MAQUINAS Y MECANISMOS. Volantes. MAQUINAS Y MECANISMOS. Volantes.

1 1
Volantes de inercia
Volantes de inercia
MAQUINAS Y MECANISMOS. Volantes. 2

ndice
ndice

Introducci
Introducci

n.
n.

Trabajo y potencia en m
Trabajo y potencia en m

quinas.
quinas.
Teorema de la energ Teorema de la energ a. a.
Principio de conservaci Principio de conservaci n de la energ n de la energ a. a.
Versi Versi n diferencial del teorema de la energ n diferencial del teorema de la energ a. a.
Rendimiento. Rendimiento.
Inercia y par fuerza reducida a una coordenada. Inercia y par fuerza reducida a una coordenada.

C
C

lculo aproximado de volantes de inercia.

lculo aproximado de volantes de inercia.
Grado de irregularidad. Grado de irregularidad.
Volantes de inercia. Volantes de inercia.
Curvas velocidad Curvas velocidad- -par en m par en m quinas. quinas.
MAQUINAS Y MECANISMOS. Volantes. 3
Teorema de la energ
Teorema de la energ

a
a

Balance energ
Balance energ

tico entre dos estados mec

tico entre dos estados mec

nicos 1
nicos 1
y 2:
y 2:
El primer t El primer t rmino es la variaci rmino es la variaci n de la energ n de la energ a cin a cin tica. tica.
El segundo t El segundo t rmino es el trabajo realizado por todas las rmino es el trabajo realizado por todas las
fuerzas (exterior e interiores). fuerzas (exterior e interiores).

La energ
La energ

a cin
a cin

tica es una magnitud aditiva; para

tica es una magnitud aditiva; para
un sistema
un sistema
multis
multis

lido
lido
es:
es:
| |

=
2
1
2
1
C
W E A
( ) | |

= =
|
.
|

\
|
+ = + =
N
1 i
Si
0 Gi
t
Si
0
Gi
o
Gi
o i i
N
1 i
i C
I
2
1
) v v ( m
2
1
.) rot Ec . tras Ec ( E e e

MAQUINAS Y MECANISMOS. Volantes. 4
Teorema de la energ
Teorema de la energ

a
a

El trabajo realizado por una fuerza
El trabajo realizado por una fuerza
F
F
aplicada en
aplicada en
el punto P es:
el punto P es:

Ejemplo (el rodillo no desliza y parte del reposo, la
Ejemplo (el rodillo no desliza y parte del reposo, la
fuerza F es constante):
fuerza F es constante):
| dt v F s d F W
P
0
2
1
P P
0
2
1
P
2
1
= =
} }

( )
| ( )
|
( )
2
G
2
2
1
G
0
2
1
G
2
1
2
G
2
2
1
C
2
G
2 2
G
2 2
G
2 G
o C
I r m
2
1
s F
s F ds F s d F W
I r m
2
1
E
I r m
2
1
I
2
1
) r ( m
2
1
I
2
1
) v ( m
2
1
E
e
e A
e e e e
+ =
= = =
+ =
+ = + = + =
} }

MAQUINAS Y MECANISMOS. Volantes. 5

Teorema de la energ
Teorema de la energ

a
a
Energ Energ a mec a mec nica: nica:
Diferenciando el trabajo de las fuerzas que derivan de un potenc Diferenciando el trabajo de las fuerzas que derivan de un potencial ial
(conservativas) y las que no lo hacen (no conservativas), se (conservativas) y las que no lo hacen (no conservativas), se
obtiene: obtiene:
E E
m m
es la energ es la energ a mec a mec nica del sistema, que es funci nica del sistema, que es funci n de n de
su estado mec su estado mec nico (posiciones y velocidades). nico (posiciones y velocidades).
W W
nc nc
no es funci no es funci n del estado del sistema: se puede n del estado del sistema: se puede
interpretar como el incremento de la energ interpretar como el incremento de la energ a mec a mec nica del nica del
sistema causado tanto por los fen sistema causado tanto por los fen menos mec menos mec nicos como nicos como
por los no mec por los no mec nicos. nicos.
El sistema de referencia debe ser preferiblemente El sistema de referencia debe ser preferiblemente galileano galileano
(inercial). (inercial).
| | | | |
| | | |
2
1
nc
2
1
m
2
1
nc
2
1
P C
2
1
nc
2
1
P
2
1
nc
2
1
c
2
1
C
W E W ) E E (
W E W W E
= = +
+ = + =
A A
A A
MAQUINAS Y MECANISMOS. Volantes. 6
Principio de conservaci
Principio de conservaci

n de la energ
n de la energ

a
a
El principio de conservaci El principio de conservaci n de la energ n de la energ a establece, para a establece, para
toda evoluci toda evoluci n de un sistema entre dos estados, que: n de un sistema entre dos estados, que:
acumulada cedida recibida
Energia Energia Energia + =
MAQUINAS Y MECANISMOS. Volantes. 7
Principio de conservaci
Principio de conservaci

n de la energ
n de la energ

a
a
El principio de conservaci El principio de conservaci n de la energ n de la energ a establece, para a establece, para
toda evoluci toda evoluci n de un sistema entre dos estados, que: n de un sistema entre dos estados, que:
acumulada cedida recibida
Energia Energia Energia + =
MAQUINAS Y MECANISMOS. Volantes. 8
Principio de conservaci
Principio de conservaci

n de la energ
n de la energ

a
a
El principio de conservaci El principio de conservaci n de la energ n de la energ a establece, para a establece, para
toda evoluci toda evoluci n de un sistema entre dos estados, que: n de un sistema entre dos estados, que:
acumulada cedida recibida
Energia Energia Energia + =
MAQUINAS Y MECANISMOS. Volantes. 9
Versi
Versi

n diferencial de t. de la energ
n diferencial de t. de la energ

a
a

Derivando respecto al tiempo la expresi
Derivando respecto al tiempo la expresi

n del
n del
teorema de la energ
teorema de la energ

a, se obtiene:
a, se obtiene:
P es la potencia asociada a cada una de las fuerzas. P es la potencia asociada a cada una de las fuerzas.

Para un s
Para un s

lido r
lido r

gido:
gido:

= = = P W
dt
d
W
dt
d
E
dt
d
C
( ) | | | | ( )
S
0
S
0 G
G
o
G
o
S
0 G
t
S
0
2 G
o C
I a v m I
2
1
) v ( m
2
1
dt
d
E
dt
d
o e e e

+ =
|
.
|

\
|
+ =
S
0
O
R
O
0 R
Pi
i
Pi
M v F v F P e

+ = =

MAQUINAS Y MECANISMOS. Volantes. 10

Versi
Versi

n diferencial de t. de la energ
n diferencial de t. de la energ

a
a

Ejemplo: Aplicar la versi
Ejemplo: Aplicar la versi

n diferencial del teorema

n diferencial del teorema
de la energ
de la energ

a al rodillo de la figura sobre el que

a al rodillo de la figura sobre el que
act
act

a una fuerza F constante y no desliza:

a una fuerza F constante y no desliza:
( )
( )
( )
( )
( )
G
2
2
2
G
2
G
2
G
2
C
2
G
2
C
I r m / r F
dt
d
r F I r m
r F I r m
r F v F W
dt
d
y I r m E
dt
d
s F W y I r m
2
1
E
+ =
= +
= +
= = + =
= + =

o
e o e
e o e
e
MAQUINAS Y MECANISMOS. Volantes. 11
Rendimiento
Rendimiento

Rendimiento en una m
Rendimiento en una m

quina:
quina:

Ejemplos:
Ejemplos:
Motor el Motor el ctrico: ctrico:
M M quina que acciona un ascensor: quina que acciona un ascensor:
Rendimiento global de ascensor: Rendimiento global de ascensor:
Resistencias pasivas (realizan trabajo negativo que Resistencias pasivas (realizan trabajo negativo que
corresponde a potencia no corresponde a potencia no til): til):
I V
T
P
P
motor motor
istrada min su elctrica
motor del mecnica
nico electromec

= =
e
q
motor
a arg c P
mecnico
W
E A
q =
istrada min su
til
P
P
= q
. sum
. p . r
. sum
. p . r . sum
. sum
til
P
P
1
P
P P
P
P
=

= = q
istrada min su elctrica
a arg c P
P
E A
q =
MAQUINAS Y MECANISMOS. Volantes. 12
Inercia y fuerza reducidas a una
Inercia y fuerza reducidas a una
coordenada.
coordenada.

Para sistemas con un grado de libertad.
Para sistemas con un grado de libertad.

Inercia reducida a una coordenada:
Inercia reducida a una coordenada:
Como la velocidad de cualquier punto del sistema es Como la velocidad de cualquier punto del sistema es
funci funci n de la velocidad de la coordenada generalizada n de la velocidad de la coordenada generalizada
q, la energ q, la energ a cin a cin tica se puede expresar como: tica se puede expresar como:
m(q m(q) recibe el nombre de inercia reducida a la ) recibe el nombre de inercia reducida a la
coordenada q. coordenada q.
En principio En principio m(q m(q) es funci ) es funci n de la configuraci n de la configuraci n. n.
La unidades de La unidades de m(q m(q) depender ) depender n de las de q. n de las de q.
( ) ( )
2
i
2
i
i
i
2
Gi
0 i C
q ) q ( m
2
1
q J m
2
1
v m
2
1
E = = =

MAQUINAS Y MECANISMOS. Volantes. 13
Inercia y fuerza reducidas a una
Inercia y fuerza reducidas a una
coordenada.
coordenada.

Para sistemas con un grado de libertad.
Para sistemas con un grado de libertad.

Fuerza (par) reducida a una coordenada:
Fuerza (par) reducida a una coordenada:
Como la velocidad de cualquier punto del sistema es Como la velocidad de cualquier punto del sistema es
funci funci n de la velocidad de la coordenada generalizada n de la velocidad de la coordenada generalizada
q, la potencia realizada por las fuerzas se puede q, la potencia realizada por las fuerzas se puede
expresar como: expresar como:
F F
red red
(q (q) recibe el nombre de fuerza reducida a la ) recibe el nombre de fuerza reducida a la
coordenada q. coordenada q.
En principio En principio F F
red red
(q (q) es funci ) es funci n de la configuraci n de la configuraci n. n.
Las unidades de Las unidades de F F
red red
(q (q) depender ) depender n de las de q. n de las de q.
q ) q ( F q J F v F P
red
i
i
Pi
Pi
i
Pi

= = =

MAQUINAS Y MECANISMOS. Volantes. 14
Inercia y fuerza red. a una coord.
Inercia y fuerza red. a una coord.

Ejemplo: En el reductor de la figura calcular la
Ejemplo: En el reductor de la figura calcular la
inercia y el par reducido a eje de entrada y al de
inercia y el par reducido a eje de entrada y al de
salida.
salida.
Cinem Cinem tica: tica:
Inercia reducida: Inercia reducida:
Par reducido: Par reducido:
1 2
/ e e t =
2 1 2 . red 2 1 2 2 2 1
2 1 1 . red 1 2 1 1 2 1 1
2 2 1 1
T / T T ) T / T ( T / T P
T T T ) T T ( T T P
T T P
= = =
= = =
=
t e t e t e
t e t e t e
e e
2
2
1 1 . red
2
2 2
2
1
2
2 2
2
2
1 C
2
2
1 1 . red
2
1 2
2
1
2
1 2
2
1 1 C
2
2 2
2
1 1 C
I / I I ) I / I (
2
1
I
2
1
I
2
1
E
I I I ) I I (
2
1
) ( I
2
1
I
2
1
E
I
2
1
I
2
1
E
+ = + = +
|
.
|

\
|
=
+ = + = + =
+ =
t e t e
t
e
t e t e t e
e e
MAQUINAS Y MECANISMOS. Volantes. 15
Inercia y fuerza red. a una coord.
Inercia y fuerza red. a una coord.

Ecuaci
Ecuaci

n del movimiento.
n del movimiento.
Del teorema de la energ Del teorema de la energ a en versi a en versi n diferencial. n diferencial.
Teniendo en cuenta la inercia y la fuerza reducidas a Teniendo en cuenta la inercia y la fuerza reducidas a
una coordenada: una coordenada:

= P E
dt
d
C
( )
q F q ) q ( m
2
1
q q ) q ( m
q F q
dt
dq
) q ( m
dq
d
2
1
q q ) q ( m
q F q q ) q ( m q ) q ( m
dt
d
2
1
q F q ) q ( m
2
1
dt
d
red
3
q
red
2
red
2
red
2




= +
= +
= +
=
|
.
|

\
|

red
2
q
F q ) q ( m
2
1
q ) q ( m = +

Si Si m(q m(q) ) cte cte y F y F
red red
no depende de q: no depende de q:
} }
=
= =
red
red
red red red red
F
q d
m dt
F q
dt
d
m F q m

MAQUINAS Y MECANISMOS. Volantes. 16
Inercia y fuerza red. a una coord.
Inercia y fuerza red. a una coord.

Ecuaci
Ecuaci

n del movimiento. Ejemplo con el yugo

n del movimiento. Ejemplo con el yugo
escoc
escoc

s (con manivela equilibrada).

s (con manivela equilibrada).
Ec Ec. de enlace geom . de enlace geom trica y cinem trica y cinem tica: tica:
C C lculo de la inercia reducida: lculo de la inercia reducida:
C C lculo del par reducido: lculo del par reducido:
Ecuaci Ecuaci n del movimiento: n del movimiento:
( )

2 2
G . red
2
G
2 2
G
2
sen r m I I
I ) sen r ( m
2
1
I
2
1
x m
2
1
Ec
+ =
+ = + =



sen r x
cos r x
=
=

T sen r F T
) T sen r F ( T x F P
. red
+ =
+ = + =

( ) ( ) T sen r F sen sen r m sen r m I
2 2 2
G
+ = + +

MAQUINAS Y MECANISMOS. Volantes. 17
Grado de irregularidad
Grado de irregularidad

R
R

gimen de funcionamiento de una m

gimen de funcionamiento de una m

quina:
quina:

Intermitente: no funciona constantemente

Intermitente: no funciona constantemente
durante el periodo de observaci
durante el periodo de observaci

n.
n.

Permanente: funciona constantemente:

Permanente: funciona constantemente:
Transitorio: las velocidades no se mantienen a lo largo Transitorio: las velocidades no se mantienen a lo largo
del tiempo. del tiempo.
Estacionario: las velocidades se mantienen a lo largo Estacionario: las velocidades se mantienen a lo largo
del tiempo. del tiempo.
R R gimen estacionario c gimen estacionario c clico: las variables de estado de la clico: las variables de estado de la
m m quina se repiten peri quina se repiten peri dicamente. dicamente.
MAQUINAS Y MECANISMOS. Volantes. 18
Grado de irregularidad
Grado de irregularidad
Se define el grado de irregularidad o coeficiente de fluctuaci Se define el grado de irregularidad o coeficiente de fluctuaci n de una n de una
m m quina en r quina en r gimen estacionario como la diferencia entre los valores gimen estacionario como la diferencia entre los valores
m m ximo y m ximo y m nimo de la velocidad del eje motor, dividida entre el valor nimo de la velocidad del eje motor, dividida entre el valor
promedio de la velocidad. promedio de la velocidad.
Indica la variaci Indica la variaci n de las velocidades en torno a un valor medio n de las velocidades en torno a un valor medio
El grado de irregularidad es un par El grado de irregularidad es un par metro de dise metro de dise o que debe de ser o que debe de ser
evaluado por el proyectista. evaluado por el proyectista.
Coeficientes de fluctuaci Coeficientes de fluctuaci n t n t picos son los siguientes: picos son los siguientes:
Bombas: Bombas: 0,05 0,05
M M quinas herramienta: quinas herramienta: 0,02 0,02
Generadores: Generadores: 0,005 0,005
Alternadores: Alternadores: 0,002 0,002
Motores de Motores de comb comb. interna: . interna: 0,003 0,003
media
min max
) (
e
e e
o

=
MAQUINAS Y MECANISMOS. Volantes. 19
Volantes de inercia
Volantes de inercia

La introducci
La introducci

n de volantes de
n de volantes de
inercia en una cadena
inercia en una cadena
cinem
cinem

tica puede deberse a los

tica puede deberse a los
siguientes motivos:
siguientes motivos:
Regularizar las velocidades, Regularizar las velocidades,
fuerzas y pares: disminuir su grado fuerzas y pares: disminuir su grado
de irregularidad. de irregularidad.
Disponer de una cierta capacidad Disponer de una cierta capacidad
de para almacenar energ de para almacenar energ a a corto a a corto
plazo. plazo.
Almacenar elevadas cantidades de Almacenar elevadas cantidades de
energ energ a para utilizar a largo plazo. a para utilizar a largo plazo.
MAQUINAS Y MECANISMOS. Volantes. 20
Volantes de inercia
Volantes de inercia

En la cadena cinem
En la cadena cinem

tica del motor y la

tica del motor y la
m
m

quina accionada se ha introducido un

quina accionada se ha introducido un
volante de inercia.
volante de inercia.
T T
1 1
, T , T
2 2
pares que los ejes ejercen sobre el volante. pares que los ejes ejercen sobre el volante.
Tm Tm, Tc par motor y de la carga reducidos a la rotaci , Tc par motor y de la carga reducidos a la rotaci n n
del volante. del volante.
Im Im, , Ic Ic inercias del inercias del
motor y de la carga motor y de la carga
reducidas a la reducidas a la
rotaci rotaci n del volante. n del volante.
Iv Iv momento de momento de
inercia del volante. inercia del volante.
MAQUINAS Y MECANISMOS. Volantes. 21
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
c v m
2
c m c m
c m c v m
3
c m
m
m
m
m
m m c m
2
c v m
I I I
I I 2 / 1 T T
T T I I I I I
2
1
I
d
dI
I
dt
dI
) ( I I T T I I I
2
1
dt
d
+ +
+
=
= + + + +
= = = =
|
.
|

\
|
+ +
u
u
u u u u
u u
u
u u u
u u
u u
u

Volantes de inercia
Volantes de inercia

Aplicaci
Aplicaci

n del teorema de la energ

n del teorema de la energ

a:
a:
A toda la cadena cinem A toda la cadena cinem tica: tica:
Al motor, al volante y a la carga: Al motor, al volante y a la carga:

= P E
dt
d
C
( )
( )
( ) u u
u u
u u



=
|
.
|

\
|

=
|
.
|

\
|

=
|
.
|

\
|

c 2
2
c
2 1
2
v
1 m
2
m
T T I
2
1
dt
d
T T I
2
1
dt
d
T T I
2
1
dt
d
MAQUINAS Y MECANISMOS. Volantes. 22
Volantes de inercia
Volantes de inercia

Las expresiones de la aceleraci
Las expresiones de la aceleraci

n angular y de T
n angular y de T
1 1
y
y
T
T
2 2
son:
son:

Conclusiones:
Conclusiones:
2
c c c v 1 2
2
m m m 1
I
2
1
I T I T T
I
2
1
I T T
u u u
u u
u
u


+ + = =
=
( ) ( )
c v m
2
c m c m
I I I
I I 2 / 1 T T
+ +
+
=
u
u
u u


Al introducir un volante de inercia Al introducir un volante de inercia
disminuye la aceleraci disminuye la aceleraci n angular, y n angular, y
por tanto el grado de irregularidad. por tanto el grado de irregularidad.
T T
1 1
tiende a igualarse con Tm. tiende a igualarse con Tm.
T T
2 2
no tiende a igualarse con T no tiende a igualarse con T
1 1
ya ya
que el valor de que el valor de Iv Iv es elevado. es elevado.
Aunque Aunque Tm Tmsea variable, el par T sea variable, el par T
2 2
que recibe la carga lo es s que recibe la carga lo es s lo en lo en
funci funci n de la aceleraci n de la aceleraci n angular. n angular.
MAQUINAS Y MECANISMOS. Volantes. 23
Volantes de inercia
Volantes de inercia

C
C

lculo aproximado de un volante de inercia.

lculo aproximado de un volante de inercia.
Suponemos que: Suponemos que:
Las inercias reducidas se pueden considerar constantes. Las inercias reducidas se pueden considerar constantes.
La inercia reducida del motor y de la carga son despreciables en La inercia reducida del motor y de la carga son despreciables en
comparaci comparaci n con la del volante y no las consideremos en el n con la del volante y no las consideremos en el
c c lculo. lculo.
( )
( ) ( )
2
1
2
2 v
2
1
v
2
1
m c
v m c
v v v v m c
c 2 m 1
I
2
1
d I d T T
d I d T T
d
d
I
dt
d
d
d
I
dt
d
I I T T
T T T T
u u u u u
u u u
u
u
u
u
u
u u
u
u
u
u
u

= =
=
= = = =
~ ~
} }
MAQUINAS Y MECANISMOS. Volantes. 24
Volantes de inercia
Volantes de inercia
Despu Despu s de un ciclo la velocidad del eje vuelve a ser la s de un ciclo la velocidad del eje vuelve a ser la
misma, luego: misma, luego:
Se puede calcular el par promedio. Se puede calcular el par promedio.
( ) ( )
( )
motor . ciclo a arg c . ciclo
cilco
m
cilco
c
cilco
m c
2
1
2
1 v
cilco
m c
W W
d T d T
0 d T T
0 I
2
1
d T T
=
=
=
= =
} }
}
}
u u
u
u u u

} }
= =
cilco
m
ciclo
cilco
c
ciclo
promedio
d ) ( T
1
d ) ( T
1
T u u
u
u u
u
MAQUINAS Y MECANISMOS. Volantes. 25
Volantes de inercia
Volantes de inercia
A lo largo del ciclo habr A lo largo del ciclo habr variaciones de la energ variaciones de la energ a desde los instantes en a desde los instantes en
los que la velocidad del eje es m los que la velocidad del eje es m nima hasta los que esta es m nima hasta los que esta es m xima. xima.
( ) ( )
( ) ( )( )
( ) ( )
2
med v med min max v
max) (
min) (
m c
min max min max v
max) (
min) (
m c
2
min
2
max v
max
min
v
max) (
min) (
m c
I I d T T
I
2
1
d T T
I
2
1
d I d T T
u o u u u u
u u u u u
u u u u u
u u
u u
u u
u u
u
u
u u
u u

= =
+ =
= =
}
}
} }
( )
2
med
max) (
min) (
m c
v
d T T
I
u o
u
u u
u u

=
}
Para el c Para el c lculo de estas variaciones de la lculo de estas variaciones de la
energ energ a, y por tanto del volante de inercia, ser a, y por tanto del volante de inercia, ser
necesario integrar (Tc necesario integrar (Tc- -Tm Tm) a lo largo del ciclo; ) a lo largo del ciclo;
esta integraci esta integraci n en la mayor n en la mayor a de los casos ser a de los casos ser
num num rica. rica.
MAQUINAS Y MECANISMOS. Volantes. 26
Volantes de inercia
Volantes de inercia

C
C

lculo aproximado de un volante de inercia.

lculo aproximado de un volante de inercia.
Suponemos que: Suponemos que:
Las inercias reducidas se pueden considerar constantes. Las inercias reducidas se pueden considerar constantes.
La inercia reducida del motor y de la carga son despreciables en La inercia reducida del motor y de la carga son despreciables en
comparaci comparaci n con la del volante y no las consideremos en el n con la del volante y no las consideremos en el
c c lculo. lculo.
La variaci La variaci n de Energ n de Energ a m a m xima se calcula a trav xima se calcula a trav s del trabajo s del trabajo
realizado entre los dos extremos de la velocidad. realizado entre los dos extremos de la velocidad.
2
media
*
max . cin
2
media
*
min max media
*
min max min max
* 2
min
2
max
*
max . cin
I
E
I ) ( I
) )( ( I
2
1
) ( I
2
1
E
u
A
o
o u u u u
u u u u u u A

~
= ~
~ + = =
MAQUINAS Y MECANISMOS. Volantes. 27
Curvas caracter
Curvas caracter

sticas de las
sticas de las
m
m

quinas.
quinas.