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ESTABILIDAD EN SISTEMAS ELCTRICOS DE POTENCIA Estabilidad de pequea seal

Referencia: Power System Stability and Control Prabha Kundur IEE-UNSJ Argentina Ing. D.G.Colom EPS-1
12. ESTABILIDAD DE PEQUEA SEAL

La estabilidad de pequea seal es la habilidad del sistema de potencia
para mantener el sincronismo ante pequeas perturbaciones.

las ecuaciones que describen la dinmica del sistema de potencia
pueden ser linealizadas.

anlisis con tcnicas lineales que proveen informacin sobre las
caractersticas dinmicas del sistema de potencia y asisten en su
diseo.

12.1 Problemas de estabilidad de pequea seal

Las situaciones de inestabilidad de pequea seal que se presentan son:
Incremento montono del ngulo del rotor debido a la falta de
suficiente torque sincronizante.
Oscilaciones del rotor de amplitud creciente debido a la falta de
suficiente torque de amortiguamiento.
En los actuales sistemas de potencia las condiciones de inestabilidad
pequea seal se producen normalmente por el insuficiente
amortiguamiento de las oscilaciones del sistema.

Los problemas de estabilidad de pequea seal se clasifican en:
Locales: involucran parte del sistema.
Globales: tienen efectos ms amplios y estn asociados a oscilaciones
entre reas.

Los problemas de estabilidad incluyen:
Modos de oscilacin del ngulo del rotor (0.7 Hz 2.0 Hz):
Modo local de oscilacin de la planta o mquina (oscilacin de un
generador contra el resto del sistema de potencia) ms comn.
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Modo de oscilacin entre mquinas (oscilacin entre los rotores de
generadores cercanos en un rea).
Modos de control: asociados con el control de equipamiento, debido a
una inadecuada sintonizacin de los sistemas de control.
Modos torsionales: cuando los modos de control interactan con la
dinmica del sistema eje-turbina-generador pueden causar
inestabilidad por modo torsional de oscilacin.
Los problemas de estabilidad global incluyen oscilaciones entre reas
Modo de muy baja frecuencia (0.1 Hz a 0.3 Hz), con el sistema
dividido en dos reas, los generadores de un rea oscilan contra los
generadores de otra. Igual frecuencia desfasados 180.
Modo de frecuencia mayor (0.4 Hz a 0.7 Hz), involucra un subgrupo
de generadores oscilando contra otro grupo de generadores.
Un modo de oscilacin en una parte del sistema puede interactuar con
un modo en una parte remota debido al acoplamiento entre modos,
esto se produce cuando los dos modos tienen aproximadamente la
misma frecuencia.
12.2. Estabilidad de sistemas dinmicos

12.2.1. Representacin en espacio de estado

El comportamiento de un sistema dinmico, tal como el sistema de
potencia, puede ser descrito con un conjunto de n ecuaciones
diferenciales ordinarias EDO no lineales de 1er orden de la siguiente
forma:

) 1 12 ( , , ,
) ; , , , ; , , , (
2 1 2 1
=
=
n i
t u u u x x x f x
r n i i


2 1


donde n es el orden del sistema y r es el nmero de entradas. En notacin
matricial:

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) 2 12 ( ) , u , x ( f x = t
donde

=
n r n
f
f
f
u
u
u
x
x
x

2
1
2
1
2
1
f u x

El vector columna x es el vector de estado y sus componentes x
i
son las
variables de estado.

El vector columna u es el vector de entradas al sistema. Estas son seales
externas que influyen en el comportamiento del sistema.

El tiempo est expresado con la variable t y la derivada de una variable
respecto al tiempo es x punto.

) 3 12 ( ) u , x ( f x =

Las variables de salidas son las que pueden ser observadas o medidas y se
expresan en funcin de las variables de estado y de las entradas:

) 4 12 ( ) u , x ( g y =
donde

=
m m
g
g
g
y
y
y

2
1
2
1
g y

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El vector columna y es el vector de las salidas y g es un vector de
funciones no lineales que relacionan los estados y las entradas con las
salidas.

El concepto de estado

El estado de un sistema representa la mnima cantidad de informacin
sobre el sistema en un instante t
0
que es necesaria para poder determinar
su comportamiento futuro.
El estado de un sistema define las condiciones pasadas, presentes y
futuras del sistema.
Las variables de estado y las ecuaciones de estado modelan la
dinmica de un sistema.
Las variables de estado deben satisfacer las siguientes condiciones:
En cualquier instante de tiempo inicial t= t
0
, las variables de estado
definen el estado inicial del sistema.
Una vez especificadas las entradas al sistema para t t
0
y las
condiciones iniciales definidas, las variables de estado deben definir
completamente el comportamiento futuro del sistema.
Las variables de estado de un sistema se definen como un conjunto
mnimo de variables x
1
,x
2
,...,x
n
, tales que el conocimiento de las mismas
en un instante inicial t
0
, y la informacin sobre la entrada de excitacin
aplicada sean suficientes para determinar el estado del sistema en
cualquier instante de tiempo t t
0
.

Las variables de estado pueden ser magnitudes fsicas tales como ngulo,
velocidad, tensin, o variables matemticas abstractas asociadas con
ecuaciones diferenciales que describen la dinmica del sistema.

Cualquier conjunto de n variables linealmente independientes del sistema
se puede utilizar para describir el estado del sistema. Cualquier otra
variable del sistema se puede determinar a partir del conocimiento del
estado.

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El estado del sistema se puede representar en un espacio Eucldeo de n
dimensiones denominado espacio de estado. Seleccionar las variables de
estado es seleccionar el sistema de coordenadas.

Cuando el sistema no est en equilibrio o tiene entradas no nulas el
estado del sistema cambia en el tiempo describiendo la trayectoria de
estado.

Puntos de equilibrio

Son aquellos puntos donde las derivadas de todas las variables de
estado son simultneamente cero.

) 5 12 ( 0 ) x ( f
0
=

Definen puntos de la trayectoria de estado con velocidad cero.
Un sistema lineal tiene un solo punto de equilibrio.
Un sistema no lineal puede tener ms de un punto de equilibrio. La
linealizacin se realiza alrededor de puntos de equilibrio.
Son caractersticas del comportamiento dinmico de un sistema y
brindan informacin sobre estabilidad.


12.2.2. Estabilidad de un sistema dinmico no lineal

El problema de estabilidad en un sistema no lineal:
Depende del tipo y magnitud de la entrada y del estado inicial. En los
sistemas lineales la estabilidad no depende de la entrada ni del estado
inicial.
Se determina en puntos de equilibrio.
Se clasifica en estabilidad local, estabilidad finita y estabilidad global.

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Estabilidad local
Un sistema se dice localmente estable respecto a un punto de
equilibrio si ante una pequea perturbacin se mantiene en una regin
alrededor del punto de equilibrio.
Si cuando t el sistema retorna al estado inicial se dice que es
asintticamente estable.
Se estudia linealizando el sistema de ecuaciones alrededor del punto
de equilibrio.


12.2.3. Linealizacin

Se describe el proceso de linealizacin del sistema no lineal

) 3 12 ( ) u , x ( f x =

x
0
es el vector de estado y u
0
es el vector de entrada correspondientes al
punto de equilibrio alrededor del cual se analizar la estabilidad de
pequea seal.

) 6 12 ( 0 ) u , x ( f x
0 0 0
= =

si se perturba el sistema desde su estado inicial, se tiene

u u u x x x
0 0
+ = + =

El nuevo estado satisface la ecuacin de estado

)] u u ( ), x x [( f
) 7 12 ( x x x
0 0
0
+ + =
+ =


Si la perturbacin es pequea, la funcin no lineal f(x,u) se puede
expresar en expansin en serie de Taylor despreciando los trminos de
mayor orden

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r
r
i i
n
n
i i
i
i i i i
u
u
f
u
u
f
x
x
f
x
x
f
f
f x x x

+ +

+ +

+ =
+ + = + =


1
1
1
1
0 0
0 0 0
) u , x (
)] u u ( ), x x [(


obteniendo las ecuaciones de estado

r
r
i i
n
n
i i
i
u
u
f
u
u
f
x
x
f
x
x
f
x

+ +

+ +

=
1
1
1
1


y la ecuacin de salida del sistema linealizado

r
r
j j
n
n
j j
j
u
u
g
u
u
g
x
x
g
x
x
g
y

+ +

+ +

=
1
1
1
1


en forma matricial

) 9 12 ( u D x C y
) 8 12 ( u B x A x
+ =
+ =


donde A es la matriz de estado (nxn).


12.2.4. Anlisis de estabilidad global

Se estudia normalmente por la resolucin explcita del sistema de
ecuaciones diferenciales no lineales simulacin en computadora.
Anlisis de estabilidad transitoria.
Anlisis en el dominio del tiempo.
Otros mtodos de anlisis de la funcin de energa transitoria basado en
el 2do mtodo de Liapunov.

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12.2.5. Anlisis de estabilidad local o de pequea seal

La estabilidad local de un sistema no lineal est dada por las races de la
ecuacin caracterstica del sistema linealizado (1ra aproximacin), que
son los autovalores del Jacobiano o de la matriz A de estado.
1er mtodo de Liapunov.
Cuando los autovalores tienen la parte real negativa el sistema es
asintticamente estable.
Cuando al menos un autovalor tiene la parte real positiva el sistema
original es inestable.
Cuando los autovalores tienen parte real nula, no es posible asegurar
estabilidad en base a la 1ra linealizacin aplicar otros mtodos, por
ejemplo teora de bifurcacin.

Mtodos de anlisis de estabilidad local
Anlisis por simulacin en el dominio del tiempo.
Los modos crticos pueden no ser suficientemente excitados por la
perturbacin elegida.
Los modos pobremente amortiguados pueden no ser dominantes en la
respuesta observada.
El esfuerzo computacional es elevado (20 segundos).
Gran cantidad de datos a analizar.
Dificultad para identificar la fuente del problema.
No indica claramente medidas correctivas.
No se puede obtener con claridad la forma de los modos.

Anlisis modal
Realiza el anlisis modal con autovalores.
Los modos individuales de oscilacin son claramente identificados.
Se puede determinar la relacin entre los modos y variables de estado
o parmetros del sistema.
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Se calculan con facilidad la respuesta en frecuencia, los polos, los
ceros y los residuos diseo de sistemas de control.

el mtodo ms conveniente para el anlisis de estabilidad de pequea
seal.

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12.3. Propiedades de la matriz de estado

12.3.1. Autovalores y autovectores.

Los autovalores de una matriz de estado A (nxn) son los n parmetros
escalares que satisfacen la ecuacin caracterstica:

( ) ) 18 12 ( 0 I A det =

Los autovalores pueden ser reales o complejos conjugados.

Para cualquier
i
el vector columna
i
que satisface

) 16 12 ( A =

Se denomina autovector derecho de A asociado al autovalor
i

) 19 12 ( , , 2 , 1 A = = n i
i i i

=
in
i
i
i

2
1


En forma similar el vector fila
i
que satisface

) 20 12 ( , , 2 , 1 A = = n i
i i i


se denomina autovector izquierdo asociado al autovalor
i

Autovectores asociados a diferentes autovalores son ortogonales

) 21 12 ( 0 =
i j

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sin embargo los correspondiente a un mismo autovalor

) 22 12 ( =
i i i
C

donde C es una constante no nula, normalizando estos autovectores

) 23 12 ( 1 =
i i


12.3.2. Matrices modales

Dadas las matrices (nxn)

[ ] ) 24 12 (
2 1
=
n

[ ] ) 25 12 (
2 1
=
T
n



) 26 12 ( diagonal elementos como
, , , s autovalore los con , diagonal matriz
1 1

=
n



se determina
) 27 12 ( = A


) 28 12 ( I
1
= =



) 29 12 ( A
1
=



12.3.3. Movimiento libre de un sistema dinmico

La respuesta de un sistema excitado slo por sus condiciones iniciales
est dado por la solucin de:

) 30 12 ( x A x =

Ecuaciones de estado derivadas de consideraciones fsicas.
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La variacin de cada variable de estado es una combinacin lineal de
todas las variables de estado acoplamiento.

difcil aislar los parmetros que incluyen en la respuesta en una forma
significativa.

Para eliminar el acoplamiento se realiza la transformacin cannica
diagonal
) 31 12 ( z x =

substituyendo

) 32 12 ( z A z =

la nueva ecuacin de estado es

) 33 12 ( z A z
1
=



) 34 12 ( z z =

con matriz diagonal se obtienen n ecuaciones EDO de primer orden
desacopladas

) 35 12 ( , , 2 , 1 = = n i z z
i i i


cuya solucin es
) 36 12 ( ) 0 ( ) ( =
t
i
e z t z
i i


la respuesta en trminos de las variables de estado originales x(t) est
dada por
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[ ] ) 37 12 (
) (
) (
) (
) ( z ) ( x
2
1
2 1

=
=
t z
t z
t z
t t
n
n



) 38 12 ( ) 0 ( ) ( x
1
=

n
i
i i
t
i
e z t
reemplazando

) 39 12 ( ) ( x
) ( x ) ( z
1
=
=

t
t t


) 40 12 ( ) ( x ) ( = t t z
i i


) 41 12 ( ) 0 ( x ) 0 ( =
i i
z

utilizando c
i
=
i
x(0)

) 42 12 ( ) ( x
1
=

n
i
i i
t
i
e c t

la respuesta en el tiempo de cada variable de estado excitada por las CI
(respuesta de entrada cero).

) 43 12 ( ) (
2 1
2 2 1 1
+ + + =


t
t t
n
e c e c e c t x
n in i i i


Combinacin lineal de los modos dinmicos expresada en trmino de los
autovalores y de los autovectores, c
i
representa la magnitud de la
excitacin del modo isimo resultante de las condiciones iniciales.

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Si el vector de condiciones iniciales es colineal con el autovector derecho
jsimo el producto escalar
i
x(0) ser cero para todo ij > slo el
modo j es excitado.

Si el vector de condiciones iniciales no es un autovector derecho se puede
expresar como una combinacin lineal de los n autovectores, si el
coeficiente respecto a un vector dado es cero el correspondiente modo no
ser excitado.

12.3.4. Autovalores y estabilidad

El modo correspondiente a cada autovalor influye en la respuesta
temporal con e
it

Un autovalor real corresponde a un modo no oscilatorio
Autovalores complejos conjugados corresponden a un modo
oscilatorio

) ( ) (
) ( ) (
+
+ +
j j
e jb a e jb a

que tiene la forma
) sen( +

t e
t

con
) 44 12 ( = j

la frecuencia de oscilacin en Hz es
) 45 12 (
2

= f

y el factor de amortiguamiento relativo

) 46 12 (
2 2

+

=
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para <0, determina la razn de decaimiento de la amplitud de la
oscilacin, la constante de tiempo es 1/||, en 1/||, segundos la amplitud
decae el 37%.

12.3.5. Mode shape y autovectores

La respuesta del sistema en trminos de las variables de estado x y z

[ ] ) A 47 12 ( ) ( z
) ( z ) ( x
2 1
=
=
t
t t
n


y
[ ] ) B 47 12 ( ) ( x
) ( x ) ( z
2 1
=
=
t
t t
T T
n
T T



x
i
son las variables de estado originales y z
i
las variables de estado
transformadas que estn asociadas con un nico modo.

El autovector derecho brinda el mode shape, que es la actividad
relativa de las variables de estado cuando un modo es excitado, ec.
(12-47A).
El grado de actividad de la variable x
k
en el isimo modo est dada por
el elemento
ki
del autovector derecho
i
.
La magnitud de los elementos de i da la actividad de las n variables
de estado en el modo i, y los ngulos de los elementos da el
desplazamiento de fase de las variables de estado respecto al modo.
Si
ji
=0 el modo j es inobservable en x
i
.
Si
ji
es grande el modo j aparecer fuertemente en x
i
.
La forma del mode shape es usualmente utilizada para examinar la
distribucin de un modo en el sistema.
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El signo de los elementos del autovector derecho puede ser utilizado
para determinar la direccin de la oscilacin en las variables de estado
asociadas.
El autovector izquierdo
i
identifica cual combinacin de las variables
de estado muestra el isimo modo, ec. (12-47 B).

el ksimo elemento de
i
mide la actividad de la variable de estado x
k

en el isimo modo y el elemento ksimo de
i
pesa la contribucin de la
actividad de la variable de estado k en el modo isimo.

12.3.6. Sensibilidad de los autovalores

Dada
i i i
= A
diferenciando
kj
i
i i
kj
i
kj
i
kj
a a a a




A i
A


0 ) I A ( y 1 que
cuenta en teniendo y por ando emultiplic Pr
= =

i i i i
i


se obtiene
kj
i
i
kj
i
a a

=

A


todos los elementos de A/a
kj
son nulos excepto el elemento ki que es
uno, entonces

) 48 12 ( =


ji ik
kj
i
a


que da la sensibilidad del autovalor
i
con el elemento a
kj
de la matriz de
estado.
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La ec.(12-48) relaciona la sensibilidad de un autovector con el producto
de los elementos de y .

12.3.7. Factor de participacin

La matriz de participacin P da una medida de la asociacin entre las
variables y los modos

[ ] ) A 49 12 ( p p p P
1 1
=
n

con
) B 49 12 ( p
2 2
1 1
2
1

=
in ni
i i
i i
ni
i
i
i
p
p
p



El elemento P
ki
denominado factor de participacin (adimensional) da
una medida de la participacin neta de la ksima variable de estado en el
isimo modo y viceversa.

La suma de los factores de participacin asociados a un modo (P
ki
con
i=1,n) o a una variable de estado (P
ki
con k=1,n) es uno. Elementos de la
diagonal de I=.

Los factores de participacin se utilizan para determinar la participacin
relativa de los estados en los correspondientes modos.


12.3.8. Relacin entre autovalores, autovectores y funcin de
transferencia

) 58 12 ( x c
) 57 12 ( b x A x
=
+ =
y
u

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con
) 60 12 (
) (
) (
) ( =
s D
s N
K s G

Para expresar la funcin de transferencia en trminos de los autovalores y
autovectores se expresan las variables de estado en funcin de las
variables transformadas z

) 63 12 ( u b z
u b z A z
1
1 1
+ =
+ =


y
) 64 12 ( z c = y
entonces

[ ] ) 65 12 ( b I c
) (
) (
) (
1
=

s
s u
s y
s G


al ser diagonal la E.F.P.

) 66 12 ( ) (
1

=
n
i i
i
s
R
s G
donde
) 67 12 ( b c =
i i i
R

son los residuos, que expresan la influencia o peso de cada modo en las
salidas.