Chapitre I

I.D.
Landau "Commande des systmes"/Chapitre1 1

Chapitre I
Rappel sur la rgulation analogique
I.D. Landau "Commande des systmes"/Chapitre1 2
Chapitre 1. Rappel sur la rgulation analogique
1.1 Les modles continus
1.1.1 Domaine temporel
1.1.2 Domaine frquentiel
1.1.3 Stabilit
1.1.4 Rponses temporelles
1.1.5 Rponses frquentielles
1.1.6 Etude du systme du deuxime ordre
1.1.7 Systmes avec retard
1.1.8 Systmes non minimum de phase
1.2 Systmes en boucle ferme
1.2.1 Systmes en cascade.
1.2.2 Fonction de transfert des systmes en boucle ferme
1.2.3 Erreur statique
1.2.4 Rejet des perturbations
1.2 1.2.5 Analyse des systmes en boucle ferme dans le domaine frquentiel
Lieu et critre de stabilit de Nyquist
1.3 1.3 Synthse des rgulateurs P.I. et P.I.D
1.3 1.3.1 Rgulateur P.I
1.3.2 Rgulateur P.I.D.
1.4 Conclusion
1.5 Notes et indications bibliographiques
Les modles continus
Domaine Temporel
) ( ) (
1
t u
T
G
t y
T dt
dy
+
+
-
1
T
G
T
I
t
u
u
y
dy
dt
_
t
y
; ) ( ) ( )
1
( t u
T
G
t y
T
p +
dt
d
p
Obs.:
(*)
(*)
Les modles continus
Domaine Frquentiel
La fonction de transfert sobtient aussi par:
-remplacement de p par s dans (*)(voir transp. 3)
-la transforme de Laplace
log H
SYSTEME
u(t) = e
jt
u(t) = e
st
y(t) = H(j )e
jt
y(t) = H(s) e
st
j s + s = frquence complexe
st
e s H t y ) ( ) (
e
st
s H s
dt
t dy
) (
) (
st st
e
T
G
e s H
T
s + ) ( )
1
(
(*)
T s
G
s H
+
1
) (
= fonction de transfert
u(t) = entre priodique
Stabilit
Ex.: Systme du 1
er
ordre
) ( ) (
1
t u
T
G
t y
T dt
dy
+
T s
G
s H
+
1
) (
F.T.:
Rponse libre (u=0):
0
) 0 ( ; 0 ) (
1
y y t y
T dt
dy
+
st
Ke t y ) (
st
Ke s
dt
dy
?
?
Solution:
0
1
,
_
+
T
s Ke
st
y
K
T
s
0
;
1

T t
e y t y
/
0
) (

y
T<o
T>o
o
t
stable instable
j

s
s
instable
stable
Stabilit
Les racines du dnominateur de la fonction de transfert
dterminent la stabilit ou linstabilit
Stabilit(asymptotique): toutes les racines ont Re s < 0
I nstabilit: une racine(ou plusieures) ont Re s > 0
Re s =0: cas limite de stabilit
Il existe des critres de stabilit permettant de dterminer
Lexistence de racines instables sans calcul explicite des racines.
(ex: critre de Routh Hurwitz)
Rponses temporelles
Entre : chelon unitaire
Valeur Finale
(rgime stationnaire)
t
F
t
Dpassement max. (M)
V F
O,9V F
t
M
y (t)
t
M
temps de monte
t
F
temps dtablissement
(+/- tolrance)
VF valeur finale
M dpassement max.(%VF)
Ex : 1
er
ordre
T s
G
s H
+
1
) (
VF = G (gain statique);
t
M
= 2.2T;
t
F
= 2.2T (+/-10%);
M = 0
t T
2,2 T
VF
90%
63%
Rponses frquentielles
-3dB
B
Rsonance
GAIN
B
1 ordre
er
2 ordre
me
------ )
2
( )
(40
dB
dec
dB
dec
(20 )
20 log H(j

)
(|H(j)| dB = 20 log |H(j)|
; 3 ) 0 ( ) ( dB G G
BP
)) 0 ( 707 . 0 ) ( ( G G
BP

dB N G j G
C
) 0 ( ) (
f
BP
(
BP
) (bande passante) : la frquence (pulsation) partir de laquelle le gain la
frquence nulle G(0) (gain stationnaire) est attnu de plus de 3 dB.
f
C
(
C
) (frquence de coupure) : la frquence (pulsation) partir de laquelle
l'attnuation introduite par rapport la frquence nulle est suprieure N dB.
Q (facteur de rsonance) : rapport entre le gain correspondant au maximum de la
courbe de rponse frquentielle et la valeur G(0).
( rad/s)= 2 f ( Hz)
Pente : dpend du nombre de ples et de
zros et de leur distribution frquentielle
dec dB m n
G
/ 20 ) (
Pente asymptotyque (hautes frq.)

n = nb. de ples; m= nb.de zros
Rponse frquentielle du systme de 1
er
ordre
) ( ) ( ) (
1
) (
) (

+
j H e j H
T j
G
j H
j
) 1 (
) ( ) (
2 2
T
G
j H G

+

[ ] T
j G Re
j G

1
]
1

1 1
tan
) (
) ( Im
tan ) (
;
10
- 2
10
-1
10
0
10
1
10
2
-40
-30
-20
-10
0
[rad/s]
Diagramme de BODE
0
-22.5
-45
-67.5
-90
[Deg] [dB]

gain
phase
1 ordre:
1 ______
1 + s
Etude du systme du deuxime ordre
) ( ) (
) (
2
) (
2
0
2
0 0
2
2
t u t y
dt
t dy
dt
t y
d

+ +

2
0
0
2
2
0
2
) (
+ +
s
s
s H F.T.:
0
: pulsation naturelle (
0
= 2 f
0
)
: coefficient d'amortissement
< 1 : ples complexes (rponse oscillatoire).
2
0 0 2 , 1
1 t j s
1 : ples rels (rponse apriodique).
1
2
0 0 2 , 1
t s
> 0 : systme asymptotiquement stable
< 0 : systme instable
s
> O
o

< O
1 -
2
= cos
1
o
*
*
Im s
Re s
Systme du 2
me
ordre Rponses temporelles normalises
0
0,2
0,4
0,6
0,8
1
1,2
1,4
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
y
0
t
0,3
0,5
1,5
1
0,7
0,6
0,8
0,9
0,00
10,00
20,00
30,00
40,00
50,00
60,00
70,00
80,00
90,00
100,00
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1
M %
1,5
2
2,5
3
3,5
4
0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1
0
t
M
b
M
t
0
= temps de rponse normalis

Comment choisir
0
et ?
) . ( ) . (
0
b diagr t a diagr M
M dsir

dsir M M
t t ) /( ) (
0 0

- utilisation des fonctions omega_dmp.sci(.m)
Systme du 2
me
ordre Rponses frquentielles normalises
10
-1
10
0
10
1
-40
-30
-20
-10
0
10
20
Diagramme de BODE
/
2 ordre
= 0.1; 0.3; 0.5; 0.7; 0.9
[dB]
0
gain
0.1
0.9
Systmes avec retard
t
y(t)
u(t)
) ( ) (
1
+ t u
T
G
t y
T dt
dy
T s
Ge
s H
s
+
1
) (
F.T.:
Rem.(domaine frquentiel):
Le retard pur ne modifie pas le gain du systme mais introduit un
dphasage proportionnel la frquence
H
retard
(j ) = e
- j
= | 1 | . () avec () = - (rad)

Systmes non-minimum de phase
Systmes continus (uniquement) = un ou plusieurs zros instables
) 5 . 0 1 )( 1 (
1
) (
s s
sa
s H
+ +
Temps (s)
0 1 2 3 4 5 6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
a = -1
a = -0.5
Systmes en boucle ferme
+
-
Rgulateur
r(t)
Procd
u(t) y(t)
CConsigne
Systmes en cascade
H (s)
1
H (s)
2
{
y
1
(t) = H
1
(s) e
st
= u
2
u
1
(t) = e
st
y
2
(t)
H(s) = H
1
(s) H
2
(s)
st
e s H t u s H s H t u s H t y ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
1 1 2 2 2 2

) ( ) ( ).... ( ) (
1 2
s H s H s H s H
n

Systmes en boucle ferme
u
1
(t)
H (s)
1
H (s)
2
- y (t)
y (t) = H
BF
(s) e
st
r(t) = e
st
+
) ( ) ( ) ( ; ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
1 2
t y t r t u t u s H s H e s H t y
st
BF

[ ] ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( 1 ) (
1 2 1 2
t r s H s H s H s H t y +
) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
1 2
1 2
s
H
s
H
s
H
s
H
s
H
BF
+

Erreur statique
+
-
r(t)
y(t)
H ( s)
) (
) (
...
...
) (
1 0
1 0
s A
s B
s a s a a
s b s b b
s H
n
n
m
m

+ + +
+ + +
) ( ) (
) (
) ( 1
) (
) (
s B s A
s B
s H
s H
s
H
BF
+
Rgime statique (stationnaire): r(t) = const. s = 0

r
b a
b
r
B A
B
r
H
y
BF
0 0
0
) 0 ( ) 0 (
) 0 (
) 0 (
+
+

Erreur statique nulle (y =r) : H
BF
(0) = 1
0 1
0
0 0
0

+
a
b a
b
) ( '
) ( 1
) (
s A
s B
s
s H
) ( ' . ) ... ( ) (
1
1
2
2 1
s A s s a s a s a s s A
n
n
+ + +

a
0
= 0
Erreur statique nulle pour consigne constante:
La F.T. de la voie directe doit contenir un intgrateur
Principe du modle interne: Pour obtenir une erreur statique nulle,
H(s) doit contenir le modle interne de la consigne r(t)
Principe du modle interne
Rem.: chelon = impulsion de Dirac passe par un intgrateur
intgrateur = modle interne de lchelon
Modle interne dun signal = F.T. du filtre qui engendre le signal
partir dune impulsion de Dirac
Rejet de perturbations
+
-
r(t)
y(t)
H
BO
(s)
p(t) (perturbation)
+
+
F.T. perturbation/sortie:
(fonction de sensibilit)
) ( ) (
) (
) ( 1
1
) (
s B s A
s A
s H
s S
BO
yp
+
Objectif : rduire leffet des perturbations sur la sortie dans certaines

zones de frquences
Cas typique : annulation de leffet des perturbations constantes
(chelon) en rgime stationnaire ) 0 , ( s t
p
b a
a
p
B A
A
p
S
y
yp
0 0
0
) 0 ( ) 0 (
) 0 (
) 0 (
+
+

y = 0 a
0
= 0
Il faut un intgrateur dans la voie directe
Pour une rjection parfaite dune perturbation en rgime stationnaire
la voie directe doit contenir le modle interne de la perturbation
Lieu et critre de stabilit de Nyquist
Objectif:
Etude de la stabilit et de la robustesse des systmes en boucle ferme
) ( . ) ( ) ( Im ) ( ) ( + j H j H j j ReH j H
BO BO BO BO
-1
+1
Re H (j )
Im H (j )
0
1
=
H (j )
H (j )
H (s)
1
H (s)
2
0
) 1 /( 1 ) (
1
s s H +
)] 1 ( /[ 1 ) (
2
s s s H +
Point
critique
Critre de stabilit:
Lhodographe de H
BO
(j) parcouru dans le sens des frquences
croissantes doit laisser gauche le point critique
Marges de robustesse
La distance minimale par rapport au point critique caractrise la
robustesse du systme en B.F. vis--vis des variations des
paramtres du systmes (ou des incertitudes sur leur valeur)
Im H
-1
G
1
M
Re H
I H
BO
I=1
1
=
cr
(j)
(j)
-Marge de gain G
-Marge de phase
-Marge de retard
-Marge de module M
Marges de robustesse
) (
1
180
j H
G
BO

o
180 ) (
180

1 ) ( ) ( 180
0

cr BO cr
j H pour
i
cr
i
i
min
1
max min
1
min
) ( ) ( ) ( 1

,
_
+ j S j S j H M
yp yp BO
Marge de gain
Marge de phase
Marge de retard
Marge de module
cr

Plusieurs points dintersection:
i
i
min
Si plusieurs points dintersection du cercle unit
pour
Marges de robustesse valeurs typiques
Marge de gain : G 2 (6 dB) [min : 1,6 (4 dB)]
Marge de phase : 30 60
Marge de retard : fraction du retard du systme (10%) ou
du temps de monte (10%)
Marge de module : M 0.5 (- 6 dB) [min : 0,4 (-8 dB)]
Une marge de module M 0.5 implique G 2 et > 29
Mais attention la rciproque nest pas vraie !
La marge du module dfinit aussi la tolrance vis--vis des
non linarits (voir livre pg.50-52)
Rgulateur PI
Procd : G/(1+sT)
Objectifs :
1) erreur statique nulle
2) temps de monte t
M
y
t
M
t
M
= 2.2 T
o
1
o,9
H
BF
(s) =
1
1 + s T
o
-
H
R
=
------------
H
c
(s)
s
G
1
+
sT
-
REGULATEUR
y
PROCEDE
u
+
r
( )
T
s G s
H
G s
H
T
s
T
s
s s
H
G
G s
H
s
H
c
c
c
c
BF
0 0
2
1 ) (
) (
1
1
) (
) (
) (
+
+ +
H
c
(s) G s T
0
= s
2
T + s ) 1 (
1
) (
0
T s
T
G
s
H
c
+
F.T. dsire pour la B.F.
Rgulateur PI
1
]
1
+
1
]
1
+
+
s
T
K
s T T G
T
s
T s
T G
s
H
i
R
1
1
1
1
) 1 (
1
) (
0
0
Gain proportionnel Action intgrale
Remarque:
Les paramtres du rgulateur dpendent des performances
dsires (T
0
) et des paramtres de la f.t. du procd (G,T)
Rgulateur PID
Il existe plusieurs structures de rgulateurs PID.
On considre (a titre dexemple) la structure :
,
_
+
+ +
s
N
T
s
T
s
T
K s
H
d
d
i
PID
1
1
1 ) (
s a
s
a
b
T
s
T
s
G
s H
2
2 1
0
2 1
1 ) 1 ( ) 1 (
) (
+ +
+ +
Procd :
Objectifs:
1) t
M
, M
2) Erreur statique nulle
s
s
s
H
BF
2
0
2
0
2
0
2
) (
+ +
Voir transp.18
F.T. dsire de la Boucle Ferme
(*)
action drive
filtrage action drive
action intgrale
gain proportionnel
Rgulateur PID
b
o
1 + a s + a s
1 2
P.I.D.
-
r
H (s) =
o
2
+ 2
o
s + s
2
o
2
PROCEDE
+
y
BF
u
,
_
+
1
1
1
1
]
1
,
_
+ +
,
_
+
s
N
T
s
T
N
T T
T T s
N
T
T
s K
s
H
d
i
d i
d i
d
i
PID
1
1
) (
2
Numrateur F.T. du PID = Dnominateur F.T. procd
(*)
Rgulateur PID
,
_
+

s
N
T
s T
Kb
s H s H s H
d
i
PID BO
1
) ( ) ( ) (
0
;
1
N
T
T a
d
i
+
.
1
1
2

,
_
+
N
T T a
d i
2
0
2
0
2
0
2 0
0
2
0
0
2
) (
s s
s s
T
N
T T
N Kb
T T
N Kb
s
N
T T
s T Kb
Kb
s H
d d i
d i
d i
i
BF
+ +
+ +
+ +
0
1 1
2
1

a
N
T
a T
d
i
0
2 2
2
1

T
a
N
T
T
a
T
i
d
i
d
0
0
2 b
T
K
i
0
2
1
N
T
d
Les paramtres du rgulateur dpendent des performances dsires
(
0
, ) et des paramtres de la f.t. du procd (a
1
, a
2
, b
0
)
-Le comportement des processus rguler autour dun point de
fonctionnement peut tre souvent dcrit par un modle dynamique
linaire.
-Les modles dynamiques linaires sont dcrits dans le domaine
temporel par des quations diffrentielles linaires et dans le
domaine frquentiel par des fonctions de transfert.
-Les systmes de rgulation sont des systmes en boucle ferme
comprenant : rgulateur, procd (qui englobe lactionneur et le
capteur) et la connexion de contre-raction.
-Les performances dsires de la B.F.peuvent sexprimer en termes
de caractristiques souhaites du modle dynamique de la B.F.
-Le lieu de Nyquist (domaine frquentiel) joue un rle essentiel
pour ltude de la stabilit du systme en boucle ferme et de sa
robustesse vis--vis des variations des paramtres du procd.
Quelques remarques rcapitulatives

Chapitre I

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I.D.

Landau "Commande des systmes"/Chapitre1 1

Pente asymptotyque (hautes frq.)

= temps de rponse normalis

I.D. Landau "Commande des systmes"/Chapitre1 14

I.D. Landau "Commande des systmes"/Chapitre1 16

I.D. Landau "Commande des systmes"/Chapitre1 17

Rgime statique (stationnaire): r(t) = const. s = 0

Objectif : rduire leffet des perturbations sur la sortie dans certaines

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