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Os Veculos Areos no Tripulados (VANTS) so um dos projetos desenvolvidos pela equipe de Sistemas Embarcados do Centro de Estudos e Sistemas Avanados

do Recife (C.E.S.A.R), que se consolidou entre os principais institutos de pesquisa do Brasil no desenvolvimento de tecnologias desta categoria. A plataforma area do sistema foi criada para atuar nas tarefas de inspeo de linhas de transmisso de energia e capaz de voar atravs de ambientes sujeitos a fortes rajadas de vento e obedecendo a uma rota prprogramada ao longo das linhas de transmisso do objeto de inspeo. Durante o voo, a aeronave capta imagens que permitem a visualizao de seus elementos, como por exemplo, cabos, emendas, espaadores e isoladores. Quando necessrio, suas manobras podem ser comandadas por uma estao remota atravs de um piloto humano que ter a sua disposio monitores que reproduzem em tempo real as imagens captadas pelas cmeras. No processo de criao, foram desenvolvidas diversas tecnologias no mbito de VANTS. A operao e manuteno desses sistemas tambm exigiram um desenvolvimento tcnico da equipe envolvida no projeto. Foram testadas vrias abordagens tcnicas e disponibilizados veculos de diferentes tecnologias. Sendo consideradas as caractersticas de cada uma delas, como combustvel, nvel de vibrao e autonomia. Com esse projeto, foi possvel disponibilizar equipamentos que contemplam os requisitos do projeto e validar tecnologias mais recentes, que esto em desenvolvimento e que devero ser mais indicadas no longo prazo. O desenvolvimento de sistemas de controle de tempo real coloca a equipe em um elevado patamar de inovao tecnolgica. Foram realizados testes de inspees de linhas de transmisso de energia eltrica com quatro prottipos disponibilizados e os requisitos foram atendidos, validando diferentes abordagens tecnolgicas de VANTS. Mas a equipe do C.E.S.A.R ainda busca mais, as tecnologias sero avanadas para aperfeioar as imagens, tornando-as mais detalhadas, para aumentar o tempo de autonomia, simplificar a operao, identificar automaticamente as anomalias, entre outras caractersticas que podem ser superadas com novos desenvolvimentos.

Baixo custo (operao e manuteno) Baixo risco (humano e material) Permite utilizao em reas remotas e/ou situaes inseguras Flexibilidade operacional Operao 24h/7d Suporte a vrios tipos de inspeo

Sistema de Guiamento e Controle:

Autnomo, pode executar uma misso sem a necessidade de interveno humana; Controle em tempo real;

Algoritmos de tratamento digital de sinais e fuso de sensores;

Frame:

Uso de solues consolidadas no mercado; Menor custo e facilidade de compra; Materiais especficos para baixa interferncia de sinais de rdio e pouca vibrao;

Sistema de Comunicao:

Transmisso de dados e imagens; Streaming de Vdeo em tempo Real; Respostas imediatas para comandos da Ground Station; Alcance de pelo menos 2km;

Sensores:

Maior preciso na medio de altitude fuso de sinais obtidos de barmetro, acelermetros e GPS ; Diversos tipos: acelermetros, giroscpios, barmetros, magnetmetros, GPS, dentre outros; Detector de coliso e proximidade da linha;

Apontamento e Imageamento:

Espectro visual e calor (infravermelho); Zoom de grande alcance; Controle de apontamento da cmera em pelo menos dois eixos; Digitalizao de vdeo bordo; Otimizao de uso de banda para transmisso; Estabilizao da imagem, filtro de vibraes em tempo real; Processamento de imagem; Disponibilizao de streaming em rede para visualizao da imagem em tempo real nos escritrios da Chesf;

Ground Station:

Case robusto resistente operao de campo; Facilidade de montagem e transporte; Tela com alto contraste para visualizao em campo; Sistema de fcil interao e funcionalidades para detalhamento da inspeo;

Arquitetura do sistema de guiamento e controle A arquitetura de hardware do sistema de Estabilizao Guiamento e Controle contou com um ncleo de processamento principal baseado em um microcontrolador Arm Cortex-M4 STM32F407 que se comunica via UART com um mdulo GPS ublox PAM7-q e via SPI, com um ncleo Inercial. O sistema inercial IMU baseado na soluo da ST MKI062V2 que possui um microcontrolador STM32F103, um LSM303DHL que conta com 6 eixos de Acelermetros e Magnetmetros, um giroscpio LY303ALH (Yaw), um LPR403AL, giroscpio em 2 eixos (Pitch e Roll), um LPS001DL Sensor de presso, reguladores de tenso e sensores de temperatura com watchdog. No ncleo de Sensores roda um sistema de processamento de sinais com filtros de kalman e um algoritmo de fuso de sensores que transmite em tempo real para o ncleo de processamento principal as inclinaes da aeronave nos ngulos yaw,pitch e roll, a altitude, e o header (posio do nariz com relao ao polo magntico da terra). No ncleo de processamento principal roda, em um primeiro nvel, trs malhas de controle, a uma frequncia de 20 Hz. Essas malhas ajustam os ngulos da aeronave de acordo com o sinal dos sensores, atuando diretamente nos Servo Motores da Bailarina (Sistema mecnico que ajusta a inclinao das ps do helicptero) e do Throtle (acelerador), fazendo a aeronave permanecer no ngulo desejado. Em um nvel superior, a cerca de 1 Hz, executada outra malha de controle que a partir das coordenadas globais da aeronave, do ponto desejado e modo de operao, calcula o vetor de velocidade de cruzeiro que por sua vez determina os ngulos desejados que alimentam a primeira malha.

O C.E.S.A.R um centro privado de inovao que cria produtos, servios e empresas com Tecnologias da Informao e Comunicao (TICs). Desde 1996, a instituio desenvolve solues em todo o processo de gerao de inovao em e com TICs desde o desenvolvimento da ideia, passando pela concepo e prototipao, at a execuo de projetos para empresas dos mais diversos setores, como: telecomunicaes, eletroeletrnicos, defesa, automao comercial, financeiro, logstica, energia, sade e agronegcio. O C.E.S.A.R atua tambm na rea educacional, com cursos de extenso, especializao e mestrado profissional em TICs, alm de oferecer consultorias tanto para a

criao de modelos/metodologias educacionais inovadoras, como para criao de estratgicas de negcio conectadas com tecnologia. Uma lista parcial de clientes do C.E.S.A.R inclui Exrcito Brasileiro, Agncia Nacional das guas (ANA), CHESF, Banco Central do Brasil, Alcatel, Gemalto, Bematech, Rapido Cometa, Bradesco, Whirlpool, Tetrapak, Motorola, Oi, Positivo, Samsung, Siemens e Philips VMI. Em 2012, o C.E.S.A.R realizou um total de R$ 63 milhes em projetos. Prmios e reconhecimentos nacionais validam a contribuio do C.E.S.A.R para o desenvolvimento da indstria de inovao no pas. Destaque para o Prmio FINEP de Mais Inovadora Instituio de Pesquisa do Brasil (2004 e 2010), o Prmio de Modelo de Negcios Mais Inovador do Pas pela Revista poca Negcios (2009) e o Prmio Info200 de Melhor Empresa de Servios de Software (2005). Mais em www.cesar.org.br.