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Apuntes
I Conceptos Básicos 7
3
4 ÍNDICE GENERAL
2. Vectores Espaciales 21
2.1. Definición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.2. Potencia Activa y Reactiva Instantánea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.2.1. Operación Balanceada y Desbalanceada: . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.2.2. Operación Armónica: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.2.3. Operación Transitoria: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.2.4. Interpretación Física: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
II Máquinas Eléctricas 29
3. Circuitos Magnéticos 31
3.1. Aspectos Generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.2. Materiales Magnéticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.3. Leyes de los Circuitos Magnéticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.4. Excitación Sinusoidal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.5. Transformador Ideal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4. Máquina de Inducción 39
4.1. Modelo en Vectores Espaciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.2. Modelo en Régimen Sinusoidal Permanente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.2.1. Equivalente Thévenin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.2.2. Característica Par Deslizamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.2.3. Par Eléctrico Aproximado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.3. Parámetros del Modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.4. Estudio en régimen permanente de la máquina de inducción . . . . . . . . . . . . . 51
4.4.1. Comportamiento de la máquina de inducción ante variaciones de la tensión
de alimentación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.4.2. Comportamiento de la máquina de inducción ante variaciones de la fre-
cuencia de alimentación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.4.3. Comportamiento de la máquina de inducción ante variaciones de la tensión
y frecuencia de alimentación constantes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.4.4. Comportamiento de la máquina de inducción ante variaciones de la resis-
tencia de rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.5. Clasificación NEMA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
4.6. Arranque de la Máquina de Inducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
ÍNDICE GENERAL 5
5. La Máquina Sincrónica 89
5.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
5.2. Descripción de la máquina sincrónica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
5.3. Modelo de la máquina sincrónica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
5.4. Transformación a vectores espaciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
5.5. Transformación a coordenadas rotóricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
5.6. Transformación de Park . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
5.7. Régimen permanente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
5.8. Diagrama fasorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
5.9. Potencia y par eléctrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
5.10. Circuito equivalente de la máquina sincrónica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
5.11. Máquinas de imán permanente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
5.11.1. Ecuaciones de la máquina sincrónica de imán permanente referidas al rotor 114
5.12. Accionamiento de la máquina sincrónica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
5.12.1. Control tensión frecuencia constante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
5.12.2. Control vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
5.12.3. Control Directo de Par . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
IV Anexos 129
6 ÍNDICE GENERAL
Parte I
Conceptos Básicos
7
Capítulo 1
g(t) = g (t + T ) (1.1)
Donde:
2π
ω= = 2π f (1.2)
T
Sustituyendo de ecuación (1.2) en la ecuación (1.1), se puede escribir la condición de periodicidad
de una señal de la siguiente forma:
El teorema de Fourier indica que la función periódica g(t) se puede escribir como el valor medio de
la función más una serie infinita de términos sinusoidales en senos y coseno de frecuencia angular
nω, donde n es un entero positivo y se denomina armónica. Por lo tanto g(t) se puede escribir
como:
∞
g(t) = a0 + ∑ (an cos (ωt) + bn sin (ωt)) (1.4)
n=1,2,3,···
9
10 CAPÍTULO 1. ANÁLISIS DE LOS CIRCUITOS MEDIANTE SERIES DE FOURIER.
Z T Z T
1 1
a0 = g(t)dt = g (ωt) dωt (1.5)
T 0 2π 0
Z T Z 2π
2 1
an = g(t) cos (nωt) dt = g (ωt) cos (nωt) dωt (1.6)
T 0 π 0
Z T Z 2π
2 1
bn = g(t) sin (nωt) dt = g (ωt) sin (nωt) dωt (1.7)
T 0 π 0
Las condiciones suficientes que debe cumplir una función g(t) para ser representada mediante
Series de Fourier son:
1. La función g(t) debe ser continua en el período T , o debe tener a lo sumo un número finito
de discontinuidades en el intervalo de un período.
3. La integral del valor absoluto de la función g(t) en un período debe ser finita.
Las condiciones anteriores, son conocidas como CONDICIONES DE D IRICHLET y si una función
g(t) las cumple puede ser expresada en series de Fourier. Sin embargo, existen funciones que no
cumplen todas las condiciones anteriores y admiten representación en series de Fourier.
∞ ∞
g(t) = a0 + ∑ cn cos (ωt + θn ) = a0 + ∑ cn sin (ωt + ςn ) (1.8)
n=1,2,3,··· n=1,2,3,···
Donde:
q
cn = a2n + b2n
bn
θn = arctan −
an
an
ςn = arctan
bn
1.3. SIMETRÍA DE LA FUNCIÓN G(T ) 11
Se dice que la función g(t) es una función par, cuando se cumple la igualdad:
Se dice que la función g(t) es una función impar, cuando se cumple la igualdad:
Se dice que una función g(t) tiene una simetría de media onda, cuando cumple la condición:
T
g(t) = −g t + (1.11)
2
( R t +T
Z to +T 2 t o+ T g(t)dt ∀ g(t) par
g(t)dt = 0 2 (1.12)
t0 0 ∀ g(t) impar
Para evaluar los coeficientes de Fourier de las expresiones 1.6 y 1.7, es necesario evaluar la simetría
de las funciones:
Al evaluar los coeficientes de Fourier de las ecuaciones 1.6 y 1.7, con las simetrías obtenidas en las
expresiones 1.14 y 1.15 se obtiene:
T T
2R 2 4R 2
an = T −T g(t) cos(nωt)dt = T 0 g(t) cos(nωt)dt
2 (1.16)
bn = 0
an = 0
T T (1.17)
bn = T2 4R 2
R 2
− T2
g(t) sin(nωt)dt = T 0 g(t) sin(nωt)dt
T R T2
2 R 2 T
an = T 0 −g (τ) cos nω τ − 2 dτ + 0 g(t) cos(nωt)dt
T R T2
(1.19)
2 R 2 T T
bn = T 0 g τ − 2 sin nω τ − 2 dτ + 0 g(t) sin(nωt)dt
T R T2
2 R 2 T
bn = T 0 g (τ) sin nω τ − 2 dτ + 0 g(t) sin(nωt)dt
1.5. VALOR EFECTIVO O EFICAZ 13
an = 0
(1.20)
bn = 0
nimpar:
T
4R 2
an = T 0 g(t) cos(nωt) dt
T (1.21)
4R 2
bn = T 0 g(t) sin(nωt) dt
s v
∞
u ∞ 2
c
√n
u
Grms = a20 + ∑ G2rmsn = ta20 + ∑ (1.22)
n=1,2,3,··· n=1,2,3,··· 2
Donde:
Grms
FF = (1.25)
a0
Como se observa de la figura 1.1, la tensión en régimen permanente sobre la carga RL corresponde
a la tensión de la fuente v f (t) posterior a la conexión del interruptor Sw . La tensión en la carga se
puede expresar en Series de Fourier como:
∞
vcarga (t) = V0 + ∑ Vn sin (nωt + ςn ) (1.26)
n=1,2,···
donde:
V0 = a0
q
Vn = cn = a2n + b2n
an
ςn = arctan
bn
1.10. CÁLCULO DE POTENCIA PARA FORMAS DE ONDA PERIÓDICAS NO SINUSOIDALES15
∞
Vn
i(t) = I0 + ∑ sin (nωt + ςn − ϕn ) (1.27)
n=1,2,··· Zn
donde:
V0
I0 =
R
q
Zn = R2 + (nωL)2
nωL
ϕn = arctan
R
La expresión (1.27), se puede utilizar como respuesta particular en la solución de la ecuación dife-
rencial que describe el comportamiento del circuito de la figura 1.1, con la finalidad de evaluar el
régimen transitorio luego del cierre del interruptor Sw .
P = T1 0T p(t)dt = T1 0T (v(t)i(t)) dt
R R
(1.29)
P = T1 0T ([V0 + ∑∞
R ∞
n=1 Vn sin (nωt + ψn )] [I0 + ∑n=1 In sin (nωt + φn )]) dt
1
sin(a) sin(b) = (cos(a − b) − cos(a + b)) (1.30)
2
∞
Vn In
P = V0 I0 + ∑ cos (ψn − φn ) (1.31)
n=1 2
La potencia aparente se calcula a partir de los valores efectivos de la tensión y corriente como:
p
S = Vrms Irms = P2 + Q2 (1.32)
Vn In
P V0 I0 + ∑∞
n=1 2 cos (ψn − φn )
fp= = (1.33)
S Vrms Irms
El factor de potencia:
Observe que para el caso sinusoidal permanente con armónica fundamental (n = 1) y carga lineal
se obtiene:
√
v(t) = √2Vrms1 sin(ωt + ψ1 )
(1.37)
i(t) = 2Irms1 sin(ωt + φ1 )
1.12. EJEMPLO DE APLICACIÓN 17
Irms1
fp= f p1 (1.40)
Irms
DPF ≡ f p1 (1.41)
Irms1
fp= DPF (1.42)
Irms
s !
∞
D ≡ Vrms1 2 (1.43)
∑ Irms n
n6=1
p q q
S= P2 + Q2 = P12 + Q21 + D2 = S12 + D2 (1.44)
En esta sección calcularemos la expansión en series de fourir de una onda cuadrada como la mos-
trada en la figura 1.2. Esta onda se puede representar matemáticamente como:
(
V 0 ≤ t ≤ T2
x(t) = T (1.45)
−V 2 <t <T
18 CAPÍTULO 1. ANÁLISIS DE LOS CIRCUITOS MEDIANTE SERIES DE FOURIER.
Aplicando la definición de la expresión 1.8 para la función x(t) , considerando su simetría, obtene-
mos:
4V 2πn
x(t) = ∑ sin t (1.46)
n impares nπ T
En la figura 1.3, se presenta la evolución de la función x(t) de la expresión 1.46 al considerar hasta
la armónica desde la fundamental hasta la 17º armónica:
1.12. EJEMPLO DE APLICACIÓN 19
(a) Vista en 2D
(b) Vista 3D
Vectores Espaciales
2.1. Definición
Tradicionalmente en el análisis de sistemas de potencia se ha utilizado la transformaciones modales
tales como: componentes simétricas, Clark, Park, entre otras. Estas transformaciones polifásicas
permiten desacoplar las ligazones entre las ecuaciones que describen el comportamiento del sistema
de potencia simétricos y que adicionalmente, pueden presentar componentes con simetría cíclica.
En sistemas de potencia balanceados, conectados en estrella con neutro aislado o en delta, las
componentes de secuencia cero pueden ser despreciadas, debido a que en esta condición son cero.
Las componentes de secuencia positiva y negativa tienen un comportamiento similar, en especial
en sistemas simétricos, y una es la compleja conjugada de la otra. Durante las últimas décadas,
la transformación de vectores espaciales ha sido utilizada ampliamente en el control dinámico de
máquinas eléctricas. Definiendo la transformación de vectores espaciales como:
r h xa (t)
→
− 2 2π 4π
i
xb (t) = xα (t) + jxβ (t) = x(t) e jξ (t)
x ≡ 1 ej 3 ej 3 (2.1)
3
xc (t)
p
El coeficiente 2/3 es necesario para mantener la in varianza de potencia entre el sistema de coor-
denadas primitivas y el de vectores espaciales.
p Este√coeficiente viene dado por la transformación
hermitiana de componentes simétricas ( 1/3) y el 2 para producir en vectores espaciales la mis-
ma potencia activa instantánea que el sistema original debido al efecto de la secuencia negativa en
sistemas balanceados. En la figura 2.1 se muestra una interpretación gráfica de la transformación a
vectores espaciales.
21
22 CAPÍTULO 2. VECTORES ESPACIALES
→
−s (t) = →
− →
−
v (t) · i (t)∗ = p(t) + jq(t) (2.4)
donde:
r h va (t)
→
− 2 2π 4π
i
v (t) ≡ 1 ej 3 ej 3 vb (t) (2.5)
3
vc (t)
r h ia (t)
→
− ∗ 2 4π 2π
i
i (t) ≡ 1 ej 3 ej 3 ib (t) (2.6)
3
ic (t)
Sustituyendo las expresiones de los vectores espaciales de tensión y corriente en la ecuación 2.4 se
obtiene la expresión de potencia instantánea en coordenadas primitivas ABC.
→
−s (t) = p(t) + jq(t) = [v (t) i (t) + v (t) i (t) + v (t) i (t)]
√ a a b b c c
3 (2.7)
+ j 3 [vbc (t) ia (t) + vca (t) ib (t) + vab (t) ic (t)]
Esta expresión de potencia instantánea 2.7 es válida en cualquier condición de operación, para
sistemas de potencia de tres o cuatro hilos, para régimen transitorio y estado estacionario, condición
de operación balanceada y no balanceada y ante formas de ondas sinusoidales o no sinusoidales.
La parte real ecuación 2.7 coincide con la definición clásica de la potencia trifásica instantánea 2.2.
Por otra parte, la parte imaginaria de la ecuación 2.7 define un concepto de la potencia reactiva
instantánea que en algunos casos coincide con la definición clásica de potencia reactiva. Para un
sistema de potencia trifásico balanceado en estado estacionario y alimentado por formas de onda
sinusoidales, la potencia activa y reactiva instantánea son invariantes en el tiempo, esto se debe
a que el vector espacial de tensión 2.5 y corriente 2.6 poseen una amplitud y un ángulo relativo
entre ellos constante en el tiempo. En esta condición la definición clásica de potencia activa y
24 CAPÍTULO 2. VECTORES ESPACIALES
reactiva coincide con la expresión 2.7 mientras que para condiciones de alimentación no sinusoidal
y sistemas des balanceados las definiciones clásicas y vectoriales de la potencia son diferentes.
Sustituyendo la expresión de la potencia aparente instantánea 2.4 en la definición del factor de
potencia, se obtiene el factor de potencia instantáneo:
p(t)
f p(t) = →
−s (t) (2.8)
La expresión 2.8 al igual que la 2.7 es válida en cualquier condición de operación, para sistemas de
tres o cuatro hilos.
A continuación, presentamos tres casos de la aplicación de la definición de potencia instantánea
vectorial comparada con la definición clásica de potencia.
Considerando un sistema de potencia trifásico tres hilos, alimentado por un sistema de tensiones
sinusoidales balanceados de valor efectivo 1p.u., aplicado a un par de cargas balanceadas conecta-
das en delta con valor de: (1,0 + j1,0 p.u.) y ( 0,8 + j0,6 p.u.) por rama. Para el caso desbalenceado
se aplicara un factor de 1,0, 1,05 y 0,95 a cada rama de la carga respectivamente. En las figuras
2.2 y 2.3 se presenta una comparación entre los resultados de potencia activa y reactiva instantá-
nea calculada a partir de la definición clásica y los cálculos obtenidos al utilizar la definición de
potencia instantánea vectorial de la expresión 2.7. Se puede observar en las figuras 2.2 y 2.3 que el
cálculo de potencia por la definición clásica como la vectorial coincide perfectamente en condición
balanceada de operación, mientras que para la condición desbalanceada sólo reproduce la potencia
activa. El oscilograma del vector espacial de potencia instantánea permite visualizar la variación
en el tiempo de la potencia activa y reactiva. El centro de gravedad del oscilograma representa la
potencia activa y reactiva promedio de la carga.
En este caso analizaremos la potencia activa y reactiva entregada por un inversor trifásico de un
pulso por semi ciclo, sin control por ancho de pulso, aplicado a una carga conectada en delta de
impedancia a frecuencia fundamental de 0,8+ j0,6 en p.u. La tensión vab (t) aplicada por el inversor
a la carga puede ser descrita a través de series de Fourier de la siguiente forma:
q
3
∞ 4 2
(2n − 1) π
π
vab (t) = ∑ · cos · sin (2n − 1) · ωt + (2.9)
n=1 (2n − 1) π 6 6
Las tensiones vbc (t) y vca (t) pueden representarse a través de la expresión 2.9 considerando la fase
relativa en atraso de 2π/3 y 4π/3 respectivamente. En la figura 2.4 se presenta los resultados del
cálculo de la potencia activa y reactiva utilizando las dos definiciones. Se puede destacar que para
ambas definiciones la potencia promedio activa coincide perfectamente mientras que la potencia
reactiva difiere. La potencia media vectorial coincide con el centro geométrico de su oscilograma.
2.2. POTENCIA ACTIVA Y REACTIVA INSTANTÁNEA 25
Figura 2.2: Definición clásica y vectorial de la potencia para carga puramente resistiva en condición
de operación balanceada y desbalanceada.
Figura 2.3: Definición clásica y vectorial de la potencia para carga resistiva inductiva en condición
de operación balanceada y desbalanceada.
26 CAPÍTULO 2. VECTORES ESPACIALES
Figura 2.4: Definición clásica y vectorial de la potencia para carga resistiva inductiva alimentada
por un inversor trifásico sin control por ancho de pulso.
Una interpretación física de la expresión de potencia instantánea 2.7 se puede obtener al considerar,
→
−
la relación existente entre la fuerza electromotriz e, y la intensidad de campo eléctrico E por una
→
−
parte y de la intensidad de campo magnético H y la corriente i por otra. El producto vectorial
de estas dos intensidades de campo en cada punto del espacio y del tiempo define el vector de
2.2. POTENCIA ACTIVA Y REACTIVA INSTANTÁNEA 27
Figura 2.5: Vector espacial de potencia durante un arranque a plena tensión de una máquina de
inducción.
→
− →
− → −
Pointing S = E × H . Este vector espacio-temporal representa el flujo de potencia transferida
por unidad de área debido a los campos electromagnéticos. Por ejemplo, en el entre hierro de las
→
−
máquinas eléctricas rotatorias el vector de Pointing S en cada punto del espacio y del tiempo,
tiene dos componentes una en sentido axial y otra tangencial. La componente axial determina
la potencia activa transferida entre el estator y el rotor, mientras que la tangencial representa la
potencia que fluye en el entre hierro para mantener el campo electromagnético rotatorio. En líneas
de transmisión trifásicas el fenómeno es similar, la potencia activa instantánea corresponde a la
componente longitudinal del vector de Pointing mientras que la potencia reactiva corresponde a la
componente tangencial o rotatoria de este vector. Debido a que la corriente i esta relacionada con
→
−
la intensidad de campo magnético H a través de la ley de Amper y la fuerza electromotriz e se
→
−
obtiene de la integral de la intensidad de campo eléctrico E , es razonable pensar que la potencia
→
−
activa instantánea p(t) esta relacionada con la componente radial del vector de Pointing S , y la
potencia reactiva instantánea q(t) con la componente tangencial de este vector.
28 CAPÍTULO 2. VECTORES ESPACIALES
Parte II
Máquinas Eléctricas
29
Capítulo 3
Circuitos Magnéticos
31
32 CAPÍTULO 3. CIRCUITOS MAGNÉTICOS
del campo magnético (5 · B = 0) y por el hecho de que en los materiales ferro magnéticos la
permeabilidad es elevada y muy superior a la del vacío (µ >> µ0 ). Estas condiciones corresponden,
en el caso de circuitos eléctricos, a la consideración que en un medio conductor en donde no exista
carga eléctrica atrapada la divergencia de la densidad de corriente es cero (5 · J = 0). Esto se debe
a que la conductividad del conductor (σ ) es muy elevada en comparación con la de los materiales
aislantes y dieléctricos. Esta similitud hace que se pueda aplicar a los circuitos magnéticos todos
los teoremas de redes analizados en los cursos de teoría de circuitos eléctricos, aunque la resolución
es algo más laboriosa, debido al carácter no lineal del núcleo ferro magnético.
B = µH (3.1)
µ = µr · µ0 (3.2)
donde:
I Z
H · dl = J · ds = ∑ i = Ni = FMM (3.3)
γ s
La expresión 3.3, nos indica que la circulación del campo magnético H en un camino cerrado γes
igual a la suma de corrientes que atraviesan la superficie circunscrita por el camino. Si existen
N espiras llevando cada una la corriente i, la suma de corrientes será igual al producto Ni. Este
producto se denomina "Fuerza Magnetomotriz" (FMM) y sus unidades son los amper-vueltas (A ·
v). La fuerza magnetomotriz es la causa que se establezca un campo magnético en un circuito, de
un modo análogo al de la fuerza electromotriz causa en un circuito eléctrico el establecimiento de
una corriente.
En la mayoría de las situaciones prácticas que se suelen dar en el estudio de las máquinas eléctricas,
el camino γ elegido para aplicar la ley de Ampére 3.3, coincide con la trayectoria media seguida
por las líneas de campo magnético H. Por otro parte, si el material es homogéneo e isotrópico, la
magnitud de H es la misma en todo el recorrido, de ahí que la expresión 3.3, se pueda escribir de
forma escalar como:
H l = FMM = Ni (3.4)
donde:
Otro concepto importante que se debe recordar es el de flujo magnético Φ que atraviesa una super-
ficie S, que viene definido por:
Z
Φ= B · ds (3.5)
s
Las unidades del flujo magnético son los Webers (Wb). En la práctica la inducción magnética es
practicamente constante en la sección transversal de los núcleos ferro magnéticos y además tiene
la misma dirección que el vector de superficie, por esto la expresión 3.5, se puede escribir como:
Φ = BS (3.6)
Bl l
FMM = Ni = =Φ (3.7)
µ µS
l
ℜ≡ (3.8)
µS
1
℘= (3.9)
ℜ
La permeanza magnética tiene unidades de Henrios, sustituyendo la definición 3.8 en la expresión
3.7, se obtiene:
FMM = Ni = Φℜ (3.10)
La expresión 3.10, es fundamental para el estudio de los circuitos magnéticos y se le conoce como
ley de Hopkinson, o ley de Ohm de los circuitos magnéticos, por su analogía con la ley de Ohm
de las redes eléctricas.
e = Ri (3.11)
Como se deduce de las expresiones anteriores, existe una gran analogía entre los circuito eléctricos
y magnéticos. Esto hace posible el estudio de los circuitos magnéticos, utilizando las mismas téc-
nicas de análisis empleadas en los circuitos eléctricos. Sin embargo, existen diferencias en ambos
circuitos que no permiten que las técnicas que se utilizan en el análisis de los circuitos eléctricos
tengan la misma exactitud en el estudio de los circuitos magnéticos. Esto se debe a que la corriente
en un circuito eléctrico esta limitada al material conductor y la fuga son despreciables en los cir-
cuitos magnéticos el flujo no se limita al material ferro magnético sino existe una proporción que
circula por el aire, que se conoce como flujo de dispersión. Esto flujo de dispersión oscila entre un
diez a quince por ciento del flujo total. Otro aspecto importante a considerar es la expresión de las
3.3. LEYES DE LOS CIRCUITOS MAGNÉTICOS 35
líneas de flujo a circular por espacios de aire entre dos piezas magnéticas conocidos como entre
hierro.
En la tabla 3.1, se presentan los parámetros equivalentes entre los circuitos eléctricos y magnéticos,
así como sus unidades en el sistema internacional de medida.
En la figura 3.3, se representa el análogo eléctrico del circuito magnético de la figura 3.1. En la
tabla 3.2, se presentan las analogías entre las leyes de los circuitos eléctricos y los magnéticos.
El enlace de flujo de un circuito magnético (λ ) se define como:
λ = NΦ = L i (3.12)
λ NΦ
L= = (3.13)
i i
N2 N 2 µS
L= = N 2℘ = (3.14)
ℜ l
√ alimentamos el circuito magnético de la figura 3.1, con una tensión sinusoidal de la forma v(t) =
Si
2Vrms cos (ωt), se puede determinar el flujo en el material magnético utilizando la ley de Faraday
como:
√ dλ dΦ
v(t) = 2Vrms cos (ωt) = =N (3.15)
dt dt
Z √ √
1 2Vrms
Φ= 2Vrms cos (ωt) dt = sin (ωt) (3.16)
N Nω
√ √
2Vrms 2 Vrms 1 Vrms
Φmax = = = (3.17)
N2π f 2π N f 4,44 N f
El resultado de la expresión 3.19, nos indica que al variar la tensión efectiva de alimentación si-
nusoidal de un circuito magnético, es necesario variar en la misma proporción la frecuencia de
alimentación a fin de mantener el flujo y la densidad de campo magnético constante.
3.5. TRANSFORMADOR IDEAL 37
e1 N1
= (3.22)
e2 N2
La expresión 3.22, nos indica que la relación entre las tensiones inducidas en las dos bobinas del
circuito es igual la relación entre el número de vueltas de ambas bobinas. El cociente entre el
número de vueltas de la bobina 1 y el número de vueltas de la bobina 2, se denomina "relación de
transformación".
N1
a= (3.23)
N2
Por otra parte los amper vuelta de la bobina 1 deben ser iguales a los amper vuelta de la bobina 2,
debido a que comparten el mismo circuito magnético.
i1 N2 1
= = (3.25)
i2 N1 a
Capítulo 4
Máquina de Inducción
La máquina de inducción se clasifica de acuerdo a su tipo de rotor en: Bobinado o Jaula de Ardilla.
Estos rotores se puede modelar con un embobinado trifásico. En la figura 4.1se presenta un diagra-
ma de esta maquina y de sus tipos de rotor. En la figura 4.2, se presenta un diagrama esquemático
un una máquina de inducción trifásica en el estator y rotor.
39
40 CAPÍTULO 4. MÁQUINA DE INDUCCIÓN
Despreciando los efectos del ranurado, excentricidades estáticas y dinámicas del rotor, corrientes
de Eddy, el efecto de la saturación magnética y una distribución no sinusoidal de la fuerza mag-
neto motriz, el modelo de la máquina de inducción trifásica se puede escribir matricialmente de la
siguiente forma:
ve Re 0 ie Lee Ler ie
= +p (4.1)
vr 0 Rr ir Lre Lrr ir
Te − Tm = J θ̈ + α θ̇ (4.2)
donde:
t
ve = vae vbe vce
t
vr = var vbr vcr
t
ie = iae ibe ice
t
ir = iar ibr icr
4.1. MODELO EN VECTORES ESPACIALES 41
Para evaluar cada uno de los términos que conforman la matriz de inductancia definida en la expre-
sión 4.1, es necesario utilizar la siguiente definición.
Lk j = Nk N j℘k j (4.3)
donde:
Las matrices de inductancia son dependientes de la posición angular del rotor. Cada parámetro
de inductancia de la ecuación 4.1, se obtiene en forma aproximada, superponiendo el efecto de la
fluctuación de la permeanza del camino magnético, debido a las ranuras del rotor y estator sobre
la distribución armónica espacial de las FMM de la máquina. La distribución espacial de la fuerza
magneto motriz puede ser considerada en la expresión de la inductancia. Por otra parte los coefi-
cientes inductivos pueden también ser obtenidos excitando con corrientes unitarias un devanado de
la máquina y calculando el enlace de flujo de todos lo devanados del convertidor electromecánico
utilizando las ecuaciones de Maxwell.
Considerando la expansión más simple en serie de Fourier para las inductancias mutuas estator -
rotor, las matrices de inductancia y resistencia que definen el modelo de la máquina de inducción,
puede escribirse de la siguiente forma:
Re 0 Re U 0
R= = (4.4)
0 Rr 0 Rr U
Lee Ler ie
λ = L(θ )·i = (4.5)
Lre Lrr ir
donde:
0 0
Lee = Le + Lσ e = Le S + Lσ e U
0 0
Lrr = Lr + Lσ r = Lr S + Lσ r U
0
Ler = Ltre =Ler C
Las matrices U, S, Cde las expresiones 4.4 y 4.5, corresponden a las matrices unitaria, simétrica y
cíclica respectivamente. A continuación, se definen cada una de estas matrices.
1 0 0
U= 0 1 0 (4.6)
0 0 1
42 CAPÍTULO 4. MÁQUINA DE INDUCCIÓN
1 − 12 − 21
S = − 12 1 − 12 (4.7)
− 12 − 12 1
1 − 21 − 12
r h r h
2 2π 4π
i
−1 1 −1 = 3 2 2π 4π
i
1 ej 3 ej 3
2 2 1 ej 3 ej 3 (4.10)
3 2 3
− 12 − 12 1
q h i
2 2π 4π
3 1 ej C= 3 ej 3
2π 4π
4π 2π
j 3 j 3
q h
i 1 e e 1 ej 3 ej 3
2π 4π j 4π 2π j 2π
1 2 jθ − jθ j 4π
= 1 ej ej e e 3 j
1 e 3 +e (4.11)
2 3 3 3 e 3 1 e 3
2π 4π 4π
j 2π
j 3
eq ej 3 1 ej 3 e 3 1
h i
2π 4π
= 32 e jθ 23 1 e j 3 e j 3
donde:
0 3 0
Le = Lσ e + Le
2
0 3 0
Lr = Lσ r + Lr
2
4.1. MODELO EN VECTORES ESPACIALES 43
3 0
Ler = Ler
2
Para reducir el sistema de ecuaciones 4.12, se multiplica la ecuación del rotor por e jθ , con la
finalidad de proyectar esta corriente a un eje de referencia solidario con el estator:
Definiendo:
~ie ~ie
~ve Re 0 0 Ler
~ver = ~ir + jω m ~ier
0 Rr e −Ler 0
p~ie
Le Ler
+ ~e ~e
pir −jωm ir
Ler Lr
~ie ~ie
~ve Re 0 0 Ler
~ver = ~ier + jω m ~e
0 Rr −Ler 0
ir (4.19)
p~ie
Le Ler Le Ler 0
+ − jωm
L L
er r p~ier Ler Lr ~ier
~ie ~ie
~ve Re 0 Le Ler
~ver = 0 Rr ~ier + Ler Lr p ~ier
~ie
0 0
− jωm ~ier
Ler Lr
44 CAPÍTULO 4. MÁQUINA DE INDUCCIÓN
n ∗ o
Te = Ler ℑm ~ie ~ier (4.20)
En la figura 4.3, se presenta el circuito equivalente del modelo vectorial de la máquina de inducción
en referencia al eje del estator. Este modelo es válido en condiciones de operación dinámicas,
estado estacionario y armónicas. El par electromecánico se obtiene directamente de la expresión de
coenergía en el campo.
q h i√ cos (ωet − β )
~ie = 2 1 e j 2π3 e j 4π3 2Ie cos ωet − β − 2π
3 3
4π
cos ωet − β − 3
q h i√ 1 1
(4.22)
2π 4π 4π 2π
~ie = 1 2 1 e j 3 e j 3 j(ω t−β ) j 3 − j(ω t−β ) j 3
2Ie e e
e +e e
e
2 3
j 2π j 4π
e 3 e 3
q √ √
~ie = 3 2 2Ie e jωet e− jβ = 3Ie e− jβ e jωet = I˜e e jωet
2 3
4.2. MODELO EN RÉGIMEN SINUSOIDAL PERMANENTE 45
~vr = 0 (4.23)
q h i√ cos ((ωe − ωr )t − ν)
~ir = 2 1 e j 2π3 e j 4π3 2Ir cos (ωe − ωr )t − ν − 2π
3 3
4π
cos (ωe −ωr )t − ν − 3
q h i√ 1 1
2π 4π 4π 2π
~ir = 1 2 j j 2I e j((ω e −ωr )t−ν)
e j
+ e− j((ω e −ω r )t−ν)
e j
3 1 e e
3 3 r 3 3
2
j 2π j 4π
e 3 e 3
q √ √
~ir = 3 2 2Ir e j(ωe −ωr )t e− jν = 3Ir e− jν e j(ωe −ωr )t = I˜r e j(ωe −ωr )t
2 3
(4.24)
Sustituyendo los resultados de las expresiones 4.21 a la 4.24, en el sistema de ecuaciones diferen-
ciales 4.12, se obtiene:
ωe − ωr
s= (4.26)
ωe
Dividiendo la ecuación del rotor de la expresión 4.25 entre el deslizamiento de la máquina de
inducción y multiplicándola por e jθ , se obtiene el modelo de la máquina de inducción en régimen
sinusoidal permanente:
Como ωr t = θ , la expresión 4.27 se puede reducir al multiplicar la ecuación del rotor por e jθ .
Para encontrar la ecuación de Par eléctrico en régimen sinusoidal permanente, se sustituirá los
resultados de las expresiones 4.22 y 4.24 en la ecuación de par eléctrico 4.13:
n√ √ ∗ o
Te = Ler ℑm 3Ie e− jβ e jωet 3Ir e− jν e j(ωe −ωr )t e jθ
n√ √ o
Te = Ler ℑm 3Ie e− jβ e jωet 3Ir e jν e− j(ωe −ωr )t e− jθ
n o
Te = Ler ℑm 3Ie e− jβ Ir e jν (4.29)
n o
Te = 3Ler Ie Ir ℑm e− jβ e jν
Te = 3Ler Ie Ir sin (ν − β )
En la figura 4.4, se presenta el circuito equivalente del modelo en régimen sinusoidal permanente
de la máquina de inducción.
A partir del circuito equivalente de la figura 4.4, se puede calcular el par eléctrico de la máquina de
inducción como:
3 ˜ jθ 2 Rr
Te = Ir e (4.30)
ωe s
Una forma rápida para calcular la corriente del rotor es realizar un equivalente Thévenin de la
máquina vista desde el rotor a fin de reducir el circuito equivalente a una solo malla. En la figura
4.5, muestra el equivalente planteado para el circuito de la figura 4.4. En la figura 4.6, se presenta
el circuito equivalente luego de realizado el Thévenin.
4.2. MODELO EN RÉGIMEN SINUSOIDAL PERMANENTE 47
V˜th
I˜r e jθ = Rr
(4.33)
Rth + s + jXth
Reemplazando la expresión de la corriente del rotor 4.33, en la ecuación de par eléctrico 4.30, se
obtiene:
2
3 V˜th Rr
Te = 2
(4.34)
ωe Rth + Rr + X 2 s
s th
48 CAPÍTULO 4. MÁQUINA DE INDUCCIÓN
2
˜ jθ 2 Rr (1 − s)
V˜th (1 − s) Rr
Ps = 3 Ir e =3 2 (4.35)
s Rth + Rsr + Xth2 s
Para deslizamientos cercanos a la unidad se puede aproximar la ecuación de par eléctrico 4.34, a la
siguiente expresión:
2
3 V˜th Rr
Te ≈ 2 + X2 s
(4.36)
ωe Rth th
4.2. MODELO EN RÉGIMEN SINUSOIDAL PERMANENTE 49
En la figura 4.8, se presenta una comparación entre los resultados de la expresión 4.34 y 4.36
para deslizamientos cercanos a uno. Esta aproximación del par eléctrico en torno a esta región de
operación se denomina Par de la Zona No Lineal.
Para deslizamientos cercanos a cero, es decir de operación, se puede aproximar la ecuación de par
eléctrico 4.34, a la siguiente expresión:
3 ˜ 2 s
Te ≈ Vth (4.37)
ωe Rr
En la figura 4.9, se presenta una comparación entre los resultados de la expresión 4.34 y 4.37
para deslizamientos cercanos a cero. Esta aproximación del par eléctrico en torno a esta región de
operación se denomina Par de la Zona Lineal.
50 CAPÍTULO 4. MÁQUINA DE INDUCCIÓN
Par Máximo
2
3 V˜th
Temax ≈ (4.38)
2ωe Xth
Rr
sTemax = q (4.39)
2 + X2
Rth th
Aislación.
A diferencia de la máquina de corriente continua los datos de placa son insuficientes para deter-
minar los valores de los parámetros que describen el modelo, por eso s necesario realizar pruebas
para determinar por lo menos tres puntos de operación de la máquina y a través de métodos de
minimización obtener los parámetros. Para un diseño rápido pueden utilizar los valores típicos en
por unidad (p.u.) de la máquina que son:
Para encontrar los valores en el sistema físico de las resistencias y reactancias de la máquina, basta
utilizar la expresión:
2
VL−L
Z[Ω] = Z (4.40)
ST [p.u.]
El fabricante de la máquina suministro los parámetros del circuito equivalente en régimen sinusoi-
dal permanente en por unidad de las bases del estator del convertidor.
Figura 4.10: Par eléctrico de operación ante variaciones de la tensión de alimentación de la máquina
de inducción.
En la figura 4.13, se muestra el factor de potencia de la máquina de inducción para las diferentes
consignas de tensión de alimentación. Se puede apreciar que el factor de potencia no es afectado por
la disminución de la tensión en bornes en el estator y es función del deslizamiento del convertidor.
En la figura 4.15, se muestra la potencia de salida en el eje de la máquina de inducción para las dife-
rentes consignas de frecuencias de alimentación, despreciando las pérdidas mecánicas. La potencia
mecánica en el eje posee un comportamiento similar, un cuidado que de debe poseer al operar la
máquina a tensión nominal con frecuencia reducida es los pares de torsión aplicados al eje del
convertidor en esta condición.
En la figura 4.17, se muestra el factor de potencia de la máquina de inducción para las diferentes
consignas de frecuencias de alimentación. Se puede observar que la dependencia del factor de
potencia con el deslizamiento no se altera ante variaciones de la frecuencia de alimentación de la
máquina al mantener la tensión constante.
4.4. ESTUDIO EN RÉGIMEN PERMANENTE DE LA MÁQUINA DE INDUCCIÓN 55
En la figura 4.19, se muestra la potencia de salida en el eje de la máquina de inducción para las di-
ferentes consignas de tensión y frecuencias de alimentación, despreciando las pérdidas mecánicas.
La potencia en el eje entregada por la máquina varía proporcional con la frecuencia, esto permite
entregar altos pares a baja velocidades.
En la figura 4.21, se muestra el factor de potencia de la máquina de inducción para las diferentes
consignas de tensión y frecuencias de alimentación. Se puede observar que la dependencia del fac-
tor de potencia con el deslizamiento no se altera ante variaciones de la frecuencia de alimentación
de la máquina al mantener la relación tensión frecuencia constante.
Figura 4.18: Par eléctrico de operación ante variaciones de la tensión y frecuencias de alimentación
de la máquina de inducción.
58 CAPÍTULO 4. MÁQUINA DE INDUCCIÓN
Figura 4.19: Potencia de salida de operación ante variaciones de la tensión y frecuencias de alimen-
tación de la máquina de inducción.
Se puede observar que para los entornos de los puntos de operación de la máquina de inducción
(s → 0) el par eléctrico de la máquina es inversamente proporcional a la resistencia de rotor. En la
figura 4.22, se presenta el par eléctrico de la máquina de inducción ante variaciones de la resistencia
del rotor, para tensión y frecuencia nominal. Se puede destacar que un máquina con baja resistencia
del rotor posee un mejor regulación de velocidad en el entorno del punto nominal a expensa de un
menor par de arranque.
60 CAPÍTULO 4. MÁQUINA DE INDUCCIÓN
Las máquina con clasificación A se caracterizan por tener bajo par de arranque y baja resistencia de
rotor lo cual aumenta su eficiencia a bajo deslizamiento. La máquina tipo B se utiliza en conjunto
con los variadores de velocidad, su valores de par de arranque y corriente son iguales que la tipo A
pero esta máquina es mas eficiente al trabajar con altos deslizamientos de operación, generalmente
esta característica se obtiene al utilizar rotores tipo jaula de ardilla con barras profundas. La má-
quina Tipo C y D se caracterizan por altos pares de arranque y alta resistencia de rotor lo cual la
hace menos eficiente para deslizamientos pequeños comparadas con las otras clasificaciones. Más
recientemente se ha introducido en el mercado la máquina tipo E que posee las ventajas de la tipo
A y B pero es de mayor eficiencia.
y esto le permite disipar bien sus pérdidas. A continuación se detallan algunos ejemplos de los
arrancadores más utilizados en la industria:
(a) Características del par eléctrico y la corriente del (b) Diagrama esquemático del arrancador
arrancador
En la figura 4.24 (a) se presenta el gráfico del par y la corriente en la máquina durante el proceso de
arranque estrella-delta. Con estos arrancadores es posible lograr que la corriente máxima no exceda
el valor 3, 0 pu, mientras que en un arranque directo, esta corriente podría alcanzar 5, 0 pu. En la
figura 4.24 (b) se muestra el diagrama de un arrancador industrial estrella-delta. Se utilizan tres
contactores y un temporizador que los activa. Además deben incluirse protecciones térmicas para
desconectar la máquina en caso de sobrecarga.
arbitraria de la tensión. También es posible arrancar la máquina en varios pasos utilizando diferen-
tes derivaciones del transformador. Este esquema de arranque es más costoso.
En algunas máquinas, cada una de las bobinas del estator se dividen en dos partes, con la intención
de utilizar diferentes tensiones de alimentación, por ejemplo 208V ó 416V . Si las bobinas de cada
fase se conectan en serie, la máquina se puede conectar a un sistema de 416V . Si por el contrario
las dos bobinas de cada fase se conectan en paralelo, el sistema de alimentación debe ser de 208V .
Existen esquemas similares al de la figura 4.24 para arrancar el motor de inducción en un sistema de
208V con las bobinas de cada fase conectadas en serie, y posteriormente reconectar estas bobinas
en paralelo para alcanzar el punto de operación de régimen permanente. Este esquema tiene un
comportamiento similar al del arrancador estrella-delta, con la salvedad de que las corrientes se
reducen a la mitad y el par eléctrico a la cuarta parte durante la aceleración.
Algunos accionamientos mecánicos regulados con máquina de inducción requieren poseer una res-
puesta dinámica ante variaciones de la señal de consigna. Al mismo tiempo es necesario reducir
el efecto de las perturbaciones, como variaciones del par mecánico, sobre el funcionamiento del
accionamiento. En general sistemas de baja inercia presentan este tipo de requerimiento. Un ejem-
plo claro de la necesidad de una buena respuesta dinámica, así como de un control que refleje
fielmente el comportamiento dinámico del sistema, es el de un servomecanismo. Con el modelo
en régimen permanente de la máquina de inducción, estos objetivos no se pueden alcanzar debi-
do a que las estrategias de control que consideran este modelo, no se tiene en cuenta la respuesta
dinámica de la máquina. Para mejorar estos esquemas de control es necesario considerar mode-
los dinámicos de la máquina de inducción para realizar las acciones de control sobre las variables
eléctricas instantáneas que definen el par eléctrico, con el fin de mejorar las respuestas dinámicas
del accionamiento. En la figura 4.25, se presenta la característica de tracción y frenado que debe
suministrar el accionamiento de un motor de inducción. En esta curva se mantiene el par constante
hasta que la máquina alcanza una determinada velocidad (ωbase ) y posteriormente se controla a
potencia constante, durante estas dos etapas se limita la corriente en los devanados del estator a un
valor constante. Finalmente la máquina se lleva a su punto de operación a deslizamiento constante.
4.7. ACCIONAMIENTOS DE LA MÁQUINA DE INDUCCIÓN 63
En la figura 4.27, se presenta el diagrama de control de un arranca suaves para motores de in-
ducción. Este accionamiento consiste en regular la tensión efectiva a frecuencia fundamental del
estator mediante el uso de un controlador AC - AC. Durante el arranque se limita la corriente en el
estator controlado la tensión efectiva sobre los devanados de la máquina. Este accionamiento esti-
ma la tensión efectiva de referencia del puente convertidor utilizando una curva de par vs. corriente
a frecuencia industrial. Las máquinas que más se utilizan con este tipo de arrancador son la NEMA
tipo D.
64 CAPÍTULO 4. MÁQUINA DE INDUCCIÓN
Figura 4.28: Característica de par y corriente para una máquina de inducción accionada con una
arranca suave
El primer controlador de velocidad de las máquinas de inducción y tal vez el más utilizado en la
práctica hasta el presente, consiste básicamente en regular la fuente de alimentación, variando la
frecuencia de las tensiones aplicadas a las bobinas del estator. En la figura 4.29, se preseta el es-
quema constructivo de un controlador v/ f = cte. La variación de la frecuencia afecta proporcional-
mente las reactancias de magnetización y dispersión en el circuito equivalente, pero las resistencias
se mantienen aproximadamente constantes si el efecto pelicular no es muy pronunciado. Para que
la densidad de flujo magnético sea prácticamente constante, dentro de los límites de diseño de la
máquina, es necesario variar la amplitud de la tensión de alimentación en la misma proporción que
se varía la frecuencia. Con esta estrategia la magnitud del par eléctrico obtenido en cada velocidad
puede ser cercano, o incluso superior al par nominal.
4.7. ACCIONAMIENTOS DE LA MÁQUINA DE INDUCCIÓN 65
En la figura 4.30, se presentan las características par eléctrico-velocidad angular del rotor para una
máquina de inducción alimentada mediante cuatro frecuencias diferentes, manteniendo constante
la relación entre la amplitud de la tensión de alimentación y la frecuencia. Incrementando pau-
latinamente la frecuencia, es posible acelerar una carga mecánica a través de los puntos 1, 2, 3,
hasta alcanzar el punto 4. Si la variación de la frecuencia es lenta en comparación con la inercia
del conjunto máquina carga mecánica, la corriente de la máquina en esta condición se reduce en
comparación con un arranque directo a plena tensión.
Figura 4.30: Característica par eléctrico velocidad para una máquina de inducción con control de
tensión - frecuencia constante
cidad y corriente de campo. Esta solución trasladaba el problema de regulación al eje mecánico del
generador sincrónico. Mediante los interruptores electrónicos de alta velocidad es posible diseñar
y construir fuentes de alimentación alternas reguladas en tensión y frecuencia. Los convertidores
electrónicos de inversión fueron desarrollados durante la década de los treinta utilizando diversos
dispositivos tales como: las válvulas de alto vacío con cátodos incandescentes, tiratrones o ignitro-
nes. Esta tecnología evoluciona considerablemente durante las décadas de los setenta y ochenta con
el auge de la electrónica de potencia y la aparición de los tiristores y transistores de alta potencia.
En la figura 4.32, 4.33 y 4.34 se presenta la respuesta del esquema de la figura 4.31 al seguir una
consigna de velocidad, para una máquina de inducción de 3 HP alimentada con un puente inversor
de un pulso por semi ciclo, desde un sistema trifásico de 220V a frecuencia industrial de 60Hz. La
conversión AC-DC se realiza con un rectificador no controlado trifásico.
4.7. ACCIONAMIENTOS DE LA MÁQUINA DE INDUCCIÓN 67
Figura 4.32: Velocidad mecánica, par y tensión de la barra de continua para el accionamiento de
tensión frecuencia constante
68 CAPÍTULO 4. MÁQUINA DE INDUCCIÓN
(a)
(b) Detalle
Figura 4.33: Tensión y corriente en la fase “a” del motor de inducción para el accionamiento de
tensión frecuencia constante
En la figura 4.35, 4.36 y 4.37 se presenta la respuesta del esquema de la figura 4.31 al seguir una
consigna de velocidad, para una máquina de inducción de 3 HP alimentada con un puente inversor
con control por SPW M, desde un sistema trifásico de 220V a frecuencia industrial de 60Hz. La
conversión AC-DC se realiza con un rectificador no controlado trifásico.
4.7. ACCIONAMIENTOS DE LA MÁQUINA DE INDUCCIÓN 69
(a)
(b) Detalle
Figura 4.34: Tensión y corriente en la fase “a” de la fuente alterna para el accionamiento de tensión
frecuencia constante
70 CAPÍTULO 4. MÁQUINA DE INDUCCIÓN
Figura 4.35: Velocidad mecánica, par y tensión de la barra de continua para el accionamiento de
tensión frecuencia constante con SPW M
4.7. ACCIONAMIENTOS DE LA MÁQUINA DE INDUCCIÓN 71
(a)
(b) Detalle
Figura 4.36: Tensión y corriente en la fase “a” del motor de inducción para el accionamiento de
tensión frecuencia constante con SPW M
72 CAPÍTULO 4. MÁQUINA DE INDUCCIÓN
(a)
(b) Detalle
Figura 4.37: Tensión y corriente en la fase “a” de la fuente alterna para el accionamiento de tensión
frecuencia constante con SPW M
Aplicando la teoría de auto valores y auto vectores a la matriz de inductancia obtenida del modelo
de la máquina de inducción en vectores espaciales 4.12, se pueden encontrar dos transformaciones
de variables genéricas. Una transformación que refiere las variables del rotor al estator y la otra
refiere las variables del estator al rotor.
Utilizando la transformación que refiere las variables del rotor al estator y escogiendo los coeficien-
tes adecuados para anular la influencia de la derivada de las corrientes del estator en la ecuación
del rotor, se obtiene la transformación a Vectores de Campo Orientado.
Lr
i~m = ~ie + ~ir e jθ (4.41)
Ler
Proyectando las ecuaciones de la máquina de inducción del sistema 4.12 en un sistema de dos ejes
coordenados ortogonales, uno solidario con la dirección de la variable transformada i~m y el otro en
cuadratura a esta dirección, se obtiene el modelo en campo orientado de la máquina de inducción.
74 CAPÍTULO 4. MÁQUINA DE INDUCCIÓN
L2
vde = Re ide + Lˆe pide + δ iqs + er pim (4.42)
Lr
L2
vqe = Re iqe + Lˆe piqe + δ ids + er pδ im (4.43)
Lr
1
pim = (ide − im ) (4.44)
Tm
1 iqe
p (δ − θ ) = (4.45)
Tm im
Donde:
Ler
Lˆe = Le −
Lr
Lr
Tr =
Rr
En el modelo por campo orientado, el par eléctrico depende del producto de la corriente de magne-
tización y de la componente en cuadratura de la corriente del estator. Los sistemas de control por
campo orientado se fundamentan en la posibilidad de ajustar el valor de estas dos variables.
2
Ler
Te = iqe im (4.46)
Lr
Tal como sucede en las máquinas de corriente continua, en las máquinas de inducción el circui-
to de campo tiene una constante de tiempo relativamente lenta. Por esta razón resulta ventajoso
mantener la corriente de magnetización en el valor máximo posible, para incrementar la velocidad
de respuesta del sistema. La corriente de magnetización se controla mediante el ajuste de la com-
ponente directa de la corriente del estator. En régimen permanente estas dos corrientes tienen el
mismo valor.
El principal problema de los controladores por campo orientado consiste en adecuar el valor de las
corrientes o tensiones de alimentación a sus valores en variables transformadas. La transformación
directa e inversa entre las coordenadas primitivas y las coordenadas de campo orientado dependen
de la posición instantánea del vector espacial de la corriente de magnetización i~m . Esto presenta
un problema importante al diseñar este tipo de controlador, debido a que no resulta simple medir o
estimar este ángulo. La medición requiere incluir sensores especiales en la máquina. Estimar esta
posición requiere la integración en tiempo real del sistema de ecuaciones diferenciales que modelan
la máquina de inducción. La primera solución es costosa y difícil de implementar en la practica.
La segunda alternativa depende de la velocidad del estimador, de la exactitud del modelo y de la
variabilidad de los parámetros durante la operación. Por esta razón es conveniente la utilización de
estimadores rápidos y precisos de las variables no medibles, entre los cuales encontramos las redes
neurales y estimadores de estado. También es indispensable la estimación de los parámetros de la
4.7. ACCIONAMIENTOS DE LA MÁQUINA DE INDUCCIÓN 75
máquina de inducción en tiempo real. Estas dos técnicas permiten una solución rápida y eficiente
para la estimación de la posición de la corriente de magnetización.
En la figura 4.39 se muestra el esquema de un controlador de velocidad de una máquina de induc-
ción en coordenadas de campo orientado donde se utiliza un inversor controlado por corriente por
modulación delta.
El estimador de estado es el subsistema del controlador que permite determinar el valor de las
variables no medibles de la máquina de inducción - par eléctrico y la posición y magnitud del
vector espacial de la corriente de magnetización - en cada instante de tiempo a partir de la medición
directa de las tensiones y corrientes de las bobinas del estator y la velocidad mecánica del rotor.
El sistema de control utilizado parte de la comparación entre la velocidad del rotor de la máquina
de inducción con una referencia determinada para generar un error de velocidad. Este error, es
utilizado por un bloque proporcional integral PI, para producir una consigna de par eléctrico. El
par eléctrico obtenido por el estimador de la máquina de inducción, se compara con la consigna
de par obtenida del PI. Este nuevo error se introduce en otro bloque PI para producir la consigna
re f
de la componente cuadratura de la corriente de referencia iqe . Simultáneamente se determina la
re f
corriente de magnetización de referencia im , de acuerdo a la velocidad mecánica del rotor de la
máquina de inducción para evitar la saturación del material magnético y no exceder los límites
re f
térmicos nominales. Al comparar la corriente de magnetización de referencia im , con la corriente
de magnetización que se obtiene del estimador iest
m , se determina un error que se introduce a otro
re f
controlador PI, para producir la componente directa de la corriente de referencia ide . Las corrientes
re f re f
ide e iqe se transforman a variables primitivas y como resultado se obtienen las corrientes de
referencia que el inversor debe seguir. En la figura 4.40, se presenta el diagrama de bloques del
sistema de control propuesto.
76 CAPÍTULO 4. MÁQUINA DE INDUCCIÓN
El bloque limitador de par es una protección para evitar que en condiciones transitorias, la máquina
pueda exceder los límites térmicos y mecánicos de diseño. Además durante la operación de la
máquina, es conveniente que la corriente de magnetización se mantenga en el mayor valor posible,
para incrementar la velocidad de respuesta del sistema. Cuando la máquina excede la velocidad
sincrónica, es recomendable debilitar la corriente de magnetización para no exceder el límite de
potencia nominal. Este valor límite viene dado por la corriente de magnetización de la máquina
de inducción en vacío cuando se le aplica en bornes, la tensión nominal. La corriente nominal de
magnetización está definida por el valor de la inductancia mutua estator - rotor.
Por esta razón, se incluye en el sistema de control un bloque limitador de la corriente de magne-
tización en función de la velocidad mecánica de la máquina de inducción. Para deducir la función
que describe el bloque limitador de la corriente de magnetización, se deber tener en cuenta las
condiciones de régimen permanente de la máquina de inducción.
q
i2e = i2de + i2qe = i2m + i2qe ⇒ iqe = i2e − i2m (4.47)
Sustituyendo la expresión de par eléctrico 4.46 en la ecuación 4.47 y multiplicando ambos miem-
bros por la velocidad mecánica del rotor ωm se obtiene:
2
Ler
q
ωm Te = i2e − i2m im ωm = Pe je (4.48)
Lr
Evaluando la expresión 4.48 en los valores nominales de la máquina de inducción, se puede encon-
trar el valor de la velocidad a partir de la cual es conveniente debilitar la corriente de magnetización.
Pe je Lr Pe jen
ωcritico = p = = ωmn (4.49)
2 i
Ler 2
mn ie − im
2 Ten
A partir de ésta velocidad, se desea debilitar la corriente de magnetización para mantener la poten-
cia constante. Reescribiendo la expresión 4.48 se obtiene:
4.7. ACCIONAMIENTOS DE LA MÁQUINA DE INDUCCIÓN 77
Pe jen Lr
q
ωm im i2e − i2m = 2
= cte. (4.50)
Ler
v
√ u s
2t2
u 4Pe2jen Lr2
ire
m
f
= 4
ien − ien − 4 2 (4.51)
2 Ler ωm
El principal problema del estimador de estado de las variables internas de la máquina es la variabi-
lidad de los parámetros con la temperatura, la frecuencia y la saturación magnética. En particular el
estimador por campo orientado, es muy sensible a variaciones de la constante de tiempo del rotor
Tr , debido a que influye directamente en la estimación de la magnitud y dirección instantánea del
vector espacial de la corriente de magnetización. Los errores en la estimación de la verdadera posi-
ción angular de la corriente de magnetización, producen errores en la transformación que permite
desacoplar el par eléctrico en dos componentes independientes.
Para solventar este problema es necesario la utilización de algoritmos de estimación paramétrica en
tiempo real que permitan ajustar los parámetros del estimador de estado de la máquina de inducción
ante su variación durante la operación de la misma.
En la figura 4.42, 4.43 y 4.44 se presenta la respuesta del esquema de la figura 4.39 al seguir
una consigna de velocidad, para una máquina de inducción de 200 HP alimentada con un puente
inversor, desde un sistema trifásico de 460V a frecuencia industrial de 60Hz. La conversión AC-DC
se realiza con un rectificador no controlado trifásico.
78 CAPÍTULO 4. MÁQUINA DE INDUCCIÓN
Figura 4.42: Velocidad mecánica, par y tensión de la barra de continua para el accionamiento de
campo orientado
4.7. ACCIONAMIENTOS DE LA MÁQUINA DE INDUCCIÓN 79
(a)
(b) Detalle
Figura 4.43: Tensión y corriente en la fase “a” del motor de inducción para el accionamiento de
campo orientado
80 CAPÍTULO 4. MÁQUINA DE INDUCCIÓN
(a)
(b) Detalle
Figura 4.44: Tensión y corriente en la fase “a” de la fuente alterna para el accionamiento de campo
orientado
Durante la década de los ochenta, Takahashi introduce una técnica avanzada de control escalar de-
nominada control directo de par y flujo (DTC) o direct self-control (DSC), la cual suministra la
consigna de disparo para las componentes de un inversor en tensión. Esta técnica permite obte-
4.7. ACCIONAMIENTOS DE LA MÁQUINA DE INDUCCIÓN 81
ner una característica dinámica del accionamiento comparable con la de otros accionamientos por
control vectorial. Recientemente, este esquema de control ha sido introducido comercialmente en
diferentes convertidores de distintas industrias despertando un alto interés a nivel industrial. Este
esquema, como su nombre lo indica, se basa en el control del par eléctrico de la máquina y del
flujo en el estator, a través de la selección del vector espacial de tensión más apropiado de una
tabla, para seguir la referencia de estas señales. La información de disparo de las componentes del
inversor para cada vector espacial de tensión está contenida en la tabla de control.
La expresión 4.20 puede ser representada de forma más sencilla, a través del producto vectorial de
la corriente del rotor y del estator como:
→
− → −
Te = Ler iqe idr − ide iqr = Ler ier × ie
(4.52)
El enlace de flujo del estator se puede obtener, a partir de la integración directa de la fuerza elec-
tromotriz en los devanados del estator.
Z
~λe = ~ve − Re~ie dt = Le~ie + Ler~ier (4.53)
donde:
q h
→
−
i t
2 2π 4π
xe = 3 1 ej 3 ej 3 xae (t) xbe (t) xce (t)
(4.54)
∀x ∈ {v, i, λ }
√
→
−
h i t
2 − j π6 2π 4π
xe = 3 e 1 ej 3 ej 3 xabe (t) xbce (t) xcae (t)
(4.55)
∀x ∈ {v}
Para calcular el enlace de flujo del estator a partir de la integral de la expresión 4.53 es necesario
realizar la medición directa de la tensión y corriente en los terminales del estator.
Despejando el vector especial de la corriente del rotor de la expresión 4.53 y sustituyendo el re-
sultado en la expresión 4.52, se obtiene el par eléctrico de la máquina de inducción en función del
vector espacial del flujo y la corriente del estator.
→
− → −
Te = λe × ie (4.56)
El único parámetro del modelo de la máquina de inducción involucrado en la estimación del par
eléctrico instantáneo y del enlace de flujo del estator, es la resistencia del estator (Re ). El error
introducido en la estimación por la variación de este parámetro con la temperatura es despreciable
y puede ser reducido utilizando métodos de estimación paramétrica en tiempo real.
El puente inversor trifásico genera ocho diferentes salidas de tensión, dependiendo la tensión en
la barra de corriente continua y la conectividad de los seis interruptores estáticos que conforman.
Utilizando la expresión 4.55 para cada una de estas posibles salidas, se puede encontrar el vector
espacial de tensión aplicado sobre los terminales del convertidor electromecánico.
82 CAPÍTULO 4. MÁQUINA DE INDUCCIÓN
√
→
−
h i
2 − j π6 j 2π j 4π
ve = 3 VDC e (SwA − SwB ) + (SwB − SwC ) e + (SwC − SwA ) e
3 3
q
→
−
h 2π 4π
i
ve = 23 VDC SwA + SwB e j 3 + SwC e j 3 (4.57)
q h
→
−
i
2π 4π
xe = 23 1 e j 3 e j 3 SwVDC
Donde, Sw es un vector que representa el estado de los interruptores del puente de dimensión 3x1.
En este vector, el elemento "1" corresponde al encendido del interruptor superior, mientras que "0"
indica el encendido del interruptor inferior de la misma rama. Seis de los vectores espaciales de
tensión poseen magnitud uniforme y se encuentran desfasados entre ellos. Los otros dos estados
están asociados al vector espacial nulo.
En la figura 4.45, se presenta el diagrama en bloques del controlador directo de par. La magnitud
del enlace de flujo y el par eléctrico de referencia son comparados con los estimados de la máquina
de inducción, que se calculan a partir, de la corriente del estator, el vector de interrupciones del
inversor y la tensión de la barra de continua. Los errores de par y flujo son procesados en dos
comparadores de histéresis de tres y dos niveles respectivamente, a partir de estos resultados y
de la posición angular del enlace de flujo del estator se determina el vector de interrupciones del
inversor. El algoritmo del controlador directo de par se fundamenta en escoger el vector espacial
de tensión que maximice el cambio necesario en el enlace de flujo del estator, para ajustar el par
eléctrico a partir de la expresión 4.56.
El controlador por histéresis del enlace de flujo posee dos salidas digitales de acuerdo al valor del
error en la magnitud del enlace de referencia y el estimado y de la banda de histéresis (HB(→ − )
λe )
utilizada, de acuerdo a las siguientes expresiones:
4.7. ACCIONAMIENTOS DE LA MÁQUINA DE INDUCCIÓN 83
− = 1 ∀
HB→ − > HB→
error→ −
λe λe λe
(4.58)
HB→
− =0 ∀ error < −HB →
→
− −
λe λe λe
donde: 2HB→
− corresponde al ancho de banda de histéresis del controlador. Este controlador al
λe
mantener la magnitud del enlace de flujo del estator limitada a una banda de histéresis origina una
trayectoria circular del vector espacial del enlace de flujo del estator. Sustituyendo la expresión
4.57 en la 4.53, se obtiene el vector espacial del enlace de flujo del estator en función de la salida
del puente inversor.
r h
→
− 2 →
− →
−
i Z
2π
j 4π
λe = 1 ej 3 e 3 SwVDC · t − Re · ie dt + λe (4.59)
3 t=0
Considerando que las caídas de tensión en los devanados del estator son pequeñas, las variaciones
→
−
en la dirección del enlace de flujo del estator λe , son ocasionadas por la dirección del vector espacial
de tensión aplicado al convertidor. Es decir, una escogencia adecuada del vector espacial de tensión
aplicado a la máquina de inducción, determina un control sobre la magnitud y trayectoria del enlace
de flujo del estator. En la figura 4.46 se puede observar la trayectoria del vector espacial del enlace
de flujo del estator y la variación en el enlace de flujo del estator correspondiente a cada uno de los
vectores espaciales de tensión del inversor para un instante de tiempo ∆t.
(a) (b)
Figura 4.46: (a) Trayectoria del vector especial del enlace de flujo del estator, (b) variación del
enlace de flujo en función del vector espacial de tensión del inversor.
El controlador por histéresis del par eléctrico posee tres salidas digitales de acuerdo al valor del
error en la magnitud del par de referencia y el estimado y de la banda de histéresis (HB(Te ) ) utiliza-
da, de acuerdo a las siguientes expresiones:
84 CAPÍTULO 4. MÁQUINA DE INDUCCIÓN
La estrategia del controlador directo de par, se fundamenta en ajustar el par eléctrico al de referen-
cia, mediante el control de la magnitud y sentido de rotación del vector espacial del enlace de flujo
del estator. Esta posibilidad de ajuste, define seis zonas de operación dependiendo de la posición
del vector espacial del enlace de flujo del estator. Estas zonas de control coinciden con la locali-
zación de los vectores espaciales de tensión del inversor. Cada uno de estas seis zonas de control
tiene un ancho de π/3 radianes y vienen dados por la expresión 4.61. En la figura 4.46 (a) se puede
observar las seis zonas de operación .
π π
(2N − 3) · ≤ Z(n) ≤ (2N − 1) · (4.61)
6 6
En cada zona de operación, una escogencia adecuada del vector espacial de tensión permite incre-
mentar o decrementar la magnitud del enlace de flujo del estator y alterar su sentido de rotación.
Manteniendo las magnitudes de corriente y el enlace de flujo constante, se puede controlar el par
eléctrico resultante, modificando el ángulo relativo entre el enlace de flujo y la corriente del esta-
tor. Este ángulo relativo se puede variar controlando el sentido de rotación del vector espacial del
enlace de flujo en el estator.
Por ejemplo, si el vector espacial del enlace de flujo se encuentra en la primera zona de operación
Z(1) , y se desea aumentar la magnitud del enlace, se debe aplicar sobre los terminales de la máquina
el vector espacial de tensión →
−
v2 si el par de referencia es menor que la referencia o el vector espacial
→
−
v6 si el par eléctrico es mayor que la referencia.
En la tabla 4.2 se presenta la secuencia de disparo del inversor para la estrategia de control directo
de par, a partir de la posición del enlace de flujo del estator, y la salida de los comparadores de
histéresis del flujo y par eléctrico. Con la finalidad de incrementar la velocidad de cambio del par
eléctrico y magnitud del enlace de flujo, no se utiliza el vector espacial de tensión que se encuentra
dentro de la zona de localización del enlace de flujo, así como tampoco el localizado en la zona
opuesta.
Tabla 4.2: Secuencia de disparo del inversor para el controlador directo de par.
HB(→
−
λ )
HB(Te ) Z(1) Z(2) Z(3) Z(4) Z(5) Z(6)
e
1 1 →
−v2 →
−v3 →
−v4 →
−v5 →
−v6 →
−v1
1 0 →
−v7 →
−v0 →
−v7 →
−v0 →
−v7 →
−v0
1 −1 →
−v6 →
−v1 →
−v2 →
−v3 →
−v4 →
−v5
0 1 →
−v3 →
−v4 →
−v5 →
−v6 →
−v1 →
−v2
0 0 →
−v0 →
−v7 →
−v0 →
−v7 →
−v0 →
−v7
0 −1 →
−v →
−v →
−v →
−v →
−v →
−v
5 6 1 2 3 4
El estimador de par y flujo de la figura estimador de la figura 4.45, se basa en la utilización de las
expresiones 4.56, 4.57 y 4.61 para el cálculo de las variables par, flujo y zona de operación.
4.7. ACCIONAMIENTOS DE LA MÁQUINA DE INDUCCIÓN 85
Consideramos el ejemplo de la figura 4.46 (b), el enlace de flujo estimado se encuentra en la zona
de operación Z(2) punto "A" y es mayor que la referencia (HB(→ − = 0) y adicionalmente, el par
λe )
eléctrico es mayor a la referencia (HB(Te ) = −1), para corregir esta situación es necesario, como se
observa en la tabla 4.2, aplicar el vector espacial de tensión → −
v6 para desplazar el enlace de flujo al
punto "B". Este procedimiento es el utilizado por el control directo de par, para el ajuste del enlace
de flujo del estator y del par eléctrico a los valores de referencia.
Las respuestas dinámicas de los accionamientos de la máquina de inducción que utilizan control
directo de par, son comparables a los obtenidos con otros esquemas de control vectorial. La esti-
mación del enlace de flujo de estator y del par eléctrico instantáneo sólo depende de la resistencia
del estator (Re ), a diferencia de otros controladores vectoriales como el de campo orientado en
los que los estimadores, dependen de un conjunto mayor de parámetros del modelo de la máquina
de inducción. Entre estos parámetros encontramos: las inductancias del estator, rotor y mutua del
estator-rotor, la constante de tiempo del rotor, estos parámetros son fuertemente afectados durante
la operación del convertidor electromecánico, por las variaciones del grado de saturación magnéti-
ca y la temperatura. El efecto por variaciones de la temperatura sobre la resistencia del estator es
despreciable y puede ser corregida en línea con métodos de estimación paramétrica.
Los controladores por histéresis del enlace de flujo del estator y del par eléctrico generan un
rizado sobre estas variables.
En la figura 4.47, 4.48 y 4.49 se presenta la respuesta del esquema de la figura 4.45 al seguir
una consigna de velocidad, para una máquina de inducción de 200 HP alimentada con un puente
inversor, desde un sistema trifásico de 460V a frecuencia industrial de 60Hz. La conversión AC-DC
se realiza con un rectificador no controlado trifásico.
86 CAPÍTULO 4. MÁQUINA DE INDUCCIÓN
Figura 4.47: Velocidad mecánica, par y tensión de la barra de continua para el accionamiento de
DTC
4.7. ACCIONAMIENTOS DE LA MÁQUINA DE INDUCCIÓN 87
(a)
(b) Detalle
Figura 4.48: Tensión y corriente en la fase “a” del motor de inducción para el accionamiento de
DTC
88 CAPÍTULO 4. MÁQUINA DE INDUCCIÓN
(a)
(b) Detalle
Figura 4.49: Tensión y corriente en la fase “a” de la fuente alterna para el accionamiento de DTC
Capítulo 5
La Máquina Sincrónica
5.1. Introducción
Las máquinas de corriente continua y de inducción tienen un amplio rango de aplicaciones in-
dustriales tales como tracción, bombeo, control y otros1 . Sin embargo, la operación del sistema
eléctrico de potencia requiere la conversión de grandes cantidades de energía primaria2 , en ener-
gía y potencia eléctrica. La energía eléctrica puede ser transportada y convertida en otras formas
de energía en forma limpia y económica. La máquina sincrónica es hoy por hoy, el convertidor
utilizado más ampliamente para realizar esta tarea.
Dependiendo del sistema mecánico de accionamiento3 , las máquinas sincrónicas pueden construir-
se de rotor liso cuando deban operar en altas velocidades4 , o con rotor de polos salientes cuando
son accionadas a menor velocidad. En la figura 5.1 se observan dos salas de máquinas de plantas
de generación hidroeléctrica y térmica5 .
Aun cuando un gran porcentaje de máquinas sincrónicas son utilizadas como generadores en las
plantas de producción de energía eléctrica, debido fundamentalmente al alto rendimiento que es
posible alcanzar con estos convertidores6 y a la posibilidad de controlar la tensión, en numerosas
ocasiones se emplea industrialmente como elemento motriz. Como otros convertidores electrome-
cánicos, la máquina sincrónica es completamente reversible y se incrementa día a día el número
de aplicaciones donde puede ser utilizada con grandes ventajas, especialmente cuando se controla
mediante fuentes electrónicas de frecuencia y tensión variable. El principal inconveniente para su
uso como motor es que no desarrolla par de arranque, pero si se incluye en el rotor de la máqui-
na un devanado auxiliar de jaula de ardilla, es posible obtener par de aceleración como motor de
inducción hasta una velocidad cercana a la de sincronismo, y excitar en el momento apropiado la
bobina del campo, con la finalidad de sincronizar la máquina a la red mediante los pares transitorios
adicionales que se obtienen durante este proceso. Si la fuente de alimentación puede reducir la fre-
cuencia angular de las tensiones o corrientes de armadura a valores muy bajos, la máquina es capaz
1 Condiciones todas de motorización o tracción de carga mecánica.
2 Petróleo, gas natural, agua, carbón, uranio, viento, oleaje, luz.
3 Tipo de turbina hidráulica, térmica, eólica, etc.
4 3000 rpm a 50 Hz ó 3600 rpm a 60 Hz.
5 Guri y Tacoa en Venezuela y la planta nuclear Diablo Cayon en California.
6 Las máquinas de inducción no pueden producir par sin pérdidas en el rotor a diferencia de las máquinas sincrónicas
89
90 CAPÍTULO 5. LA MÁQUINA SINCRÓNICA
de sincronizarse a esa red y posteriormente ser acelerada al mismo tiempo que se incrementa paula-
tinamente la frecuencia de la fuente. Como la construcción de fuentes de gran potencia controladas
en frecuencia es hoy día factible mediante puentes inversores con interruptores estáticos, es posi-
ble que en el futuro esta máquina incremente notablemente su importancia como accionamiento
industrial, e incluso desplace a las máquinas de corriente continua.
Figura 5.3: Esquema básico de una máquina sincrónica trifásica de polos salientes
donde:
La bobina del rotor o campo de la máquina sincrónica se alimenta mediante la inyección de corrien-
te continua, como se mencionó anteriormente, con la finalidad de producir un campo magnético de
magnitud constante, semejante al de un imán permanente, pero de una intensidad mucho mayor.
Debido a que el rotor de la máquina gira en régimen permanente a la velocidad sincrónica, el cam-
po magnético constante producido en este sistema se comporta, desde el punto de vista del estator,
como un campo magnético rotatorio. En la figura 5.3 se ha representado el esquema básico de una
máquina sincrónica trifásica de polos salientes.
Para evaluar la magnitud del par en una máquina sincrónica se puede recordar la expresión ??:
Te = k · Fr Fe sin δ (5.2)
donde:
5.3. MODELO DE LA MÁQUINA SINCRÓNICA 93
Las fuerzas magnetomotrices del estator Fe , y del rotor Fr tienen una amplitud constante y para
que en la expresión 5.2 el par medio resulte constante, es necesario que el ángulo δ entre las dos
fuerzas magnetomotrices sea constante en el tiempo durante la operación en régimen permanente.
Para lograr esto, las dos fuerzas magnetomotrices deben girar a la misma velocidad angular.
Cuando la máquina sincrónica se encuentra desequilibrada, el campo magnético rotatorio producido
por las bobinas del estator es elíptico. Este campo se puede descomponer en dos campos magnéticos
rotatorios circulares de sentidos contrarotativos. Para que sea posible la producción de par eléctrico
medio en estas condiciones, es necesario que la velocidad del rotor esté sincronizada con uno de
los dos campos magnéticos contrarotativos. El campo que está fuera de sincronismo y gira en el
sentido contrario del rotor, produce par eléctrico transitorio, pero su valor medio es cero.
Si se cortocircuita la bobina de campo en el rotor de la máquina sincrónica, es posible en ciertos
casos acelerar el rotor como si fuera un motor de inducción con rotor devanado. En el campo se
inducen fuerzas electromotrices con la frecuencia del deslizamiento cuando el campo magnético
rotatorio del estator corta a los conductores del campo. La fuerza electromotriz inducida en el
rotor fuerza la circulación de corrientes por este devanado. Aun cuando el par eléctrico puede ser
muy reducido, en algunas ocasiones este método puede ser utilizado para arrancar en la máquina
sincrónica sin cargas mecánicas acopladas.
d dθ d
vabc, f = Rabc, f iabc, f + Labc, f iabc, f + Labc, f iabc, f =
dt dt dt
= Rabc, f iabc, f + Labc, f p iabc, f + θ̇ · τabc, f iabc, f (5.5)
94 CAPÍTULO 5. LA MÁQUINA SINCRÓNICA
θ = θ0 + ωmt (5.7)
La solución del sistema 5.6 puede obtenerse mediante métodos numéricos de integración, utilizando
algoritmos tales como Euler, Runge-Kutta o Adams entre muchos otros. El principal inconveniente
que se presenta es la necesidad de evaluar e invertir la matriz de inductancias de la máquina en
cada paso de integración, debido a la dependencia de esta matriz con la posición angular del rotor.
Los computadores personales actuales son capaces de resolver este problema, aun cuando en el
pasado estos cálculos representaba grandes dificultades. Por este motivo durante varias décadas se
desarrollaron transformaciones de coordenadas que simplifican el problema, aceleran notablemente
los cálculos y permiten interpretar más fácilmente el comportamiento dinámico y estático de la
máquina sincrónica.
Durante los períodos transitorios, la velocidad angular de la máquina cambia y la posición angular
del rotor es una nueva variable de estado que debe ser evaluada para determinar su dependencia
temporal. En este caso es necesario incorporar una ecuación adicional al sistema 5.6 para determi-
nar el comportamiento dinámico del eje mecánico de la máquina:
1 t
iabc, f τabc, f iabc, f − Tm = J θ̈ + α θ̇ (5.8)
2
Esta expresión representa el balance del par eléctrico y mecánico en el eje del rotor. El par ace-
lerante es igual al par eléctrico del convertidor, menos el par resistente opuesto por la carga y por
las pérdidas mecánicas. La ecuación diferencial 5.8 puede ser expresada mediante dos ecuaciones
diferenciales de primer orden:
( t
1 1
ω̇m = J 2 iabc, f τabc, f iabc, f − Tm − α θ̇
(5.9)
θ̇ = ωm
donde:
El sistema de seis ecuaciones diferenciales formado por las cuatro ecuaciones del sistema 5.6, y
las dos ecuaciones mecánicas representadas por la expresión 5.9, definen el comportamiento diná-
mico y transitorio completo de la máquina sincrónica de la figura 5.3. Este sistema de ecuaciones
diferenciales es no lineal y los coeficientes son variables en el tiempo, por este motivo es nece-
sario recurrir a técnicas numéricas para evaluar el comportamiento de la máquina o simplificar el
problema mediante la técnica de transformación de coordenadas.
5.3. MODELO DE LA MÁQUINA SINCRÓNICA 95
donde:
Cada una de las inductancias de la máquina sincrónica se puede representar como una función del
ángulo θ . Esta función es periódica porque se repite nuevamente cada vez que el rotor realiza un
giro completo. Esta propiedad permite representar estas funciones mediante expansiones en series
de Fourier, con el ángulo θ como variable. Si la pieza polar se diseña convenientemente7 , es posible
representar las inductancias de la máquina con un número reducido de los términos de la serie. La
expresión de la matriz de inductancias más simple consiste en considerar términos dependientes
hasta en 2θ , para las inductancias estator-estator y términos en θ para las inductancias estator-
rotor.
La inductancia del rotor L f , es independiente de la posición θ del rotor debido a que el estator de
la máquina es aproximadamente liso8 . El resto de las inductancias propias y mutuas depende de la
posición angular θ , si el rotor de la máquina es de polos salientes. Las permeanzas de los caminos
magnéticos de las bobinas del estator y de los acoplamientos estator-rotor son dependientes de la
posición angular θ . Cuando la pieza polar del rotor se encuentra alineada con una de las bobinas
del estator, el camino magnético posee la máxima permeanza. Si la pieza polar se encuentran en
cuadratura con la bobina, el entre hierro es muy grande y disminuye la permeanza. La variación de
la permeanza depende del ángulo 2θ porque una bobina alineada con el polo norte del rotor tiene
el mismo camino magnético cuando el alineamiento ocurre con el polo sur. Estas inductancias se
pueden representar aproximadamente mediante las siguientes funciones:
π
Mab (θ ) = Mba (θ ) = −M1e − M2e cos 2(θ + ) + · · · (5.14)
6
π
Mac (θ ) = Mca (θ ) = −M1e − M2e cos 2(θ − ) + · · · (5.15)
6
π
Mbc (θ ) = Mcb (θ ) = −M1e − M2e cos 2(θ − ) + · · · (5.16)
2
donde9 :
r
3 3 3
Ld ≡ (L1e + M2e ) ; Lq ≡ (L1e − M2e ) ; Ld f ≡ Me f (5.17)
2 2 2
Ld + Lq Ld − Lq
L1e = ; M2e = (5.18)
3 3
L1e
M1e ' (5.19)
2
En lo que se refiere a los acoplamientos mutuos estator-rotor la funcionalidad de las inductancias es
diferente porque al girar el rotor 180, la bobina del campo invierte su polaridad. Las inductancias
del estator varían entre un valor máximo y un mínimo, siempre positivo respecto a la posición an-
gular del rotor. Sin embargo, los acoplamientos mutuos estator-rotor varían entre un valor máximo
positivo hasta un valor máximo negativo, que en valor absoluto son idénticos, cuando el rotor de
la máquina gira 180. Las inductancias mutuas entre el estator y el rotor pueden ser aproximadas
mediante las siguientes funciones:
Ma f (θ ) = M f a (θ ) = Me f cos θ + · · · (5.20)
2π
Mb f (θ ) = M f b (θ ) = Me f cos(θ − )+··· (5.21)
3
4π
Mc f (θ ) = M f c (θ ) = Me f cos(θ − ) + · · · (5.22)
3
Si el rotor de la máquina sincrónica es liso, todas las inductancias del estator son
independientes
de la posición del rotor. En esta situación la matriz de inductancias Labc, f (θ ) , se expresa de la
siguiente forma:
L1e M1e M1e Me f cos θ
M1e L1e M1e Me f cos(θ − 2π 3 )
Labc, f (θ ) = 4π (5.23)
M1e M1e L1e Me f cos(θ − 3 )
Me f cos θ Me f cos(θ − 2π 4π
3 ) Me f cos(θ − 3 ) Lf
Aun para el caso de una máquina sincrónica de rotor liso, la solución del sistema de ecuaciones
diferenciales que determina el comportamiento de la máquina sincrónica requiere el uso de métodos
numéricos, debido a la dependencia de las inductancias mutuas entre el estator y el campo, con la
posición θ del rotor. El modelo de la máquina sincrónica de rotor liso o de polos salientes se
puede obtener mediante transformaciones del sistema de coordenadas. La transformación a vectores
espaciales y la transformación a coordenadas dq0, introducidas en el tema II.
9 En
este caso la aproximación se debe a que la dispersión de la bobina no está siendo considerada. La dispersión
puede ser considerada en el modelo como si estuviese conectada externamente a los bornes de la máquina.
5.4. TRANSFORMACIÓN A VECTORES ESPACIALES 97
donde:
r
2
va + αvb + α 2 vc
ve = (5.27)
3
r
2
1 α α 2 [Re ] [ie ] = Re ie
(5.28)
3
r
2
1 α α 2 [Lee ] [ie ] =
3
r
2
1 α α2 · · · ·
=
3
L1e −M1e −M1e cos 2θ − cos 2(θ + π6 ) − cos 2(θ − π6 )
· · · · −M1e L1e −M1e + M2e − cos 2(θ + π ) cos 2(θ − 2π ) − cos 2(θ − π ) [ie ] =
6 3 2
−M1e −M1e L1e − cos 2(θ − π6 ) − cos 2(θ − π2 ) cos 2(θ − 4π
3 )
3
(L1e + M1e ) ie + M2e e j2θ i∗e =
2
1 1
= (Ld + Lq ) ie + (Ld − Lq )e j2θ i∗e (5.29)
2 2
r r
2 3
2 Me f e jθ i f = Ld f e jθ i f
1 α α Le f i f = (5.30)
3 2
Reemplazando las definiciones de los vectores espaciales en la ecuación 5.25, se obtiene:
jθ ∗
e ie + e− jθ ie
v f = R f i f + p Ld f +Lf if (5.31)
2
1 t 1
iabc, f τabc, f iabc, f = [ie ]t [τee ] [ie ] + [ie ]t τe f i f =
Te =
2 2
98 CAPÍTULO 5. LA MÁQUINA SINCRÓNICA
π π π π
−1 e− j 3 ej 3 −1 ej 3 e− j 3
M2e t
j2θ − j π3 − j 4π − jπ − j2θ j π3 4π
j 3 jπ
=j [ie ] e e −e e −e e −e e [ie ] + · · ·
3
2 π
− j 8π π
j 8π
ej 3 − jπ e− j 3 jπ
e −e 3 e −e 3
1 1
Me f t
jθ − j 2π − jθ j 2π3
···+ j [ie ] e e −e e if =
3
2 − j 4π 4π
ej 3
e 3
r n
3 n o M e f 3 jθ ∗ o
= M2e (e− jθ ie )2 − (e jθ i∗e )2 + j e ie − e− jθ ie i f =
4j 2 2
1 n o n o
= (Ld − Lq )ℑm (e− jθ ie )2 + Ld f ℑm e− jθ ie i f (5.32)
2
Las expresiones 5.26, 5.31 y 5.32 modelan la máquina sincrónica utilizando vectores espaciales.
La principal ventaja de esta transformación consiste en la reducción de las tres ecuaciones del
estator a una sola en variable compleja. Por otra parte, aun cuando la dependencia angular en θ se
mantiene en este sistema de coordenadas, las correspondientes expresiones han sido simplificadas
convenientemente al utilizar los términos e± jθ . En la expresión 5.32 correspondiente al par eléctrico
pueden observarse dos componentes: el par de reluctancia y el par producido entre las fuerzas
magnetomotrices del estator y del campo.
Finalmente transformando las variables espaciales de la expresión 5.32 correspondiente al par eléc-
trico, se obtiene:
1 n
2
o n
− jθ
o
Te = (Ld − Lq )ℑm (idq e ) + Ld f ℑm e i e if =
2
= Ld − Lq id iq + Ld f iq i f = λd iq − λq id = λedq × idq
e (5.40)
donde:
λd = Ld id + Ld f i f ,
λq = Lq iq ,
λ f = L f i f + Ld f id ,
dq
λe = λd + jλq .
Eje d : Gira con respecto al estator a la velocidad del rotor, y en todo momento se encuentra
colineal con el eje magnético del campo.
100 CAPÍTULO 5. LA MÁQUINA SINCRÓNICA
Eje q : Rota con respecto al estator a la velocidad del rotor, y en todo momento se encuentra
en cuadratura con el eje magnético del campo.
Eje 0 : Fijo en el estator y se encuentra desacoplado magnéticamente del resto de los ejes de
la máquina.
Eje f : Solidario con el sistema rotórico y colineal con el eje magnético de la bobina de campo.
Aun cuando los ejes d y q giran a igual velocidad que el rotor, estos ejes representan variables del
estator. El eje 0 es necesario para permitir que la transformación de coordenadas sea bidireccional,
es decir, se pueda transformar de variables primitivas a variables dq0 y viceversa. El eje 0 tiene
una estrecha relación con las variables de secuencia cero de la transformación de componentes
simétricas. En la práctica el eje 0 permite representar flujos de dispersión que no están acoplados
con otras bobina de la máquina. En la figura 5.3(b) se ha representado el sistema de coordenadas
dq0 − f .
La matriz de transformación de coordenadas dq0 − f a coordenadas primitivas se define mediante
la relación:
iabc, f = [A] idq0, f (5.42)
Si la transformación anterior se escoge de tal forma que la matriz [A] sea hermitiana10 , la transfor-
mación es conservativa en potencia. Cuando la matriz es hermitiana y real, se obtiene:
idq0, f = [A]−1 iabc, f = [A]t iabc, f
(5.43)
La matriz de transformación [A] se puede obtener multiplicando la transformación de coordenadas
primitivas a coordenadas ortogonales αβ 011 , por la transformación de coordenadas αβ 0 a coorde-
nadas dq012 :
√1
r 1 0
ia √ 2 iα
ib = 2 − 21 3 √1 i
2√ 2 β (5.44)
3
ic 1
−2 − 2 3 √1 i 0
2
iα cos θ − sin θ 0 id
iβ = sin θ cos θ 0 iq (5.45)
i0 0 0 1 i0
r √1
ia cos θ − sin θ 2 id
ib = 2 2π 2π 1
cos θ − 3 − sin θ − 3 √2 iq (5.46)
3 4π 4π 1
ic cos θ − − sin θ − √ i0
3 3 2
La matriz de la expresión 5.46 se como transformación de Park. La transformación de coordenadas
primitivas abc, f a coordenadas dq0, f es:
2π 4π
id
cos θ cos θ − 3 cos θ − 3 0
ia
2π 4π
− sin θ − sin θ − 3 − sin θ − 3 0 i
r
= 2 √1
iq
√1 √1
0 b (5.47)
i0 3 2 2 2 q ic
if 0 0 0 3 if
2
donde:
Rdq0, f = [A]t Rabc, f [A]
(5.50)
Ldq0, f = [A]t Labc, f [A]
(5.51)
d
Gdq0, f = τdq0, f + Hdq0, f = [A]t τabc, f [A] + [A]t Rabc, f
[A] (5.52)
dθ
Por otra parte, la ecuación dinámica del movimiento se puede expresar de la siguiente forma:
1 t
J θ̈ + ρ θ̇ = idq0, f τdq0, f idq0, f − Tm (5.53)
2
Evaluando explícitamente las expresiones 5.50 a 5.52 y sustituyendo el resultado en las ecuaciones
diferenciales 5.49 y 5.53 se obtiene:
vd Re + Ld p −ωLq 0 Ld f p id
vq ωLd Re + Lq p 0 ωLd f iq
v0 =
0 0 R0 + L0 p 0 i0
vf Ld f p 0 0 Rf +Lf p if
J pω = Ld − Lq id iq + Ld f iq i f − ρω − Tm (5.54)
bobina del eje directo atraviesa el devanado de campo. Por el contrario, el eje cuadratura no puede
producir ningún efecto sobre el campo debido a que se encuentra permanentemente en una posición
ortogonal.
En la figura se presenta el modelo en coordenadas dq0 − f que satisface las ecuaciones 5.54. En la
máquina real, las corrientes id e iq no circulan por ningún devanado físico, para determinar las co-
rrientes reales es necesario aplicar la transformación inversa de coordenadas dq0 − f a coordenadas
primitivas.
Cada pareja de escobillas separa las capas de corriente de las bobinas equivalentes. La fuerza elec-
tromotriz de todos los conductores que forman cada una de las bobina se obtiene en bornes de las
escobillas. Cuando por un par de escobillas se inyecta una corriente, esta circula entrando a los
conductores a la derecha del eje que define la posición de estas escobillas, y saliendo en los con-
ductores a la izquierda. Esta configuración produce una fuerza magnetomotriz orientada en el eje
de las escobillas tal como se muestra en la figura 5.4.
Las fuerzas electromotrices de generación que aparecen sobre los conductores se recolectan en los
circuitos que se encuentra en cuadratura con el flujo que las producen. El campo y la bobina del
eje d producen generación sobre la bobina del eje q, y la bobina del eje q produce generación
sobre el eje d, pero sobre la bobina de campo no se produce generación por que este devanado
no es cortado por el flujo de los demás ejes. En el sistema de referencia utilizado, las fuerzas
electromotrices de generación aparecen adelantadas 90 con respecto a los flujos que las producen.
Si en las bobinas primitivas se inyecta un sistema balanceado de corrientes trifásicas, se obtienen
las siguientes corrientes en el sistema de coordenadas dq0:
cos θ − 2π 4π
−
id r cos θ 3 cos θ 3 √ cos(ωt + α)
2 2π
− sin θ − 4π
iq = − sin θ − sin θ − 3 3 2Ie cos(ωt + α − 2π
3 )
=
3 √1 √1 √1 4π
i0 2 2 2
cos(ωt + α − 3 )
5.7. RÉGIMEN PERMANENTE 103
id √ cos(θ − ωt − α)
iq = 3Ie − sin(θ − ωt − α) (5.55)
i0 0
Si la posición angular θ del rotor se sincroniza13 con la variación angular de las corrientes en la
expresión 5.55, las corrientes en las coordenadas dq0 son independientes del tiempo. En esta condi-
ción, los términos que dependen de las derivadas de las corrientes se anulan. Corrientes constantes
en el tiempo en este sistema de coordenadas, producen fuerzas magnetomotrices constantes en las
bobinas dq0 transformadas. Como la transformación está sincronizada con la velocidad angular de
las corrientes durante el régimen permanente, el campo magnético producido por las bobinas d y q,
gira con la misma velocidad y como resultado se obtiene el mismo campo magnético rotatorio de la
máquina sincrónica en coordenadas primitivas, excitada mediante un sistema trifásico balanceado
de corrientes.
El par electromagnético de la máquina está determinado por la interacción entre fuerzas magneto-
motrices no alineadas. Por una parte la fuerza magnetomotriz del campo produce par al interactuar
con el flujo de la bobina que representa al eje q. La fuerza magnetomotriz del eje d produce par en
su interacción con la fuerza magnetomotriz del enrollado cuadratura. Exactamente igual pero con
sentido contrario, la fuerza magnetomotriz del eje q produce par con la fuerza magnetomotriz del
eje d. Si la reluctancia de los caminos magnéticos d y q son iguales, estos dos pares se neutralizan.
Cuando la reluctancia del eje d es menor que la del eje q, el par que produce la fuerza magne-
tomotriz del eje d sobre el eje q es mayor que en la dirección contraria y se produce un par neto
resultante debido a la variación de reluctancia entre los dos ejes. Desde otro punto de vista se puede
interpretar que la pieza polar intenta alinearse con la fuerza electromotriz resultante en la máquina.
Si la máquina posee un rotor cilíndrico, este par es nulo. En la ecuación 5.40, el par eléctrico se
divide en dos componentes, la primera es proporcional al producto de la corriente de campo i f
por la corriente de la bobina cuadratura iq y la segunda componente depende del producto de las
corrientes id e iq . Esta última componente se anula si la inductancia Ld es igual a la inductancia
Lq . La inductancia Ld está definida por la permeanza del eje directo, mientras que la inductancia Lq
está definida por la permeanza del eje cuadratura.
En la figura 5.4 se han representado las fuerzas magnetomotrices en coordenadas dq0. Se observa
que sobre la pieza polar aparecerá un par eléctrico que intentará alinear el rotor con la fuerza
magnetomotriz total. Cuando se analizan las fuerzas electromotrices de generación en el sistema
de ecuaciones 5.54 se observan dos términos similares, el primero depende de la inductancia Lq ,
que es proporcional a la permeanza del camino cuadratura y determina la generación sobre el eje
directo, el segundo término depende de Ld , y es proporcional a la permeanza del camino directo y
determina parte de la generación sobre el eje cuadratura.
vd = Re id − ωLq iq = Re id − Xq iq (5.58)
De acuerdo con esta expresión, el fasor que representa el valor efectivo de la tensión en la fase a
del estator de la máquina sincrónica, en régimen permanente es:
vd vq
Ve = Vd + Vq = Vd + jVq = √ + j √ (5.64)
3 3
Con un razonamiento similar se obtiene la siguiente expresión para las corrientes en régimen per-
manente:
id iq
Ie = Id + Iq = Id + jIq = √ + j √ (5.65)
3 3
14 En el sistema trifásico balanceado se tiene: v0 = va + vb + vc = 0.
5.8. DIAGRAMA FASORIAL 105
Figura 5.5: Diagrama fasorial de la máquina sincrónica de polos salientes en convención motor
Reemplazando las expresiones 5.64 y 5.65 en las ecuaciones 5.58 y 5.59, se obtienen las siguientes
relaciones fasoriales:
Vd = Re Id + jXq Iq (5.66)
1
Vq = Re Iq + jXd Id + j √ e f = Re Iq + jXd Id + E f (5.67)
3
Ve = Vd + Vq = Re Id + Iq + jXd Id + jXq Iq + E f ⇒
Ve = Re Ie + jXd Id + jXq Iq + E f (5.68)
En las expresiones 5.66 a 5.68, los fasores con subíndice d están orientados según la dirección del
eje directo, y los fasores con subíndice q, apuntan en la dirección del eje cuadratura. El fasor E f
se orienta en la dirección del eje q debido a que representa la fuerza electromotriz producida por
la corriente del campo i f sobre el eje q. En la ecuación 5.67 se observa que el fasor E f se obtiene
multiplicando por j15 la fuerza electromotriz e f producida por el campo y dividiendo este resultado
por el factor √13 . Todas las magnitudes de los fasores de las expresiones anteriores se han definido
en términos de valores √ efectivos, por esta razón no aparece en la definición de cada uno de los
términos el coeficiente 2. En la ecuación fasorial 5.68 aparecen los términos jXd Id y jXq Iq , aun
cuando aparentan ser caídas de tensión reactivas, en realidad representan fuerzas electromotrices de
generación. Es necesario recordar que el operador imaginario j, produce una rotación de 90. Como
el fasor Xd Id está dirigido según el eje directo, el fasor jXd Id se orienta según la dirección del eje
cuadratura. En otras palabras, el flujo producido por la bobina del eje directo de la máquina, corta
a los conductores fijos del estator e induce fuerza electromotriz de generación en el eje cuadratura.
De forma semejante el término Xq Iq representa un fasor con dirección cuadratura, jXq Iq rota 90 y
el fasor resultante apunta en la dirección negativa del eje directo. En la figura 5.5 se representa el
diagrama fasorial de la máquina sincrónica en régimen permanente.
Si el rotor de la máquina sincrónica es liso, las reactancias directa y cuadratura son iguales, en este
caso se define una sola reactancia denominada reactancia sincrónica Xs . Para la máquina sincrónica
de rotor liso la ecuación fasorial 5.68 se simplifica cuando se agrupan los términos de generación:
Figura 5.6: Diagrama fasorial de la máquina sincrónica de polos salientes en la convención genera-
dor
Las relaciones anteriores están escritas en la convención motor. En otras palabras, las corrientes que
circulan por las bobinas de la máquina entran por su punto de polaridad relativa. En la convención
motor una potencia positiva indica que la máquina consume potencia eléctrica. Si la potencia es
negativa, la máquina genera potencia eléctrica. Las máquinas sincrónicas son utilizadas con mucha
frecuencia como generadores y es ventajoso en estos casos utilizar la convención generador en
lugar de la convención motor para describir su comportamiento. En la convención generador las
corrientes de armadura salen por el punto de polaridad de cada bobina. En ambas convenciones,
la dirección de referencia de la corriente de campo se define entrando por el punto de polaridad
relativa por que este eje eléctrico es pasivo y en general consume potencia eléctrica. El cambio de
convención se realiza invirtiendo el sentido de circulación de las corrientes de los ejes directo y
cuadratura, para este fin se cambia el signo de las corrientes Ie , Id e Iq , en las ecuaciones 5.66, 5.67
y 5.68. La fuerza electromotriz que produce el campo no cambia de signo en la nueva convención,
debido a que la corriente de campo i f mantiene la misma referencia en las dos convenciones. De
esta forma, la ecuación de la máquina sincrónica de polos salientes en régimen permanente y en
convención generador se puede expresar como:
E f = Ve + Re Ie + jXd Id + jXq Iq (5.70)
En la figura 5.6 el triángulo 4ABC es semejante al triángulo 4DEF, por esta razón se pueden
establecer la siguiente relación:
EF DF Vz jXq Iq
= ⇒ = ⇒ Vz = jXq Ie (5.71)
AC AB Ie Iq
La tensión Vz , aun cuando no posee una interpretación física concreta, es una herramienta muy
útil en la construcción del diagrama fasorial de la máquina sincrónica de polos salientes. Cuando
se suma fasorialmente la tensión de armadura en bornes de la máquina Ve , la caída resistiva Re Ie
en el circuito de armadura y el fasor Vz , el fasor resultante está orientado en la dirección del eje
cuadratura tal como se observa en la figura 5.6. Conociendo la posición del eje cuadratura de la má-
quina, es posible proyectar la corriente Ie en sus dos componentes, Id e Iq . Conocido el fasor Id se
determina la fuerza electromotriz producida por el campo, sumando el término j(Xd − Xq )Id al ex-
tremo del fasor que representa la tensión Vz en el diagrama fasorial. Expresando matemáticamente
el planteamiento anterior, se tiene:
AE = D∠δ = Ve + Re Ie + jXq Ie (5.72)
5.9. POTENCIA Y PAR ELÉCTRICO 107
Xq Ie cos φe − Re Ie sin φe
δ = arctan (5.73)
Ve + Re Ie cos φe + Xq Ie sin φe
q
D = (Ve + Re Ie cos φe + Xq Ie sin φe )2 + (Xq Ie cos φe − Re Ie sin φe )2 (5.74)
|Id | = Id = |Ie | sin(φe + δ ) (5.75)
E f = AE + j(Xd − Xq )Id = D∠δ + j(Xd − Xq )Id (5.76)
E f = D + (Xd − Xq )Ie sin(φe + δ ) (5.77)
Pe (t) = va ia + vb ib + vc ic = vd id + vq iq + v0 i0 (5.79)
E f −Ve cos δ
Ve cos δ + Xd Id = E f ⇒ Id = (5.81)
Xd
Ve sin δ
Ve sin δ = Xq Iq ⇒ Iq = (5.82)
Xq
Vd = Ve sin δ (5.83)
Vq = Ve cos δ (5.84)
108 CAPÍTULO 5. LA MÁQUINA SINCRÓNICA
Reemplazando las ecuaciones 5.81 a 5.84 en la expresión 5.80 se obtiene el siguiente resultado:
E f Ve Xd − Xq 2
Pe = 3 sin δ + 3 V sin 2δ (5.85)
Xd 2Xd Xq e
El segundo término de la expresión anterior depende de la diferencia entre las reactancia del eje
directo y cuadratura. En otras palabras, depende de la variación de reluctancia del circuito magné-
tico. El primer término depende de la fuerza electromotriz E f producida por la corriente de campo.
En una máquina de rotor liso, este es el único término de la potencia eléctrica que interviene en
el proceso de conversión de energía. El par eléctrico se calcula dividiendo la expresión 5.85 por
la velocidad angular sincrónica mecánica ωm = ωpe , donde p es el número de pares de polos de la
máquina. El ángulo δ se denomina ángulo de carga de la máquina y representa la diferencia de fase
entre la fuerza electromotriz producida por el flujo del campo y la tensión de armadura. El ángulo
de carga define el estado o punto de operación de la máquina, es análogo a la variable deslizamiento
en el caso de la máquina de inducción. En la figura 5.7(a) se presenta el gráfico potencia eléctrica
con respecto al ángulo de carga para una máquina sincrónica típica, indicando las dos componentes
de la potencia eléctrica y la potencia eléctrica total.
La potencia aparente en el estator de la máquina sincrónica se calcula de la siguiente forma:
E f Ve V2
Qe = 3(Vq Id −Vd Iq ) = 3 cos δ − 3 e (Xq cos2 δ + Xd sin2 δ ) (5.87)
Xd Xd Xq
En la figura 5.7(b) se representa la potencia reactiva en función del ángulo de carga para una
máquina sincrónica típica de polos salientes.
El punto de operación de la máquina sincrónica queda definido al conocer el valor del ángulo
de carga δ . En la figura 5.8 se observa que a medida que cuando aumenta la potencia entregada
por la máquina al sistema eléctrico, se incrementa el valor del ángulo de carga. Sin embargo, la
5.9. POTENCIA Y PAR ELÉCTRICO 109
Figura 5.8: Variación de la potencia eléctrica con el ángulo de carga y punto de máxima potencia
característica potencia eléctrica en función del ángulo de carga tiene un valor de potencia máxima
que puede entregar la máquina. Si por el sistema mecánico se entrega una potencia mayor, no es
posible realizar la conversión de toda la potencia, y el exceso o diferencia acelerará el rotor. Si el
rotor de la máquina se acelera, el ángulo de carga aumentará continuamente y la máquina perderá
el sincronismo con el sistema eléctrico de potencia. Cuando ocurre este fenómeno es necesario
desconectar la máquina sincrónica de la red para evitar las fuertes oscilaciones de potencia y la
aceleración de la máquina que es capaz de alcanzar el nivel de embalamiento del rotor.
Para determinar el ángulo de carga correspondiente a la máxima potencia que puede entregar la
máquina, se deriva con respecto a este ángulo la expresión 5.85. En el valor δmax la derivada de la
potencia con respecto al ángulo de carga es nula:
∂ Pe E f Ve Xd − Xq 2
= cos δ + V cos 2δ (5.88)
∂δ Xd Xd Xq e
∂ Pe E f Ve Xd − Xq 2
(δmax ) = cos δmax + V cos 2δmax = 0 (5.89)
∂δ Xd Xd Xq e
Para las máquinas sincrónicas de rotor liso, las reactancias directa y cuadratura son iguales, y en
este caso se obtiene a partir de la expresión 5.89:
π E f Ve
δmax = arc cos(0) = ⇒ Pe max = (5.93)
2 Xs
A partir del modelo 5.54 que define el comportamiento dinámico de las corrientes de la máquina
sincrónica en convención motor, se puede modelar la máquina mediante cuatro circuitos eléctricos
acoplados por términos de generación y transformación, mediante transformadores y fuentes de
tensión dependientes de corriente. En la figura 5.9(a) se presenta el circuito equivalente de la má-
quina sincrónica de polos salientes. Durante la operación equilibrada en régimen permanente, las
corrientes id , iq e i f son constantes en el tiempo, y la corriente i0 es nula. De esta forma, el circuito
desacoplado correspondiente a la secuencia cero no tiene influencia, y las inductancias del resto de
los circuitos no producen caída de tensión. La corriente del campo se puede calcular evaluando el
cociente entre la tensión aplicada al campo y la resistencia de esta bobina. Los dos circuitos restan-
tes, correspondientes al eje directo y cuadratura, están configurados tan sólo mediante resistencias y
fuentes de tensión dependientes de corrientes que circulan por otros circuitos. Asociando con el eje
real la polaridad positiva de la corriente y tensión del circuito correspondiente al eje directo, y con
el eje imaginario la del circuito cuadratura, se representa en la figura 5.9(b) el circuito equivalente
fasorial de la máquina sincrónica de polos salientes en régimen permanente equilibrado.
(b) Modelo permanente de polos salientes (c) Modelo permanente de rotor li-
so
Si la máquina sincrónica es de rotor liso, las reactancias del eje directo y del eje cuadratura son
iguales y se denomina entonces reactancia sincrónica Xs . Para máquinas sincrónicas de rotor liso
se deduce de la figura 5.9(b), y de las expresiones 5.33 y 5.34, la siguiente relación:
Tabla 5.1: Rango típico de los valores de las inductancias de la máquina sincrónica de polos salien-
tes
Inductancia Rango en pu
Ld f = Lmd = Lm f 0, 7 ∼ 1, 1
Lmq 0, 5 ∼ 0, 7
Lσ d ≈ Lσ q = σd Ld f (0, 1 ∼ 0, 2) Ld f
Lσ f = σ f Ld f (0, 2 ∼ 0, 3) Ld f
Ld = (1 + σd )Ld f (1, 1 ∼ 1, 2) Ld f
L f = (1 + σ f )Ld f (1, 2 ∼ 1, 3) Ld f
Lq = (1 + σq )Lmq (1, 1 ∼ 1, 2) Lmq
0 Ld2 f
Ld = Ld − Lf (0, 27 ∼ 0, 43)Ld f
0 Ld2 f
L f = L f − Ld (0, 29 ∼ 0, 47)Ld f
donde:
λd = Ld id + λa f
λq = Lq iq
λedq = λd + jλq
El sistema de ecuaciones 5.95 es similar al 5.41, donde el enlace de flujo del campo, se sustituye
por el producido por el imán permanente (λa f ). Desarrollando la expresión de par eléctrico de la
ecuación 5.12, se obtiene:
Te = λa f iq + Ld − Lq iq id (5.96)
Te = λa f iq (5.97)
En la figura 5.14, se presenta el esquema de control de un motor sincrónico por tensión frecuencia
constante. En este accionamiento la relación entre la tensión de alimentaron de la máquina y la
frecuencia de las corrientes del estator se mantiene constante. Generalmente el esquema de control
de inversor es por modulación de ancho de pulso (PW M). En la figura 5.15, se presenta el esquema
de tracción de este accionamiento, en donde se observa como la tensión de alimentación de la
máquina esta acotada en un límite inferior para frecuencias bajas.
5.12. ACCIONAMIENTO DE LA MÁQUINA SINCRÓNICA 115
Figura 5.15: Características par velocidad para el accionamiento v/ f = cte de la máquina sincrónica
116 CAPÍTULO 5. LA MÁQUINA SINCRÓNICA
Para simplificar la ecuación de par de la máquina sincrónica cuando se realiza control vectorial es
escoge que la corriente del eje cuadratura de la máquina sea igual a cero (id = 0) , en esta condición
el vector espacial de corriente y el par se reduce ha:
Te = λ f iq (5.98)
− jθ
idq
e ≡ jiq = ie e (5.99)
En el caso de máquinas de imán permanente se sustituye el enlace de flujo del campo ( λ f ) por
el enlace de flujo equivalente del imán (λa f ). En la figura 5.16, se presenta el diagrama de control
vectorial de una máquina sincrónica , este esquema incluye un lazo para establecimiento del enlace
de flujo del estator durante el arranque el cual permite accionar la máquina a par constante, luego de
establecido el flujo al valor de referencia se procede a dar una referencia de corriente en el eje direc-
to de cero. El esquema de control mantiene la corriente en el estator de la máquina constante y las
ordenes de encendido y apagado de las componentes del inversor se realiza mediante modulación
delta de corriente.
En la figura 5.17, 5.18 y 5.19 se presenta la respuesta del esquema de la figura 5.16 al seguir una
consigna de velocidad, para una máquina de sincrónica de polos salientes de 200 HP alimentada
con un puente inversor , desde un sistema trifásico de 460V a frecuencia industrial de 60Hz. La
conversión AC-DC se realiza con un rectificador activo trifásico.
5.12. ACCIONAMIENTO DE LA MÁQUINA SINCRÓNICA 117
Figura 5.17: Velocidad mecánica, par eléctrico y flujo del estator para el accionamiento de la má-
quina sincrónica de polos salientes
118 CAPÍTULO 5. LA MÁQUINA SINCRÓNICA
(a)
(b) Detalle
Figura 5.18: Tensión y corriente en la fase “a” del motor para el accionamiento de la máquina
sincrónica de polos salientes
5.12. ACCIONAMIENTO DE LA MÁQUINA SINCRÓNICA 119
(a)
(b) Detalle
Figura 5.19: Tensión y corriente en la fase “a” y Tensión en la barra de corriente continua del
rectificador de la fuente alterna el accionamiento de la máquina sincrónica de polos salientes
En la figura 5.20, 5.21 y 5.22 se presenta la respuesta del esquema de la figura 5.16 al seguir una
consigna de velocidad, para una máquina de sincrónica de imán permanente con distribución de
flujo sinusoidal de 5 HP alimentada con un puente inversor , desde un sistema trifásico de 220V a
frecuencia industrial de 60Hz. La conversión AC-DC se realiza con un rectificador no controlado
trifásico.
120 CAPÍTULO 5. LA MÁQUINA SINCRÓNICA
Figura 5.20: Velocidad mecánica y par eléctrico para el accionamiento de la máquina sincrónica de
imán permanente
5.12. ACCIONAMIENTO DE LA MÁQUINA SINCRÓNICA 121
(a)
(b) Detalle
Figura 5.21: Tensión y corriente en la fase “a” del motor para el accionamiento de la máquina
sincrónica de imán permanente
122 CAPÍTULO 5. LA MÁQUINA SINCRÓNICA
(a)
(b) Detalle
Figura 5.22: Tensión y corriente en la fase “a” de la fuente alterna el accionamiento de la máquina
sincrónica de polos salientes
En la figura 5.23, se muestra el esquema de control directo de par del motor sincrónico, este es-
quema es similar al estudiado para la máquina de inducción y se basa en el mismo principio. En la
tabla se muestra la tabla de disparo del inversor para cada una de las zonas del flujo de acuerdo a la
5.12. ACCIONAMIENTO DE LA MÁQUINA SINCRÓNICA 123
En la tabla 5.2 se presenta la secuencia de disparo del inversor para la estrategia de control directo
de par, a partir de la posición del enlace de flujo del estator, y la salida de los comparadores de
histéresis del flujo y par eléctrico. Con la finalidad de incrementar la velocidad de cambio del par
eléctrico y magnitud del enlace de flujo, no se utiliza el vector espacial de tensión que se encuentra
dentro de la zona de localización del enlace de flujo, así como tampoco el localizado en la zona
opuesta.
Tabla 5.2: Secuencia de disparo del inversor para el controlador directo de par de la máquina sin-
crónica.
HB(→
−
λ )
HB(Te ) Z(1) Z(2) Z(3) Z(4) Z(5) Z(6)
e
1 1 →
−v2 →
−v3 →
−v4 →
−v5 →
−v6 →
−v1
1 −1 →
−v6 →
−v1 →
−v2 →
−v3 →
−v4 →
−v5
−1 1 →
−v3 →
−v4 →
−v5 →
−v6 →
−v1 →
−v2
−1 −1 →
−v →
−v →
−v →
−v →
−v →
−v
5 6 1 2 3 4
124 CAPÍTULO 5. LA MÁQUINA SINCRÓNICA
Parte III
Bibliogarfía
125
Bibliografía
[1] J. J. Cathey. "Máquinas Eléctricas, Análisis y diseño aplicando Matlab". McGraw Hill 2002.
[3] Crosmo. "Fundamentals of Electromechanical Conversion". Harcourt, Brace & World Inc.
1958.
[4] Kingsley, Kusko y Fitzgerald. "Teoría y Análisis de las Máquinas Eléctricas". Segunda Edi-
ción. Editorial Hispano Europea. Barcelona. España. 1984.
[7] G. McPherson and R. Laramore. "An Introduction to Electrical Machina and Transformers".
John Wiley & Sons. 1990.
[13] Schmitz and Novothy. "Introductory Electromechanics". The Ronald Press Company. New
York.
[17] White and Woodson. "Electromechanical Energy Conversion". John Wiley & Sons. 1958.
127
128 BIBLIOGRAFÍA
Parte IV
Anexos
129
Funciones Trigonométricas
En este anexo se presentan, las funciones e identidades trigonométricas más utilizadas en la reso-
lución de problemas en Electrónica de Potencia.
Funciones Seno
π
sin ± θ = cos (θ )
2
sin (π ± θ ) = ∓ sin (θ )
3π
sin ±θ = − cos (θ )
2
a+b a−b
sin (a) + sin (b) = 2 sin cos
2 2
a−b a+b
sin (a) − sin (b) = 2 sin cos
2 2
1
sin (a) sin (b) = [cos (a − b) − cos (a + b)]
2
1
sin (a) cos (b) = [sin (a − b) + sin (a + b)]
2
131
132
Funciones Coseno
π
cos ± θ = ∓ sin (θ )
2
cos (π ± θ ) = − cos (θ )
3π
cos ±θ = ± sin (θ )
2
a+b a−b
cos (a) + cos (b) = 2 cos cos
2 2
a+b a−b
cos (a) − cos (b) = 2 sin sin
2 2
1
cos (a) cos (b) = [cos (a − b) + cos (a + b)]
2
1
cos (a) sin (b) = [sin (a + b) − sin (a − b)]
2
Integrales
cos (n (a))
Z
sin (n (a)) da = −
n
sin (n (a))
Z
cos (n (a)) da =
n
x 1
Z
sin2 (x) dx = − sin(2x) +C
2 4
133
x 1
Z
cos2 (x) dx = + sin(2x) +C
2 4
eax
Z
eax sin(bx) dx = (a sin(bx) − b cos(bx)) +C
a2 + b2
eax
Z
eax cos(bx) dx = (a cos(bx) + b sin(bx)) +C
a2 + b2