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1. DISEO DE CONTROLADORES
1.1. INTRODUCCION
Con los diagramas de Bode de la respuesta de un lazo abierto se pueden disear controladores con las especificaciones del margen de ganancia, el margen de fase; ajustar el ancho de banda y aadir filtros para rechazar perturbaciones Se utiliza la herramienta sisotool de Matlab que despliega, en una misma ventana, los grficos correspondientes al lugar de las races y los diagramas de Bode para un sistema en lazo abierto. Mediante esta opcin es posible disear un controlador que satisfaga los requerimientos especificados en la respuesta del lazo cerrado de control.

1.2. DESCRIPCION DEL SISTEMA

Un proceso con una dinmica dada por la funcin de transferencia (1.1) se quiere controlar de tal manera que la respuesta del lazo cerrado de control satisfaga los requerimientos de diseo especificados a continuacin

G(s) =

1.5 s + 14s + 40.02

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(1.1)

Tiempo de Levantamiento: Error en estado estacionario: Sobrepaso: Margen de ganancia: Margen de fase:

< 0.5 segundos < 5% < 10 % > 20 dB > 40

19.3 RESPUESTA DEL LAZO CERRADO DE CONTROL

1. A la derecha del editor de comandos de Matlab digite la palabra sisotool. Se desplegar una ventana como la que muestra la Figura 1.1. 2. Despliegue el men File y seleccione la opcin Import para introducir la funcin de transferencia correspondiente al proceso como se observa en la Figura 1.2. El sensor, el filtro y el controlador se han fijado como sistemas

de ganancia pura con valores de uno. Presione la tecla Enter para que se active el botn OK y a continuacin presione este ltimo botn

Figura 1.1. Ventana Inicial de la herramienta SISO Design Tool

Figura 1.2. Ventana de Importacin de Datos del Sistema

3. Se desplegar una ventana como la que muestra la Figura 1.3. Se observa, en el cuadro C(s), la asignacin de una ganancia de uno para el controlador y en los diagramas de fase se puede leer la leyenda que indica que los mrgenes de ganancia y fase son infinitos y que el lazo es estable

Figura 1.3. Diagramas de Bode y Lugar de las Races del lazo de control 4. Despliegue el men Anlysis de la ventana SISO Design Tool y seleccione la opcin Other Loop Responses. Se desplegar una ventana como la que se observa en la Figura 1.4. 5. En la columna Closed-Loop mantenga verificada la opcin r to y para obtener la respuesta en lazo cerrado ante un cambio paso unitario. Presione OK para desplegar la respuesta como se observa en la Figura 1.5. Para un controlador con accin proporcional de ganancia uno, se observa que la respuesta paso se estabiliza en, aproximadamente, 1.5 segundos, lo que podra ser demasiado lento para ciertas aplicaciones. Adems, hay un error en estado estacionario 6. Despliegue el men View y seleccione la opcin Closed-Loop Poles para observar los polos de la funcin de transferencia en lazo cerrado de control para una ganancia de ste igual a uno

Figura 1.4. Seleccin de la Respuesta en lazo cerrado

Figura 1.5. Respuesta paso unitario del lazo cerrado de control

1.4. DISEO DEL CONTROLADOR - EL DIAGRAMA DE BODE Ajuste de la ganancia del controlador
1. Acerque el puntero del Mouse sobre la grfica de magnitud del diagrama de Bode. Observe que el puntero se transforma en una mano 2. Presione el botn izquierdo del Mouse y en forma sostenida desplcelo hacia arriba. Observe, en el cuadro C(s), el cambio en la ganancia del controlador y en los polos del lazo cerrado de control. Una forma mas sencilla de ajustar la ganancia es digitndola directamente sobre el cuadro C(s). Ajuste la ganancia con un valor de 38 3. Nuevamente, despliegue el men View para observar los polos del lazo cerrado de control para una accin proporcional con ganancia de 38. La ventana SISO Design Tool se observar como lo muestra la Figura 1.6. Se observa un margen de fase de 119 y la leyenda de que el lazo es estable

Figura 1.6. Diagramas de Bode con una ganancia de 38 en el controlador 4. Repita los pasos para desplegar la nueva respuesta paso unitario del lazo cerrado como se observa en la Figura 1.7. Se nota que el tiempo de levantamiento es menor que 0.5 segundos y que ha disminuido el error en

estado estacionario, pero debe disearse el controlador de una manera mas sofisticada para satisfacer todas las especificaciones, particularmente, el requerimiento del error en estado estacionario

Figura 1.7. Respuesta paso con una ganancia de 38 en el controlador

Adicin de un integrador
5. Una manera de eliminar el error en estado estacionario es aadiendo un integrador. Para hacer esto, presione el botn derecho del Mouse sobre la grfica del diagrama de Bode. Sobre el men contextual desplegado seleccione la opcin Add Pole/Zero y sobre el nuevo men desplegado seleccione la opcin Integrator. Observe la Figura 1.8 6. Reajuste la ganancia del controlador a un valor de 100. Los nuevos diagramas de Bode y el lugar de las races se observan en la Figura 1.9. El SISO Design Tool muestra una x roja en el origen del diagrama del lugar de las races

Figura 1.8. Adicin de un integrador al controlador

Figura 1.9 Diagramas para un PI con ganancia de 100

7. Nuevamente, despliegue la respuesta paso unitario del lazo cerrado de control y verifique su sobrepaso y el tiempo de levantamiento como se observa en la Figura 1.10

Figura 1.10. Respuesta paso unitario con control integrador La Figura 1.10 muestra que la respuesta paso unitario con un controlador integral con ganancia de 100 y tiempo integral de uno se caracteriza por: No hay error en estado estacionario porque la respuesta se estabiliza en el valor de uno y, por lo tanto, satisface el requerimiento de que el error estacionario sea menor que el 5 %. El tiempo de levantamiento es 0.405 segundos, lo que satisface el requerimiento de que sea menor que 0.5 segundos El sobrepaso mximo es 1.32 correspondiente a un 32 %, lo que no satisface el requerimiento de que sea menor que el 10 % Por lo tanto, no es suficiente el control introducido para satisfacer todos los requerimientos fijados en la respuesta del lazo cerrado de control

Adicin de una red de adelanto

Otros requerimientos fijados para el diseo del controlador es un margen de ganancia mayor o igual que 20 dB y un margen de fase mayor o igual que 40. La Figura 1.9 muestra que para el control integrador introducido el margen de ganancia es de 11.4 dB y el margen de fase es 37.7, los que no satisfacen los requerimientos anteriores. Esto hace que sea necesario lograr la disminucin del tiempo de levantamiento y aumentar los mrgenes de ganancia y de fase Una opcin es aumentar la ganancia para aumentar la rapidez de la respuesta, pero el sistema es de una respuesta subamortiguada y un aumento en la ganancia disminuir el margen de estabilidad de acuerdo a dicho aumento 8. Aumente la ganancia del controlador integral y observe el cambio en la respuesta con respecto a las consideraciones expresadas anteriormente. Asigne, sucesivamente, valores de 200 y 300 a la ganancia y observe los respectivos mrgenes de ganancia y de fase Otra opcin es la adicin de una red de adelantos al controlador. Esto es mas fcil hacerlo desde el diagrama, haciendo un aumento con respecto al eje x. 9. Primero, seleccione la opcin Zoom In-X que aparece en el men contextual desplegado al presionar el botn derecho del Mouse sobre el grfico de magnitud del diagrama de Bode. La Figura 1.11 muestra este proceso 10. Entonces, seleccione una regin sobre el grfico de magnitud del diagrama de Bode presionando el botn izquierdo del Mouse y desplazndolo en forma sostenida desde la frecuencia de 1 radian/segundo hasta 50 radianes/segundo. 11. Para la adicin de una red de adelantos, seleccione la opcin Add y a continuacin Lead sobre el men contextual desplegado al presionar el botn derecho del Mouse sobre el grfico de magnitudes del diagrama de Bode. Observe que el puntero del Mouse cambia a una x. 12. Localice el puntero del Mouse sobre el grfico de magnitudes del diagrama de Bode ligeramente a la derecha del polo ms a la derecha y presione el botn izquierdo del Mouse. La Figura 1.12 muestra el adelanto aadido como una x de color anaranjado como puede verse la ventana SISO Design Tool y la Figura 1.13 muestra la respuesta paso unitario del lazo cerrado de control

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Figura 1.11. Aumento de una seccin del grfico

Figura 1.12. Adicin de una red de adelanto

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Figura 1.13. Respuesta con una red de adelanto La respuesta paso muestra el que el tiempo de levantamiento es ahora, aproximadamente, 0.367 segundos y que la amplitud del sobrepaso mximo es 1.28, correspondiente a un 27.5 %. Aunque el tiempo de levantamiento satisface el requerimiento fijado, el sobrepaso mximo es, todava, demasiado grande y los mrgenes de estabilidad no son aceptables, de tal manera que debemos sintonizar los parmetros de la red de adelantos

Desplazamiento de los polos y ceros

Para mejorar la rapidez de la respuesta, desplace el cero de la red de adelanto ms cerca al polo que se encuentra ms a la izquierda 13. Acerque el puntero del Mouse al cero y presione el botn izquierdo. En forma sostenida desplace el puntero hasta posicionar al cero muy cerca del polo de menor valor. 14. Ahora trate de desplazar el polo de la red de adelanto hacia la derecha. Observe el aumento en el margen de ganancia con el desplazamiento del polo. La Figura 1.14 muestra los cambios introducidos en los polos y ceros

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como tambin en la ganancia introducida en el cuadro C(s), lo que constituye el diseo final del controlador que satisface los requerimientos fijados

Figura 1.14. Diseo final del controlador 15. Tambin se puede utilizar la ganancia para aumentar el margen de ganancia. Acerque el puntero del Mouse al grfico de magnitudes del diagrama de Bode, presione el botn izquierdo y en forma sostenido arrstrelo hacia arriba para observar el aumento en la ganancia y en el margen de ganancia 16. La respuesta paso del lazo cerrado de control se observa en la Figura 1.15. Se resalta el cumplimiento de los requerimientos con respecto al tiempo de levantamiento, el sobrepaso mximo y el error en estado estacionario Los valores finales para el diseo del controlador son los siguientes: Polos: Ceros: Ganancia: 0 y -27.8 - 4.3 84

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Figura 1.15. Respuesta final del lazo cerrado de control La respuesta se caracteriza con las siguientes especificaciones, todas ellas ajustadas a los requerimientos fijados Tiempo de levantamiento Error en estado estacionario Sobrepaso mximo Margen de ganancia Margen de fase 0.401 segundos < 0.5 segundos 0 (Valor Final = 1) 4.55 % < 10 % 21.9 dB > 20 dB 65.3 > 40

1.5. CASOS DE ESTUDIO

1. Los elementos de un lazo de control por retroalimentacin negativa presentan las siguientes funciones de transferencia Controlador:

C ( s) = K

s + 0 .1 s + 0 .5

Proceso:

G(s) =

10 s ( s + 1)

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Sensor/Transmisor: H ( s ) = 1

Filtro:

F ( s) = 1

Dibuje los diagramas de Bode de la funcin de transferencia en lazo abierto y determine el valor de la ganancia K tal que el margen de fase sea 50?. Cul es el margen de ganancia de este sistema con esta ganancia K? 2. Para un sistema con funcin de transferencia dada por

G (s) =

K s (0.1s + 1)( s + 1)

Disee un controlador por adelanto, Gc(s) tal que el margen de fase sea de 45 el margen de ganancia no sea menor que 8 dB y el error en estado estable sea menor que el 5 %. Represente las curvas de respuesta a un escaln unitario. Asuma que sensor y filtro son de ganancia pura con un valor de uno 3. Para un sistema con funcin de transferencia dada por

G (s) =

s + 0 .1 s2 +1

Disee un controlador, Gc(s) tal que el margen de fase sea de 50 el margen de ganancia no sea menor que 10 dB y el error en estado estable sea menor que el 5 %. Represente las curvas de respuesta a un escaln unitario. Asuma que sensor y filtro son de ganancia pura con un valor de uno Dibuje el diagrama de Nyquist del sistema controlado y analice con l la estabilidad del sistema