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ITESCO

INSTITUTO TECNOLGICO SUPERIOR DE COATZACOALCOS

INGENIERA MECNICA

UNIDAD 3: INTRODUCCIN A LA TEORA DE CONTROL

ASIGNATURA: INSTRUMENTACIN Y CONTROL

DOCENTE: ING. OLIVIA PALOMEC CINTA

ALUMNO:

SEM. FEB-JUN 2014

Ing. Olivia Palomec Cinta

Unidad 3 Introduccin a la teora de control 1 actividad: Cuestionario

1.- Realiza una resea histrica de los Sistemas de Control


Los Sistemas de control, segn la teora ciberntica, se aplican en esencia para los organismos vivos, las mquinas y las organizaciones. Estos sistemas fueron relacionados por primera vez en 1948 por Norbert Wiener en su obra Ciberntica y Sociedad con aplicacin en la teora de los mecanismos de control. Un sistema de control est definido como un conjunto de componentes que pueden regular su propia conducta o la de otro sistema con el fin de lograr un funcionamiento predeterminado, de modo que se reduzcan las probabilidades de fallos y se obtengan los resultados buscados. Hoy en da los procesos de control son sntomas del proceso industrial que estamos viviendo. Estos sistemas se usan tpicamente en sustituir un trabajador pasivo que controla una determinado sistema ( ya sea elctrico, mecnico, etc. ) con una posibilidad nula o casi nula de error, y un grado de eficiencia mucho ms grande que el de un trabajador. Los sistemas de control ms modernos en ingeniera automatizan procesos en base a muchos parmetros y reciben el nombre de controladores de automatizacin programables (PAC). Los sistemas de control deben conseguir los siguientes objetivos: 1. Ser estables y robustos frente a perturbaciones y errores en los modelos. 2. Ser eficiente segn un criterio preestablecido evitando comportamientos bruscos e irreales. Necesidades de la supervisin de procesos Limitaciones de la visualizacin de los sistemas de adquisicin y control. Control vs Monitorizacin Control software. Cierre de lazo de control. Recoger, almacenar y visualizar informacin. Minera de datos.

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2.- A qu le llamamos Teora de Control?: Es un campo interdisciplinario de la ingeniera y


las matemticas, que trata con el comportamiento de sistemas dinmicos. A la entrada de un sistema se le llama referencia. Cuando una o ms variables de salida de un sistema necesitan seguir cierta referencia sobre el tiempo, un controlador manipula la entrada al sistema para obtener el efecto deseado en la salida del sistema (retroalimentacin).

3.- Menciona 5 aplicaciones de Control Automtico:


Electrnica e industria elctrica Domtica Procesos qumicos Ingeniera mecnica Automovilismo Aeronutica y astronutica Robtica Biologa Medicina Mecatrnica

4.- Define a) Sistema: Un sistema (del latn systma, proveniente del griego ) es un objeto complejo cuyos
componentes se relacionan con al menos algn otro componente; puede ser material o conceptual. Todos los sistemas tienen composicin, estructura y entorno, pero slo los sistemas materiales tienen mecanismo, y slo algunos sistemas materiales tienen figura (forma). Segn elsistemismo, todos los objetos son sistemas o componentes de otro sistema. Por ejemplo, un ncleo atmico es un sistema material fsico compuesto de protones y neutrones relacionados por la interaccin nuclear fuerte; una molcula es un sistema material qumico compuesto de tomos relacionados por enlaces qumicos; una clula es un sistema material biolgico compuesto deorgnulos relacionados por enlaces qumicos no-covalentes y rutas metablicas; una corteza cerebral es un sistema material biolgico compuesto de neuronas relacionadas por potenciales de
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accin y neurotransmisores; un ejrcito es un sistema material social y parcialmente artificial compuesto de personas y artefactos relacionados por el mando, el abastecimiento, la comunicaciny la guerra; el anillo de

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los nmeros enteros es un sistema conceptual algebraico compuesto de nmeros positivos, negativos y el cero relacionados por la suma y la multiplicacin; y una teora cientfica es un sistema conceptual lgico compuesto de hiptesis, definiciones y teoremas relacionados por la correferencia y la deduccin (implicacin).

b) Proceso: Un proceso es un conjunto de actividades interrelacionadas o que, al interactuar,


transforman elementos de entrada y los convierten en resultados.
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c) Control realimentado: La retroalimentacin es una caracterstica importante de los sistemas de


control de lazo cerrado. Es una relacin secuencial de causas y efectos entre las variables de estado. Dependiendo de la accin correctiva que tome el sistema, este puede apoyar o no una decisin, cuando en el sistema se produce un retorno se dice que hay una retroalimentacin negativa; si el sistema apoya la decisin inicial se dice que hay una retroalimentacin positiva.

Tipos de realimentacin
1. Realimentacin positiva: cuando sale del sistema. La cual tiende a aumentar la seal de salida, o actividad. Ej.: jugando al truco, uno mezcla y luego otro corta, sabe lo que tienen que hacer, si no lo hace, est saliendo del sistema, lo est cortando. Es cuando la norma se muestra ineficaz y hay que cambiarla. 2. Realimentacin negativa: es la que mantiene el sistema funcionando. Devuelve al emisor toda la informacin que necesita para corregir la pauta de entrada. Mantiene el sistema estable y que siga funcionando. 3. Realimentacin bipolar: La cual puede aumentar o disminuir la seal o actividad de salida. La realimentacin bipolar est presente en muchos sistemas naturales y humanos. De hecho generalmente la realimentacin es bipolar, es decir, positiva y negativa segn las condiciones medioambientales, que, por 6 su diversidad, producen respuestas sinrgicas y antagnicas como respuesta adaptativa de cualquier sistema.

Realimentacin negativa
Es la ms utilizada en sistemas de control Se dice que un sistema est realimentado negativamente cuando tiende a estabilizarse, es decir cuando nos vamos acercando a la orden de consigna hasta llegar a ella.

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Ejemplos
Un automvil conducido por una persona en principio es un sistema realimentado negativamente; ya que si la velocidad excede la deseada, como por ejemplo en una bajada, se reduce lapresin sobre el pedal, y si es inferior a ella, como por ejemplo en una subida, aumenta la presin, aumentando por lo tanto la velocidad del automvil. Un sistema de calefaccin est realimentado negativamente, ya que si la temperatura excede la deseada la calefaccin se apagar o bajar de potencia, mientras que si no la alcanza aumentar de fuerza o seguir funcionando.

Realimentacin positiva
Es un mecanismo de realimentacin por el cual una variacin en la salida produce un efecto dentro del sistema, que refuerza esa tasa de cambio. Por lo general esto hace que el sistema no llegue a un punto de equilibrio sino ms bien a uno de saturacin. Es un estmulo constante.

d) Perturbacin: son variables ajenas al sistema pero que pueden influir en su funcionamiento y no podemos controlar.

e) Planta:

f) Variable controlada: Es el elemento que se desea controlar. Se puede decir que es la salida del
proceso. Son variables internas del sistema que se emplean para su funcionamiento.

g) Variable manipulada: Es el elemento al cual se le modifica su magnitud, para lograr la respuesta deseada. Es decir, se manipula la entrada del proceso.

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5.- Cules son los Sistemas de Lazo Abierto?


Es aquel sistema en que solo acta el proceso sobre la seal de entrada y da como resultado una seal de salida independiente a la seal de entrada, pero basada en la primera. Esto significa que no hay retroalimentacin hacia el controlador para que ste pueda ajustar la accin de control. Es decir, la seal de salida no se convierte en seal de entrada para el controlador. Ejemplo 1: el llenado de un tanque usando una manguera de jardn. Mientras que la llave siga abierta, el agua fluir. La altura del agua en el tanque no puede hacer que la llave se cierre y por tanto no nos sirve para un proceso que necesite de un control de contenido o concentracin. Ejemplo 2: Al hacer una tostada, lo que hacemos es controlar el tiempo de tostado de ella misma entrando una variable (en este caso el grado de tostado que queremos). En definitiva, el que nosotros introducimos como parmetro es el tiempo. Estos sistemas se caracterizan por: Ser sencillos y de fcil concepto. Nada asegura su estabilidad ante una perturbacin. La salida no se compara con la entrada. Ser afectado por las perturbaciones. stas pueden ser tangibles o intangibles. La precisin depende de la previa calibracin del sistema.

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6.- Representa con un diagrama a bloques y explica qu es un Sistema de Lazo Cerrado


Son los sistemas en los que la accin de control est en funcin de la seal de salida. Los sistemas de circuito cerrado usan la retroalimentacin desde un resultado final para ajustar la accin de control en consecuencia. El control en lazo cerrado es imprescindible cuando se da alguna de las siguientes circunstancias: - Cuando un proceso no es posible de regular por el hombre. - Una produccin a gran escala que exige grandes instalaciones y el hombre no es capaz de manejar. - Vigilar un proceso es especialmente difcil en algunos casos y requiere una atencin que el hombre puede perder fcilmente por cansancio o despiste, con los consiguientes riesgos que ello pueda ocasionar al trabajador y al proceso. Sus caractersticas son: Ser complejos, pero amplios en cantidad de parmetros. La salida se compara con la entrada y le afecta para el control del sistema. Su propiedad de retroalimentacin. Ser ms estable a perturbaciones y variaciones internas.

Un ejemplo de un sistema de control de lazo cerrado sera el termotanque de agua que utilizamos para baarnos. Otro ejemplo sera un regulador de nivel de gran sensibilidad de un depsito. El movimiento de la boya produce ms o menos obstruccin en un chorro de aire o gas a baja presin. Esto se traduce en cambios de presin que afectan a la membrana de la vlvula de paso, haciendo que se abra ms cuanto ms cerca se encuentre del nivel mximo. Sistemas de lazo cerrado o sistemas conrealimentacin o feedback. La toma de decisiones del sistema no depende slo de la entrada sino tambin de la salida. El sistema es ms flexible y capaz de reaccionar si el resultado que est obteniendo no es el esperado; los sistemas a los que podemos llamar robots casi siempre son de lazo cerrado. Este sera el esquema que los define:

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Un sistema de riego en lazo cerrado, no se detendr al cabo de un tiempo fijo, sino cuando detecte que se est consiguiendo el objetivo buscado, es decir, que la humedad de las plantas es la adecuada. Y se pondr en marcha, no a una hora determinada, sino en cualquier momento en que la humedad se site por debajo de un valor determinado.

7.- Anota ventajas y desventajas de los Sistemas de Control de Lazo Abierto Desventajas:
-Jams se conoce la planta, a lo ms se puede conocer un modelo aproximado, por lo que no se puede lograr el inverso perfecto. -No se puede usar para controlar plantas inestables. -No compensa perturbaciones en el sistema. -Si la planta tiene grado relativo mayor que cero, no se puede crear un controlador que la invierta, ya que no se puede hacer una funcin de transferencia con grado menor que cero. -Es imposible invertir perfectamente una planta, si esta tiene retardos, ya que su inverso sera un adelanto en el tiempo (se debera tener la capacidad de predecir el futuro). 1. Simple construccin y fcil mantenimiento. 2. Menos costoso que un correspondiente sistema de lazo cerrado. 3. No hay problema de estabilidad. 4. Conviene cuando salidas son duras o difciles de medir o econmicamente es no viable. Las desventajas de un sistema de lazo abierto son: 1. Perturbaciones y cambios en la calibracin causan errores, y la salida puede ser diferente de aquella deseada. 2. Para mantener la calidad requerida en la salida, se hace necesario recalibrar de vez en cuando.

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8.- Cul es la principal ventaja de los Sistemas de Control en Lazo Cerrado sobre los de Lazo Abierto?
Las ventajas que tiene el control por retroalimentacin son: -Puede controlar sistemas inestables -Puede compensar perturbaciones -Puede controlar sistemas incluso si estos tienen errores de modelado Desventajas: -El uso de sensores hace ms caro (en dinero) el control -Se introduce el problema del ruido, al hacer la medicin

9.- Por qu es til el uso de la Transformada de Laplace en los Sistemas de Control Automtico?

10.- Define Sistema de Control Lineal

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2 actividad: Realiza un resumen del tema que te corresponde

3.1 Aplicaciones de los sistemas de control (Aguilar. Agustn y Alor)

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Tipos de sistemas de control


Los sistemas de control son agrupados en tres tipos bsicos: 1. Hechos por el hombre. Como los sistemas elctricos o electrnicos que estn permanentemente capturando seales de estado del sistema bajo su control y que al detectar una desviacin de los parmetros preestablecidos del funcionamiento normal del sistema, actan mediante sensores y actuadores, para llevar al sistema de vuelta a sus condiciones operacionales normales de funcionamiento. Un claro ejemplo de este ser un termostato, el cual capta consecutivamente seales de temperatura. En el momento en que la temperatura desciende o aumenta y sale del rango, este acta encendiendo un sistema de refrigeracin o de calefaccin. 1.1 Por su causalidad pueden ser: causales y no causales. Un sistema es causal si existe una relacin de causalidad entre las salidas y las entradas del sistema, ms explcitamente, entre la salida y los valores futuros de la entrada. 1.2 Segn el nmero de entradas y salidas del sistema, se denominan:por su comportamiento 1.2.1 De una entrada y una salida o SISO (single input, single output). 1.2.2 De una entrada y mltiples salidas o SIMO (single input, multiple output). 1.2.3 De mltiples entradas y una salida o MISO (multiple input, single output). 1.2.4 De mltiples entradas y mltiples salidas o MIMO (multiple input, multiple output). 1.3 Segn la ecuacin que define el sistema, se denomina: 1.3.1 Lineal, si la ecuacin diferencial que lo define es lineal. 1.3.2 No lineal, si la ecuacin diferencial que lo define es no lineal. 1.4 Las seales o variables de los sistema dinmicos son funcin del tiempo. Y de acuerdo con ello estos sistemas son: 1.4.1 De tiempo continuo, si el modelo del sistema es una ecuacin diferencial, y por tanto el tiempo se considera infinitamente divisible. Las variables de tiempo continuo se denominan

tambin analgicas. 1.4.2 De tiempo discreto, si el sistema est definido por una ecuacin por diferencias. El tiempo se considera dividido en perodos de valor constante. Los valores de las variables son digitales (sistemas binario, hexadecimal, etc), y su valor solo se conoce en cada perodo. 1.4.3 De eventos discretos, si el sistema evoluciona de acuerdo con variables cuyo valor se conoce al producirse un determinado evento. 1.5 Segn la relacin entre las variables de los sistemas, diremos que: 1.5.1 Dos sistemas estn acoplados, cuando las variables de uno de ellos estn relacionadas con las del otro sistema. 1.5.2 Dos sistemas estn desacoplados, si las variables de ambos sistemas no tienen ninguna relacin.

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1.6 En funcin de la evolucin de las variables de un sistema en el tiempo y el espacio, pueden ser: 1.6.1 Estacionarios, cuando sus variables son constantes en el tiempo y en el espacio . 1.6.2 No estacionarios, cuando sus variables no son constantes en el tiempo o en el espacio. 1.7 Segn sea la respuesta del sistema (valor de la salida) respecto a la variacin de la entrada del sistema: 1.7.1 El sistema se considera estable cuando ante cualquier seal de entrada acotada, se produce una respuesta acotada de la salida. 1.7.2 El sistema se considera inestable cuando existe por lo menos una entrada acotada que produzca una respuesta no acotada de la salida. 1.8 Si se comparan o no, la entrada y la salida de un sistema, para controlar esta ltima, el sistema se denomina: 1.8.1 Sistema en lazo abierto, cuando la salida para ser controlada, no se compara con el valor de la seal de entrada o seal de referencia. 1.8.2 Sistema en lazo cerrado, cuando la salida para ser controlada, se compara con la seal de referencia. La seal de salida que es llevada junto a la seal de entrada, para ser comparada, se denomina seal de feedback o de retroalimentacin. 1.9 Segn la posibilidad de predecir el comportamiento de un sistema, es decir su respuesta, se clasifican en: 1.9.1 Sistema determinista, cuando su comportamiento futuro es predecible dentro de unos lmites de tolerancia. 1.9.2 Sistema estocstico, si es imposible predecir el comportamiento futuro. Las variables del sistema se denominan aleatorias. 2. Naturales, incluyendo sistemas biolgicos. Por ejemplo, los movimientos corporales humanos como el acto de indicar un objeto que incluye como componentes del sistema de control biolgico los ojos, el brazo, la mano, el dedo y el cerebro del hombre. En la entrada se procesa el movimiento y la salida es la direccin hacia la cual se hace referencia. 3. Cuyos componentes estn unos hechos por el hombre y los otros son naturales. Se encuentra el sistema de control de un hombre que conduce su vehculo. ste sistema est compuesto por los ojos, las manos, el cerebro y el vehculo. La entrada se manifiesta en el rumbo que el conductor debe seguir sobre la va y la salida es la direccin actual del automvil. Otro ejemplo puede ser las decisiones que toma un poltico antes de unas elecciones. ste sistema est compuesto por ojos, cerebro, odos, boca. La entrada se manifiesta en las promesas que anuncia el poltico y la salida es el grado de aceptacin de la propuesta por parte de la poblacin. 4. Un sistema de control puede ser neumtico, elctrico, mecnico o de cualquier tipo, su funcin es recibir entradas y coordinar una o varias respuestas segn su lazo de control (para lo que est programado).

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5. Control Predictivo, son los sistemas de control que trabajan con un sistema predictivo, y no activo como el tradicional ( ejecutan la solucin al problema antes de que empiece a afectar al proceso). De esta manera, mejora la eficiencia del proceso contrarrestando rpidamente los efectos.

Caractersticas
Seal de Corriente de Entrada: Considerada como estmulo aplicado a un sistema desde una fuente de energa externa con el propsito de que el sistema produzca una respuesta especfica. Seal de Corriente de Salida: Respuesta obtenida por el sistema que puede o no relacionarse con la respuesta que implicaba la entrada. Variable Manipulada: Es el elemento al cual se le modifica su magnitud, para lograr la respuesta deseada. Es decir, se manipula la entrada del proceso. Variable Controlada: Es el elemento que se desea controlar. Se puede decir que es la salida del proceso. Conversin: Mediante receptores se generan las variaciones o cambios que se producen en la variable. Variaciones Externas: Son los factores que influyen en la accin de producir un cambio de orden correctivo. Fuente de Energa: Es la que entrega la energa necesaria para generar cualquier tipo de actividad dentro del sistema. Retroalimentacin: La retroalimentacin es una caracterstica importante de los sistemas de control de lazo cerrado. Es una relacin secuencial de causas y efectos entre las variables de estado. Dependiendo de la accin correctiva que tome el sistema, este puede apoyar o no una decisin, cuando en el sistema se produce un retorno se dice que hay una retroalimentacin negativa; si el sistema apoya la decisin inicial se dice que hay una retroalimentacin positiva. Variables de fase: Son la variables que resultan de la transformacin del sistema original a la forma cannica controlable. De aqu se obtiene tambin la matriz de controlabilidad cuyo rango debe ser de orden completo para controlar el sistema.

La ingeniera en los sistemas de control


Los problemas considerados en la ingeniera de los sistemas de control, bsicamente se tratan mediante dos pasos fundamentales como son: 1. El anlisis. 2. El diseo.

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En el anlisis se investiga las caractersticas de un sistema existente. Mientras que en el diseo se escogen los componentes para crear un sistema de control que posteriormente ejecute una tarea particular. Existen dos mtodos de diseo: 1. Diseo por anlisis. 2. Diseo por sntesis. El diseo por anlisis modifica las caractersticas de un sistema existente o de un modelo estndar del sistema y el diseo por sntesis en el cual se define la forma del sistema a partir de sus especificaciones. La representacin de los problemas en los sistemas de control se lleva a cabo mediante tres representaciones bsicas o modelos: 1. Ecuaciones diferenciales, integrales, derivadas y otras relaciones matemticas. 2. Diagramas en bloque. 3. Grficas en flujo de anlisis. Los diagramas en bloque y las grficas de flujo son representaciones grficas que pretenden el acortamiento del proceso correctivo del sistema, sin importar si est caracterizado de manera esquemtica o mediante ecuaciones matemticas. Las ecuaciones diferenciales y otras relaciones matemticas, se emplean cuando se requieren relaciones detalladas del sistema. Cada sistema de control se puede representar tericamente por sus ecuaciones matemticas. El uso de operaciones matemticas es patente en todos los controladores de tipo P, PI y PID, que debido a la combinacin y superposicin de clculos matemticos ayuda a controlar circuitos, montajes y sistemas industriales para as ayudar en el perfeccionamiento de los mismos.

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