin tres de estas tcnicas con sus respectivos ejemplos: la
tcnica de observador de estado en la fabricacin de variadores de velocidad
(sensorless), la tcnica de control robusto H infinito en la aeronutica y la tcnica
de lgica difusa en la construccin de artefactos para el hogar como lavadoras
de entretenimiento electrnico.

Tomando en cuenta adems, que aunque a nivel nacional se han desarrollado un
sin nmero de proyectos con lgica difusa, poco o nada se ha implementado con
tcnicas como el espacio de estado o peor an con el control robusto con H
infinito. Se hace una simulacin con estas tres tcnicas de control, aplicndolas a
un conversor dc/dc de tipo elevador conocido tambin como boost.

Con este trabajo no se pretende decir que se est aplicando dichas tcnicas por
primera vez a un conversor boost, ya que a nivel internacional ya se han
desarrollado varios proyectos similares, con algoritmos complejos de control pero
con muy buenos resultados. En este proyecto, nicamente se disean algoritmos
de control diferentes y ms sencillos comparados con los ya existentes, pero que
permiten a su vez un estado operativo aceptable del boost. Existen trabajos con
un gusto exquisito por la matemtica como herramienta de diseo y que sirvieron
como inspiracin para este proyecto, algunos se mencionan como referencia a lo
largo de este documento.

La tcnica de espacio de estado utiliza al mismo tiempo dos diseos para manejar
al conversor boost, el primero es una realimentacin de estado mientras el
segundo es un observador de estado. El sistema de control robusto H infinito usa
uno de los casos de sensibilidad mixta y en el diseo de lgica difusa se requiri
de un algoritmo de tipo Takagi Sugeno para efectuar el control.

1
CAPTULO 1

INTRODUCCIN

1.1 GENERALIDADES DEL CONTROL AVANZADO

En el control clsico se utilizan tcnicas que no son tan complejas en cuanto a
procedimientos de clculo en comparacin con la mayora de las tcnicas del
control avanzado, sin embargo, conllevan varias desventajas ya que no tienen
mucho campo de aplicacin. Por ejemplo las tcnicas de control convencional no
son aplicables a: sistemas con mltiples entradas y mltiples salidas, sistemas no
lineales, y a sistemas variables en el tiempo. Entre estas tcnicas clsicas se
cuentan las de respuesta de frecuencia, lugar geomtrico de las races, entre
otras [1].

En el Control Avanzado se encuentran distintos mtodos, para los cuales el
desarrollo de un diseo puede ir desde complicados problemas de clculo hasta
el razonamiento lgico difuso sin la intervencin de detalladas herramientas
matemticas. Entre estos mtodos podemos mencionar: diseo en el espacio de
estado, control robusto, control predictivo, control adaptativo, control en modo de
deslizamiento, control difuso, etc.

Se puede sealar que aunque el campo de aplicacin del control avanzado es
mayor que el del control convencional, en cuanto a los tipos de sistemas que
puede manejar, tambin tiene sus respectivas falencias, ya que el buen
desempeo de un diseo depende de varios factores: del nivel de conocimiento
del funcionamiento de la planta, de la precisin con la cual los algoritmos
matemticos representen un proceso real, de las caractersticas de diseo que el
ingeniero requiera dar al controlador, etc.

2
En el presente trabajo se resumen tres de las tcnicas de control avanzado: el
diseo en el espacio de estado, el control robusto y el control difuso.

El espacio de estado fundamenta su diseo en variables de estado que pueden
estar disponibles o no para la realimentacin, las que se obtienen del modelo
matemtico de un determinado proceso. Adems, se puede hacer uso de
herramientas tales como: ayudas computacionales para realizar clculos tediosos
(ya que el espacio de estado trabaja en el dominio del tiempo), polos de lazo
cerrado deseados (empleados para el diseo del controlador), condiciones
iniciales, ndices de desempeo para preparar sistemas de control ptimo, etc.

El control robusto juega un papel importante para el diseo de sistemas de control
de precisin debido a que en el modelo dinmico de un proceso real existen
errores de modelado o incertidumbres. Las caractersticas favorables que se
manifiestan con este tipo de controladores son: reduccin de error de
seguimiento, rechazo a perturbaciones, reduccin de sensibilidad a errores de
modelado, estabilidad robusta, reduccin de sensibilidad a ruido en sensores.

La tcnica de control difuso se asemeja al razonamiento lgico humano, el cual no
excluye o incluye de forma radical los elementos en un determinado conjunto y
adems dentro de esta tcnica se tiene dos opciones de diseo, utilizar algoritmos
Mandami o los de tipo Takagi Sugeno.

Los algoritmos Mandami son muy tiles para controlar plantas en las que no se
pueden determinar con exactitud sus representaciones matemticas, o en las que
simplemente stas no existen; en estos casos para disear el controlador difuso
se toma como principio de funcionamiento el conocimiento adquirido de
experiencias previas sobre el proceso en estudio. Mientras que en los Takagi
Sugeno se requiere de frmulas matemticas que describan con mayor exactitud
el funcionamiento del controlador a crear.

3
Cabe sealar que en cualquier diseo de control e independientemente de la
tcnica que se vaya a seleccionar, es necesario tomar en cuenta los siguientes
procedimientos generales:

1. Se debe conocer el comportamiento dinmico de la planta para hacer el
control.

2. Efectuar mediciones para determinar parmetros del modelo. Mediciones en
la planta instrumentada.

3. El sistema de control debe ir realimentado para hacer seguimiento y para
rechazar las perturbaciones.

_________________
1
Referencia [1]

4
CAPTULO 2

DESCRIPCIN DE TCNICAS DE CONTROL AVANZADO

2.1 ESPACIO DE ESTADO

El diseo en el espacio de estado tiene dos metodologas totalmente
independientes entre s: realimentacin de estado y observador de estado.

2.1.1 REALIMENTACIN DE ESTADO

Los principales casos de diseo de realimentacin de estado son: diseo de
sistemas reguladores y diseo de servosistemas. Los sistemas reguladores son
sistemas de control retroalimentados que traen estados no nulos (producidos por
perturbaciones externas) al origen con suficiente celeridad
1
, mientras que los
servosistemas estn relacionados con aplicaciones de los sistemas de
seguimiento y se dividen en dos clases: la primera cuando en la funcin de
transferencia de la planta existe un integrador y la segunda cuando en la funcin
de transferencia no existe integrador.

Tanto para el diseo de sistemas reguladores como para el diseo de
servosistemas se analiza el mtodo de ubicacin de polos de lazo cerrado
deseados, de tal manera que el sistema sea asintticamente estable. Para tal
efecto se requiere que todas las variables de estado estn disponibles para ser
realimentadas. Con esto no se pretende decir que no hay otros mtodos de
diseo, sino que no son parte del estudio de esta tesis. Por ejemplo, en el caso de
los sistemas reguladores se puede aplicar el mtodo de control ptimo cuadrtico
que minimiza un ndice de desempeo para encontrar el vector de control.

_________________
2
Referencia [1]

5
2.1.1.1 Diseo de la Realimentacin de Estado para un Sistema Regulador

Ejemplo 2.1.1.1

Sea el sistema definido por la siguiente funcin de transferencia:

5 . 24
4
) (
2
=
s
s G

Se desea disear un sistema regulador asintticamente estable por el mtodo de
realimentacin de estado con ubicacin de polos deseados de lazo cerrado, tal
que el sistema diseado cumpla con las siguientes caractersticas de diseo, a
partir de los polos deseados:

4 . 2 2
2 1
j u =

seg ts
Mp
n
4
% 20
64 . 0
124 . 3
<
<
=
=

Paso 1:

Representacin en variables de estado

u D x C y
u B x A x
+ =
+ = &
(1)
2

Paso 2:

Comprobar si el sistema original representado por las variables de estado tiene
estado completamente controlable para poder ubicar arbitrariamente los polos
deseados de lazo cerrado. Verificar si el rango de la matriz de controlabilidad
[ ]
0 ]; 0 1 [ ;
4
0
;
0 5 . 24
1 0
0 1
4
0
0 5 . 24
1 0
2
1
2
1
2
1
= =
(
=
(
=
(
+
(
=
(
D C B A
x
x
y
u
x
x
x
x
&
&

_________________
3
Referencia [1]
4
Referencia [1]

6
C
N es igual al orden n del sistema original o a su vez verificar si el determinante
de
C
N es distinto de cero.

[ ] B A B A B N
n
C
=
1
... (2)
3
Como 2 = n
[ ]
(
= =
0 4
4 0
B A B N
C

( ) 0 16 det =
C
N

Es posible la ubicacin arbitraria de polos.

Si
Paso 3:

Anlisis del sistema original y de las caractersticas deseadas de diseo.

a) Anlisis del sistema original

5 . 24 0
4
) (
) (
) (
2
+
= =
s s s U
s Y
s G

Donde:
0
5 . 24
0 2
=
=
=

n n
n
no existe

Coeficientes de la ecuacin caracterstica original
1
a y
2
a :

( )
2 1
2
det a s a s A sI + + = (3)
( )
=
=
+ + = =
=
5 . 24
0
5 . 24
5 . 24
1
det
2
1
2 1
2 2
a
a
a s a s s
s
s
A sI

Valores Propios del sistema original
1
y
2
:

( ) 0 det = A sI (4)
4

_________________
5
Referencia [1]
6
Referencia [1]

7
( ) ( )
+ =
=
= + =
949 . 4
949 . 4
0 949 . 4 949 . 4 5 . 24
2
1
2
s s s

El sistema es un sistema inestable por presentar un polo de lazo abierto en el
semiplano derecho

b) Especificaciones de las caractersticas deseadas de diseo:

( )
seg seg ts
e Mp
n
n
4 2
4
% 20 % 2953 . 7 % 100
64 . 0
124 . 3
2
1
< =
=
< =
|
|
|
\
|
=
=
=

Determinacin de los polos deseados de lazo cerrado. El polinomio o ecuacin
caracterstica deseada es:

( ) ( )
2 1
2 2
2 ) ( = + + = s s s s P
n n d
(5)
5

Reemplazando los correspondientes valores en la ecuacin (5) se obtienen los
polos de lazo cerrado deseados
1
y
2

( ) ( ) 4 . 2 2 4 . 2 2 76 . 9 4 ) (
2
+ + + = + + = j s j s s s s P
d

Se desea colocar los polos de lazo cerrado en: 4 . 2 2
2 1
j s =

Los valores propios de A-BK deben ser: 4 . 2 2
2 1
j u =

Paso 4:

El diseo del sistema de control por retroalimentacin de estado, se resume en el
clculo de la matriz K para poder utilizar la siguiente seal de control:
x K u = (6)
6

_________________
7
Referencia [1]
8
Referencia [1]
9
Referencia [1]

8
Mtodo 1: Forma Cannica Controlable

[ ]
1
1 1 2 2 1 1
...

= T a a a a K
n n n n
(7)
7

Dado que 2 = n , la ecuacin anterior se reduce a:

[ ]
1
1 1 2 2
= T a a K

Donde
1
a ,
2
a son coeficientes de la ecuacin caracterstica original: 0 , 5 . 24

1
,
2
son coeficientes de la ecuacin caracterstica deseada: 4 , 76 . 9

Como la ecuacin de estado no est en la forma cannica controlable, la matriz
de transformacin T no es la matriz identidad y debe ser calculada.

W N T
C
= (8)
8
(
(
(
(
(
(
=

0 0 0 1
0 0 1
0 1
1
1
3 2
1 2 1
L
L
M M M M
L
L
a
a a
a a a
W
n n
n n
(9)
9
(
=
(
=
0 1
1 0
0 1
1
1
a
W
Reemplazando valores en (8):
(
=
(
=
(
=

25 . 0 0
0 25 . 0
4 0
0 4
0 1
1 0
0 4
4 0
1
T T

A continuacin se puede utilizar la frmula (7) de la forma cannica controlable:
[ ]
(
=
25 . 0 0
0 25 . 0
4 26 . 34 K
[ ] 1 565 . 8 = K

_________________
10
Referencia [1]
11
Referencia [1]
12
Referencia [1]

9
Mtodo 2: Mtodo Directo

( ) ( ) ( )
2 1
det = + s s BK A sI (10)
10

( ) ) 5 . 24 4 ( 4 det
1 2
2
+ + = + K s K s BK A sI

( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) 76 . 9 4
4 . 2 2 4 . 2 2
2
2 1
2 1
+ + =
+ + + =
s s s s
j s j s s s

Igualando los dos polinomios caractersticos deseados se obtienen los valores de
las constantes:
( ) 565 . 8 76 . 9 5 . 24 4
1 4 4
1 1
2 2
= =
= =
K K
K K

[ ] 1 565 . 8 = K

Mtodo 3: Frmula de Ackermann

[ ] [ ] ( ) A B A B A B K
n
=

1
1
1 0 0 0 L L (11)
11

Donde ( ) = A Ecuacin caracterstica definida por el teorema de Caley Hamilton
( ) I A A A A
n n
n n
+ + + + =

1
1
1
L (12)
12
1
,
2
,
n
, L = coeficientes de la ecuacin caracterstica deseada

Dado que 2 = n , la ecuacin (11) se reduce a:
( )
(
= + + =
26 . 34 98
4 26 . 34
76 . 9 4
2
I A A A

De igual manera la ecuacin (10) se reduce porque 2 = n :
[ ] [ ] ( )
[ ]
(
=
=
26 . 34 98
4 26 . 34
0 4
4 0
1 0
1 0
1
1
K
A B A B K

[ ] 1 565 . 8 = K

10

FIGURA 1.- Sistema de control regulador con retroalimentacin de estado con seal de control x K u =

2.1.1.2 Diseo de la Realimentacin de Estado para un Sistema de Seguimiento

Ejemplo 2.1.1.2

Disear el sistema de control de un servosistema para el cual la planta no tiene
integrador y est definida por la siguiente funcin de transferencia:

) 2 ( ) 1 (
4
) (
+ +
=
s s
s G
Paso 1:


[ ]
[ ] 0 1 ;
4
0
;
3 2
1 0
0 1
4
0
3 2
1 0
2
1
2
1
2
1
=
(
=
(

+
=
(
+
(

+
=
(
C B A
x
x
y
u
x
x
x
x
&
&

Paso 2:

Se verifica si el sistema definido por la ecuacin de error del estado (13), es de
estado completamente controlable.

_________________
13
Referencia [1]
14
Referencia [1]
15
Referencia [1]
16
Referencia [1]

11
Por tanto la ecuacin de error del estado es:

e
u B e A e

+ = & (13)
13
(
(
(
=
(
=
0 0 1
0 3 2
0 1 0
0
0
C
A
A
,
(
(
(
=
(
=
0
4
0
0
B
B
,

e
u e e
(
(
(
+
(
(
(
=
0
4
0
0 0 1
0 3 2
0 1 0
&

e K u
e
=

(14)
14
[ ] [ ]
I I
k k k k K K = =
2 1
(15)
15

A continuacin se analiza el rango de la matriz P

(
=
0 C
B A
P (16)
16

(
(
(
=
0 0 1
4 3 2
0 1 0
P

El rango de la matriz P es tres y coincide con el orden 3 1 = + n del nuevo

sistema (sistema que ahora contiene integrador)
El sistema definido por la ecuacin de error del estado es completamente
controlable por tanto se puede ubicar arbitrariamente los polos.

Paso 3:

Se asume tres polos deseados de lazo cerrado ya que al aadir el integrador el
orden del sistema es tres. Cuando la planta es sencilla como la de este ejemplo,
el tercer polo deseado
3
se puede elegir aproximadamente entre 3 a 5 veces
mayor que la parte real de los polos
2 1
, lo cual no constituye una regla estricta a
cumplir como se ver en el captulo 4 para una planta ms compleja.

j + = 5 . 2
1
; j = 5 . 2
2
y 9
3
=

_________________
17
Referencia [1]
18
Referencia [1]

12
Paso 4:

Determinar el valor de la matriz K
mediante el mtodo de la ubicacin de polos

deseados de lazo cerrado.

[ ]
1
1 1 1 1
...

+ +
= T a a a K
n n n n
(17)
17

Empleando la ecuacin (3), la ecuacin caracterstica para este nuevo sistema es:

3 2 1
3
2 3
2 3
det
a s a s a s
s s s A I s
+ + + =
+ + =

=
=
=
0
2
3
3
2
1
a
a
a

La ecuacin caracterstica deseada es:
3 2
2
1
3
2 3
3 2 1
25 . 65 25 . 52 14 ) ( ) ( ) (

+ + + =
+ + + =
s s s
s s s s s s

=
=
=
25 . 65
25 . 52
14
3
2
1

Matriz de transformacin T:
W N T
c
=

(18)
18
[ ]
(
(
(
+
+
= =
4 0 0
28 12 4
12 4 0

2
B A B A B N
c
;
(
(
(
=
(
(
(
=
0 0 1
0 1 3
1 3 2
0 0 1
0 1
1
1
1 2
a
a a
W

(
(
(
= =
0 0 4
4 0 0
0 4 0
W N T
c

_________________
19
Referencia [1]
20
Referencia [1]
21
Referencia [1]

13
(
(
(
0 25 . 0 0
0 0 25 . 0
25 . 0 0 0
1
T

Reemplazando los correspondientes valores en la ecuacin (17), se encuentra el
valor de la matriz K
.

[ ]
[ ]
[ ] [ ] [ ]
I I
k k k k K K
K
T a a a K
= = =
(
(
(

=
=

2 1
1
1 1 2 2 3 3
3125 . 16 75 . 2 5625 . 12
0 25 . 0 0
0 0 25 . 0
25 . 0 0 0
11 25 . 50 25 . 65

[ ] 75 . 2 5625 . 12 = K ; 3125 . 16 =
I
k

Paso 5:

Calcular los valores de ) ( x , ) ( y , ) ( u y ) (

r u
B x x
+
(
+
(
=
(
1
0
0 0 C -
0 A

&
&
(19)
19

Donde:
I
k Kx u + = (20)
20

(
=
(
+
(

=
(
25 . 65
0
k ;
14 25 . 52
1 0
K -
1
0
0 C -
k K -
I
I
B B A
r
x B B A x

&
&

r x
x
x
x
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(

+
=
(
(
(
1
0
0
0 0 1
25 . 65 14 25 . 52
0 1 0
2
1
2
1

&
&
&

En estado estable a partir de las ecuaciones:
u B x A x + = &
Cx r y r = =
&
(21)
21

_________________
22
Referencia [1]
23
Referencia [1]
24
Referencia [1]

14
Se tiene que:

) ( ) ( 0 ) (
) ( ) ( 0 ) (
= = =
+ = =
x C r y r
u B x A x
&
&
(22)
22

De lo cual:

(
+
(
=
(
r u
x
C
B A 0
) (
) (
0 0
0
(23)
23
Donde
P
C
B A
=
(
(
(
=
(
0 0 1
4 3 2
0 1 0
0

Y como se mencion antes, el rango de esta matriz P es igual a 3 1 = + n
La matriz inversa de P es decir
1
P

Despejando de la ecuacin (23) el segundo miembro de la ecuacin:

(
=
(

r C
B A
u
x 0
0 ) (
) (
1
(24)
24

Donde
(
(
(

+
=

5 . 0 25 . 0 75 . 0
10 1 10 1 1
1 10 2 10 5 . 7
15 15
15 15
1
P

(
(
(
+
=
(
(
(
(
(
(

+
=
(
(
(

r
r
r u
x
x
5 . 0
0 0
0
5 . 0 25 . 0 75 . 0
10 1 10 1 1
1 10 2 10 5 . 7
) (
) (
) (
15 15
15 15
2
1

Despejando ) ( y de la ecuacin (22)

[ ] r
r
x C y =
(
= =
0
0 1 ) ( ) (

Dado que: ) ( ) ( 0 ) ( + = = u B x A x&

15
) (
4
0
0 3 2
1 0
0
0

(
+
(

=
(
u
r

) (
4
0
2
0
0
0

(
+
(
=
(
u
r

2
) (
2
0
4
0
) (
r
u
r
u =
(
=
(

A partir del diagrama de bloques, se conoce que:

+ =
I
k x K u
Y por tanto: ) ( ) ( ) ( + =
I
k x K u
[ ] [ ]
r
r r
=
+
(
=
8 . 0 ) (
) ( 3125 . 16
0
75 . 2 5625 . 12
2

Si 8 . 0 ) ( 1 = = r

Paso 6:

Dibujar el diagrama de bloques del sistema de control retroalimentado

FIGURA 2.- Sistema de control de seguimiento cuando la planta no tiene integrador

_________________
25
Referencia [1]

16
2.1.2 OBSERVADOR DE ESTADO

Como se explic anteriormente, en un proceso real por lo general no se tienen
todas las variables de estado disponibles para ser realimentadas, motivo por el
cual deben ser estimadas mediante un dispositivo o un programa de computadora
llamado observador de estado. El observador de estado estima las variables de
estado con base a la medicin de las variables de salida y de control
25
. El diseo
de observadores de estado se lo efecta de forma totalmente independiente con
respecto a los diseos de realimentacin de estado.

Los observadores de estado se clasifican de acuerdo a las variables de estado
que van a estimar, por ejemplo un observador que estima tanto las variables
disponibles como no disponibles para ser medidas directamente se conoce como
observador de estado de orden completo, mientras que un observador de estado
que estima nicamente las variables no medibles, es decir un nmero menor a n
( n es el orden del sistema) se denomina observador de orden reducido. Adems
a un observador que estima slo las variables de orden mnimo se denomina
observador de orden mnimo.

Este tema de titulacin slo trata acerca de los observadores de estado de orden
completo. A continuacin se desarrolla el diseo de observadores de orden
completo para los dos ejercicios anteriores, tanto de regulacin como
seguimiento.

2.1.2.1 Diseo de un Observador de Estado de Orden Completo para un Sistema
Regulador

Ejemplo 2.1.2.1

Sea un sistema regulador definido por la siguiente funcin de transferencia,
disear el observador de estado de orden completo:

5 . 24
4
) (
2
=
s
s G

17
Paso 1:


u D x C y
u B x A x
+ =
+ = &

0 ]; 0 1 [ ;
4
0
;
0 5 . 24
1 0
= =
(
=
(
= D C B A
Paso 2:

Condicin necesaria y suficiente para la observacin de estado: Observabilidad
completa
[ ]
* 1 * * * *
) ( C A C A C N
n
O
=

[ ]
(
= =
1 0
0 1
* * *
C A C N
O

El rango de
O
N es 2 y tambin 2 = n
Adems el ( ) 0 1 det =
O
N
El sistema es completamente observable
Paso 3:

Antes del clculo de la matriz
e
K , se asume dos polos deseados de lazo cerrado
ya que sistema original es de segundo orden. Normalmente se escogen polos
deseados para observador de estado 10 veces mayores que la parte real de los
polos
2 1
de realimentacin de estado, pero esto tampoco es una regla a seguir
como se ve a continuacin.

4 . 2 2
1
j + = ; 4 . 2 2
2
j =
[ ]
(
+
(
=
(
2
1
2
1
2
1
0 1
4
0
0 5 . 24
1 0
x
x
y
u
x
x
x
x
&
&

_________________
26
Referencia [1]
27
Referencia [1]
28
Referencia [1]

18
Mtodo 1: Forma Cannica Observable

1 1
1 1
1 *
1 1
1 1
.
.
.
.
) (
.
.
.
.
a
a
a
N W
a
a
a
Q K
n n
n n
O
n n
n n
e
(25)
26

0 0 ... 0 1
0 0 ... 1
. . . .
. . . .
. . . .
0 1 ...
1 ...
1
3 2
1 2 1
a
a a
a a a
W
n n
n n

=
(26)
27

1
a ,
2
a ,,
1 n
a son coeficientes de la ecuacin caracterstica de la ecuacin de
estado original.
2 1
2 2
5 . 24 det a s a s s A I s + + = =
=
=
5 . 24
0
2
1
a
a

Debido a que 2 = n , la matriz W se reduce a:

(
=
0 1
1
1
a
W
(
=
0 1
1 0

(
= =

0 1
1 0
) (
1 *
O
N W Q
1 1
2 2
1 1
1 1
.
.
.
.
a
a
Q
a
a
a
Q K
n n
n n
e
(27)
28

_________________
29
Referencia [1]

19
1
y
2
salen de la ecuacin caracterstica deseada.

Ecuacin caracterstica deseada con los polos deseados

4 . 2 2
1
j + = y 4 . 2 2
2
j =
( ) ( )
2 1
2 2
2
2 1
76 . 9 4
76 . 9 4

+ + = + +
+ + =
s s s s
s s s s

=
=
76 . 9
4
2
1

Reemplazando los valores correspondientes en la ecuacin (27):

(
=
(
=
26 . 34
4
4
26 . 34
0 1
1 0
1 1
2 2
a
a
Q K
e
=
26 . 34
4
e
K


) ( ) ( ) ( det
2 1
= s s C K A s
e
(28)
29
Donde
(
(
(
(
(
(
(
=
en
e
e
e
k
k
k
K
.
.
.
2
1

Se igualan la ecuacin caracterstica del observador y la ecuacin caracterstica
deseada para obtener los elementos
1 e
k ,
2 e
k ,,
en
k de la matriz
e
K .

La ecuacin caracterstica del observador es:

( ) 5 . 24 ) ( det
2 1
2
+ + =
e e e
K s K s C K A s

_________________
30
Referencia [1]
31
Referencia [1]

20
La ecuacin caracterstica deseada es:
( ) ( ) 76 . 9 4
2
2 1
+ + = s s s s

Igualando las dos ecuaciones: ( ) 76 . 9 4 5 . 24
2
2 1
2
+ + = + + s s K s K s
e e

=
=
76 . 9 5 . 24
4
2
1
e
e
K
K

=
26 . 34
4
e
K


1
0
.
.
.
0
0
.
.
.
) (
1
1
2
*
= =
n
n
e
CA
CA
CA
C
A K K
(29)
30
1
0
) (
1
*
= =

A C
C
A K K
e
(30)
31

Donde: ) ( A se obtiene por analoga con ) (s :

( ) ( ) 76 . 9 4 ) (
2
2 1
+ + = = s s s s s
I A A A + + = 76 . 9 4 ) (
2

(
=
26 . 34 98
4 26 . 34
) ( A

(
=
(
= =

1
0
1 0
0 1
26 . 34 98
4 26 . 34
1
0
) (
1
*
A C
C
A K K
e

=
26 . 34
4
e
K

_________________
32
Referencia [1]
33
Referencia [1]
34
Referencia [1]

21
Paso 4:

Ecuacin de estado de orden completo:

y K u B x K A x
e e
+ + = ) ( & (31)
32

Debido a que se est trabajando con un sistema de control mediante la
realimentacin del estado observado en lugar del control mediante la
realimentacin de estado real, se debe considerar la seal de control:

x K u = (32)
33

La ecuacin de estado de orden completo queda de la siguiente forma:

y K x K B C K A x
e e
+ = ) ( & (33)
34

Donde [ ] 1 565 . 8 = K
[ ] [ ] y
x
x
x
x
+
(
)
`
=
(
26 . 34
4
1 565 . 8
4
0
0 1
26 . 34
4
0 5 . 24
1 0
2
1
2
1
&
&

y
x
x
x
x
+
(

+
=
(
26 . 34
4
4 02 . 44
1 4
2
1
2
1
&
&

Paso 5:

Diagrama de bloques del sistema regulador con una realimentacin del estado
observado se encuentra en la figura 3.

22

FIGURA 3.- Diagrama de bloques del sistema regulador con realimentacin de estado observado

En el sistema regulador de la figura 3 se puede ver que la referencia 0 = r . Este
tipo de sistemas se utiliza en uno de los casos de pndulo invertido, en el cual se
requiere que en el estado de equilibrio se mantengan en cero tanto el vector de
espacio de estados como la salida del sistema (figuras 4 y 5) y por lo cual ante la
presencia de perturbaciones, estas variables de estado vuelvan a tomar el valor
de cero (figura 6).

Figura 4.- Formas de onda obtenidas a partir del diseo de la Figura 3 cuando el sistema se mantiene en estado de
equilibrio: (4a) Estado real x1; (4b) Estado estimado x1

23

Figura 5.- Formas de onda obtenidas a partir del diseo de la Figura 3 cuando el sistema se mantiene en estado de
equilibrio. En la parte superior se observan el estado real x2 y el estado estimado x2 mientras que en la
parte inferior se tiene la salida real y y la salida estimada y

En la figura 6 se presentan las formas de onda para el diseo de la figura 3, pero
ahora se considera la existencia de algn tipo de perturbacin en el sistema al
iniciar la simulacin, esto se puede conseguir dando condiciones iniciales en el
vector de espacio de estados (para este ejemplo se asumir 5 . 0 ) 0 (
1
= x y 0 ) 0 (
2
= x ).

Con las curvas de la figura 6 se representa la utilidad que tiene este tipo de
sistema regulador en aplicaciones de pndulos invertidos donde la presencia de
algn tipo de perturbacin como una rfaga de viento, hace que el pndulo se
mueva de su estado de equilibrio. En estado de equilibrio, el ngulo entre el
pndulo y la vertical es 0 ) 0 ( = y debido a la presencia de la perturbacin pasa a
ser 5 . 0 ) 0 ( ) 0 (
1
= = x . La otra variable de estado es 0 ) 0 ( ) 0 (
2
= = x
&
.

24

Figura 6.- Formas de onda obtenidas al aplicar condiciones iniciales 5 . 0 ) 0 (
1
= x y 0 ) 0 (
2
= x

Las formas de onda de la figura 6 indican como el sistema regulador logra que los
estados y la seal de salida retornen a cero ante la presencia de una posible
perturbacin.

2.1.2.2 Diseo de un Observador de Estado de Orden Completo para un Sistema de
Seguimiento

Ejemplo 2.1.2.2

Disear el observador de estado de orden completo de un servosistema para el
cual la planta no tiene integrador y est definida por la siguiente funcin de
transferencia:

) 2 ( ) 1 (
4
) (
+ +
=
s s
s G

25
Paso 1:


[ ]
[ ] 0 1 ;
4
0
;
3 2
1 0
0 1
4
0
3 2
1 0
2
1
2
1
2
1
=
(
=
(

+
=
(
+
(

+
=
(
C B A
x
x
y
u
x
x
x
x
&
&

Paso 2:

Condicin necesaria y suficiente para la observacin de estado: Observabilidad
completa
[ ]
* 1 * * * *
) ( C A C A C N
n
O
=
[ ]
(
= =
1 0
0 1
* * *
C A C N
O

El rango de
O
N es dos y tambin 2 = n
Adems el ( ) 0 1 det =
O
N
El sistema es completamente observable

Paso 3:

Se determina el valor de la matriz
e
K mediante el mtodo de la ubicacin de
polos deseados de lazo cerrado.

Se asume dos polos deseados de lazo cerrado ya que el orden del sistema
original es 2:
27
1
= ; 27
2
=

26
Mtodo 1: Forma Cannica Observable

1 1
1 1
1 *
1 1
1 1
.
.
.
.
) (
.
.
.
.
a
a
a
N W
a
a
a
Q K
n n
n n
O
n n
n n
e

Donde
1
a ,
2
a ,,
1 n
a son coeficientes de la ecuacin caracterstica de la
ecuacin de estado original
2 1
2 2
2 3 det a s a s s s A I s + + = + + =
=
=
2
3
2
1
a
a

Debido a que 2 = n , la matriz W se reduce a:
(
=
(
=
0 1
1 3
0 1
1
1
a
W
(
= =

1 1
1 0
) (
1 *
O
N W Q
1 1
2 2
a
a
Q K
e

Polos deseados y ecuacin caracterstica deseada:

27
1
= y 27
2
=

( ) ( )
2 1
2 2
2
2 1
729 54
729 54

+ + = + +
+ + =
s s s s
s s s s

=
=
729
54
2
1
=
(
+
=
=
574
51
51
727
3 1
1 0
1 1
2 2
a
a
Q K
e
=
574
51
e
K

27
) ( ) ( ) ( det
2 1
= s s C K A s
e
; Donde
(
(
(
(
(
(
(
=
en
e
e
e
k
k
k
K
.
.
.
2
1

Se igualan la ecuacin caracterstica del observador y la ecuacin caracterstica
deseada para obtener los elementos
1 e
k ,
2 e
k ,,
en
k de la matriz
e
K .

La ecuacin caracterstica del observador es:

( ) ( ) 2 3 3 ) ( det
2 1 1
2
+ + + + + =
e e e e
K K s K s C K A s

La ecuacin caracterstica deseada es: ( ) ( ) 729 54
2
2 1
+ + = s s s s
Igualando las dos ecuaciones: ( ) ( ) 729 54 2 3 3
2
2 1 1
2
+ + = + + + + + s s K K s K s
e e e

=
=
574
51
2
1
e
e
K
K

=
574
51
e
K


1
0
.
.
.
0
0
.
.
.
) (
1
1
2
*
= =
n
n
e
CA
CA
CA
C
A K K

1
0
) (
1
*
= =

A C
C
A K K
e

Donde: ) ( A se obtiene por analoga con ) (s :

( ) ( ) 729 54 ) (
2
2 1
+ + = = s s s s s
I A A A + + = 729 54 ) (
2

_________________
35
Referencia [1]
36
Referencia [1]

28
(
=
(
= =

1
0
1 0
0 1
574 102
51 727
1
0
) (
1
*
A C
C
A K K
e

=
574
51
e
K

Paso 4:

Ecuacin de estado de orden completo ecuacin (31):

y K u B x K A x
e e
+ + = ) ( &
Seal de control:
+ =
I
k x K u (34)
35

La ecuacin de estado de orden completo queda de la siguiente forma:

y K k B x K B C K A x
e I e
+ + = ) ( & (35)
36

Donde
[ ]
=
=
=
77011494 . 0
3125 . 16
75 . 2 5625 . 12
I
k
K

[ ] [ ] y k
x
x
x
x
I

(
+
(
+
(
)
`

+
=
(
574
51
4
0
75 . 2 5625 . 12
4
0
0 1
574
51
3 2
1 0
2
1
2
1
&
&

y k
x
x
x
x
I

(
+
(
+
(

+
=
(
574
51
4
0
14 25 . 626
1 51
2
1
2
1
&
&

29
Paso 5:

Diagrama de bloques del sistema de seguimiento con una realimentacin del
estado observado y una referencia 2 = r :

FIGURA 7.- Diagrama de bloques del sistema de seguimiento con realimentacin de estado observado

Seales obtenidas del diagrama de bloques, estado real
1
x y estado estimado
1
x estimado :

Figura 8.- Formas de onda obtenidas a partir del diseo de la Figura 7: (8a) Estado real x1; (8b) Estado estimado x1

30

Figura 9.- Formas de onda obtenidas del sistema de seguimiento de la figura 7. En la parte superior se observan
el estado real x2 y el estado estimado x2 mientras que en la parte inferior se tiene la salida real y y la
salida estimada y

Este tipo de sistemas de seguimiento se emplea en pndulos invertidos en los
que el dispositivo que proporciona la fuerza estabilizadora u requiere moverse
todo el tiempo siguiendo una referencia distinta de cero.

En el diseo de seguimiento presentado en esta seccin no se analiza la
respuesta ante perturbaciones ya que en los captulos posteriores se presenta un
amplio anlisis de las perturbaciones en un sistema de seguimiento de una planta
de mayor aplicacin como es el elevador de voltaje dc/dc. Para mayor informacin
sobre pndulos invertidos consultar la referencia [1].

31
2.1.3 TUTORIAL PARA DISEO DE ESPACIO DE ESTADO CON MATLAB

Debido a que uno de los casos de estudio de las tcnicas de control avanzado
aplicadas al elevador de voltaje es espacio de estado con seguimiento, en esta
seccin se disea tanto la realimentacin como el observador de estado
nicamente para el ejemplo anterior de seguimiento, ms no para el caso de
regulacin.

Ejemplo 2.1.3

Disear el sistema de control de un servosistema para el cual la planta no tiene
integrador. El sistema de control debe ser diseado mediante realimentacin de
estado y observador de estado. La planta est definida por la siguiente funcin de
transferencia:
) 2 ( ) 1 (
4
) (
+ +
=
s s
s G

Paso 1:

Analizar el comportamiento de la planta tanto en lazo abierto como en lazo
cerrado con realimentacin unitaria. En las figuras 10a y 10b se presenta el
anlisis.

FIGURA 10.- Procedimiento de diseo de realimentacin de estado observado para un sistema con seguimiento: (a) Planta
en lazo abierto y sin realimentacin de estado; (b) Planta en lazo cerrado con realimentacin unitaria pero sin
realimentacin de estado observado

32
En base al paso 1 se puede concluir que la seal de salida no sigue la referencia
establecida 2 = r y que en lazo cerrado existe Mp (mximo sobreimpulso), por lo
cual el sistema requiere un controlador que proporcione ganancia al sistema para
alcanzar la referencia y que adems disminuya el Mp.

Paso 2:

Diseo de un sistema de control mediante realimentacin de estado observado.
Primero se disea la realimentacin de estado para seguidamente calcular el
correspondiente observador de estado de orden completo.

2.1.3.1 Diseo de Realimentacin de Estado para el Sistema de Seguimiento

Haciendo uso del mtodo de Frmula de Ackermann y del toolbox control system
de espacio de estado de Matlab, se disea la matriz de ganancias K
para
realimentacin de estado.

FIGURA 11.- Programa para determinar la matriz de ganancias de realimentacin de estado.
1. Variables de estado de la funcin de transferencia de la planta

33

FIGURA 12.- Programa para determinar la matriz de realimentacin de estado K y la ganancia integral
i
k
2. Verificacin de requisitos para la ubicacin de polos
3. Ingreso de polos deseados en el programa
4. Salida de las constantes
1
K ,
2
K y
i
k

La matriz
1
Nc se calcula por medio de la ecuacin (2), el rango de dicha matriz se
calcula con el comando rank, el polinomio caracterstico deseado e Pr se obtiene
con el comando poly y el polinomio caracterstico Re Fi con el comando polyvalm.

34
En la figura 13 se presenta una forma ms rpida y alternativa para el clculo de
la matriz de ganancias K
, este mtodo no requiere mayores conocimientos de la

teora de realimentacin de estado expuesta anteriormente para este tipo de
diseos slo se requiere del comando acker del toolbox de control system.

FIGURA 13.- Forma alternativa de clculo de la matriz de ganancias K
, mediante el toolbox de control system

2.1.3.2 Diseo de un observador de estado de orden completo para el sistema de
seguimiento

La matriz de observabilidad se calcula con la ecuacin: [ ]
* * *
C A C N
O
= . Los
comandos rank, poly, polyvalm se emplean en forma anloga con la
realimentacin de estado pero ahora tomando en cuenta que los polinomios
caractersticos deseados son: POe y FiOe .

35
Finalmente con el mtodo de Frmula de Ackermann para observador de estado
de orden completo se calcula la matriz de ganancias
e
K .

FIGURA 14.- Diseo de la matriz de ganancias del observador de estado de orden completo
e
K
1. Verificacin de condiciones de observabilidad
2. Ingreso de polos deseados
3. Salida de las constantes de la matriz del observador

De igual forma que para realimentacin de estado, en la figura 15 se presenta la
forma alternativa para el clculo de la matriz de ganancias
e
K del observador de
estado mediante el comando acker del toolbox de control system.

36

FIGURA 15.- Forma alternativa de clculo de la matriz de ganancias
e
K , mediante el toolbox de control system

Paso 3:

Implementar el sistema de control por realimentacin de estado observado con las
matrices de ganancias encontradas en los pasos anteriores y hacerlo funcionar
con la planta. Las siguientes figuras 16a, 16b y 16c muestran una implementacin
hecha con el primer mtodo utilizado en Matlab para el clculo de las matrices de
ganancias K
y
e
K .

FIGURA 16a.- Planta con realimentacin de estado observado, matrices de ganancias calculadas con subrutinas de Matlab
a partir de uno de los procedimientos tericos

37

FIGURA 16b.- Formas de onda para el diagrama de bloques de la figura 16a: (b1) Estados x1 real y x1 estimado; (b2)
Estados x2 real y x2 estimado; (b3) Salidas y real y y estimado

En las figuras 16a, 16b y 16c se comprueba que el mtodo de espacio de estado
para seguimiento es efectivo, ya que la seal de salida consigui alcanzar a la
referencia 2 = r con este tipo de controlador y adems el Mp disminuy
considerablemente al punto de ser eliminado. Tambin se pudo verificar que las

38
variables de salida estimadas siguen fielmente a la variable de salida real en los
tres mtodos de clculo empleados. Esta ltima afirmacin se comprueba en la
figura 16c porque en lugar de aparecer dos curvas diferentes en cada grfico (una
para el parmetro real y otra para el estimado), se tiene una sola que representa a
las dos ya que tanto el parmetro real como el estimado estn traslapados.

FIGURA 16c.- Formas de onda de estados reales y estimados para el diagrama de bloques de la figura 16a: (c1) Estados x1
real y x1 estimado; (c2) Estados x2 real y x2 estimado; (c3) Salidas y real y y estimado

Dependiendo de la complejidad del proceso, las matrices de ganancias pueden o
no funcionar correctamente desde la primera ocasin en que sean colocadas en
el controlador. Si el proceso es sencillo el sistema funcionar desde la primera
vez o en caso contrario dichas matrices requerirn de uno o varios ajustes
(proceso de sintonizacin). Si en ltimo caso no cumplen las expectativas de
diseo, se debe escoger otros polos deseados. El proceso de sintonizacin
depende de dos factores: el primero, del conocimiento que tenga el ingeniero en
cuanto al funcionamiento de su planta y el segundo sobre el conocimiento que
tenga acerca de la teora de espacio de estado.

_________________
37
Referencia [2]

39
2.2 CONTROL ROBUSTO

De acuerdo a ciertos autores como Dorf y otros, los sistemas de control robusto
pueden ser desarrollados con mtodos simples tales como respuesta de
frecuencia, lugar geomtrico de las races que pertenecen al control clsico o con
los de control avanzado, ndice de comportamiento ITAE (Integral Time Absolute
Error), mtodos
2
H y
H , LTR (Loop Transfer Recovery), mtodos de diseo IMC

(Internal Model Control), mtodo QFT (Quantitative Feedback Theory), entre
otros.

a) La respuesta de frecuencia consiste en encontrar un compensador de tal
forma que al minimizar tanto la sensibilidad de lazo cerrado como el efecto de
perturbacin, se obtenga una ganancia y un margen de fase adecuados [2].

b) El lugar geomtrico de las races para controladores PID, es descrito por Dorf
mediante los siguientes pasos:

1. Colocar los polos y ceros de s s G / ) ( en el plano s , donde ) (s G representa
la funcin de transferencia de la planta.
2. Seleccionar una localizacin de ceros de la funcin del compensador
) (s G
C
que resulten en un lugar de las races aceptables y races
dominantes adecuadas.
3. Comprobar la respuesta transitoria del sistema compensado e iterar el
paso dos si es necesario
37
.

c) El ndice de comportamiento ITAE se minimiza mediante seleccin de los tres
coeficientes tpicos de un controlador PID, para lo cual se requieren los
siguientes pasos [2]:

_________________
38
Referencia [2]
39
Referencia [2]

40
1. Elegir
n
del sistema de lazo cerrado especificando el tiempo de
establecimiento
2. Determinar los tres coeficientes utilizando la ecuacin ptima apropiada y
la
n
del paso 1 para obtener ) (s G
C
.
3. Determinar un prefiltro ) (s G
p
de forma que la funcin de transferencia del
sistema en lazo cerrado, ) (s T no tenga ningn cero
38
.

d) Los mtodos
2
H y
H estn relacionados con la minimizacin del valor pico

de la respuesta de frecuencia de cierta funcin en lazo cerrado.

e) LTR apareci para mejorar la robustez de los controladores del procedimiento
LQG (Lineal Cuadrtico Gaussiano). LQG es un procedimiento de optimizacin
en el dominio frecuencial que emplea un observador para estimar los estados
(el observador es un filtro de Kalman KBF) cuando el sistema est sometido a
perturbaciones estocsticas y / o el vector de estado no es accesible.

El problema del mtodo LTR es encontrar un controlador con una estructura
determinada que recupere la FTLAD (Funcin Matriz de transferencia en lazo
abierto deseada) ya que el comportamiento en lazo cerrado y la robustez del
sistema dependen de dicha matriz. Los mtodos LTR pueden o no basarse en
observador [3].

f) El principio de diseo IMC (Internal Model Control) dice que si
) ( ) ( s G s G
C
contiene ) (s R (funcin de transferencia de la seal de referencia),
entonces ) (t y seguir a ) (t r asintticamente (en el estado estacionario) y el
seguimiento es robusto
39
.

_________________
40
Referencia [2]
41
Referencia [4]
42
Referencia [4]

41
g) QFT (Quantitative Feedback Theory) tiene como objetivo obtener un gran
ancho de banda para una funcin de transferencia en lazo cerrado con una
ganancia de lazo K elevada
40
.

2.2.1 TEORA BSICA DEL CONTROL ROBUSTO

Para entender de lo que se trata la robustez, se requiere tanto de definiciones
bsicas de tipo matemtico como de las propias del control robusto.

2.2.1.1 Definiciones Matemticas
Valores Singulares.- Los valores singulares de una matriz
n n
C G

de rango r y
denotados por
i
, son las races cuadradas no negativas de los valores propios
de G G
41
) * ( ) ( G G G
i
= (36)
42

Donde * G es la matriz transpuesta y conjugada; y, los valores singulares estn
ordenados de la siguiente manera:

n
> > > ...
2 1

Si n r < entonces existen r n valores singulares iguales a cero, es decir:

0 ...
2 1
= = = =
+ + n r r

Por lo tanto cuando se habla del rango de una matriz A, es igual al nmero de
valores singulares de A diferentes de cero [5].

_________________
43
Referencia [6]
44
Referencia [6]
45
Referencia [4]
46
Referencia [4]
47
Referencia [4]

42
Mximo y Mnimo Valor Singular.- El mximo y mnimo valores singulares de una
matriz funcin de transferencia ) (s G denotan la mxima y mnima ganancia de
dicha matriz ) (s G respectivamente [5]. Y se representan por las siguientes
ecuaciones:
= =
x
Gx
mx G
x 0
) ( Mximo valor singular de ) (s G (37)
43
= =
x
Gx
mn G
x 0
) ( Mnimo valor singular de ) (s G (38)
44

Norma de un Vector.- La norma de un vector x denotado como x , es una medida
del tamao de x . Si el vector es de la forma ) ,..., , (
2 1 n
x x x x = , la definicin
matemtica de norma es la euclidiana [6].
=
(
=

=
2
1
1
2
n
i
i
x x Norma euclidiana del vector x (39)
45

Norma de una Matriz.- La norma de una matriz
n m
A

, est definida en trminos de la
norma de un vector asociado x de la siguiente manera [6]:

Ax mx A
x 1 =
= (40)
46

A partir de esta definicin y considerando la ecuacin (37), la norma de una matriz
A alcanza el valor de [6]:

=
(
=
2
1
) * ( ) ( A A A
mx

Mximo valor singular de A (41)
47

_________________
48
Referencia [6]
49
Referencia [6]
50
Referencia [6]
51
Referencia [11]
52
Referencia [11]

43
Se debe sealar que para sistemas SISO (sistemas de una sola entrada, una sola
salida), el mximo valor singular de la matriz A equivale a:

A A = ) ( (42)
48

Norma H

de una Matriz.- La norma
H de una matriz ) ( jw G , est definida por el

supremo de sus mximos valores singulares
49
, es decir:

[ ] ) ( sup ) ( jw G jw G
w
=
(43)
50

Que representa el mximo mdulo posible de la matriz G sobre todo el rango de
frecuencias w [6].

Ecuacin Algebraica de Riccati (ARE).- Doyle define a la ecuacin algebraica de
Riccati como una ecuacin matricial de la forma:

0 = + + Q XRX XA X A
T
(44)
51

A, Q y R son matrices cuadradas de dimensin n , con Q y R simtricas.

Matriz Hamiltoniana Asociada H .- Si A, Q y R son matrices cuadradas de
dimensin n , con Q y R simtricas, la matriz hamiltoniana asociada no tiene
valores propios en el eje imaginario y se define como [3]:

(
=
T
A Q
R A
H (45)
52

_________________
53
Referencia [3]
54
Referencia [3]
55
Referencia [3]
56
Referencia [3]

44
Solucin de la ARE.- Si la ecuacin (44) fuera de tipo escalar, slo tendra dos
races o dos soluciones de la forma:
R
Q R A A
X
+
=
2
2 1
(46)

Pero como es matricial tiene
2
) ! (
)! 2 (
2
n
n
n
n
=
|
|
\
|
soluciones.

Interesa entonces conocer aquella nica solucin que hace que la matriz RX A
sea estable, es decir que todos sus valores propios tengan parte real negativa, la
cual se representa como sigue:

( ) H Ric X = (47)
53
1
11 21
) (

= T T H Ric (48)
54

: H Es la matriz hamiltoniana asociada. Se denomina as porque si la ecuacin
(44) fuera escalar, H sera como la expresin Q R A +
2
de la ecuacin (46)
que est asociada a las dos soluciones.

21
T , :
11
T Son elementos de una matriz T de orden 2 2 tal que se cumpla que

(
22
12 11 1
0 A
A A
HT T
(48)
55

Con la propiedad de que la matriz
11
A tiene todos sus valores propios con parte
real negativa
56
.

_________________
57
Referencia [6]
58
Referencia [6]
59
Referencia [3]
60
Referencia [3]
61
Referencia [3]
62
Referencia [3]
63
Referencia [6]

45
2.2.1.2 Definiciones del Control Robusto

A continuacin se sigue algunas de las definiciones del control robusto
desarrolladas por diferentes autores.

Estabilidad.- Las salidas retornan a su estado de equilibrio cuando el sistema es
sometido a alguna perturbacin o seal de comando
57
.

Desempeo.- Seales de error pequeas en presencia de perturbaciones y de
seales de comando
58
.

Estabilidad Nominal NS.- Cuando adems de necesitar que el sistema de control
diseado funcione adecuadamente en un proceso real, se desea que sea estable
en lazo cerrado para ciertas condiciones de trabajo dadas o nominales
59
.

Comportamiento Nominal NP.- Comportamiento ptimo deseado para ciertas
variables respecto a una funcin de costes o ndice de comportamiento
60
.

Estabilidad Robusta RS.- Estabilidad en lazo cerrado requerida para el conjunto de
plantas que puedan aparecer por la presencia de incertidumbre en el modelo de la
planta
61
.

Comportamiento Robusto RP.- Cuando a ms de conseguir la estabilidad robusta, el
sistema de control debe cumplir unas especificaciones de funcionamiento
62
.

Robustez.- Que las condiciones de estabilidad y desempeo se mantengan en
presencia de incertidumbres en el modelo
63
.

_________________
64
Referencia [6]
65
Referencia [6]
66
Referencia [6]
67
Referencia [6]

46
Sensibilidad, Sensibilidad del Control y Sensibilidad Complementaria.- A partir del
siguiente grfico generalizado de un sistema de control, definiremos
matemticamente estas tres relaciones importantes; la sensibilidad ) (s S ,
sensibilidad del control ) (s R y la sensibilidad complementaria ) (s T .

FIGURA 17: Diagrama de bloques de un sistema de control generalizado

De la figura 17:

= r Referencia o seal de consigna
= di Perturbacin de entrada
= ) (s K Algoritmo matemtico del controlador
= do Perturbacin de salida
= ) (s G Modelo matemtico de la planta
= y Respuesta de salida
= Ruido en los sensores de realimentacin de la salida

[ ]
1
) ( ) ( ) (

+ = s K s G I s S (49)
64

[ ]
1
) ( ) ( ) ( ) (

+ = s K s G I s K s R
(50)
65

[ ]
1
) ( ) ( ) ( ) ( ) (

+ = s K s G I s K s G s T
(51)
66

I s T s S = + ) ( ) (
(52)
67
[ ] [ ]
1
) ( ) ( ) ( ) ( ) (

+ + = + s K s G I s K I s R s S
(53)

Incertidumbres.- Partiendo del hecho en el cual un modelo matemtico no puede
describir con exactitud a una planta real debido a la existencia de incertidumbres

47
errores en el modelado, la definicin de incertidumbre es la siguiente: Diferencia
entre el modelo nominal y real.

Las incertidumbres pueden ser clasificadas de diferentes formas entre las cuales
se puede mencionar: segn su origen en estructurales y paramtricas; segn su
estructura en estructurada y no estructurada; y por ltimo de acuerdo a la forma
en la que se represente la imprecisin en aditiva y multiplicativa [3].

Por ser este trabajo nicamente de simulaciones, en los diseos que se indicarn
en adelante slo se atiende a la existencia de la incertidumbre aditiva, ya que la
incertidumbre multiplicativa est relacionada con el ruido presente en los
sensores.

FIGURA 18: Incertidumbres de acuerdo a su representacin = A Incertidumbre aditiva, = M Incertidumbre
multiplicativa

Los diagramas de bode de los valores singulares de ) (s R y ) (s T se usan para
determinar o medir el margen de estabilidad del sistema frente a perturbaciones
de la planta aditivas y multiplicativas respectivamente [6].

2.2.1.3 Condiciones de Diseo del Control Robusto

Funciones de Ponderacin.- En el control robusto las especificaciones de diseo
pueden estar dadas en el dominio de la frecuencia, y con ello se busca satisfacer
algunos de los siguientes objetivos [8]:

_________________
68
Referencia [9]
69
Referencia [9]
70
Referencia [9]
71
Referencia [9]

48
1. El controlador ) (s K debe estabilizar ) (s G ;
2. Rechazo de perturbaciones a la salida 1 ) ( << S ;
3. Atenuacin del ruido 1 ) ( << T ;
4. Buen seguimiento de la referencia 1 ) ( ) ( T T ;
5. Control de la reduccin de energa 1 ) ( << R ;
6. Otros requerimientos de robustez
68
.

Para cumplir de manera independiente con estos objetivos se han creado las
llamadas funciones de ponderacin: ) (
1
s W , ) (
2
s W , ) (
3
s W .

) (
1
s W abarca tanto seguimiento a la seal de comando o set point como la
atenuacin a perturbaciones a la salida y se debe cumplir lo siguiente
69
.

[ ] ) ( ) (
1
1
jw W jw S

(54)
70

Donde:
=
) (
1
1
jw W Factor de atenuacin deseado especificado para cada
frecuenciaw

) (
2
s W se refiere al margen de estabilidad del sistema frente a incertidumbres
aditivas en la planta y se debe cumplir lo siguiente:

[ ] ) ( ) (
1
2
jw W jw R

(55)
71

Donde:
=
) (
1
2
jw W Es el mximo tamao de la incertidumbre aditiva.

_________________
72
Referencia [8]
73
Referencia [8]
74
Referencia [8]

49
) (
3
s W se refiere al margen de estabilidad del sistema frente a incertidumbres
multiplicativas en la planta y se debe cumplir lo siguiente:

[ ] ) ( ) (
1
3
jw W jw T

(56)
72

Donde:
=
) (
1
3
jw W Es el mximo tamao de la incertidumbre multiplicativa.

Clculo de las Funciones de Ponderacin.- En los diseos
H que se indicarn ms
adelante, nos interesa conocer nicamente como calcular las funciones ) (
1
s W y
) (
2
s W , mientras que el desarrollo de ) (
3
s W slo ser citado brevemente.

T
K
i
T
K
i
i
i
s
s
s W

) 1 (
) 1 (
1
10
10
) (
+
+
= (57)
73

Donde:
:
i
Es un indicador de la sobreoscilacin o la ganancia de la funcin en alta
frecuencia.
:
i
Es el error en rgimen permanente permitido o la ganancia de la funcin en
baja frecuencia.
:
T
Es la frecuencia de corte de la funcin ) (
3
s W .
:
i
K Parmetro para variar el ancho de banda de la salida.

( )
( )
d
d
d
d
s s
s s
s W
+
|
|
\
|
+
+
|
|
\
|
+
=
10
10
) (
2
(58)
74

Donde:
: Es un parmetro para variar el ancho de banda de la funcin ) (
2
s W .
:
d
Es la frecuencia de oscilacin de la respuesta.

_________________
75
Referencia [9]
76
Referencia [9]

50

( )
( ) 1
1 10
) (
20
3
+
+
=
bs
as
s W
k
(59)
75

La funcin ) (
3
s W debe ser estable de fase mnima y de mdulo mayor que el
mximo valor singular de las incertidumbres calculadas para todas las
frecuencias
76
.

Por otra parte, si se desea cumplir algunos de los seis objetivos planteados
anteriormente pero de forma simultanea, se debe recurrir a uno de los tres
problemas de sensibilidad mixta: R S / , T S / , T R S / / .

2.2.2 CONTROL ROBUSTO H
2
Y H

Como se explic en el literal d) de la seccin 2.2, los mtodos
2
H y
H tienen
algo en comn pero se diferencian en que el uno evala la mnima desviacin de
cierta matriz, mientras que el otro evala el mximo mdulo de dicha matriz.

Para saber identificar el mtodo ms apropiado de diseo a utilizar en un proceso
se debe analizar los siguientes objetivos de desempeo:

Si las seales de prueba son procesos estocsticos estacionarios de espectro
conocido, el objetivo de desempeo es la minimizacin de la varianza del
error y el problema se resuelve con el mtodo
2
H [6].

Si las seales de prueba son funciones de energa o potencia lmites, el
objetivo de desempeo es minimizar el peor caso de energa o potencia,
respectivamente, de la seal de error y el problema se resuelve con el mtodo
H [6].

51
2

Como ya se mencion antes, este mtodo consiste en evaluar en forma directa la
mnima desviacin de la matriz del controlador a fin de lograr los valores
singulares requeridos. Para efectuar el diseo se emplea la norma
2
H de la
funcin costo
zw
T que recoge las especificaciones de diseo requeridas para que
el sistema sea robusto. Se debe indicar que el anlisis de este mtodo no se
encuentra entre los objetivos de esta tesis, para mayor informacin acerca de
este tema consultar la referencia [6].


Este mtodo consiste en hallar un controlador, tal que minimice el valor pico de la
respuesta de frecuencia de una matriz funcin de transferencia de lazo cerrado,
que abarque varios requerimientos para que el sistema de control sea robusto. La
funcin de costo o matriz funcin de transferencia de lazo cerrado se llama
zw
T .

Si se considera la figura 19, se encuentra las funciones de ponderacin de las
seales significativas para un sistema de control general.

FIGURA 19: (a) Seales significativas con sus funciones de ponderacin en frecuencia para un sistema de control
generalizado; (b) Estructura general para problemas de control
H con planta aumentada ) (s P

_________________
77
Referencia [3]
78
Referencia [3]

52
En la figura anterior se puede ver las funciones de ponderacin de las seales de
error, control y seal de salida, las cuales son respectivamente
1
W ,
2
W ,
3
W .
Adems,
r
W ,
di
W ,
do
W y
W son las funciones de ponderacin de las seales de

entrada al sistema, es decir de r , di , do y . Por lo cual las salidas ponderadas
del sistema son
1
z ,
2
z y
3
z .

Simplificando la figura 19a se obtiene la figura 19b, donde a ) (s P se le denomina
como planta aumentada. Un diagrama an ms simplificado aparece en la figura
20.

FIGURA 20.- Problema de diseo
H . Planta generalizada y controlador

Problema de diseo H
.- Al problema de diseo H

tambin se lo conoce como
problema de mnima ganancia y consiste en lo siguiente: Dada la realizacin en
variables de estado de ) (s P , hallar un controlador estabilizante ) ( ) ( ) ( s e s K s u =

, tal
que la norma infinita de
zw
T sea menor o igual que uno
77
.

=
zw
T z (60)
78

: z Vector de salida [ ]
T
z z z z
3 2 1
=
: Vector de entrada [ ]
T
i o
d d r =

_________________
79
Referencia [3]
80
Referencia [9]
81
Referencia [12]

53
:
zw
T Matriz funcin de transferencia de lazo cerrado o funcin de costo, cuya
estructura depende de los casos de sensibilidad mixta.

La representacin en variables de estado de la planta aumentada ) (s P es la
siguiente:

u D D x C e
u D D x C z
u B B x A x
p p p
22 21 2
12 11 1
2 1
+ + =
+ + =
+ + =
&
(61)
79

As la representacin reducida de ) (s P queda de la siguiente forma:

[ ]
p p p p
D C B A s P , , , ) ( = (62)
80

Donde:
[ ]
2 1
B B B
p
= ; [ ]
2 1
C C C
T
p
= y
(
=
22 21
12 11
D D
D D
D
p

A partir de las matrices anteriores se puede construir su respectiva matriz
hamiltoniana asociada:
(
=
T
p p
p p
A Q
R A
H
(63)

Donde:
2
T
p p
p
B B
R = ;
p
T
p p
C C Q =

El problema de diseo H

queda planteado idealmente con 1 0 < de las
siguientes formas:

Si el problema es R S / :

=
R W
S W
T
zw
2
1
(64)
81

_________________
82
Referencia [12]
83
Referencia [12]
84
Referencia [3]

54
Si el problema es T S / :
=
T W
S W
T
zw
3
1
(65)
82

Por ltimo si es T R S / /

=
T W
R W
S W
T
zw
3
2
1
(66)
83

Cualesquiera que sea el problema de sensibilidad mixta a emplear, se aplican los
siguientes pasos para el diseo de un controlador H
:

Paso 1:

El paso 1 consiste en calcular la norma H

de
zw
T y se lo puede hacer con dos
mtodos:


[ ]
zw
w
zw
T T sup =
(67)
84

Mtodo 2: Mtodo Indirecto

Para este mtodo se sigue los siguientes pasos tomados del libro Control
Adaptativo y Robusto de Rubio y Snchez.

1) Asumir un valor escalar de 0 > .
2) Chequear si la matriz H construida con la ecuacin (63) tiene valores propios
imaginarios.

_________________
85
Referencia [3]
86
Referencia [3]
87
Referencia [3]
88
Referencia [3]

55
3) De acuerdo al resultado del paso 2) incrementar o disminuir .
4) Repetir el proceso, iterando con hasta encontrar un valor crtico
0
que con
cierta precisin cumpla la condicin del paso 2), en ese caso se consigue una
cota ajustada
0
<
zw
T [3].

Paso 2:

En el paso dos se busca un controlador asintticamente estable ) (s K , con el cual
se logre <
zw
T , para lo cual se deben resolver el siguiente par de ecuaciones
de Riccati [3]:

( ) [ ]
( ) [ ] 0 / 1
0 / 1
1 1 2 2 1 1
2
1 1 2 2 1 1
2
= + +
= + +

T T T T
p p
T T T
p
T
p
B B Y C C C C Y A Y Y A
C C X B B B B X A X X A
(68)
85

Y sus respectivas soluciones son:

( )
( )
=
=
X
X
H Ric Y
H Ric X
(69)
86

Donde:
(
(
=
(
(
T
p
T
T T
p
Y
T
p
T
T T
p
X
A C B
C C C C A
H
A C C
B B B B A
H
1 1
2 2 1 1
2
1 1
2 2 1 1
2
) / 1 (
) / 1 (
(70)
87

Obtenindose el siguiente controlador:

[ ]
0
1
2 0 2 1 1
2
) / 1 ( ) ( K C ZK K B X B B A sI K s K
c
T
p c
= (71)
88

_________________
89
Referencia [3]
90
Referencia [3]

56
Donde:
= X B K
T
c 2
,
T
C Y K
2 0
= , [ ]
1
2
) / 1 (

= X Y I Z , ) / 1 (
2
1 1 1

= X B B K
T

El controlador anterior ya cumple la condicin <
zw
T , pero adems se debe
cumplir con las siguientes condiciones:
2
max
) (
0
0
<
Y X
Y
X
(72)
89

Paso 3:

Si se cumple la condicin <
zw
T y las inecuaciones (72), el controlador est
listo para ser colocado en la planta. En caso contrario se debe cambiar el valor de
y efectuar los dos pasos anteriores. El proceso de bsqueda puede terminar
con el valor mnimo
mn
, o en una solucin subptima ) (
0 mn
>
90
.

2.2.3 TUTORIAL PARA DISEO DE CONTROL H
CON MATLAB

Ejemplo 2.2.3

Disear el sistema de control
H de un sistema de seguimiento con referencia

31 = r , para la planta est definida por la funcin de transferencia mostrada abajo.
En el diseo considere el problema de sensibilidad mixta R S /
) 1 (
3
) (
+
=
s
s G

Paso 1:

Analizar el comportamiento de la planta tanto en lazo abierto, como en lazo
cerrado con realimentacin unitaria. En las figuras 21a y 21b se presenta el
anlisis.

57

FIGURA 21: Procedimiento para disear un controlador
H
(a) Prueba en lazo abierto; (b) Planta en lazo cerrado

Del paso 1 se puede concluir que la seal de salida no sigue la referencia
establecida 31 = r por la no existencia de un controlador.

Paso 2:

Diseo de las funciones de las especificaciones de diseo, para lo cual se
requiere usar las ecuaciones (57) y (58) y se obtiene las funciones de
ponderacin que se muestran a continuacin.

6
1
10
1 5 . 0
) (
+
+
=
s
s
s W

Para este sistema en particular no se tiene restricciones en la seal de control por
lo que se puede escoger: 1 ) (
2
= s W

No se toma en cuenta ) (
3
s W debido a que el sistema en anlisis no tiene sensores,
por lo cual no hay ponderacin de ruido en sensores.

Paso 3:

Obtencin de la planta aumentada ) (s P mediante el comando sysic del toolbox de
robust control y tomando en cuenta la ecuacin (62), se tiene que:

58
(
=
6
10 3
0 1
p
A
;
(
=
0 1
1 0
p
B
;
(
(
(
=
0 3
0 0
1 5 . 1
p
C
y
(
(
(
=
0 1
1 0
0 5 . 0
p
D

Paso 4:

Encontrar el controlador estabilizante tal que cumpla con las condiciones de
diseo establecidas de acuerdo a lo que mencionamos en la teora anteriormente.
Para esto se utiliza el comando hinfsyn del toolbox de Robust Control.

Primero se verifica si el controlador que se est diseando cumple la
condicin <
zw
T , para esto se necesita que el diagrama de Bode de los
valores singulares de
zw
T sea lo ms cercano a 0 [dB] [6]. Mediante el
comando sigma del toolbox de control system se calculan dichos valores.

FIGURA 22.- Diagrama de bode de los valores singulares de
zw
T

Luego se revisa si el controlador sigue a las condiciones de la ecuacin (72)
para las ecuaciones de Riccati por medio del comando hinfsyn.

59

FIGURA 23.- Programa de diseo del controlador estabilizante, iteraciones de para comprobar si el
controlador diseado cumple las condiciones de diseo: de las matrices
X
H ,
Y
H y las inecuaciones
(72). El signo # significa que una de las 5 condiciones fall para ese valor de .

Verificar si la condicin mostrada en la ecuacin (54) se est cumpliendo para
bajas frecuencias y la (55) para frecuencias intermedias. Esto se hace con los
comandos bode del toolbox de control system y la funcin de referencia de
Matlab semilogx.

FIGURA 24.- Comparacin entre sensibilidad S y su funcin de ponderacin
1
1
W

60

FIGURA 25.- Comparacin entre sensibilidad R y su funcin de ponderacin
1
2
W

Paso 5:

Si todas las condiciones del paso cuatro son correctas, utilizar el controlador
encontrado, en caso contrario regresar al paso dos para ir variando los principales
parmetros de las funciones de ponderacin (sintonizacin) hasta que se vayan
cumpliendo todas las condiciones. Es importante resaltar que al cambiar dichas
funciones, de igual forma cambiar la planta aumentada. Por ejemplo, en este
caso que se acaba de resolver, se puede notar en la figura 22 que la curva no es
cercana a los 0 [dB], por otra parte en las figuras 24 y 25 las condiciones (54) y
(55) si se cumplen. Entonces se debe ajustar la funcin de ponderacin ) (
1
s W .

Repeticin del Paso 2:

En ) (
1
s W inicialmente seg rad
T
/ 10 = con lo cual no se cumpli la primera
condicin, por lo cual se realiza varios cambios en
T
, hasta que se cumplan
todas las condiciones de diseo, lo cual se consigui para seg rad
T
/ 64 . 23 = con
la siguiente funcin de transferencia.

6
1
10 364 . 2
364 . 2 5 . 0
) (
+
+
=
s
s
s W

61
Para este caso en particular no se necesita hacer cambios en la funcin de
ponderacin de sensibilidad de control, ya que se mantiene como:

1 ) (
2
= s W


) (s P , queda definida como:

(
=
6
10 364 . 2 612 . 4
0 1
p
A
;
(
=
0 537 . 1
1 0
p
B
;
(
(
(
=
0 3
0 0
537 . 1 5 . 1
T
p
C
y
(
(
(
=
0 1
1 0
0 5 . 0
p
D


FIGURA 26.- Diagrama de bode de los valores singulares de la nueva
zw
T

62

FIGURA 27.- Programa de diseo del controlador estabilizante, nuevas iteraciones del para comprobar
si el controlador diseado cumple las condiciones de diseo

FIGURA 28.- Comparacin entre la nueva R y su funcin de ponderacin
1
2
W


En el paso anterior ya todas las condiciones fueron correctas, por lo cual ya se
puede utilizar el controlador resultante de la figura 29.

63

FIGURA 29.- Controlador
K diseado

FIGURA 30.- Planta en lazo cerrado y con un controlador
K diseado

La figura 30 indica el perfecto seguimiento de
iii
y a la referencia 31 = r mediante
el uso de realimentacin unitaria y el controlador
K .

_________________
91
Referencia [13]

64
2.3 CONTROL DIFUSO

Ahora se va describir la lgica difusa en forma resumida y desde el punto de vista
de los sistemas de control. No se especificar su matemtica ya que esto se lo ha
hecho repetidamente en varias tesis de la EPN.

2.3.1 TEORA BSICA DEL CONTROL DIFUSO

2.3.1.1 Definiciones de Lgica Difusa

Base de Reglas.- En el control difuso existe un razonamiento lgico humano basado
en condicionales del tipo si, entonces, que son los que dan lugar a la salidas que
va tomando el controlador. A este conjunto de condicionales se les conoce como
base de reglas.

Universo de discurso.- La base de reglas proviene de la eleccin de una respuesta
en funcin de cada uno de los estados que vayan adquiriendo las variables de
entrada del controlador dentro de un conjunto de valores numricos llamado
universo de discurso.

Etiquetas.- Cada subconjunto difuso de un universo de discurso en el cual se
mueven las variables de entrada del controlador.

Funcin de Membreca.- La diferencia principal entre la lgica difusa y la lgica
matemtica que se conoce est dada porque las variables que se van a analizar
con el controlador difuso, no pertenecen de forma estricta a una etiqueta, como se
lo hara con la lgica matemtica normal que se conoce; sino que en la lgica
difusa se habla de grados de pertenencia. Es decir cada uno de los elementos de
un subconjunto difuso es miembro de dicho conjunto en determinado grado
91
. La
funcin que relaciona el grado de pertenencia que tiene cada elemento se llama
funcin de membreca.

_________________
92
Referencia [13]

65
Fusificacin.- Con la fusificacin se convierte cada fragmento de datos de entrada
en grados de membreca a travs de una o varias funciones de membreca, las
cuales caracterizan a las distintas etiquetas
92
. Esta conversin se hace con el
objeto de acoplar las variables de entrada con la base de reglas.

Inferencia.- Para seleccionar la mejor salida del controlador de una base de reglas
de acuerdo a lo que est ocurriendo con las variables de entrada del mismo, se
requiere de un anlisis de las relaciones existentes entre los subconjuntos
difusos, dicho anlisis se llama inferencia.

Defusificacin.- Consiste en transformar la salida seleccionada por el proceso de
inferencia en la seal de control que se va a utilizar para controlar determinado
proceso [13]. Para esto se utilizan mtodos tales como:

Centroide
Bisectriz de rea
Media de mximos
Mximo izquierdo y/o derecho

Por defecto el Toolbox Fuzzy Logic utiliza el centro de gravedad, que tambin es
el utilizado en este proyecto, por lo cual es el nico que se describe.

Centroide.- Mediante este mtodo se calcula el centro de gravedad de la superficie
formada por la base de reglas.

2.3.2 CONTROL DIFUSO MANDAMI Y TAKAGI SUGENO

2.3.2.1. Mtodo de Diseo Mandami

Debido a que uno de los proyectos de esta tesis es un controlador con tcnica
Takagi Sugeno, no se detalla el mtodo Mandami, pero para mayor informacin
se puede consultar la referencia [13], [14].

_________________
93
Referencia [14]
94
Referencia [14]

66
El mtodo Mandami necesita una tabla lingstica para estructurar la base de
reglas. Dicha tabla contiene las etiquetas de las variables de entrada a lo largo de
los ejes, mientras que las etiquetas de las salidas se encuentran en el interior de
cada casillero de la tabla.

Este mtodo puede ser utilizado cuando se desconoce la existencia de los
algoritmos matemticos que describen tanto el funcionamiento de la planta como
del controlador. Si dichos algoritmos existieran no tendra caso hacer un diseo
Mandami y se debe recurrir al mtodo Takagi Sugeno. Por lo cual aunque el
mtodo Mandami funciona correctamente cuando es implementado, no tiene la
precisin que se tendra con un mtodo Takagi Sugeno.

2.3.2.2 Mtodo de Diseo Takagi Sugeno TS

La tcnica Takagi Sugeno TS, trabaja en base a algoritmos matemticos lineales,
los cuales de alguna forma deben tener similitud con la siguiente ecuacin lineal
TS:
r y q x p z + + = (73)
93
Donde: p , q y r son constantes.

Por esta razn cada regla de la base queda definida as:

Si x es A y y es B luego la salida es z (74)
94

Basndonos en (73), un tipo de salida ms sencillo puede ser slo de tipo
constante como sigue:
kte z = (75)

Donde tambin se cumple el mismo tipo de condicional (74) para obtener la salida
del controlador a disearse. Con la ecuacin (73) la estructura de la base de
reglas no requiere de ninguna tabla lingstica.

_________________
95
Referencia [1]

67
2.3.3 TUTORIAL PARA DISEO DE CONTROL DIFUSO TS CON MATLAB

El mtodo que se expondr aqu es completamente sencillo ya que no requiere
los equivalentes discretos de las acciones de control proporcional integral
derivativa PIDs (ecuaciones en diferencias que consideran valores anteriores de
la seal de control y la seal de error). Slo se necesita tener en cuenta los
algoritmos de control PIDs bsicos: proporcional, proporcional derivativo,
proporcional integral y proporcional integral derivativo.

+ + =
+ =
+ =
=
t
I D P
t
I P
D P
P
dt t e K
dt
t de
K t e K u
dt t e K t e K u
dt
t de
K t e K u
t e K u
0
0
) (
) (
) (
) ( ) (
) (
) (
) (
(76)
95

Ejemplo 2.3.3

Disear un sistema de control PD difuso con la tcnica TS de un sistema de
seguimiento con referencia 10 = r para la planta definida por la funcin de
transferencia mostrada abajo.

) 1 )( 5 (
10
) (
+ +
=
s s s
s G
Paso 1:

Anlisis del comportamiento de la planta tanto en lazo abierto, como en lazo
cerrado con realimentacin unitaria figuras 31a y 31b.

68

FIGURA 31.- Procedimiento para disear un controlador difuso PD con tcnica TS
(a) Prueba en lazo abierto; (b) Planta en lazo cerrado con realimentacin unitaria

De las figuras anteriores se concluye que en lazo abierto la salida y no sigue
ninguna referencia y que en lazo cerrado con realimentacin unitaria no existe la
necesidad de aadir ganancia al funcionamiento de la planta ya que la seal de
salida alcanza la consigna, pero existe un Mp exagerado por lo cual s se requiere
de un controlador.

Paso 2:

Se debe observar el comportamiento de un controlador convencional que
garantice el buen funcionamiento de la planta. En caso de no existir el controlador
mencionado, habra que disearlo.

Para este ejemplo en particular se tuvo que disear un controlador convencional
PD, cuyos pasos de diseo no se presentan ya que son temticas bsicas.

La funcin de transferencia del controlador es:

( ) 1 ) ( + = s s G
C
(77)

69

FIGURA 32.- Anlisis de funcionamiento de un controlador PD convencional

FIGURA 33.- Seal de control y seal de salida de un controlador PD convencional

De las figuras 32 y 33 ya podemos sacar la informacin referente a los universos
de discurso para el controlador PD difuso que se va a disear. Los universo de
discurso son: error [0 10], de error [-6 0], seal de control u [0 4x10
14
].

Paso 3:

Disear el controlador PD difuso mediante el toolbox de Fuzzy Logic.

70
Primero se debe crear una estructura fis de tipo TS, como se muestra en la
figura 34. En est estructura se debe colocar tanto las entradas que van a
ingresar en el controlador (error, de error o cambio de error) como su salida
(seal de control u ), con sus respectivos universos de discurso.

FIGURA 34.- Estructura TS con variables de entrada y de salida

Crear las funciones de membreca con sus respectivas etiquetas, en cada
variable de entrada y de manera simtrica, tal como se indica en la figura 35.

Las etiquetas para las funciones de membreca del error son: PGG positivo
muy grande, PG positivo grande, P positivo, PM positivo medio, PP positivo
pequeo y ZP cero positivo. Las etiquetas del cambio de error son: N
negativo, NG negativo muy grande y NMG negativo muy grande.

FIGURA 35.- Funciones de membreca del error ( e ) y el cambio de error ( e )

71
Colocar el algoritmo del control PD de la ecuacin (76) relacionndolo con la
ecuacin (73), con lo cual se tiene que 1 = =
P
K p , 1 = =
D
K q y 0 = r (figura 36).

FIGURA 36.- Ecuaciones TS del controlador PD difuso

De la figura 36 se tiene que e q e p u u u u u u + = = = = = = 6 5 4 3 2 1

Definir la base de reglas (figura 37).

FIGURA 37.- Base de reglas del controlador PD difuso
Paso 4:

Probar el controlador con la planta para verificar si satisface las expectativas para
las que fue diseado (figura 38). De no ser as se debe hacer una sintonizacin en

72
las constantes del controlador (subir o bajar sus valores de manera proporcional)
y adems modificar las funciones de membreca.

FIGURA 38.- Funcionamiento del controlador difuso PD con tcnica TS: (a) Planta en lazo cerrado con realimentacin unitaria
y controlador PD difuso; (b) Seales de control y de salida del sistema

En este ejemplo no fue necesario realizar ninguna sintonizacin ni ajuste de
funciones de membreca ya que desde la primera vez funcion correctamente el
controlador PD difuso. Como se puede apreciar en las seales de control y salida
de la figura 38, stas son completamente similares a las de la figura 33 de un
sistema con control PD convencional.

Surge la pregunta por qu disear un PID difuso si ya se tiene el convencional y
funcionan iguales?, la respuesta es sencilla: en ocasiones no se puede satisfacer
completamente las expectativas de diseo nicamente con un PID convencional
por ejemplo en la referencia [13] con un PD difuso se logr mejorar el estado
transitorio de un reductor de voltaje en mayor magnitud de lo que se lograba con
el PD convencional que sirvi de base para el diseo del difuso. En otras palabras
un PID difuso y un PID convencional que sirva de base no siempre funcionan
iguales como ocurri en el ejemplo 2.3.3 ya que en el difuso existen ms
herramientas para la sintonizacin y por ende mejoran las caractersticas de
diseo conseguidas.

_________________
96
Referencia [15]

73
CAPTULO 3

MODELACIN, DISEO Y SIMULACIN DEL
CONVERSOR ELEVADOR DE VOLTAJE DC/DC

3.1 MODELO MATEMTICO DEL CONVERSOR

En 1976, R. Middlebrock y Slobodan Cuk desarrollaron un artculo interesante en
el cual se establece una serie de modelos matemticos generales basados en
variables de estado para los principales conversores dc/dc operando en
conduccin continua (cc) tales como: el reductor de voltaje, el elevador de voltaje
y el reductor elevador de voltaje (en ingls se les conoce como buck converter,
boost converter y buck-boost converter respectivamente).

3.1.1 MODELACIN DEL ELEVADOR DE VOLTAJE DC/DC EN CC

Los modelos matemticos generales se basan en el concepto de promediar y
linealizar los modelos parciales que representan al circuito conversor en cada
estado de conmutacin, de acuerdo al funcionamiento del elemento switch. En la
figura 39 se puede ver dichos estados de conmutacin para un conversor
elevador de voltaje operando en conduccin continua. Siguiendo la demostracin
hecha por Middlebrock y Cuk a mediados de los aos 70s, tenemos las
siguientes variables de estado que representan los estados del conversor
elevador mostrados en las figuras 39b y 39c respectivamente.

Intervalo
SW
T
in
v b x A x + =
1
&
in
T
v b x c y + =
1

Intervalo '
SW
T
in
v b x A x + =
2
& (78)
96
in
T
v b x c y + =
2

_________________
98
Referencia [15]

74

FIGURA 39.- Funcionamiento de un conversor elevador de voltaje dc/dc;
(a) Elementos y variables fsicas involucradas en el funcionamiento
(b) Elevador operando en estado de conmutacin cerrado
(c) Elevador operando en estado de conmutacin abierto

De las ecuaciones (78) tenemos que:

( )
( )
( ) ( )
0 0
0
0
1
0
1
1
1
0
0
2 1
2 1
2 1
2 1
= =
(
+
=
(
+
=
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
+
+
=
(
(
(
(
=
d d
R R
R
R R c
R R
R
c
L
b
L
b
C R R C R R
R
R R L
R
L
R R R
A
C R R
L
R
A
c
c
T
c
T
c c
c
c l
c
l
(79)
98

_________________
99
Referencia [15]
100
Referencia [15]
101
Referencia [15]

75
El modelo promediado de los dos estados de conmutacin para un perodo
SW
T
tiene el modelo de la ecuacin (80), donde adems se considera que la relacin
de trabajo es constante para todo el perodo, por lo cual se reemplaza por D.

x C y
v B x A x
in
=
+ = &
(80)
99
Donde:
T T T
c D c D c C
b D b D b B
A D A D A
2 1
2 1
2 1
'
'
'
+ = =
+ = =
+ =
(81)
100

Reemplazando las matrices (79) en las ecuaciones (81), se obtiene lo siguiente:

( )
( ) ( )
( ) ( )
0
'
0
1
1 '
' '
=
(
+ +

=
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
+
+
+
+ +
=
d
R R
R
R R
D R R
C
L
B
C R R C R R
D R
R R L
D R
R R L
D R R R R R
A
c c
c
c c
c c
c c l
(82)

Si ahora aparece una perturbacin en el voltaje de entrada, por la presencia de
variaciones lineales de voltaje
in
v , el voltaje de entrada queda de la forma:

in in in
v V v + = (83)
101

Donde
in
V es la entrada lineal de voltaje DC.

_________________
102
Referencia [15]
103
Referencia [15]
104
Referencia [15]
105
Referencia [15]

76
La perturbacin del voltaje de entrada causa una correspondiente perturbacin en
el vector de estado dando origen a la ecuacin:

x X x + = (84)
102

Donde X nuevamente es un valor DC del vector de estado y x es la perturbacin
impuesta o componente AC.

Las perturbaciones mencionadas causan que en la salida tambin exista
perturbacin, con lo cual la salida queda como en la ecuacin (85).

y Y y + = (85)
103

Si se reemplaza las ecuaciones (83), (84) y (85) en la (80), se obtiene el siguiente
sistema de variables de estado:

x C X C y Y
v B x A V B X A x
in in

+ = +
+ + + =
&
(86)
104

Supongamos ahora que no es constante para todo el perodo, sino que
depende del tiempo y tiene una parte en estado estable DC y otra que representa
sus ligeras variaciones en el tiempo o componente en AC.

+ = D (87)
105

Las ecuaciones (86) quedaran como las (88)

_________________
106
Referencia [15]
107
Referencia [15]
108
Referencia [15]

77

En estado estable se cumple que:

in
in
V B A C X C Y
V B A X
= =
=
1
1
(89)
107

Para linealizar las ecuaciones (88); se elimina los trminos no lineales de segundo
orden y se separa los trminos DC de los de AC, con lo cual la dinmica del
modelo en pequea seal est representada por las ecuaciones (90):

( ) ( ) [ ]
( )

2 1
2 1 2 1
+ =
+ + + =
X C C x C y
V B B X A A v B x A x
in in
&
(90)
108

Las ecuaciones (89) y (90) representan el modelo de baja frecuencia en pequea
seal de un conversor DC/DC, con doble estado de switcheo trabajando en el
modo de cc.

El modelo a variables de estado que requerimos para los diseos que se
presentarn ms adelante sale de las ecuaciones (90) y en forma general sera:

u D x C y
u B x A x
G G
G G
+ =
+ = &
(91)

78
3.1.2 DISEO DE UN ELEVADOR DE VOLTAJE DC/DC DE 10 A 20 V

La planta que se va a disear es un elevador de voltaje de corriente continua con
las siguientes caractersticas: 10 =
in
V [V], 20 =
o
V [V], para una carga 31 = R []. El
elevador debe operar a 5 . 2
SW
f [KHz] con realimentacin unitaria de voltaje y de
corriente operando en conduccin continua cc.

3.1.2.1 Elementos y Parmetros de Funcionamiento del Elevador 10 a 20 [V]

Aunque la seleccin real de los elementos del conversor no forma parte de este
proyecto, se dejan las siguientes pautas para dicho propsito.

Seleccin del inductor
Para mantener la conduccin continua se debe seleccionar el mnimo inductor
requerido.

2
'
2

=
SW
mn
T R
L (92)

De la tpica ecuacin para calcular la relacin de trabajo en un elevador se
obtiene la siguiente relacin de trabajo:

5 . 0 1 = =
o
in
V
V

Ahora utilizando las ecuaciones (89) se obtiene la siguiente relacin de trabajo,
cuando existe la presencia de resistencias tanto en el inductor como en el
capacitor:
506702 . 0 ' 4932973 . 0 = =

Como se puede ver de los dos ltimos clculos de , sus valores no difieren
mucho, por lo cual podemos utilizar cualquiera de los dos para encontrar
mn
L . Si
se regresa a la ecuacin (92), la inductancia mnima para mantener la cc es:

] [ 7644734 . 0 mH L
mn
=

79
Sea: ] [ 7644734 . 0 mH L = con ] [ 1 . 0 =
l
R

Corriente pico
Lmx
I
Es la corriente pico que debe soportar el inductor y se calcula como sigue:

2
l
L Lmx
I
I I

+ = (93)
] [ 013405 . 1
2 2
A
L f
V I
SW
in l
=

=

] [ 325625 . 1
'
2
A
R
V
I
in
L
=

Reemplazando los valores anteriores en la ecuacin (93) se tiene que la corriente
pico es:
] [ 3390306 . 2 A I
Lmx
=

Eleccin del capacitor

|
|
\
|

=
o
o
V
V
SW
f R
C

(94)

Tomando en cuenta que se cumpla la siguiente ecuacin de rizado de voltaje.

% 5
o
o
V
V
(95)

Sea: 3 . 0 =
o
V

Si se reemplaza en la ecuacin (96) los datos correspondientes:

] [ 10 87326788 . 435
6
F C

=

_________________
109
Referencia [5]

80
Si se parte del hecho en el que se ha escogido un capacitor adecuado para tener
un rizado de voltaje de salida aceptable, hay una frmula que se utiliza para
calcular la resistencia
c
R necesaria para limitar dicho rizado.

(
(
(
(
<
2 1
L
mx
omx
o
c
I I
V
R
(96)
109
Si ] [ 645164 . 0 A I
omx
= ; 6 . 0
5 . 2
1 =
=
in
in
mx
V
V

] [ 114 . 0 <
c
R

Por lo tanto el capacitor queda definido de la siguiente forma:

Sea: ] [ 470 F C = con una [ ] = 01 . 0
c
R

Corriente pico
Cmx
I
Es la corriente pico que debe soportar el capacitor y se calcula:

] [ 693869 . 1 A I I I
omx Lmx Cmx
= =

Seleccin del elemento Switch
Se selecciona un GTO como elemento switch. Esta parte se fundamenta en la
referencia [13]. Adems en esta seleccin se tuvo en cuenta lo siguiente:

Trabajo a alta frecuencia, es decir el conversor no slo opera a
[ ] Hz f
SW
2500 , sino que ser utilizado a [ ] KHz f
SW
12 en el diseo H
.

Salir del estereotipo en el que se utilizan transistores de potencia o mosfets
canal N como elementos switch.

81
Para un diseo real se puede considerar un GTO con las siguientes
caractersticas:

Tomando en cuenta la mxima corriente que puede circular por el inductor, la
corriente del GTO puede ser: [ ] A i
mx
3 y potencia [ ] W p 20 .
Corrientes de encendido y apagado respectivamente:
on
i ,
off
i deben ser
seleccionadas de acuerdo a la seal de control emitida o PWM.
Tiempos de encendido y apagado: estos tiempos deben ser aptos para la
frecuencia de operacin establecida y tambin cumplir con relacin de trabajo
que se calcul anteriormente.

Eleccin del Diodo
En el Simulink se tom un diodo de los elementos de potencia, por cuestiones de
compatibilidad de funcionamiento en el Matlab. En una aplicacin real se puede
elegir un diodo Schottky de alta frecuencia que tenga las siguientes
caractersticas:

Frecuencia de operacin: [ ] KHz f
SW
12 =
Voltaje: ] [ 20 V V V
o PI
=
Corriente mx: ] [ 5 . 1 2 A I I
o D
=

3.1.2.2 Modelo Matemtico para el Elevador de 10 a 20 [V]

Sustituyendo los elementos de la parte de diseo del conversor elevador en la
ecuacin (90), se obtienen las matrices indicadas en (97) que son el modelo
matemtico para el mismo.

[ ] [ ]
2 3
10 307433 . 1 99967 . 0 10 931382 . 4
7725 . 2781
62479 . 20006
61204 . 68 23031 . 1049
13824 . 493 93138 . 104

= = = =
(
= =
(
= =
D D C C
B B A A
G G
G G
(97)

82
De igual manera a partir de la ecuacin (90) se puede calcular la funcin de
transferencia de este conversor elevador, que es la que relaciona el voltaje de
salida con la seal de control, o en otras palabras:

( ) ( )
( ) ( ) 0868 . 719 7717 . 86 0868 . 719 7717 . 86
9574 . 212765 1771 . 7441
) (
) (
) (
) (
) (
+ + +
+
= = =
j s j s
s s
s
s v
s
s y
s G
o

(98)

3.2 SIMULACIN

El diseo planteado en el literal 3.1.2.1 se encuentra representado en la figura 40.
En la figura 41 se tienen las formas de onda que se consiguen con ese diseo,
tanto la parte transitoria como en estado estable. En la figura 42 se presenta un
acercamiento o zoom a la parte de estado estable de las formas de onda de la
figura 41.

FIGURA 40.- Elevador de voltaje dc/dc de 10 a 20 [V] trabajando slo con control PWM y con realimentaciones de voltaje
de salida V load y de corriente de inductor iL

En la figura 41, el voltaje de salida permite obtener las caractersticas de
respuesta del sistema, cuando se trabaja sin ningn sistema de control adicional
al ya existente (control PWM de la figura 40). Las caractersticas son: mximo
sobreimpulso
P
M , error de posicin
P
e y tiempo de establecimiento
S
t :

% 49 . 78 =
P
M ; % 79 . 6 =
P
e y seg t
S
0013 . 0 = (99)

83

FIGURA 41.- Formas de onda del elevador de voltaje de la figura 40

FIGURA 42.- Acercamiento en la parte de estado estable de las formas de onda de la figura 41

84
Las figuras 43a y 43b muestran la simulacin de los modelos matemticos del
elevador de voltaje tanto a variables de estado como funcin de transferencia
ecuaciones (97) y (98). Como se ve en las figuras, las formas de onda del voltaje
de salida son similares a las presentadas en las figuras 41 y 42 porque tampoco
llegan a la seal de consigna que es 20[V] y tienen un sobrepico alrededor de
35[V]. Por esta razn se puede decir que los modelos matemticos trabajan
correctamente al representar al estado dinmico de un conversor elevador de 10
a 20[V]. Bajo la consideracin anterior, dichos modelos ya pueden ser utilizados
en el diseo de los controladores avanzados para el elevador, estos diseos
tienen que minimizar los parmetros planteados en (99).

FIGURA 43.- Funcionamiento de un conversor elevador de voltaje dc/dc;
(a) Simulacin del modelo a variables de estado
(b) Simulacin del modelo a funcin de transferencia

85
CAPTULO 4

DISEO DE CONTROLADORES PARA EL ELEVADOR

4.1 CONTROLADOR DE ESPACIO DE ESTADO

Las matrices de ganancias tanto para la realimentacin de estado como para el
observador de estado, que se presentan en este captulo se obtuvieron siguiendo
los pasos del tutorial 2.1.3.

4.1.1 REALIMENTACIN DE ESTADO

Sea: 6398 . 376 5357 . 407
2 1
j =
; 1000
3
= (100)

Matriz de ganancias de realimentacin calculada:

[ ] 0196 . 0 0848 . 0 = K ; 8718 . 14 =
I
k (101)

FIGURA 44.- Seales obtenidas con los polos deseados
6398 . 376 5357 . 407
2 1
j =
;
1000
3
=

86
La seal de salida obtenida con los polos deseados (100), no es satisfactoria ya
que no existe seal de PWM como se aprecia en la figura 44, adems la corriente
del inductor es exageradamente alta y podra destruir los elementos si fuera una
implementacin real.

Para la planta que se est tratando no sirvi el criterio de incrementar
aproximadamente 3 veces el tercer polo con respecto a la parte real de
2 1
. Por
tales razones fue conveniente hacer un procedimiento de sintonizacin
incrementando
3
. Luego de varias pruebas efectuadas variando los valores de
3
se lleg a los polos deseados:

6398 . 376 5357 . 407
2 1
j =
; 7826 . 77210
3
= (102)


[ ] 6144 . 2 2548 . 4 = K ;
3
10 1483 . 1 =
I
k (103)

6398 . 376 5357 . 407
2 1
j =
;
1000
3
=

87
Los polos que se indican en la expresin (102) tienen una relacin de tamao
entre
3
y la parte real de
2 1
de aproximadamente 190 veces. Con los
mencionados polos, los resultados mejoraron (figura 45) pero an se requera
mejorar el Mp, lo cual se obtuvo eliminando la parte imaginaria de los polos
deseados y sometiendo a una nueva sintonizacin a todos los polos de (102)

93 . 452
1
= ; 4379 . 997
2
= ; 72513 . 52629
3
= (104)


[ ] 4127 . 3 1689 . 3 = K ;
3
10 1483 . 1 =
I
k (105)

938 . 452
1
=
,
437 . 997
2
=
,
725 . 52629
3
=

Utilizando la matriz (105) los resultados fueron excelentes como se muestra en la
figura 46 pero la constante
I
k representa un problema si se desea implementar
este diseo en la realidad, ya que correspondera a una alta ganancia
proporcionada con un sistema de amplificadores operacionales lo cual conlleva

88
problemas de saturacin, inestabilidad, etc. Por tal motivo se decidi someter a
los polos deseados de la expresin (104) a un ajuste final, de tal forma que slo la
ganancia
I
k disminuya ya que
1
k y
2
k no representan inconvenientes en una
implementacin real debido a su baja denominacin.

En primer lugar se redujo la ganancia
I
k 10 veces de su valor original, es decir
pas de
3
10 1483 . 1 =
I
k a 83 . 114 =
I
k esto se obtuvo con los polos deseados
ubicados en:
519 . 30
1
= ; 028 . 1482
2
= ; 547 . 52567
3
=

Con lo cual el tiempo de establecimiento
S
t se increment demasiado. Como se
indica en la figura 47, este tiempo subi alrededor de los 160 milisegundos.

519 . 30
1
=
,
028 . 1482
2
=
,
547121 . 52567
3
=

Lo acontecido con el
S
t en la figura 47, oblig a incrementar el valor de la
constante integral a 870 =
I
k obtenindose resultados aceptables. Pero hay que

89
tomar en cuenta la siguiente consideracin: para una implementacin real,
posiblemente se deba recurrir a amplificadores de instrumentacin, los cuales
presentan un rango de ganancia: 1000 1 < < Gain .

El valor final de 870 =
I
k se obtuvo con los siguientes polos deseados:
176 . 291
1
= ; 917 . 1175
2
= ; 985 . 52612
3
= (106)

Los polos presentados en (106), tienen una relacin de tamao entre
3
y
2
de
aproximadamente 45 veces.

Por lo tanto la matriz de ganancias de realimentacin calculada es:

[ ] 4127 . 3 1689 . 3 = K ; 870 =
I
k (107)

176 . 291
1
=
,
917 . 1175
2
=
,
985 . 52612
3
=

90
4.1.2 OBSERVADOR DE ESTADO

Sea: 9800
4
= y 9800
5
= (108)

Los valores de la expresin (108) si cumplen con el criterio ( )
2 1 5 4
10

si se
considera que ( )
2 5 4
33 . 8 =
. Esta consideracin se la hace debido a que en

este caso no existen polos deseados de realimentacin de estado con partes
reales iguales, por lo cual fue conveniente seleccionar al mayor polo deseado
(que para este diseo es
2
) como referencia para que los polos
5 4
de
observador de estado sean aproximadamente 10 veces mayores.

Matriz de ganancias de estimacin calculada:

(
=
4
4
10 8992 . 1
10 9178 . 8
e
K
(109)

El procedimiento de diseo de la matriz de ganancias del observador mostrada en
(109), se obtuvo sintonizando de forma similar a la que se encontr la matriz para
realimentacin de estado (105). En esta parte del diseo los valores altos de las
ganancias de (109) no son un problema porque en una implementacin real el
observador de estado es un programa de computadora. Para el proceso de
sintonizacin, lo que ms se tom en cuenta fue que las variables de estado
ESTIMADA L
i y
ESTIMADO
V
0
sigan aceptablemente a sus correspondientes variables de
estado originales
L
i y
0
V .

La simulacin completa y los resultados finales obtenidos con las matrices de
ganancias de realimentacin y observador de estado (107) y (109), se presentan
en el captulo 5.

91
4.2 CONTROLADOR ROBUSTO H

Siguiendo los pasos similares a los mostrados en el tutorial 2.2.3 se encontraron
las siguientes funciones de ponderacin (110) y (111) basadas en las frmulas
(57) y (58) para disear el controlador H
del elevador de voltaje.

5 1
10 422 . 0
42200 31 . 0
) (
+
+
=
s
s
s W (110)
6 . 314151
16 . 31415
) (
2
+
+
=
s
s
s W (111)

La planta aumentada ) (s P es:

(
(
(
(
=
2654 . 314159 0 0 0
0 0.00000422 - 64.940 - 3.203 -
0 0 68.612 - 1049.23
0 0 493.138 - 104.931 -
p
A
;
(
(
(
(
=
736 . 531 0
8493 . 0 961 . 64
772 . 2781 0
624 . 20006 0
p
B
(112)
(
(
(

=
0 0 999 . 0 0493 . 0
736 . 531 0 0 0
0 961 . 64 309 . 0 0152 . 0
T
p
C
y
(
(
(
=
01307 . 0 1
1 0
00405 . 0 31 . 0
p
D

Los parmetros de diseo quedaron establecidos como en las siguientes figuras
49 y 50:

FIGURA 49.- Parmetros de diseo que cumple el controlador ) (s K
del elevador de voltaje

(a)
<
zw
T
; (b)
[ ] ) ( ) (
1
1
jw W jw S

92


[ ] ) ( ) (
1
2
jw W jw R

El controlador ) (s K
que cumple con las anteriores caractersticas es:

( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) 75 . 1356481 16 . 24514 56 . 28850 16 . 24514 56 . 28850 10 22 . 4
99 . 1006891049 26 . 314159 08 . 719 77 . 86 08 . 719 77 . 86
) (
6
+ + + + +
+ + + +
=

s j s j s s
s s j s j s
s K
(113)

Los polinomios del numerador y el denominador de la funcin de transferencia
(113) presentan valores numricos muy altos, lo que aparentemente representara
un grave problema al tratar de implementar dicha funcin de transferencia en una
aplicacin real. Por esta razn se debe buscar otro controlador con valores
numricos ms pequeos.

Para reducir la funcin de transferencia del controlador, a continuacin se plantea
un nuevo diseo.

3
1
10 55 . 3
3550
) (
+
=
s
s W (114)
38 . 75396
638 . 7539
) (
2
+
+
=
s
s
s W (115)

Siguiendo un procedimiento igual al anterior, se obtuvieron los siguientes
resultados para un nuevo controlador:

93
Planta aumentada ) (s P :

(
(
(
(
=
384 . 75396 0 0 0
0 0.00355 - 59.562 - 2.398 -
0 0 68.612 - 1049.23
0 0 493.138 - 104.931 -
p
A
;
(
(
(
(
=
493 . 260 0
778 . 0 581 . 59
772 . 2781 0
624 . 20006 0
p
B
(116)
(
(
(

=
0 0 999 . 0 0493 . 0
493 . 260 0 0 0
0 581 . 59 0 0
T
p
C
y
(
(
(
=
01307 . 0 1
1 0
0 0
p
D

Las caractersticas que cumple el nuevo controlador son:


(a)
<
zw
T
; (b)
[ ] ) ( ) (
1
1
jw W jw S


[ ] ) ( ) (
1
2
jw W jw R

94
Controlador ) (s K
resultante:

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) 05 . 35309 7 . 16475 26 . 10534 7 . 16475 26 . 10534 10 55 . 3
38 . 75396 08 . 719 77 . 86 08 . 719 77 . 86
) (
3
+ + + + +
+ + + +
=

s j s j s s
s j s j s
s K
(117)

La funcin de transferencia de este nuevo controlador contiene valores numricos
menores en comparacin con la funcin de transferencia (113), bajo dichas
condiciones, la implementacin real de (117) podra llevarse a cabo mediante
configuraciones especiales de filtros.

Se debe tomar en cuenta que para mantener la cc con este tipo de controlador
ante las perturbaciones de voltaje de entrada y corriente de carga, es necesario
hacer que el conversor trabaje a frecuencias mucho mayores a [ ] KHz f
SW
5 . 2 ,
por lo cual se selecciona [ ] KHz f
SW
12 como frecuencia de conmutacin.

4.3 CONTROLADOR DIFUSO TS

En base a lo sealado en el tutorial 2.3.3, se disean en las siguientes pginas
dos variantes de un controlador PI difuso partiendo del siguiente controlador PI
convencional.

s
s G
C
864 . 75
29091 . 0 ) ( + = (118)

La ecuacin (118) corresponde a un controlador PI para controlar el elevador de
voltaje diseado en el literal 3.1.2 y sus parmetros son:

29091 . 0 = Kp y 864 . 75 = Ki

4.3.1 CONTROLADOR PI DIFUSO TS

En la figuras 53 y 54 se analiza el funcionamiento del controlador (118) trabajando
con el elevador de voltaje de la seccin 3.1.2 en cc, para determinar los universos
de discurso tanto de la seal de error como de la integral del error.

95

FIGURA 53.- Universo de discurso del error de voltaje de salida del elevador, el cual es controlado con un PI
convencional,
[ ] 20 5 . 1
Vo
e

FIGURA 54.- Universo de discurso de la integral del error de voltaje de salida del elevador, controlado con un PI
convencional
[ ] 0292 . 0 0
Vo
e

Para encontrar el algoritmo de control, se usa la ecuacin (73) como una analoga
del controlador convencional PI ecuacin (76), es decir Kp p = ; Ki q = . Por tanto
el controlador PI difuso TS resultante, se presenta en las figuras 55, 56 y 57.

96

FIGURA 55.- Estructura TS con variables de entrada y de salida para un controlador PI difuso TS

En la figura 55: e representa las funciones de membreca del error de voltaje, int
e

las funciones de membreca de la integral del error de voltaje, PI la base de reglas
o condicionales y finalmente iref las ecuaciones TS del controlador para adquirir
los valores de salida del controlador.

FIGURA 56.- Funciones de membreca de un controlador PI difuso TS para el elevador de voltaje

De la figura 56 se puede notar que las etiquetas para las funciones de membreca
del error son: PBG positivo demasiado grande, PMMG positivo muy muy grande,
PMG positivo muy grande, PG positivo grande, P positivo, Z cero. Las etiquetas

97
para las funciones de membreca de la integral del error son: Pop poco positivo,
Zep cero positivo y Zero cero.

FIGURA 57: Controlador PI difuso (a) Ecuaciones TS del controlador PI difuso, (b) Base de reglas

En la figura 57(a)
+ = = = = = = e e iref iref iref iref iref iref 86 . 75 2909 . 0 6 5 4 3 2 1

La base de reglas que se presenta en la figura 57(b) es la siguiente:

Si el error e es PBG entonces la salida del controlador es iref1
Si el error e es PMMG entonces la salida del controlador es iref2
Si el error e es PMG entonces la salida del controlador es iref3
Si el error e es PG entonces la salida del controlador es iref4
Si el error e es P entonces la salida del controlador es iref5
Si el error e es Z entonces la salida del controlador es iref6

4.3.2 CONTROLADOR PI DIFUSO TS MODIFICADO

Para disear este sistema se utilizan los mismos universos de discurso de las
figuras 53 y 54, pero adems la base de reglas es una combinacin de las
ecuaciones (73) y (75). Por lo tanto, el algoritmo de control requiere del control PI

98
convencional (76) y de dos valores constantes que son analoga de la ecuacin
(75). Las dos constantes son el valor de mxima corriente
Lmx
I calculado en la
etapa de diseo y un valor intermedio de corriente de inductor establecido entre
L
I e
Lmx
I , inecuacin (119).
Lmx L L
I I I <
'
(119)

Donde: ] [ 32 . 1 A I
L
= , ] [ 33 . 2 A I
Lmx
=

Por lo tanto se asume el valor intermedio de corriente de inductor como:

] [ 45 . 1
'
A I
L
=

El resultado de este controlador es el que aparece en las figuras 58 y 59.

FIGURA 58.- Controlador PI difuso modificado (a) Estructura del controlador, (b) Funciones de membreca

La estructura del controlador, los universos de discurso y las funciones de
membreca de la figura 58 son los mismos que los explicados para las figuras 55 y
56.

99

FIGURA 59.- Controlador PI difuso modificado (a) Ecuaciones TS, (b) Base de reglas

En la figura 59a las ecuaciones TS para el controlador PI difuso modificado son
las siguientes:
33 . 2 1 1 = = kte iref
+ = = = e e iref iref iref 86 . 75 2909 . 0 4 3 2

33 . 2 1 5 = = kte iref
45 . 1 2 6 = = kte iref

La base de reglas que se presenta en la figura 59b es la misma que se detall
para la figura 57b.

100
CAPTULO 5

PRUEBAS Y RESULTADOS DE LAS SIMULACIONES

5.1 SIMULACIONES DEL ELEVADOR SIN PERTURBACIONES

En esta parte del trabajo se presentan las simulaciones de los cuatro sistemas de
control diseados, considerando que no existe ninguna clase de perturbacin en
el sistema del elevador de voltaje. Esto se hace con el objetivo de verificar si los
parmetros de funcionamiento mejoraron con los controladores implementados.

5.1.1 ELEVADOR DE VOLTAJE CONTROLADO POR ESPACIO DE ESTADO

Las figuras 60, 61 y 62 indican la correspondiente simulacin del elevador con
realimentacin de estado observado.

FIGURA 60.- Elevador de voltaje controlado con realimentacin de estado observado

En la forma de onda del voltaje de salida (Vload) que aparece en la figura 61, se
ve que existe un pequeo transitorio en el intervalo comprendido entre 0 y 0.01
segundos. Esto se debe a que observador de estado tiene condiciones iniciales

101
iguales a cero en el momento en que arranca la simulacin, por lo cual una vez
que su funcionamiento se estabiliza, desaparece este transitorio y la seal de
salida alcanza los 20 voltios.

FIGURA 61.- Formas de onda del elevador controlado por espacio de estado

FIGURA 62.- Acercamiento a la parte estable de formas de onda de la figura 61

102
La forma de onda de corriente de inductor iL de la figura 62 muestra una seal
triangular, cuyo mximo llega a dos amperios, por lo cual este tipo de control
adems de mantener la conduccin continua (cc), permite que la corriente de
inductor no supere el valor mximo de diseo.

FIGURA 63.- Formas de onda a la salida del observador de estado: Vo estimado e iL estimada

FIGURA 64.- Acercamiento en la parte estable de las formas de onda de la figura 53

FIGURA 65.- Formas de onda estimadas y reales de voltaje Vo, corriente iL: (a) verde = Vo estimado, azul = Vo real;
(b) verde = iL estimada, azul = iL real

103
En las figuras 63, 64 y 65, se verifica que el observador de estado funciona bien,
porque el Vload estimado sigue al Vload real y slo hay un mnimo error en la
estimacin de iL (offset de iL). El offset se debe a que en este sistema de control,
se consider otra variable de estado (voltaje de capacitor estimado) para cumplir
con la teora de Ogata donde adems de realimentar la variable de salida, se
realimentan dos variables de estado estimadas (figura 7).

5.1.2 ELEVADOR DE VOLTAJE CONTROLADO POR UN SISTEMA H

FIGURA 66.- Elevador de voltaje controlado por un sistema
H

FIGURA 67.- Formas de onda del elevador controlado por un sistema
H

104

FIGURA 68.- Acercamiento a la parte estable de las formas de onda de la figura 67

En la figura 67 se observa un transitorio satisfactorio en la seal de voltaje de
salida comparado con el comportamiento del sistema que emplea slo control
PWM, en el que existe un sobrepico de 15 voltios (figura 41). En cuanto al tiempo
de establecimiento
S
t , ste se encuentra alrededor de 20 milisegundos siendo
menor que el de espacio de estado que es aproximadamente 25 milisegundos,
pero mayor al del sistema que tiene slo PWM.

La simulacin para el diseo se vuelve ms lenta.

El sistema de control simulado en las figuras 66 a 68, mejora las caractersticas
tanto de estado estable como transitoria (excepto el
S
t ), disminuye el pico mximo
de la corriente del inductor haciendo que ste llegue slo a 1.71 amperios y
tambin conserva la cc.

105
5.1.3 ELEVADOR DE VOLTAJE CONTROLADO POR PI DIFUSO TS

FIGURA 69.- Elevador de voltaje con control PI difuso TS

FIGURA 70.- Formas de onda del elevador de voltaje con control PI difuso TS

En la figura 70, la parte transitoria de la forma de onda del voltaje de salida
todava exhibe un sobrepico, y el tiempo de estabilizacin es mayor que en el
caso en el que el conversor utiliza slo control PWM.

106


De la figura 71, se puede apreciar que en la forma de onda de voltaje de salida,
su rizado se increment. Tambin en esta figura se puede notar que la corriente
del inductor creci y su amplitud est cercana a los 3 amperios, y aunque an se
encuentra en cc, ya est cercana al lmite entre la cc y la cd (conduccin
discontinua).

5.1.4 ELEVADOR DE VOLTAJE CONTROLADO POR UN PI DIFUSO TS
MODIFICADO

FIGURA 72.- Elevador de voltaje con control PI difuso TS modificado

107

FIGURA 73.- Formas de onda del elevador de voltaje con control PI difuso TS modificado


108
La forma de onda de voltaje de salida de la figura 73 presenta su parte transistoria
mejorada completamente, ya que no existe ningn sobrepico y el tiempo de
establecimiento
S
t se redujo aproximndose a 16 milisegundos.

La figura 74 en cambio indica una forma de onda de voltaje con rizado menor al
caso del controlador PI difuso TS (figura 71). La corriente de inductor sigue
manteniendo su amplitud cercana a los 3 amperios, pero sube hacia la cc.

5.1.5 ANLISIS COMPARATIVO DE LOS RESULTADOS OBTENIDOS
CON LAS SIMULACIONES DE LOS CUATRO CONTROLADORES

La Tabla 1 presenta un cuadro comparativo del desempeo de los
controladores diseados para el elevador de voltaje dc/dc de 10 a 20 [V]. En esta
tabla, un visto en el casillero correspondiente a cc representa que el conversor se
encuentra operando en conduccin continua para ese tipo de controlador, por
consiguiente los tres guiones en el casillero de cd significan que no est
trabajando en conduccin discontinua.

En la columna correspondiente a Mp, tanto para espacio de estado y H
los tres
guiones significan que no existe Mp pero existe un pequeo transitorio. Los
valores de la tabla anterior, identifican al controlador PI difuso TS modificado
como el ms indicado a la hora de satisfacer condiciones de estado transitorio.
Tabla 1

Sistema de control implementado en el
elevador de voltaje
Caractersticas del controlador implementado
Mp
[%]
ts
[ms]
O O
V V /

[%]
c c c d
Slo PWM 78.491 13 2.023

---
Espacio de Estado + PWM --- 25 0.86

---
H + PWM --- 20 0.395

---
PI Difuso TS + PWM 7.516 20 2.45

---
PI Difuso TS Modificado + PWM 0 16 2.35

---

109
5.2 SIMULACIONES DEL ELEVADOR CON PERTURBACIN EN
EL VOLTAJE DE ENTRADA

La perturbacin en el voltaje de entrada consiste en reducir o incrementar el
voltaje de la fuente de alimentacin en un determinado porcentaje, de acuerdo a
la capacidad para estabilizar el sistema, que tenga el controlador asignado. Los
porcentajes de voltaje de entrada Vin que se aaden o restan de la fuente, se
colocan a los 31 milisegundos y a los 75 milisegundos de iniciada la simulacin
para los cuatro sistemas de control que son motivo de anlisis de ste trabajo.


De las pruebas efectuadas, se comprob que este controlador soporta 20% de
variaciones en el Vin. Si este porcentaje se incrementa, dejan de funcionar
simultneamente el controlador y el sistema elevador.

FIGURA 75.- Elevador controlado con realimentacin de estado observado, sometido a perturbaciones de 20% en el Vin

110

FIGURA 76.- Formas de onda del elevador controlado por espacio de estado sometido a perturbaciones de 20% en el Vin

FIGURA 77.- Formas de onda estimadas y reales de voltaje Vo, corriente iL cuando el elevador es sometido a
perturbaciones en el voltaje Vin: (a) verde = Vo estimado, azul = Vo real (b) verde = iL estimada,
azul = iL real;

El controlador de espacio de estado soporta perfectamente las variaciones de
voltaje de entrada, esto se indica en la seal de voltaje de salida V load de la
figura 76. La corriente iL alcanza como mximo 3 amperios en estas condiciones,
como se puede ver en la figura 76.

111
5.2.2 ELEVADOR DE VOLTAJE CONTROLADO CON UN SISTEMA H

Este controlador soporta 15% de variaciones en el Vin. Si este porcentaje se
incrementa, dejan de funcionar simultneamente el control y el sistema elevador.

H sometido a perturbaciones de 15% en el Vin

H sometido a perturbaciones de 15% en el Vin

La forma de onda de V load en la figura 79 indica que el controlador responde
bien a las perturbaciones sometidas. La corriente iL sube aproximadamente a 3.5
amperios.

112
5.2.3 ELEVADOR DE VOLTAJE CONTROLADO CON PI DIFUSO TS

En este controlador se utiliz perturbaciones de -15% del Vin y +10% del Vin en la
fuente de alimentacin. A continuacin se analizan sus resultados.

FIGURA 80.- Elevador de voltaje con control PI difuso TS sometido a perturbaciones de -15% y +10% en el Vin

FIGURA 81.- Formas de onda del elevador con control PI difuso TS sometido a perturbaciones de -15% y +10% en el Vin

El control PI difuso TS, no soport perturbaciones de porcentaje positivo en Vin,
slo las de tipo negativo hasta un -15%. En la forma de onda de voltaje de salida
V load de la figura 81, se puede notar que el control PI difuso aparentemente
logra estabilizar al sistema elevador, ante las perturbaciones de -15% y +10%,

113
pero no es del todo cierta esta afirmacin, ya que si se hace un acercamiento en
la forma de onda de corriente iL (figura 82), se verifica que iL toma valores
negativos porque pasa de la cc a la cd en el intervalo de tiempo en el cual el
controlador se encuentra estabilizando el sistema en presencia de la perturbacin
de +10%.

FIGURA 82.- Forma de onda de iL cuando el control PI difuso se encuentra estabilizando el sistema, en presencia de la
perturbacin de +10% en el voltaje de entrada Vin

MODIFICADO

En este controlador se trabaj con las mismas perturbaciones del literal 5.2.3.

FIGURA 83.- Elevador de voltaje con control PI difuso TS modificado sometido a perturbaciones de -15% y +10% en el
voltaje de entrada Vin

114

FIGURA 84.- Formas de onda del elevador de voltaje con control PI difuso TS modificado
sometido a perturbaciones de -15% y +10% en el voltaje de entrada Vin

Como se nota en la figura 84, la forma de onda de voltaje de salida V load cae a
un valor menor a 20 voltios, y nunca vuelve a subir una vez que ha ingresado la
perturbacin de -15% de Vin, esto ocurre a partir de los 31 milisegundos. De la
misma manera cuando ingresa la perturbacin de +10% de Vin la seal no
regresa a su estado estable, pero esta vez sube a un valor mayor a 20 voltios,
esto sucede a partir de los 75 milisegundos.

Aunque el controlador PI difuso modificado, no estabiliza al sistema en presencia
de perturbaciones del Vin, al analizar la corriente iL se puede notar que la misma
se mantuvo todo el tiempo en cc. Esto se verifica fcilmente cuando se hace un
acercamiento a la forma de onda de iL, en el intervalo de tiempo donde mayor
cada de corriente existe es decir, cuando est presente la perturbacin de +10%
de Vin (figura 85).

115

FIGURA 85 .- Forma de onda de iL durante la presencia de la perturbacin de +10% en el voltaje de entrada Vin

5.2.5 ANLISIS COMPARATIVO DE LOS RESULTADOS OBTENIDOS CON
LAS SIMULACIONES DE LOS CUATRO CONTROLADORES

En la tabla 2, se tiene un anlisis que compara las respuestas de los
controladores diseados ante la presencia de perturbaciones en el voltaje de
entrada. Un visto indica que el controlador responde bien y tres guiones quieren
decir que no hace nada ante las perturbaciones. Esta tabla no contiene el anlisis
para el caso en el que slo se usa control PWM con realimentaciones de V
o
e iL
porque este tipo de control no responde a ningn tipo de perturbacin.

Tabla 2

Sistema de
Control
Implementado
Comportamiento con incremento de fuente Comportamiento con reduccin de fuente
Mximo % de
Vin sumado a
la fuente
Respuesta
del
controlador

c.c.

c.d.
Mximo % de
Vin restado
de la fuente
Respuesta
del
controlador

c.c.

c.d.
Espacio de
Estado +
PWM

+20

Si

No

-20

Si

No
H +
PWM

+15

Si

No

-15

Si

No
PI Difuso TS
+ PWM

+10

No

Si

-15

Si

No
PI Difuso TS
Modificado +
PWM

+10

---

Si

No

-15

---

No

Si

116
De la tabla 2 se puede concluir que para perturbaciones en el voltaje de la
fuente, tanto el control por espacio de estado como el de H
presentan buenos
resultados ya que adems de estabilizar el sistema a su respectivo voltaje de
salida, mantienen la cc. Pero se debe sealar que la simulacin del H
es la ms
lenta de todos casos estudiados.

5.3 SIMULACIONES DEL ELEVADOR CON PERTURBACIN EN
LA CORRIENTE DE CARGA

Para perturbar la corriente de carga (iLoad), se baja o se sube el valor de la
resistencia de carga, de acuerdo al porcentaje que se quiera aumentar o disminuir
a la corriente de carga. Para los cuatro sistemas de control, el incremento y
disminucin de la resistencia de carga se colocan a los 31 milisegundos y a los 75
milisegundos respectivamente, contados a partir del inicio de la simulacin.


Para este caso de estudio primero se va a restar de la corriente de carga (iLoad)
-30%, lo que equivale a incrementar la resistencia de carga hasta el valor de
44.285 ohmios siguiendo la ley de Ohm, desde el tiempo mseg t 31 = . Despus se
sumar a dicha corriente +30%, lo que significa bajar la resistencia de carga
hasta 23.846 ohmios, desde mseg t 75 = .

FIGURA 86.- Elevador de voltaje controlado con espacio de estado sometido a perturbaciones de 30% en la iLoad

117

FIGURA 87.- Formas de onda del elevador controlado por espacio de estado y sometido a perturbaciones de 30% en la
corriente de carga. En la forma de onda de voltaje de salida V load los crculos rojos indican el efecto de las
perturbaciones: -30% de iLoad y +30% de iLoad

FIGURA 88.- Formas de onda estimadas y reales de voltaje Vo, corriente iL cuando el elevador es sometido a
perturbaciones de -30% de iLoad y +30% de iLoad: (a) verde = Vo estimado, azul = Vo real; (b) verde = iL
estimada, azul = iL real. Los crculos rojos indican donde se producen las perturbaciones para la seal del
voltaje de salida.

Este controlador mximo soporta 30% de variacin en la corriente de carga. Los
crculos rojos de la seal de voltaje de salida V load (figura 87), muestran como
las variaciones de carga afectan de forma casi imperceptible al voltaje de salida y
lo mismo ocurre en la seal de voltaje estimado de salida (figura 88). La seal iL
no pasa de los 3 amperios pero su rizado es cercano a 1 amperio.

118
5.3.2 ELEVADOR DE VOLTAJE CONTROLADO CON UN SISTEMA H

Para este controlador se utilizaron las mismas condiciones de perturbacin de
corriente de carga del caso con realimentacin de estado observado literal 5.3.1.

H sometido a perturbaciones
de 30% en la corriente de la carga

H sometido a perturbaciones
de 30% en la corriente de carga iLoad.

119
Al probar este controlador con las mismas perturbaciones de corriente de carga
del caso anterior, se observa en la figura 90, que los efectos en la seal de voltaje
de salida son ligeramente ms notables que los del controlador por realimentacin
de estado observado, pero el controlador
H tambin consigue que el voltaje de

salida se estabilice y siga la referencia de 20 voltios.

Se debe resaltar el hecho de que la corriente iL tampoco pasa de los 3 amperios
pero su rizado es mucho ms bajo que el de realimentacin de estado observado,
pero tanto en el un caso como en el otro, se mantiene la conduccin continua cc.


Para el controlador PI difuso TS se utilizaron las siguientes cargas resistivas: una
de 34.831 ohmios, que representa disminuir la corriente de carga iLoad en -11% y
una de 23.846 ohmios que significa subir iLoad en +30% de su valor nominal.

FIGURA 91.- Elevador de voltaje con control PI difuso TS sometido a perturbaciones de -11% y +30% en la iLoad

El control PI difuso TS, no pudo estabilizar el sistema completamente porque
aunque el voltaje de salida regresa al valor de referencia (forma de onda de
voltaje de salida V load figura 92), la seal de corriente pas de la cc a la cd
cuando se aplic la perturbacin de -11% de la corriente de carga iLoad. Por tanto
el controlador slo puede estabilizar completamente el sistema elevador para
perturbaciones de mximo +30% de iLoad, pero no funciona para porcentajes
negativos.

120

FIGURA 92.- Formas de onda del elevador de voltaje con control PI difuso TS sometido a perturbaciones de -11% y +30%
en la corriente de la carga

FIGURA 93.- Forma de onda de iL cuando el control PI difuso se encuentra estabilizando el sistema, en presencia de la
perturbacin de -11% en la corriente de la carga iLoad

En la figura 93 se puede ver como la iL toma valores negativos en el intervalo de
tiempo donde se est aplicando -11% de iLoad.

121
MODIFICADO

Esta simulacin se efectu con las mismas condiciones de perturbacin del caso
anterior literal 5.3.3.

FIGURA 94.- Elevador de voltaje con control PI difuso TS modificado con perturbaciones de -11% y +30% en la iLoad

FIGURA 95.- Formas de onda del elevador de voltaje con control PI difuso TS modificado sometido a perturbaciones de
11% y +30% de iLoad

122
La forma de onda de voltaje de salida V load sube a un valor mayor a 20 voltios, y
nunca vuelve al valor de referencia de 20 voltios mientras dura la perturbacin de
-11% de iLoad, esto ocurre a partir de los 31 milisegundos. Cuando se produce la
perturbacin de +30% de iLoad, la seal de voltaje se mantiene por debajo de los
20 voltios, esto sucede a partir de los 75 milisegundos.

FIGURA 96 .- Forma de onda de la corriente del inductor iL durante la presencia de la perturbacin de la perturbacin de
-11% en la corriente de la carga iLoad

Por las razones antes expuestas, el PI difuso modificado no es apto para
estabilizar al sistema en presencia de perturbaciones de corriente de carga. Pero
en comparacin con el controlador PI difuso TS, ste s mantiene la cc para las
perturbaciones antes mencionadas ya que durante la cada de iLoad de -11%, la
corriente de inductor iL nunca tom valores negativos (figura 96).

5.3.5 ANLISIS COMPARATIVO DE LOS RESULTADOS OBTENIDOS CON
LAS SIMULACIONES DE LOS CUATRO CONTROLADORES

La tabla 3 contiene en resumen los comportamientos de los cuatro
controladores ante la presencia de perturbaciones en la corriente de carga iLoad,
pero no se analiza el caso en el que slo se utiliza control PWM con
realimentaciones de V
o
e iL porque este sistema de control trabaja pero no
responde en absoluto a perturbaciones en la carga.

123

Se puede concluir de la tabla 3 que los mejores sistemas de control para
perturbaciones de corriente de carga, son el de espacio de estado y el
H ya que
al mismo tiempo que mantienen la operacin en cc, recuperan el seguimiento de
la seal de consigna por parte del voltaje de salida. Pero se debe tomar en cuenta
que tambin en este caso la simulacin
H es la ms lenta.

Tabla 3

Sistema de
Control
Implementado
Comportamiento con incremento de iLoad Comportamiento con reduccin de iLoad
Mximo % de
iLoad sumado
a la carga
Respuesta
del
controlador

c.c.

c.d.
Mximo % de
iLoad restado
de la carga
Respuesta
del
controlador

c.c.

c.d.
Espacio de
Estado +
PWM

+30

Si

No

-30

Si

No
H +
PWM

+30

Si

No

-30

Si

No
PI Difuso TS
+ PWM

+30

Si

No

-11

No

Si
PI Difuso TS
Modificado +
PWM

+30

---

Si

No

-11

---

No

Si

124
CAPTULO 6

CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

6.1 CONCLUSIONES

Los procedimientos para la sintonizacin de controladores diseados por espacio
de estado y control difuso, fueron los que mayor tiempo y paciencia demandaron.

En cuanto a la complejidad del diseo de los controladores con estas tres
tcnicas, contrariamente a lo que se pueda pensar por la matemtica que utiliza la
tcnica de control robusto H infinito
H , sta fue la ms verstil para el desarrollo

del respectivo controlador.

La lentitud en la simulacin del controlador

H se debe a que con este sistema, el
control PWM se encuentra trabajando a alta frecuencia de aproximadamente
[ ] KHz f
SW
12 . La frecuencia mencionada hace que el funcionamiento de
Simulink se vuelva ms lento en el momento en que realiza las operaciones
matemticas para la funcin de transferencia de control.

Controlar el sistema elevador de voltaje de este trabajo de titulacin en presencia
de perturbaciones, tuvo mejores resultados cuando se emple la tcnica de
espacio de estado, en comparacin con las otras dos tcnicas ya que adems de
proporcionar una simulacin rpida, se consigui caractersticas de robustez
excelentes.

En el controlador proporcional integral PI difuso Takagi Sugeno TS, las
caractersticas de robustez ya no seran vlidas ya que como se pudo ver en las

125
tablas 2 y 3, hay ciertas perturbaciones para las cuales consigue estabilizar el
voltaje de salida pero a costa de pasar de la conduccin continua cc a la
conduccin discontinua cd. Sin embargo no se puede generalizar la falta de
robustez para todos los controladores PI difusos TS, ya que ste es slo un caso
especfico debido a que el algoritmo de control utilizado demostr no ser el ms
indicado para este tipo de planta, por las no linealidades existentes en la misma.

Cuando no existan perturbaciones en el sistema, el controlador PI difuso TS
modificado, gener caractersticas de funcionamiento muy buenas en el elevador
de voltaje ya que se obtuvieron parmetros de estado transitorio muy
satisfactorios y tambin se logr reducir a un nivel aceptable los de estado
estable.

Las acciones de mejoramiento que realiz el PI difuso TS modificado cuando no
existieron perturbaciones son: eliminacin del mximo sobreimpulso Mp (lo cual
no se consigui con ninguna de las otras dos tcnicas), disminuy el tiempo de
establecimiento
S
t significativamente. En cuanto a la relacin rizado a voltaje de
salida se puede decir que no la redujo en niveles considerables pero si
aceptables.

El controlador con mejor relacin rizado a voltaje de salida, indudablemente fue el
H , y adems tuvo una respuesta muy satisfactoria a las perturbaciones ya que

mantuvo la cc mientras estabilizaba el voltaje de salida. Su nico problema es que
la simulacin se vuelve ms lenta comparada a la de los otros dos sistemas de
control.

Las perturbaciones empleadas en el captulo 5, fueron los lmites mximos a los
que se poda someter a esos controladores, ya que los mismos fueron diseados
en base al modelo a variables de estado del elevador de voltaje, y para encontrar
ste, se hicieron algunas aproximaciones como eliminacin de no linealidades y
elementos de segundo orden, por lo cual las perturbaciones no se pueden alejar

126
demasiado de las condiciones normales de funcionamiento, ya que todo el
sistema (controlador ms planta) pueden dejar de funcionar.

Se revaloriza el diseo de espacio de estado, ya que adems de presentar
caractersticas de robustez ante las perturbaciones, utiliza estimacin de la
corriente de inductor en lugar del sensado de la corriente real.

6.2 RECOMENDACIONES

Para mejorar la robustez del controlador PI difuso TS se sugiere cambiar
completamente el algoritmo PI difuso TS, recurriendo al algoritmo discreto de un
controlador PI difuso con su equivalente ecuacin de diferencias, lo cual podra
constituir un proyecto diferente.

Para futuros proyectos se podra estudiar las mismas tres tcnicas de control
avanzado pero aplicadas en condiciones de cd y con cargas resistiva inductiva R-
L, resistiva inductiva con fuente de voltaje R-L-E.

Para hacer ms rpida la simulacin con control
H , se puede bajar la frecuencia

de conmutacin pero esto implica que suba el tiempo de establecimiento y que
adems se pierda la cc en presencia de perturbaciones cuando se baja a valores
cercanos a [ ] KHz f
SW
5 . 2 .

127
BIBLIOGRAFA

[1] OGATA KATSUHIKO, Ingeniera de Control Moderna, Prentice-Hall 3a. ed.
Universidad de Minessota, U.S.A. 1998, pginas 823-891

[2] DORF RICHARD C., BISHOP H., Sistemas de Control Moderno, Person
Educacin 10a. ed. U.S.A. 2005, pginas 722-762

[3] RUBIO FRANCISCO., SANCHEZ MANUEL., Control Adaptativo y Robusto,
Universidad de Sevilla, Espaa 1996, pginas 150-196, 227-252, 259-276

[4] ANDERSON B., MOORE J., Optimal Control, Prentice Hall, U.S.A. 1989,
pginas 346-347

[5] CARIT MARCO, Diseo y Construccin de Un Convertidor Boost,
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[8] RUBIO FRANCISCO., Control Engineering Applications, Universidad de
Sevilla, Espaa 1997

[9] CMARA J., CASTAO F., ORTEGA M., RUBIO F., Controlador Mediante
Sensibilidad Mixta S/KS/T aplicado a una Planta Piloto, Universidad de
Sevilla, Espaa, pginas 1-7

[10] VIDAL ENRIC, Aportacin de la Lgica Borrosa y del Control H
a la
Regulacin de Sistemas Conmutados Continua Continua, Universidad
Politcnica de Catalua, Espaa 2001, pginas 62-88

128

[11] SHAHIAN B., HASSUL M., Control System Design Using Matlab, Prentice
Hall 1993 U.S.A., pginas 395-409, 421-433

[12] ORTEGA M., RUBIO F., Sntesis de Controladores H
Lineales,
Universidad de Sevilla, Espaa.

[13] CLAVIJO ROBINSON., Controlador Difuso Aplicado a Conversores DC-
DC, 2001 E.P.N., Quito Ecuador 2001.

[14] THE MATHWORKS INC., Fuzzy Logic Toolbox For Use with Matlab, The
Mathworks Inc. U.S.A. 1995

[15] MIDDLEBROCK R., CUK S., A General Unifed Approach to Modelling
Switching Converters Stages, IEEE PESC Record 1976, pginas 73-86.

ANEXOS

I
ANEXO A

MANUAL DE USUARIO

A.1 MANUAL DE USO DE PROGRAMAS Y SIMULACIONES

Este manual indica cmo utilizar los programas que fueron diseados para los
sistemas de control del elevador de voltaje. Adems se explica como simular el
elevador con estos controladores. Se requiere Matlab 7.4 o versiones superiores.

A.1.1 ELEVADOR DE VOLTAJE CONTROLADO NICAMENTE POR PWM

Elevador de voltaje controlado nicamente por PWM, se refiere al que se dise
y simul en el captulo tres, que slo tiene control PWM y realimentaciones de
voltaje de salida V load y de corriente de inductor iL.

Para simular este caso, se debe abrir con el Matlab desde el disco Mi Tesis
el archivo llamado Elevador10a20.mdl, que se encuentra en la carpeta
Elevador slo Control PWM como se muestra en las figuras A1 y A2.

FIGURA A1.- Ubicacin de la carpeta Elevador slo Control PWM en el disco Mi tesis

II

FIGURA A2.- Ubicacin del archivo Elevador10a20.mdl en la carpeta Elevador slo Control PWM

El archivo abierto aparecer como en la figura A3, donde se procede a presionar
el botn de play de la parte superior del men para comenzar la simulacin.

FIGURA A3.- Simulacin del elevador de voltaje dc/dc de 10 a 20 [V] trabajando slo con control PWM y con
realimentaciones de voltaje de salida V load y de corriente de inductor iL

A.1.2 ELEVADOR DE VOLTAJE CON ESPACIO DE ESTADO

A.1.2.1 Manejo del Programa para Calcular las Matrices de Ganancias de Estado
Las siguientes indicaciones sirven para el clculo de las matrices de ganancias
tanto de realimentacin de estado como de observador de estado del literal 4.1.

III
Abrir con Matlab desde el disco Mi Tesis el programa que se llama
ElevadorEEProgram.m, que se encuentra en la carpeta Elevador Espacio
de Estado y abrir el programa TutoEspacioProgram.m como se indica en la
figura A4.

FIGURA A4.- Ubicacin del programa de diseo de matrices de ganancias para el controlador de espacio de estado

Una vez que est abierto el programa (figura A5), presionar la tecla F5 para
hacerlo correr. Cuando se corre por primera vez cualquier programa .m en
Matlab, aparece el mensaje que se indica en la figura A6, al que se le debe
dar click en la opcin change directory.

FIGURA A5.- Listado del programa ElevadorEEProgram.m para clculo de las matrices de ganancias de estado

IV

FIGURA A6.- Mensaje que aparece en la pantalla cuando se corre por primera vez cualquier programa .m en Matlab

A continuacin en el workspace del Matlab se pide el ingreso de los polos
deseados para el clculo de la matriz de ganancias de realimentacin de
estado (figura A7).

FIGURA A7.- Ingreso de polos deseados programa ElevadorEEProgram.m

Siendo los polos deseados: 176 . 291
1
= , 917 . 1175
2
= y 985 . 52612
3
=

Siguiendo la explicacin de la figura A7 en donde se encuentra el cursor, los
polos deseados deben digitarse respetando los ceros y signos de punto y
coma.
Re = [1 0 0;0 2 0;0 0 3] : [-291.176 0 0;0 -1175.917 0;0 0 -52612.985]

V
Al dar un enter al final de la lnea anterior, el programa entrega las
constantes de realimentacin de estado (figura A8). Pero tambin se pide
nuevamente el ingreso de polos deseados para que esta parte del programa
calcule las constantes de realimentacin pero ahora usando el mtodo
alternativo mediante el toolbox de control system.

FIGURA A8.- Parte superior: Constantes k1, k2 y kI de realimentacin de estado, calculadas con subrutinas de Matlab.
Parte inferior: Ingreso de polos deseados para clculo de constantes de realimentacin de estado con
mtodo alternativo con el Toolbox de Control System

Los polos deseados se ingresan como indica la figura A8, respetando los
espacios entre polos, pero sin aadir ceros:
R = [1 2 3]: [-291.176 -1175.917 -52612.985]

Las constantes de realimentacin de estado se obtienen al dar un enter al
final de esta lnea (figura A9). En la parte inferior de esta figura, hay un
mensaje que pide presionar cualquier tecla para continuar ya que ahora el
programa tendr que calcular la matriz de ganancias del observador de
estado (figura A10) utilizando subrutinas de Matlab en base a uno de los
mtodos tericos.

VI

FIGURA A9.- Constantes k1, k2 y kI, calculadas mediante mtodo alternativo usando el Toolbox de Control System

FIGURA A10.- Ingreso de polos deseados para calcular la matriz de ganancias de observador de estado
mediante subrutinas de Matlab, aplicando uno de los mtodos tericos

VII
Los polos deseados deben ser ingresados siguiendo la instruccin que se
encuentra antes del cursor en la figura A10.

Polos deseados para observador de estado: 9800
4
= ; 9800
5
=
Oe = [4 0;0 5] : [-9800 0;0 -9800]

Con el enter al final de la lnea de Oe, se calcula la matriz de ganancias de
observador de estado indicada en la parte superior de la figura A8, y en la
parte inferior de esta figura, el programa pide nuevamente los polos
deseados para calcular la anterior matriz de ganancias pero por el mtodo
alternativo.

FIGURA A11.- Parte superior: Matriz de ganancias de observador de estado Ke, calculadas con subrutinas de Matlab.
Parte inferior: Ingreso de polos deseados para clculo de Ke con el mtodo alternativo usando el
Toolbox de Control System

Los polos deseados se ingresan como indica la ltima lnea de programa de la
figura A11:
Obs = [4 5]: [-9800 -9800]

VIII
Al presionar enter, la matriz de ganancias de observador de estado queda
definida como en la figura A12.

FIGURA A12.- Matriz Ke calculada por mtodo alternativo utilizando Toolbox de Control System

A.1.2.2 Simulacin del Elevador controlado por Espacio de Estado

Para efectuar la simulacin del elevador controlado por espacio de estado,
se debe abrir nuevamente desde el Matlab la carpeta Elevador Espacio de
Estado, pero esta vez se selecciona el archivo ElevadorEE.mdl que se indica
en la figura A4.

En la nueva ventana de trabajo que contiene el elevador de voltaje
controlado por espacio de estado (figura A13), se procede a presionar el
botn de play y la simulacin habr comenzado.

IX

FIGURA A13.- Indicaciones para simular el elevador de voltaje controlado por espacio de estado

Para las simulaciones de las perturbaciones, se debe abrir el archivo
ElevadorEEVje.mdl para perturbaciones de voltaje de entrada el archivo
ElevadorEEIte.mdl para perturbaciones en la corriente de carga, que se
encuentran en la misma carpeta antes mencionada.

A.1.3 ELEVADOR DE VOLTAJE CON CONTROL ROBUSTO H

A.1.3.1 Manejo del Programa de Diseo del Controlador H

Para el diseo del controlador del literal 4.2, en primer lugar se debe abrir el
programa ElevadorHinfProgram.m de la carpeta Elevador Control Hinf, como
se indica en la figura A14. El programa abierto se presenta en la figura A15.

X

FIGURA A14.- Ubicacin del programa de diseo del controlador H

Figura A15.- Listado del programa ElevadorHinfProgram.m para diseo del controlador H

Para que corra el programa se presiona la tecla F5, si es la primera vez, dar
click en change directory como en el caso de espacio de estado.

Al hacer correr el programa, van a aparecer tres figuras; primero
zw
T , en
segundo lugar las curvas [ ] ) ( jw S , ) (
1
1
jw W
y en tercer lugar [ ] ) ( jw T , ) (
1
2
jw W

(figuras A16, A17, A18, respectivamente).

XI

Figura A16.- Primera curva de diseo
zw
T Figura A17.- Segundas curvas de diseo
( ) [ ] jw S
,
) (
1
1
jw W

Figura A18.- Segundas curvas de diseo
( ) [ ] jw T
,
) (
1
2
jw W

Para pasar tanto de la figura A16 a la A17 como de la A17 a la A18 se puede
presionar enter. Cuando se pasa de la A16 a la A17, en el Workspace ya se
tiene el numerador y el denominador del controlador H
que satisface las

caractersticas de todas las curvas figura A19.

Figura A19.- Numerador y denominador del controlador H que satisface a las curvas de las figuras A16, A17 y A18

XII
A.1.3.2 Simulacin del Elevador controlado por H

Para efectuar la simulacin del elevador con sistema de control H
, se debe
abrir con el Matlab el archivo ElevadorHinf.mdl que se encuentra en segundo
lugar en la carpeta Elevador Control Hinf que aparece en la figura A14.

Se debe asegurar que en el men simulation se encuentre seleccionada la
configuracin de parmetros ode45.

Para arrancar la simulacin presionar el botn de play que se muestra en la
figura A20. Cuando aparece un mensaje solicitando cambiar la configuracin
de parmetros a ode23t, slo se debe dar click en OK y no se realiza ningn
cambio.

Figura A20.- Indicaciones para arrancar la simulacin del elevador de voltaje con control H

Para simular las perturbaciones, se debe abrir el archivo ElevadorHinfVje.mdl
para perturbaciones de voltaje de entrada el archivo ElevadorHinfIte.mdl para
perturbaciones en la corriente de carga. Ambos archivos estn en la carpeta
Elevador Control Hinf.

XIII
A.1.4 ELEVADOR DE VOLTAJE CON CONTROL PI FUZZY TS

A.1.4.1 Manejo del Programa de Diseo del controlador PI fuzzy TS

Para simular este controlador se requiere copiar el programa PI.fis desde el
disco Mi Tesis hacia la carpeta Matlab, la cual se encuentra en Mis
documentos en el computador en el que se vaya a efectuar la simulacin. El
programa PI.fis es el programa de control PI fuzzy TS y se encuentra en la
carpeta Elevador PI Fuzzy del disco Mi Tesis (figura A21).

FIGURA A21.- Ubicacin del programa de control PI Fuzzy TS

A continuacin, se ejecuta el Matlab y en el Workspace se digita el comando
fuzzy PI para abrir el programa del controlador (figura A22).

Figura A22.- Indicaciones para manejar el programa del controlador PI Fuzzy TS

XIV
Para dejar listo el programa del controlador PI Fuzzy TS para la simulacin,
se debe abrir en la ventana que indica la figura A22, la opcin Export To
Workspace y en el mensaje siguiente hacer un click en OK (figura A23).

Figura A23.- Mensaje para exportar el programa del controlador hacia el Workspace

A.1.4.2 Simulacin del Elevador controlado por PI fuzzy TS

Abrir con el Matlab el archivo ElevadorPIF.mdl que tambin se encuentra en
la carpeta Elevador PI fuzzy que se muestra en la figura A21.

Verificar que en el diagrama circuital (archivo ElevadorPIF.mdl), se haga el
llamado al programa de control PI.fis. Para esto se da doble click en el
bloque correspondiente al controlador PI fuzzy TS, como se presenta en la
figura A24 hasta que se abra el mensaje de la figura A25, en esta nueva
ventana debe aparecer el nombre PI, o en caso contrario debe ser digitado

Figura A24.- Indicaciones para hacer el llamado al programa de control desde el diagrama circuital

XV

Figura A25.- Indicaciones para hacer el llamado al programa de control desde el diagrama circuital

Para dar inicio a la simulacin presionar el botn de play (figura A24).

Si aparece un mensaje solicitando cambiar la configuracin de parmetros a
ode23t o cualquier otro ode, slo se debe dar click en OK y no se realiza
ningn cambio.

Para simular las perturbaciones, se abre el archivo ElevadorPIFVje.mdl para
perturbaciones de voltaje de entrada el archivo ElevadorPIFIte.mdl para
perturbaciones en la corriente de carga y se llevan a cabo los mismos pasos
anteriores. Los archivos para simular las perturbaciones se encuentran en la
misma carpeta sealada en la figura A21.

A.1.5 ELEVADOR DE VOLTAJE CON CONTROL PI FUZZY TS
MODIFICADO

Tanto para el manejo del programa como la simulacin de este controlador,
se utilizan los mismos pasos del literal A.1.4, con la nica diferencia que en
lugar de copiar el programa PI.fis, se copia el programa PI2.fis que se
encuentra en la carpeta Elevador PI Fuzzy (figura A21). Los archivos para
simulaciones (diagramas circuitales) son los mismos que los del literal A.1.4,
lo nico que cambia es el llamado al programa de control ya que ahora se
debe llamar a PI2 en lugar de PI.

Espacio Estados

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ESCUELA POLITCNICA NACIONAL

FACULTAD DE INGENIERA ELCTRICA Y

y Control PI Difuso Takagi

El rango de la matriz P es tres y coincide con el orden 3 1 = + n del nuevo

mediante el mtodo de la ubicacin de polos

, este mtodo no requiere mayores conocimientos de la

, mediante el toolbox de control system

H , LTR (Loop Transfer Recovery), mtodos de diseo IMC

H estn relacionados con la minimizacin del valor pico

H de una matriz ) ( jw G , est definida por el

H con planta aumentada ) (s P

W son las funciones de ponderacin de las seales de

H . Planta generalizada y controlador

H de un sistema de seguimiento con referencia

. Esta consideracin se la hace debido a que en

del elevador de voltaje.

del elevador de voltaje

del elevador de voltaje

que cumple con las anteriores caractersticas es:

del elevador de voltaje

del elevador de voltaje

+ = = = = = = e e iref iref iref iref iref iref 86 . 75 2909 . 0 6 5 4 3 2 1

+ = = = e e iref iref iref 86 . 75 2909 . 0 4 3 2

H sometido a perturbaciones de 15% en el Vin

H sometido a perturbaciones de 15% en el Vin

H tambin consigue que el voltaje de

H , sta fue la ms verstil para el desarrollo

H , y adems tuvo una respuesta muy satisfactoria a las perturbaciones ya que

H , se puede bajar la frecuencia

que satisface las

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