UNIVERSIDAD MILITAR NUEVA GRANADA FACULTAD DE INGENIERA PROGRAMA INGENIERA MULTIMEDIA Electiva: Animatrnica

INTRODUCCIN
Dado el gran avance que han tenido los dispositivos automticos en los ltimos tiempos y en particular aquellos que asisten al desarrollo multimedia y los efectos especiales aplicados en mecanismos morfolgicos realistas, es necesaria la aplicacin terico practica de la robtica y la automatizacin en el desarrollo de mecanismos integrados llamados animatrnicos. La asignatura el alumno desarrollar competencias tales como la de analizar, disear y proyectar sistemas de aplicacin en la robtica y la automatizacin integradas en sistemas animatrnicos, tanto para uso industrial como para salud, museos, parques o efectos especiales para el cine y televisin. La asignatura esta diagramada de tal forma que el alumno comienza a tomar contacto con los conceptos bsicos de la robtica, y el diseo de sistemas automatizados desde el punto de vista terico-practico hasta entender el posicionamiento del efector final en robots animatrnicos, luego se visualizan movimientos simples y complejos mediante animacin por computador que ayuda a ubicar los elementos de un robot en el espacio, los conceptos que se han de tener en cuenta en el diseo animatrnico para aplicar la programacin del mecanismo. Es necesario un estudio de sensores, actuadores, vlvulas, motores y elementos mecnicos mas comunes utilizados en robots y animatrnicos as como la los modelos matemticos de los mismos conjuntamente con los drivers elctricos y electrnicos que manejas estos dispositivos. Adicionalmente es necesario el estudio de lenguajes de programacin comunes aplicados en la automatizacin de sistemas industriales

METODOLOGIA DE ENSEANZA
Las clases impartidas son terico-prcticas. Las actividades tericas se realizan a travs de exposiciones dialogadas del docente orientadas a desarrollar en los alumnos la capacidad de analizar, y discutir sistemas robticos preexistentes como as tambin se imparten conocimientos y tcnicas para disear circuitos, mecanismos y sistemas, utilizados en la Robtica, la automatizacin aplicados en la animatrnica.

Durante el desarrollo de los Trabajos Prcticos se realizan actividades que le permiten al estudiante poner en prctica los conocimientos y habilidades tericas verificando los criterios desarrollados as como la realizacin de actividades de proyectos y diseo. Por otra parte en las clases de Laboratorio el alumno verifica, a travs de simulaciones de procesos automatizados y robots industriales, el funcionamiento de los sistemas y la programacin de los mismos.

CONTENIDOS TEMATICOS
Unidad 1. INTRODUCCIN Presentacin de la asignatura. Diferencia entre automatizacin, animatrnica y robtica. Estudio sistemtico de la animatrnica. Partes de los robots animatrnicos. Tipos de articulaciones. Clasificacin de robots y animatrnicos de acuerdo a las articulaciones. Clasificacin de acuerdo a su morfologa, funcin y movilidad.

Unidad 2. SISTEMAS ROBOTICOS INDUSTRIALES Introduccin de los robots industriales Tipos y clasificacin de robots y manipuladores. Cintica de los robots mviles. Representacin de Denavit Hartemberg. Cinemtica directa e inversa, el problema de posicionamiento y orientacin. Planificacin de trayectorias. Aplicacin de la robtica industrial utilizando software para la representacin grfica de movimientos en 3D.

UNIDAD 3. SISTEMAS ANIMATRONICOS Representacin de un sistema mvil en 3D. Introduccin a la dinmica de los robots animatrnicos. Los vertebrados, estructura y funcin, estructura sea, msculos y pares antagnicos, comparacin con robots. Los insectos como base para estudio de animatrnicos

UNIDAD 4. SISTEMAS Y ACUTADORES AUTOMATIZADOS Sistemas neumticos y actuadores. Tipos de actuadores. elctricos, hidrulicos, neumticos. Rangos de funcionamiento en funcin de sus torques. Motores de corriente continua alterna, pas a paso y servos. Tendones (alambres musculares, palancas, msculos y otros). Mecanismos reductores para movimientos rectilneos, circulares y helicoidales, clculos bsicos.

Actuadores finales de robots Vs. Elementos finales de animatrnicos (pinzas, manos, pies, boca y ojos).

UNIDAD 5. PROGRAMACIN DE ROBOTS ANIMATRNICOS Niveles de programacin. Programacin de fin de carrera (maquinas herramientas) sistemas neumticos. Programacin a nivel tarea modo secuencial de sistemas servomotores. Sistemas de control por computador, PLCs, microcontroladores y remoto. Sistemas de comunicacin bsica.

UNIDAD 6. DISEO DE SISTEMAS ANIMATRONICOS COMPLETOS El mecanismo Robtico Vs. El sistema animatrnico. Diseo de mecnico de partes especiales o adaptables. Modelado de elementos de recubrimiento pieles, cabello sudor, etc. Diseo de sistemas biomecnicos especiales: manos, pies, ojos, alas y aletas. Integracin de sistemas animatrnico en los efectos especiales.

ACTIVIDADES PRCTICAS DE LABORATORIO

Prctico 1 Resolucin de problemas de morfologa de los robots, parmetros bsicos. Uso de Delmia para la resolucin de la cinemtica directa e inversa. Problemas de generacin de trayectorias. Prctico 2 Manejo y control de sistemas neumticos e hidrulicos sistemas actuadores de potencia y velocidad. Prctico 3 Manejo y control de sistemas servomotores, paso a paso, de corriente contina y alterna. Prctico 4 Programacin bsica de robots industriales, programadores lgicos controlados PLCs, creacin de rutinas y secuencias, manejo y utilizacin de robots Milestone. Prctico 5 Diseo de robots animatrnico bsicos en 3D. Movimientos principales. Problemas de elementos actuadores de animatrnicos. Animacin computada bsica de Animatrnicos y robots. EVALUACION Las condiciones para la aprobacin de la materia estn relacionadas al desarrollo de prcticas propuestas y la integracin y desarrollo de un sistemas animatrnico como proyecto final.

BIBLIOGRAFIA
"Fundamentos de Robtica", BARRIENTOS, A., PEIN, L.F., BALAGUER, C., ARACIL, REd. McGraw-Hill, 1997. "Introduction to Robotics. Mechanics and Control", CRAIG, J.J., 2nd edition, Ed. Addison-Wesley, 1986. Robtica, Control, Deteccin, Visin e Inteligencia, K.S. Fu, R.C. Gonzalez y C.S.G. Lee. Ed. McGraw Hill. "Robotics in service".- ENGELBERGER, J.F., Vertebrados Estructura y funcin. Norman K. Wessells Comparative Anatomy of the Vertebrates -- by George C. Kent, Robert K Vertebrates: Comparative Anatomy, Function, Evolution -- by Kenneth V., Phd Kardong; Hardcover

LINKS DE INTERS
http://www.nimbacreations.com/ http://www.pro2fx.com/ http://www.sculpturemachine.com/ http://www.androidworld.com/ http://labyrnth.tripod.com/animatronics/ http://www.animatronics.org/ http://www.internationalrobotics.com/