HUMANOIDES

1) Algoritmia

Control de Motores Partes Parmetros Corriente Necesaria Tensin = Humanoide realice acciones deseadas

Circuito de Control

Seales

Motores

Proporciona seales a los actuadores dependiendo de las seales obtenidas en los sensores

Pasan a travs de una etapa de potencia para proporcionar la corriente necesaria al motor.

Motores Corriente contina

Motores Paso a Paso

Controlan giro de ruedas Control: Rectificacin controlada por silicio Conmutacin electrnica Modulacin de anchura por pulsos (PWM) Modulacin de frecuencia de pulsos (PFM)

Giran en ngulos exactos, controlados por un microcontrolador

Planificacin de movimiento y secuencia de acciones

Diseo
Etapas

Captura del movimiento humano Seal relacionada con la fuerza muscular

Mapa cinemtico

Mapa dinmico

Simulacin

Experimentacin

(Mioelectricidad)

Pasar de datos de humano a datos entendidos por un robot

Humanoide pueda caminar y cumpla funciones especficas

Crear personaje ficticio

Estabilidad Las piernas del humanoide deben ser igual al del ser vivo, existen frmulas para tomar en cuanta los ngulos de las articulaciones para lograr la similitud de los robots y los humanos
Frmulas

Punto de Momento Cero (ZMP) = Criterio de estabilidad utilizados por los robots tipo bpedos

Componente tangencial del momento resultante de la inercia, la fuerza de la gravedad y las fuerzas externas es cero

Trayectoria Tener una trayectoria libre de colisiones, se utiliza algoritmos: FM3 = algoritmo modificado de marcha rpida FFM = Fast Marching Method OSG = One Step To Goal

Aspectos fundamentales

Orientacin

Inclinacin

Elevacin

Ladeo

Balanceo

Se obtiene una trayectoria para el centro de masas y otra para la configuracin del movimiento de los pies.

Inteligencia Artificial

Humanoides necesitan IA para semejarse a los humanos Imita a la biolgica para resolver problemas

Creacin de programas para mquinas que imitan el comportamiento al ser vivo

Algoritmos Genticos

Dado un problema al resolver se encuentra varias soluciones al azar, si una solucin no es la correcta ser eliminada, as hasta encontrar la solucin correcta

Programacin

Tareas que debe realizar simultneamente

Debe realizar en la programacin

Recoger datos de sensores

Refrescar la Interfaz Grfica

Enviar constantemente consignas al motor

Enviar y Recibir datos por la red

Los So de los Robots incorporan mecanismos multitarea y de comunicacin de multiprocesos con cdigo no reutilizable
Lenguajes de programacin

Ask Description Language (TDL) Reactive Action Packages (RAP) Lenguajes de Alto Nivel: C, C++,Visual Basic Matlab(Lenguajes para simular)

2) Soluciones de movimiento y electrnica asociada Caminar

Contiene cuatro pequeos servos que le permiten mover las piernas y la cadera, zapatos grandes para mantener el equilibrio.

Mayor movilidad, ms complejo y muchos micro servers

Robonova1 contiene 16 servos, simulando de mejor las articulaciones humanas

Levantar Objetos

Electrnica

Tener la fuerza adecuada para sostenerse y no deformar el objeto a levantar, se realiza esto con sensores en las manos

Microprocesador controla el nmero de servos y controles

Austrobot Eleccin RoboSapien Tarjeta de uso para el robot Sensores que se van a utilizar para interactuar con lo que le rodea Sistema de movimiento

ASIMO

Camina y corre de forma natural como los humanos, realizando complejos movimientos muy suaves

Avance Tecnolgico

Control de postura

Movimiento Continuo Autnomo Se desplaza hacia su destino sin ningn tipo de interrupcin y desviando su trayectoria si existe algn tipo de obstculo, esto realiza gracias a los sensores visuales colocados en la cabeza

Permite correr de Forma Humana, mediante la combinacin de un hardware que permite mantener el equilibrio flexionando el torso, evitando que patine

Retos Superados

Salto preciso y absorcin del impacto de la pisada

Prevencin de patinazos y giros

Movimientos repetidos en periodos cortos y sin demora con piernas ligeras y rgidas

Reduccin de presin entre el piso y los pies

3) Kit Comerciales

Partes de robot para armar a travs de un manual KHR-1 de Kondo

2002-2003 empresa japonesa crea un potente servomotor eficaz para las articulaciones de pequeos robots

En el 2004 se crea Vs2

Camina, se recupera de una cada, cojea

Altura 34cm Peso 1,2kg Precio 1000 17 grados de libertad

Contenido del kit 17 KRS-784ICS (Servomotores) 2 RCB1 (Placa de control) 1RS-232 (Cable serie) 1 NiCd 6V 600 mA Hr (Batera) -1 CD-ROM (Manual y software) Ms de 200 otras piezas.

Caractersticas de los motores Lmite: 180 Par: 8.7kg/cm Velocidad: 60 @ 0.17 seg Voltaje: 6V Peso 45g Dimensiones: 41x35x21mm

Robonova de Hitec

Compaa coreana de servomotores, introducida en Japn en el 2004

Caractersticas similares al KHR pero mejorado y ms robusto

Altura 30.5cm Peso 1,3kg Precio 870

Contenido 16 servos digitales HSR-8498HB 1 Circuito controlador MRC 3024 Piezas de aluminio y plstico Batera recargable de NiMH 6V / 1000 mA Cargador de bateras rpido a 220V Mando a distancia por infrarrojos con sensor IR. Cables de conexin Serie RS232. CD con software y utilidades. Manual de instrucciones impreso

Caractersticas de los motores 16 servos digitales HSR 8498HB Colocar el robot manualmente en cualquier posicin y luego leer y guardar la posicin en un programa leyendo los valores de los 16 servos desde el propio controlador.( Motion Feedback) Fuerza superior a los 7,4 Kg/cm

Caractersticas electrnicas Microcontrolador Atmel ATMega 128 40 puertos de entrada y salida digitales Puerto serie Bus I2C 8 entradas analgicas. 64 Kbytes de memoria para los programas

Bioloid

Kit de aprendizaje de la compaa coreana Robotis Formas

Humanoide

Perro

Araa

Caractersticas Contenido del kit CM-5 circuito controlador (Atmel ATMega128 @ 16Mhz), -18 AX-12+ Servomotores (UART @ 1Mbps one-wire RS485), 1 AX-S1 Modulo de sensores -Batera recargable (9.6V) Utilidades (freeware) Componentes para el ensamblaje. Precio 900 Electrnica: El control de este kit, tambin est basado en el Atmel ATMega128 como en el caso de Robonova. El mdulo de sensores AX-S1 incluye un receptor IrDA, tres sensores de infrarrojos uno al frente y otro a cada lado, para medir distancias, un pequeo micrfono y otro pequeo altavoz. Caractersticas de los motores: Reductora: 1/254 Torsin: 16.5kg-cm (@ 10V) Velocidad: 0.196seg/60 (@ 10V) Serial Network (TTL) ( 7343bps ~ 1Mbps)

Manoi

Compaa Kyosho

Caractersticas similares que KHR1 Precio ms elevado por su aspecto y su solidez Desventaja que no se puede ampliarlo o personalizarlo

Plen

Compaa Akazaw

Presenta una imagen atractiva le distinguen habilidades como patinar o bailar

Altura: 23cm Peso 700gm 18 grados de libertad Puede controlarse mediante Bluetooth Procesador de 32 bit ARM a 33MHz Precio 2000

Lynxmotion

Lego Mindstorms NXT

Herramienta para ensamblar humanoides.

Kit muy extendido par crear un humanoide

MGR-K2017

Construye y programa tu robot de ltima generacin

Compaa Megarrobotics Precios + elevados que los anteriores

Coleccin de Planeta De Agostini

Son fascculos que vienen con partes para armar un humanoide y un manual la desventaja que se tiene que esperar al siguiente fascculo para armar

4) Robots humanoides de bajo coste

Robosapien

Manoi

Robonova

Historia: 16 aos en hacer su tecnologa y 3 para implementarlo Tamao: 33cm Actividades: Baila, camina, se balancea, levanta una pierna, realiza movimientos fluidos,6 Movimientos de Kung-fu, Agarra objetos, Juega ftbol, Detecta posibles obstculos. Costo: 180 dlares Caractersticas: Se puede configurar 67 movimientos Corre durante seis horas sin parar Posee 6 sensores para detectar obstculos

Historia: Esqueleto de KHR1 Actividades: Levantarse, pararse en un pie, correr, practicar kung-fu, acrobacias Caractersticas: Puede ser controlado por un Pc mediante una wireless Puede llevar programas autnomos Costo: 1000

Historia: Esqueleto de KHR1 Actividades: saltos, piruetas, movimientos inesperados Caractersticas: Est formado por pletinas de aluminio anodizado que unen con firmeza los servos entre s y piezas de plstico rgido que protegen las partes ms delicadas 16 servos leen la posicin actual y guarda mediante los servos. 40 puertos para utilizar sensores 64kb para programas Costo: 899 y el Kit 748,47

RoboSapien V2

Robosapien RS media

Tamao: > 60cm Actividades: Visin Artificial que reconocer objetos y distinguir colores, habla con su propia voz, coge objetos ms pesados Caractersticas: Es ms humano Trabaja con doce motores Costo: 229

Historia: Esqueleto de KHR1 Actividades: Movimientos humanoides, Dilogos de respuesta, Sistema de Visin de color, Infrarrojo (detecta obstculos), Detencin de sonidos, Interacta con otros robots. Caractersticas: Niveles de interaccin con el entorno Sensores de luz, sonido y tctiles Permite ver pelculas, escuchar msica, cmara Costo: 449

5) Competiciones

Competiciones Nacionales HispaBot

Alcabot

Inicia Mayo 2002, en la Escuela Politcnica de Alcal de Henares organizada por el departamento de electrnica Concurso de microrobots Pruebas Rastreadores Velocistas Laberinto Laberinto Sumo Ftbol

Originalmente se llamaba AlcaBot

Se celebra cada dos aos despus de AlcaBot, celebrada en el mismo lugar

Los tres primeros lugares dan lugar a participar en hispabot, en este concurso tambin entran finalistas de Madridbot, Robolid, Robocampeones

Competiciones Internacionales

Eurobot (www.eurobot. org/es)

Robolympics (www.robogam es.net)

Robothon (www.robotho n.org)

RoboCup (www.robocup. org)

Roboone (www.roboone.com)

Se celebra cada ao Mejores Robots de HispaBot Lugar: Espaa

Tambin llamada RoboGames Se destacan las competiciones de combate

Celebrada en los Estados Unidos Seattle anualmente. Humanoides deben realizar pruebas en el menor tiempo posible

Robots de diferente categora en especial humanoides que compiten jugando ftbol

Competencia realizada en Japn donde humanoides se golpean como el boxeo

Pruebas Humanoides

Robogames Roboone

Concursos

Wrestling

Dos robots luchan entre s, se gana empujando, con lucha libre, con boxeo y utilizando tcnicas de artes marciales.

Sistema de Movimiento

Tamao y Peso

Mtodos de Control

Ganador

Tener dos piernas y andar sobre ellas. El pie, tendr como mximo de longitud, el 70 % de la longitud de la pierna, y como mximo de 20 cm.

La altura mxima 80 cm. No existe limitacin en cuanto al peso

El robot puede ser autnomo. Puede ser controlado remotamente por un ordenador Puede ser controlado remotamente por una persona

El robot que sume ms puntos gana El rbitro determinar al ganador

Reglas Partida

Cada prueba consiste en 3 rounds de 2 minutos con 2 minutos para reparar a los robots. Los robots deben andar 2 pasos para atacar. Cuando un robot est 3 segundos sin moverse, el rbitro lo mueve, si est 10 segundos sin moverse ser descalificado. Cuando el robot es noqueado se contar hasta 10 segundos. Si no se pone en pie el robot recibir una falta tcnica. Si el robot es noqueado tres veces en un mismo round, recibir una descalificacin tcnica. Cuando el robot no est listo cuando empieza el round, el robot recibir una falta tcnica en este round. Si los robots se paran el arbitro decidir al ganador, dependiendo de la agresividad, estrategia y dao.

Ftbol

Competiciones Robogames Robocup

Dimensiones del campo

Gol

Baln

Duracin del partido

Campo rectangular negro de madera de 220x180 cm Los crners de 10x10 cm sern fijos.

Las paredes de la meta, los postes, y las barras sern pintadas en colores azules y amarillos. La portera ser de 60 cm de ancho. Los psters sern de 2 cm de grosor y de altura 40 cm.

Se utiliza una pelota de tenis

Dos perodos de 5 minutos con un intervalo Se detendr brevemente el reloj durante las substituciones, o mientras que se transporta un robot daado del campo, durante el descanso

Jugadores

Dos equipos de tres robots cada uno El tamao de cada robot ser limitado hasta los 20x20x40 cm y la altura de la antena de la comunicacin del RF no ser considerada. Todo robot debe tener una cinta de color de 5 cm de ancha del color del equipo alrededor de su cuerpo. Debe de encontrarse a una altura de 7 cm de la superficie del campo. En cada partido estos colores podrn ser cambiados. El portero slo podr tener el baln dentro del rea. El rbitro puede silbar en cualquier momento y el operador humano debe parar todos los robots. Se permite realizar tres sustituciones mientras durante el partido.

Sumo

Competiciones Robogames

Sumo de 3Kg

Mini Sumo

Sumo Micro

Sumo de Nano

Lego/disgusta sumo

Altura Anchura Longitud Peso

Ilimitado 20cm 20cm 3,000 g

Ilimitado 10cm 10cm 500 g

5cm 5cm 5cm 100 g

2.5cm 2.5cm 2.5cm 25g

15.2cm 15.2cm 15.2cm 1,000 g

Puede ser accionado por control remoto

Autnomos

Deben empezar en cinco segundos automticamente

Todos los robots tendrn un nmero el cual deber colocarse en un lugar del robot que se muestre a los jueces y al pblico.

Definicin partido se Sumo Se lucha entre dos equipos. Cada equipo tendr uno o ms participantes, pero solo uno de ellos combatir Cada equipo compite en un anillo de Sumo (Dohyo). El partido comienza cuando el juez de la orden. Ser el juez quien determine el ganador del partido. El partido acaba cuando un robot gana dos puntos Yuhkoh.

Requisitos de los Robots Un robot puede ampliarse de tamao, una vez que comience, pero no debe separarse fsicamente en pedazos. El robot no debe comenzar a funcionar un mnimo de cinco segundos despus de la iniciacin del participante. El robot debe tener un nombre o un nmero para los propsitos del registro. No utilizar dispositivos para saturar los sensores del robot contrario. No se permiten utilizar piezas que puedan daar o romper el anillo (Dohyo), ni daar al contrario. No se pueden utilizar dispositivos que se inflaman. Los dispositivos que lanzan cosas en tu opositor no se permiten. No se permiten utilizar sustancias pegajosas

Partido de Sumo

Un partido consistir en tres rounds, dentro de un tiempo total de tres minutos. El equipo que gana dos rounds o recibe dos Yuhkoh primero, dentro del lmite de tiempo, ganar el partido. Si pasado el limite de tiempo, antes de que un equipo pueda conseguir dos Yuhkoh, y uno de los equipos ha recibido un punto de Yuhkoh, el equipo con un punto de Yuhkoh ganar el partido. Cuando un partido no es ganado por ninguno de los equipos dentro del limite del tiempo, se aadir mas tiempo, durante el cual, el equipo que reciba el primer punto de Yuhkoh ganar. El ganador del partido puede ser decidido por los jueces, por distintas puntuaciones. Un punto de Yuhkoh ser dado al ganador por decisin de los jueces.

Violaciones

Penalizaciones

Lesiones y accidentes Solicitar parar el juego cuando se daa su robot, Si el juego debe continuar en caso de lesin o de accidente ser decidido por los jueces y los miembros del comit. El proceso de decisin no llevara ms de cinco minutos.

Un participante entra en el anillo durante un partido. Parar el partido, sin razones apropiadas. Insultar al robot o a los participantes del equipo contrario.

Si no se cumplen las reglas se darn dos puntos al contrario Se acumularan todos los incumplimientos de las normas, durante un partido.

Carreras

Competiciones Robogames Robothon

Reglas

Por cada acontecimiento tendremos 2 a 4 robots Para los robots pequeos, de 60cm, se utilizara una pista de 2m de largo; en cambio para robots mas grandes, de mas de 120cm, ser de 3m. El tamao de los pies no ser ms de un quinto de la altura. El actuador en contacto con el suelo debe moverse al revs y remite con respecto al centro de gravedad del robot. Se imposibilita los Cambots. Ganara el robot ms rpido en realizar el recorrido.

Agilidad

Competiciones Robogames

Reglas

El campo ser de 120x30x30cm. Altura de robots: de20cm hasta los 120cm. Estos robots pueden ser autnomos u ordenar a distancia. Cada juez conceder un a diez puntos para cada uno. Todos los puntos sern concedidos y combinados para cada robot, dependiendo de tres caractersticas: originalidad; agilidad, si es muy flexible o si hizo un movimiento difcil; y, la variedad de movimientos.

6) Evolucin Histrica 1986 1987

EO (Experimental Model)

E1 (Experimental Model 1)

E2 (Experimental Model 2)

E3 (Experimental Model 3)

Pas: Japn Fabricante: Honda Actividades: Caminar lnea recta se demora 5 segundos cada paso.

Pas: Japn Fabricante: Honda Actividades: Caminar a un paso esttico a 0.25km/h

Pas: Japn Fabricante: Honda Actividades: movimiento dinmico a 1,2 Km/h

Pas: Japn Fabricante: Honda 3 Km/h sobre superficies planas, pasos rpidos

Diagrama Centro de Gravedad

Shadow Walker

1991

Pas: Reino Unido Fabricante: Shadow Robot Co. Ltd. Robot hecho de madera con msculos de aire Tamao: 160cm Torso: vlvulas de control

E4 (Experimental Model 4)

E5 (Experimental Model 5)

E6 (Experimental Model 6)

Pas: Japn Fabricante: Honda Amplia a 4cm el tamao de la rodilla Alcanza 4,7km/h

Pas: Japn Fabricante: Honda Locomocin autnoma

Pas: Japn Fabricante: Honda Sube y Baja escaleras, rampas, evita obstculos

1993

1996

1997

P1 (Prototype Model 1)

P2 (Prototype Model 2)

P3 (Prototype Model 3)

Pas: Japn Fabricante: Honda Altura: 191,5 cm Peso: 175 kg 1er Prototipo de humano, Coger objetos

Pas: Japn Fabricante: Honda Altura: 182 cm Peso: 210 kg 1er Robot Bpedo, Andar autnoma, subir y bajar escaleras y empujar carretillas.

Pas: Japn Fabricante: Honda Altura: 160 cm Peso: 130kg 1er Robot Bpedo que camina en forma humana

1997

1998

Hadaly-2

HRP-1S(Humanoid Robotics Projects 1) Pas: Japn Fabricante: Honda Altura: 160 cm Peso: 130 kg Coordinacin de las extremidades superiores, opera maquinaria pesada

Pas: Japn Fabricante: Universidad Waseda Altura: 270 cm Peso: 150 kg Grados de libertad: 53 Comunicacin interactiva con los humanos Sistema Motriz que puede extenderse hasta 2.7m por sus ruedas

Asimo(Advanced Step in Innovative Mobility) Pas: Japn Fabricante: Honda Altura: 120 cm Peso: 54kg Grados de libertad: 26 Significa piernas tambin 14 aos de trabajo ASIMO X2 (Ao 2002) Sistema de reconocimiento facial aadido a sus capacidades de reconocimiento por voz y gestos. Ao 2004 Ao 2005

Aumenta su autonoma Corre 3km/h Pulgares opuestos a su mano Distinguir gente de obstculos

Reparte caf, entrega mensajes, empuja carros Corre 6km/h Honda elabor una tarjeta de comunicacin, reconoce voz y personas Ayuda a personas Acta como un recepcionista

SDR-3X Sony Dream Robot 3x

Pas: Japn Fabricante: Sony Altura: 50.8 cm Peso: 7 kg Grados de libertad: 24 Ao: 2000 Actividades: Camina, cambia de direccin, levanta, mantiene el equilibrio sobre una pierna, patea una pelota, baila. Utiliza un procesador para pensar y controlar el movimiento. Recibe informacin mediante sensores, cmara y micrfono

HRP-2P Humanoid Robotics Projects 2 Prototype alias "PChan"

SDR-4X Sony Dream Robot 4x

Pas: Japn Fabricante: AIST Altura: 154 cm Peso: 58 kg Grados de libertad: 30 Ao: 2002 Actividades: primer robot que se caa y se levantaba Tiene un torso flexible

Pas: Japn Fabricante: Sony Altura: 61 cm Peso: 7 kg Grados de libertad: 38 Ao: 2002 Actividades: visin 3D por 2 cmaras CDD Reconoce la distancia de el con el objeto. Reconocimiento de imgenes y sonidos (7 micrfonos) Redes Wireless en entornos Lan, sincroniza con un Pc de forma remota

HRP-2 Humanoid Robotics Projects 2

QRIO

Pas: Japn Fabricante: AIST Altura: 154 cm Peso: 58 kg Grados de libertad: 30 Ao: 2003 Nuevo sistema de visin llamado VVV ((Visin Volumtrica Verstil) Sistema lser para medir distancias construyendo un mapa bidimensional Esquiva obstculos rpidamente aunque han sido movidos

Pas: Japn Fabricante: Sony Altura: 61 cm Peso: 7 kg Grados de libertad: 38 Ao: 2003 Red wireless Lanza pelotas Reconoce cara y voz Visin estereoscpica Evita Obstculos Mapeo Visual Camina en sitios tambaleantes Amortigua su cada con los brazos

7) Robots Humanoides en la ficcin

C3PO (Star Wars)

T-800 (Terminator)

RoboCop

Nmero 5 (Cortocircuito)

Sonny (Yo, Robot)

Hombre dorado, escenas graciosas de Star Wars Programado para el trato con todo tipo galctico

Hombre humanoide que llega del futuro dominados por las mquinas

Un cyborg, acabado a balazos un reconstruido por partes tecnolgicas

Arma decisiva en una guerra, destrozado por un rayo y luego es reconstruido

Robot programado para tener sentimientos

Annalee Call (Alien resurreccin)

David

Maria (Metrpolis)

Andrew (El Hombre Bicentenario)

Bender Bending Rodrguez (Futurama)

Trafica con humanos para experimentos mantener el cultivo de aliens bajo control.

Nio programado para tener sentimientos

Siembra discordia en el mundo

Es adquirido como electrodomstico empieza a experimentar emociones

Robot que acta como un humano

8) Robots Humanoides en el mundo real

Repliee Q 1

Ever-1

Andoid Der

Geminoid HI-1

Albert Einstein

Ao: 2005 Lugar: Japn Construccin: Robot con funciones parecidas a un humano Actividades: Parpadear, Menear la cabeza, Mover las Manos, respirar, acta cuando lo tocan Caractersticas: Se asemeja a la piel humana 31 mecanismos en las extremidades superiores

Ao: 2006 Lugar: Corea Actividades: Hace expresiones en su rostro, entiende 400 palabras, contacto visual mientras se habla

Actividades: Habla 4 idiomas Realiza funciones de recepcionista de un hotel, gua turstica Comprende 4000palabras Tiene 42 movimientos en el rostro Puede mantener una conversacin en cualquier idioma. No se mueve

Ao: 2006 Creador: Hiroshi Ishiguro Construccin: Rostro del creador Actividades: imita movimientos del creador, sincroniza los labios al hablar. Caractersticas: Construido de acero y silicona realista Actuadores hidrulicos mueven el cuerpo Pequeos servos mueven el rostro

Actividades: Rer, Llorar, Se enfada, camina, se relaciona con el entorno, identifica quienes lo rodean, los labios sincronizan con su voz

Los robots sern compaeros de los humanos en diversas tareas, ayudarn en la limpieza, seguridad y entretenimiento. Segn encuestas 2.5 millones de robots estarn entrenados para el hogar En la actualidad existen 137000

9) Propuesta de diseo de un robot humanoide espa Encargado analizar, rodear y transmitir todos los datos de un entorno a una unidad central, puede ser autnomo generar rdenes y no hacerse notar

Materiales

Sensores

Motores

Estructura de duraluminio: es una aleacin con una base de magnesio. La proporcin conveniente de duraluminio 90-95% de aluminio, 4,5% de cobre, 0,25 de manganeso, 0,5% de magnesio, 0,5% de hierro y 0,5% de estao

Cabeza: 1micro cmara inalmbrica, sensores de sonido, 2 micrfonos Torso: display LCD, 1sensor de inclinacin Dorso: Batera 1000 mAh Extremidades: sensores de presin 2 en cada mano y uno en cada pie

Servomotores digitales: 2 cabeza = movimiento cuello 2 c/hombro 1 c/codo 2 c/mano pinzas 4 cadera (2 movimiento arriba y lateral y 2 movimiento piernas) 1 c/rodilla 1 c/tobillo

Microcontrolador Microcontrolador Atmel ATMega 128 Arquitectura: 8vits RISC Numero elevado de pines, permitiendo la colocacin de sensores

Entrono de Desarrollo Utilizacin en la empresa HPInfotech. Precio: debajo de los 100 euros. Para descargar el programa creado por Codevisin y se uso del AVRStudio, ste se comunicar con nuestro programador ofrecindonos todas las ventajas de la interfaz JTAG que incorpora el micro.