PROGRAMA DE ESTUDIO

PLAN DE ESTUDIO VIGENTE CLAVE IEE-93 _____________________________________________________________________________________ ___

CARRERA: INGENIERIA ELECTRNICA SEMESTRE: VII MATERIA: SISTEMAS LINEALES II OBJETIVO: EL ALUMNO APRENDERA A DISEAR SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL, APLICADO A SISTEMAS DINAMICOS INDUSTRIALES. CLAVE: SSLI-12610 UNIDAD I SISTEMAS DE CONTROL DE TIEMPO DISCRETO 1.1 .-SEALES Y SISTEMAS 1.2 .-SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL 1.3 .-CUANTIFICACIN 1.4 .-SISTEMAS DE ADQUISICIN, CONVERSIN Y DISTRIBUCIN DE DATOS 1. .-RETENEDORES 1. .1.-DE ORDEN CERO 1. .2.-DE PRIMER ORDEN 1. .3.-POLIGONAL Y DE RETRASO UNIDAD II ANLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL EN TIEMPO DISCRETO (BASADO EN EL PLANO !" 2.1 .-TIPOS DE MUESTREO 2.2 .-RECONSTRUCCIN DE SEALES ORIGINALES A PARTIR DE SEALES MUESTREADAS 2.3 .-FUNCIN DE TRANSFERENCIA 2.3.1.-DE PULSO !.- ELEMENTOS EN CASCADA ".- SISTEMAS DE LA#O CERRADO 2.3.2.-SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL !.-DE LA#O CERRADO ".-CONTROL PID 2.4 .-CONTROLADORES

UNIDAD III DISE#O DE CONTROL DE TIEMPO DISCRETO 3.1 .-CONCEPTOS B$SICOS 3.2 .-CORRESPONDENCIA ENTRE EL PLANO %S& Y %#& 3.3 .-AN$LISIS DE ESTBILIDAD DE SISTEMAS DE LA#O CERRADO 3.4 .-AN$LISIS DE RESPUESTA TRANSITORIA Y SU ESTADO PERMANENTE 3.4.1.-M'TODO BASADO EN EL LUGAR GEOM'TRICO DE LAS RAICES 3.4.2.-M'TODO BASADO EN LA RESPUESTA A LA FRECUENCIA 3.4.3.-M'TODOD ANAL(TICO UNIDAD IV ANLISIS EN EL ESPACIO DE ESTADO 4.1 .-CONCEPTOS 4.2 .-ESPACIO DE ESTADO 4.2.1.-REPRESENTACIN PARA SISTEMAS DE TIEMPO DISCRETO 4.2.2.-SOLUCIN DE ECUACIONES DE ESTADO 4.2.3.-MATRI# DE FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE PULSO 4.2.4.-DISCRETI#ACIN DE LAS ECUACIONES EN EL ESPACIO !.-DE ESTADO ".-DE TIEMPO CONTINUO 4.3 .-AN$LISIS DE ESTABILIDAD DE LIAPUNOV UNIDAD V POLOS .1 .2 .3 .4 . .-CONCEPTOS .-CONTROLABILIDAD .-OBSERVABILIDAD .-TRANSFORMACIONES .-UBICACIN DE POLOS

UNIDAD I SISTEMAS DE CONTROL DE TIEMPO DISCRETO$ 1$1 $-SE#ALES % SISTEMAS$

INTRODUCCION CONTROLES DIGITALES DESEMPEO PRODUCTIVIDAD. BENEFICIO. COSTO MINIMO. UTILI#ACION MINIMA DE ENERGIA.

MOVIMIENTO INTELIGENTE DE ROBOTS INDUSTRIALES. DOMOTICA ILUMINACION INTERIOR. MAQUNAS DE COSER . LAVADORAS. ETC.

VENTA)AS DE UN SISTEMA DE CONTROL DIGITAL

TOMA DE DESICIONES. FLE*IBILIDAD DEL PROGRAMA DE CONTROL.

DISPONIBILIDAD DE COMPUTADORAS A BA)O COSTO. TENDENCIA VENTA)AS DE TRABA)AR CON SEALES DIGITALES, EN LUGAR DE SEALES ANALOGAS +SEAL DE CONTROL,.

TIPOS DE SE#ALES UTILI ADAS EN LOS SISTEMAS EN TIEMPO DISCRETO$ SE#ALES EN TIEMPO CONTINUO ESTA SE DEFINE SOBRE UN INTERVALO CONTINUO DE TIEMPO. LA AMPLITUD PUEDE TENER UN INTERVALO CONTINUO DE VALORES O SOLAMENTE UN NUMERO FINITO DE VALORES DISTINTOS. SE#AL ANALOGICA ES UNA SEAL DEFINIDA EN UN INTERVALO CONTINUO DE TIEMPO CUYA AMPLITUD PUEDE ADOPTAR UN INTERVALO CONTINUO DE VALORES

SEAL ANALOGICA SE#AL DE DATOS MUESTREADOS ES UNA SEAL EN TIEMPO DISCRETO CON VALORES DE AMPLITUD EN UN INTERVALO CONTINUO. ESTA SEAL SE PUEDE GENERAR MUESTREANDO UNA SEAL ANALOGICA EN VALORES DISCRETOS DE TIEMPO. ES UNA SEAL DE PULSOS MODULADA EN AMPLITUD.

SEAL DE MUESTREO CUANTI&ICACION PROCESO DE REPRESENTAR UNA VARIABLE POR MEDIO DE UN CON)UNTO DE VALORES DISTINTOS.

VALORES CUANTI&ICADOS SON LOS VALORES DISTINTOS RESULTANTES DEL PROCESO DE CUANTIFICACION. LA VARIABLE CUANTIFICADO SOLO CAMBIA EN UN CON)UNTO FINITO DE VALORES DISTINTOS.

SE#AL EN TIEMPO DISCRETO ES UNA SEAL DEFINIDA SOLO EN VALORES DISCRETOS DE TIEMPO, ESTO ES AQUELLOS EN LOS CUALES LA VARIABLE + - , INDEPENDIENTE ESTA CUANTIFICADA. SE#AL DIGITAL ES UNA SEAL EN TIEMPO DISCRETO CON AMPLITUD CUANTIFICADA, EN LA PRACTICA SE OBTINE MUESTREANDO SEALES ANALOGICAS, QUE DESPUES SE CUANTIFICAN, ESTA CUANTIFICACION ES LO QUE PERMITE QUE LAS SEALES ANALOGICAS SEAN LEIDAS COMO PALABRAS BINARIAS FINITAS. 1$2 $-SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL SISTEMA DE CONTROL EN TIEMPO DISCRETO ( TD"$ SON AQUELLAS SISTEMAS EN LAS CUALES UNA O MAS VARIABLES, PUEDEN CAMBIAR SOLO EN VALORES DISCRETOS DE TIEMPO, ESTOS INSTANTES DE TIEMPO SE DENOTA POR .- O -/ + .0 1, 1, 2,22,.

PROCESO DE MUESTREO DE LAS SEALES EN TIEMPO CONTINUO REEMPLA#A POR UNA SECUENCIA DE VALORES EN PUNTOS DISCRETOS DE TIEMPO. UN CONTROLADOR DIGITAL REQUIERE DE MUESTREO Y LA CUANTIFICACION. LOS TERMINOS COMO SISTEMAS DE CONTROL EN TIEMPO DISCRETO, SISTEMA DE CONTROL DE DATOS MUESTREADOS, Y CONTROL DIGITAL IMPLICAN EL MISMO TIPO O TIPOS MUY SIMILARES DE SISTEMAS DE CONTROL. ESTOS SISTEMAS NO SE DEBEN DE TOMAR COMO SINONIMOS, YA QUE E*ISTEN DIFERENCIAS. POR E)EMPLO, EN UN SISTEMAS DE CONTROL DE DATOS MUESTREADOS, E*ISTEN TANTO SEALES EN TIEMPO CONTINUO COMO EN TIEMPO DISCRETO, LAS SEALES EN TIEMPO DISCRETO ESTAN MODULADAS EN AMPLITUD POR UNA SEAL DE PULSOS.

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DE&INICIONES EN CONTROL EN TIEMPO DISCRETO MUESTREO O DISCRETI ACION: OPERACIN QUE TRANSFORMA LAS SEALES EN TIEMPO CONTINUO Y LOS DATOS EN TIEMPO DISCRETO. RETENCION DE DATOS: OPERACIN INVERSA AL MUESTREO QUE TRANSFORMA DATOS EN TIEMPO DISCRETO EN UNA SEAL EN TIEMPO CONTINUO. SE MANTIENE LA SEAL CONSTANTE O SE UTILI#AN METODOS DE E*TRAPOLACION. CODI&ICACION: PROCESO DE CONVERSION ANALOGICO A DIGITAL. DECODI&ICACION: PROCESO DE CONVERSION DIGITAL A ANALOGO. MUESTREADOR- RETENEDOR (SAMPLE AND 'OLD$ S(' ": ES EL TERMINO QUE SE UTILI#A PARA UN AMPLIFICADOR DE MUESTREO Y DE RETENCION. ESTE CIRCUITO RECIBE COMO ENTREDA UNA SEAL ANALOGA Y MANTIENE DIC@A SEAL EN UN VALOR CONSTANTE DURANTE UN TIEMPO ESPECIFICO. CONVERTIDOR ANALOGICO-DIGITAL (A(D": DISPOSITIVO QUE CONVIERTE UNA SEAL ANALOGA EN UNA SEAL DIGITAL, USUALMENTE EN UNA SEAL CODIFICADA NUMERICAMENTE. SE NECESITA UNA INTERFA# ENTRE UN COMPONENTE ANALOGICO Y UNO DIGITAL. CON FRECUENCIA UN CIRCUITO S<@ ES PARTE DE LOS CONVERTIDORES A<D COMERCIALES. CONVERTIDOR DIGITAL-ANALOGICO (D(A": DISPOSITIVO QUE CONVIERTE UNA SEAL DIGITAL EN UNA SEAL ANALOGA. USA UNA INTERFA# ENTRE UN COMPONENTE DIGITAL Y UNO ANALOGO. TRANSDUCTOR: DISPOSITIVO QUE CONVIERTE LA SEAL DE ENTRADA EN UNA SEAL DE SALIDA DE NATURALE#A DIFERENTE A LA DE LA ENTRADA, POR E)EMPLO LOS DISPOSITIVOS QUE CONVIERTEN UNA SEAL DE PRESION A UNA SALIDA DIGITAL.

TRANSDUCTOR ANALOGICO: ESTE MANE)A SEALES QUE SON FUNCIONES CONTINUAS EN EL TIEMPO. LAS MAGNITUDES PUEDEN TOMAR CUALQUIER VALOR DENTRO DE LAS LIMITACIONES FISICAS DEL SISTEMA. TRANSDUCTOR DE DATOS MUESTREADOS: EN ESTE SE PRESENTAN VALORES DISCRETOS DE TIEMPO Y MAGNITUDES NO CUANTIFICADAS. TRANSDUCTOR DIGITAL: ESTE TOMA VALORES DISCRETOS DE TIEMPO Y TIENE MAGNITUDES CUANTIFICADAS EN LA SEAL. 1$3$-CUANTI&ICACI)N$ CUANTI&ICACION % ERRORES DE CUANTI&ICACION CUANTIFICACION DE AMPLITUD: PROCESO DE REPRESENTACION DE UNA SEAL CONTINUA O ANALOGICA MEDIANTE UN NUMERO DE ESTADOS DISCRETOS CUANTI ACI)N: ES EL PROCESO DE CONVERTIR VALORES CONTINUOS GE.G VOLTA)ESH EN SERIES DE VALORES DISCRETOS. POR E)EMPLO EL AUDIO DIGITAL GE.G. MP3, IAV, ETCH TIENEN DOS CARACTER(STICAS BIEN IMPORTANTES, EL MUESTREO +TIEMPO, Y LA CUANTI#ACIN +NIVEL,. MIENTRAS QUE EL MUESTREO REPRESENTA EL TIEMPO DE CAPTURA DE UNA SEAL, LA CUATI#ACIN ES EL COMPONENTE AMPLITUD DE EL MUESTREO. EN OTRAS PALABRAS, MIENTRAS QUE EL MUESTREO MIDE EL TIEMPO +POR INSTANCIA 44,111 MUESTRAS POR SEGUNDO,, LA CUANTI#ACIN ES LA T'CNICA DONDE UN EVENTO ANALGICO ES MEDIDO DADO UN VALOR NJMERICO. PARA @ACER ESTO, LA AMPLITUD DE LA SEAL DE AUDIO ES REPRESENTADA EN UNA SERIE DE PASOS DISCRETOS. CADA PASO EST$ DADO ENTONCES POR UN NJMERO EN CDIGO BINARIO QUE DIGITALMENTE CDIFICA EL NIVEL DE LA SEAL. LA LONGITUD DE LA PALABRA DETERMINA LA CALIDAD DE LA REPRESENTACIN. UNA VE# M$S, UNA PALABRA M$S LARGA, ME)OR LA CALIDAD DE UN SISTEMA DE AUDIO +COMPARANDO UNA PALABRA DE K BITS CON UNA DE 1L BITS O 32 BITS, +VER FIGURA,. EL BIT DE RESOLUCIN DE UN SISTEMA DEFINE EL RANGO DIN$MICO DE EL SISTEMA. L DB ES GANADO POR CADA BIT. POR E)EMPLO: * BITS EQUIVALE A 2+6 ESTADOS 16 BITS EQUIVALEN A 6+,+36 ESTADOS 0 ML DB. 0 4K DB +DECIBELES,

ENTONCES, SE DEBE DE TOMAR MUESTRAS A TIEMPOS MENORES Y SE DEBE DE CUANTI#AR A MAYORES NIVELES +BITS,, SI SUCEDE LO CONTRARIO SUCEDEN ERRORES DE CUANTI ACI)N. Q 0 FSR < 2N

Q: NIVEL DE CUANTIFICACION. FSR: INTERVALO A ESCALA COMPLETA. >: TAMAO DE PALABRA. LSB0 Q ERROR DE CUANTI&ICACION: EN LA PALABRA DIGITAL, EL NUMERO DE BIT ES FINITO, LA CONVERSION A<D DA COMO RESULTADO UNA RESOLUCION FINITA. ESTO ES, LA SALIDA DIGITAL PUEDA SOLAMENTE ADOPTAR UN NUMERO FINITO DE NIVELES Y POR LO TANTO, UN NUMERO ANALOGICO. SE DEBE REDONDEAR AL NIVEL DIGITAL MAS CERCANO, POR CONSIGUIENTE, TODA CONVERSION A<D INVOLUCRA UN ERROR DE CUANTIFICACION. DIC@O ERROR DE CUANTIFICACION VARIA ENTRE 1 Y O P DE Q. ESTE ERROR DEPENDE DE LA FINE#A DEL NIVEL DE CUANTIFICACION Y SE PUEDE @ACER TAN PEQUEO COMO SE DESEE @ACIENDO MAS PEQUEO EL NIVEL DE CUANTIFICACION +SI AUMENTAMOS EL NUMERO DE > BITS,. NOTA: - EN LA PRACTICA SIEMPRE E*ISTE UN MA*IMO PARA EL NUMERO > BITS Y DE ESTE MODO, SIEMPRE E*ISTE ALGUN ERROR DEBIDO A LA CUANTIFICACION -

1$.$-SISTEMAS DE AD/UISICI)N, CONVERSI)N % DISTRIBUCI)N DE DATOS$ CON EL CRECIMIENTO RAPIDO EN EL USO DE COMPUTADORAS PARA E)ECUTAR LAS ACCIONES DE UN CONTROL DIGITAL, TANTO LOS SISTEMAS DE ADQUISICION DE DATOS COMO LOS DE DISTRIBUCION, SE @AN CONVERTIDO EN PARTE IMPORTANTE DE TODO SISTEMA DE CONTROL.

AD/UISICI)N DE DATOS LA AD/UISICI)N DE DATOS CONSISTE EN TOMAR UN CON)UNTO DE VARIABLES F(SICAS, CONVERTIRLAS EN TENSIONES EL'CTRICAS Y DIGITALI#ARLAS DE MANERA QUE SE PUEDAN PROCESAR EN UNA COMPUTADORA. SE REQUIERE UNA ETAPA DE ACONDICIONAMIENTO QUE ADECUA LA SEAL A NIVELES COMPATIBLES CON EL ELEMENTO QUE @ACE LA TRANSFORMACIN A SEAL DIGITAL. EL ELEMENTO QUE @ACE DIC@A TRANSFORMACIN ES LA TAR)ETA DE ADQUISICIN DE DATOS. UNA VE# QUE LAS SEALES EL'CTRICAS SE TRANSFORMARON EN DIGITALES DENTRO DE LA MEMORIA DE LA PC, SE LAS PUEDE PROCESAR CON UN PROGRAMA DE APLICACIN ADECUADO AL USO QUE EL CLIENTE DESEA, Y<O ARC@IVARLAS EN DISCO DURO, GRAFICARLAS EN PANTALLA, ENVIARLAS POR MODEM-FA*, IMPRIMIRLAS POR IMPRESORA, ETC. DE LA MISMA MANERA QUE SE TOMA UNA SEAL EL'CTRICA Y SE TRANSFORMA EN UNA DIGITAL DENTRO DEL ORDENADOR, SE PUEDE TOMAR UNA SEAL DIGITAL O BINARIA Y CONVERTIRLA EN UNA EL'CTRICA, EN ESTE CASO EL ELEMENTO QUE @ACE LA TRANSFORMACIN ES UNA TAR)ETA DE ADQUISICIN DE DATOS DE SALIDA O TAR)ETA DE CONTROL. LA SEAL DENTRO DE LA MEMORIA DE LA PC LA GENERA UN PROGRAMA ADECUADO A LAS APLICACIONES QUE QUIERE EL USUARIO Y LUEGO DE PROCESADA ES RECIBIDA POR MECANISMOS QUE E)ECUTAN MOVIMIENTOS MEC$NICOS, A TRAV'S DE SERVOMECANISMOS, QUE TAMBI'N SON DEL TIPO TRANSDUCTORES. UN SISTEMA T(PICO DE ADQUISICIN UTILI#A SENSORES, TRANSDUCTORES, AMPLIFICADORES, CONVERTIDORES ANALGICO A DIGITAL +A<D, Y DIGITAL ANALGICO +D<A,, PARA PROCESAR INFORMACION ACERCA DE UN SISTEMA F(SICO DE FORMA DIGITALI#ADA. VENTAJAS FLE*IBILIDAD DE PROCESAMIENTO, POSIBILIDAD DE REALI#AR LAS TAREAS EN TIEMPO REAL O EN AN$LISIS POSTERIORES, GRAN CAPACIDAD DE ALMACENAMIENTO, R$PIDO ACCESO A LA INFORMACIN Y TOMA DE DECISIN, POSIBILIDAD DE EMULAR UNA GRAN CANTIDAD DE DISPOSITIVOS DE MEDICIN Y ACTIVAR VARIOS INSTRUMENTOS AL MISMO TIEMPO, FACILIDAD DE AUTOMATI#ACIN, ETC. CONVERSION LA CONVERSION DE SEALES QUE TIENE LUGAR EN EL SISTEMA DE CONTROL DIGITAL INVOLUCRA LAS SIGUIENTES OPERACIONES: 1.- MULTIPLE*ACION Y DEMULTIPLE*ACION. 2.-MUESTREO Y RETENCION. 3.-CONVERSION ANLOGICA QDIGITAL +CUANTIFICACION Y CODIFICACION,. 4.-CONVERSION DIGITAL-ANALOGICA +DECODIFICACION,.

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B,D9!:8!4! 7= ";3R6=D 7= 6> D9D-=4! 7= 79D-89"6?9C> 7= 7!-3D EN LA FIGURA A, SE MUESTRA EL DIAGRAMA DE BLOQUES DE UN SISTEMA DE ADQUISICION DE DATOS Y EN LA FIGURA B, SE MUESTRA EL DIAGRAMA A BLOQUES DE UN SISTEMA DE DISTRIBUCION DE DATOS. EN EL SISTEMA DE ADQUISICION DE DATOS LA ENTRADA DEL SISTEMA ES UNA VARIABLE FISICA, TAL COMO POSICION, VELOCIDAD, ACELERACION, TEMPERATURA, ETC. DIC@AS VARIABLES FISICAS PRIMERO SE CONVIERTEN EN UNA SEAL ELECTRICA, YA SEA DE VOLTAGE O DE CORRIENTE, MEDIANTE UN TRANSDUCTOR APROPIADO. UNA VE# QUE LA VARIABLE FISICA SE CONVIERTE EN UNA SEAL DE VOLTAGE O CORRIENTE, EL RESTO DEL PROCESO DE ADQUISICION DE DATOS SE @ACE POR MEDIOS ELECTRONICOS. EN LA FIGURA A, EL AMPLIFICADOR QUE SIGUE DEL TRANSDUCTOR, E)ECUTA UNA O MAS DE LAS SIGUIENTES FUNCIONES: AMPLIFICA EL VOLTAGE DE SALIDA DEL TRANSDUCTOR, CONVIERTE LA CORRIENTE EN VOLTAGE, AISLA LA SEAL. EL FILTRO PASABA)AS, ATENUA LAS COMPONENTES DE ALTA FRECUENCIA DE LA SEAL, TALES COMO LAS SEALES DE RUIDO. POSTERIORMENTE, ESTA SEAL SE ALIMENTA AL MULTIPLE*OR ANALOGICO. LA SALIDA DEL MULTIPLE*OR SE ALIMENTA AL CIRCUITO DE MUESTREO Y RETENCION Y POSTERIORMENTE COMO SIGUE EN EL DIAGRAMA. DISTRIBUCION DE DATOS EL PROCESO INVERSO AL DE LA ADQUISICION DE DATOS, ES LA DISTRIBUCION DE DATOS , COMO SE OBSERVA EN LA FIGURA B,, ESTA COMPUESTO DE UN REGISTRO, DEMULTIPLE*OR, CONVERTIDOR D<A Y CIRCUITOS DE RETENCION. ESTE SISTEMA CONVIERTE LA SEAL EN FORMA DIGITAL EN OTRA FORMA ANALOGICA.
D=; ?3>-83;!738 79:9-!; D=46;-95;=T38 C3>E=8-9738 A<D R=-=>=738

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A; !?-6!738

CIRCUITO DE MUESTREO % RETENCION$ UN MUESTREADOR ES UN SISTEMA DIGITAL, QUE CONVIERTE UNA SEAL ANALOGICA EN UN TREN DE PULSOS DE AMPLITUD MODULADA. EL CIRCUITO DE RETENCION MANTIENE EL VALOR DEL PULSO DE LA SEAL MUESTREADA DURANTE UN TIEMPO ESPECIFICO. EL MUESTREADOR Y EL RETENEDOR SON NECESARIOS EN EL CONVERTIDOR A<D PARA PRODUCIR UN NUMERO QUE

REPRESENTE DE MANERA PRECISA LA SEAL DE ENTRADA EN EL INSTANTE DE MUESTREO. EL CIRCUITO DE MUESTREO-RETENCION, ES UN CIRCUITO ANALOGICO, QUE ES SIMPLEMENTE UN DISPOSITIVO DE MEMORIA DE VOLTAGE, EN EL QUE SE ADQUIERE UNA ENTRADA DE VOLTAGE Y SE ALMACENA EN UN CAPACITOR DE ALTA CALIDAD CON CARACTERISTICAS DE ABSORCION Y FUGAS BA)AS DIELECTRICAMENTE. EL ESQUEMA B$SICO DE UN CIRCUITO DE CAPTURA Y MANTENIMIENTO, AS( COMO SU REPRESENTACIN SIMPLIFICADA, SE OFRECE EN LA FIGURA:

C<M: PULSO DE RELO). EL INTERRUPTOR ELECTRICO, ES EN REALIDAD UN TRANSISTOR DE TIPO FET, SE CONECTA AL CAPACITOR DE RETENCION, EL PRIMER AMPLIFICADOR ES UN AMPLIFICADOR DE AISLAMIENTO DE ENTRADA CON IMPEDANCIA DE ENTRADA ALTA. EL AMPLIFICADOR 2, ES UN AMPLIFICADOR DE SALIDA, ESTE AISLA EL VOLTAGE EN EL CAPACITOR DE RETENCION.

E*ISTEN 2 MODOS DE OPERACIN PARA EL CIRCUITO DE MUESTREO Y RETENCION: 1.- EL MODO DEL SEGUIMIENTO. 2.- EL MODO DE RETENCION. CUANDO EL INTERRUPTOR ESTA CERRADO, EL MODO DE OPERACIN ES DE SEGUIMIENTO. LA CARGA EN EL CAPACITOR, EN EL CIRCUITO SIGUE AL VOLTAGE DE ENTRADA. CUANDO EL INTERRUPTOR SE ABRE, EL MODO DE OPERACIN ES EL DE RETENCION Y EL VOLTAGE DEL CAPACITOR SE MANTIENE CONSTANTE POR UN TIEMPO ESPECIFICO. COMO PUDO OBSERVARSE EN LA FIGURA LA OPERACIN DE MUESTREO Y RETENCION ESTA CONTROLADA POR UN PULSO DE RELO). CONVERTIDOR ANALOGO 0 DIGITAL$ EN LA AUTOMATI#ACIN E INSTRUMENTACIN INDUSTRIAL, SE PRODUCEN SEALES ANALGICAS QUE VAR(AN CONSTANTEMENTE, CON VARIACIONES QUE PUEDEN SER MUY R$PIDAS O LENTAS. ESTAS SEALES NO SON F$CILES DE TRATAR, COMO SUMAR ALMACENAR, COMPARAR ETC. POR LO QUE SE RECURRE A ESTOS DISPOSITIVOS EN CIRCUITO INTEGRADO. REALI#AN EL PASO DE SEALES ANALGICAS A DIGITALES ASIGNANDO A CADA NIVEL DE TENSIN UN NJMERO DIGITAL PARA SER UTILI#ADO POR EL SISTEMA DE PROCESAMIENTO. LAS CARACTER(STICAS FUNDAMENTALES DE UN CONVERTIDOR AD SON LA PRECISIN Y LA VELOCIDAD. EN EL $MBITO INDUSTRIAL SON BASTANTE COMUNES LOS CONVERSORES DE 4, K, 11 Y 12 BITS AUNQUE LA TENDENCIA ES A CONVERTIDORES DE MAYOR PRECISIN +14 1L BITS,. LA VELOCIDAD DE CONVERSIN DEPENDE DE LAS NECESIDADES DE LA APLICACIN PERO @AY QUE TENER EN CUENTA QUE EST$ EN CONTRAPOSICIN CON LA PRECISIN. POR JLTIMO, UN FACTOR A TENER EN CUENTA EN LA ELECCIN DE UN CONVERTIDOR AD ES LA TECNOLOG(A UTILI#ADA +APRO*IMACIN SUCESIVA, FLAS@, PIPELINE, SIGMA-DELTA, QUE DEPENDER$ DE LAS NECESIDADES DE PRECISIN Y VELOCIDAD. LOS CONVERTIDORES DE ESTE TIPO SE REPRESENTAN EN UN GRAFICO DE, VOLTA)E DE ENTRADA ANALGICA VS. PALABRA EN LA SALIDA DIGITAL, Y ESTA PALABRA DEPENDER$ DEL NUMERO DE BITS DEL CONVERTIDOR. CONOCIENDO EL NUMERO DE BITS, SE PUEDE ENCONTRAR EL NUMERO M$*IMO DE PALABRAS DIFERENTES QUE PUEDE PROPORCIONA LA SALIDA DIGITAL. LA RESOLUCIN ES ENTONCES 0 2U

DONDE A 0 NUMERO DE BITS. AS( QUE PARA UN CONVERTIDOR DE 4 BITS EN LA SALIDA A 0 4 : Y SER$N 1L DIFERENTES PALABRAS INCLUYENDO EL CERO. NOTA: ES EL NJMERO DE BITS QUE TIENE LA PALABRA DE SALIDA DEL CONVERTIDOR, Y POR TANTO ES EL NJMERO DE PASOS QUE ADMITE EL

CONVERTIDOR. AS( UN CONVERTIDOR DE K BITS SLO PODR$ DAR A LA SALIDA 28 = 256 VALORES POSIBLES. E*ISTE OTRA RESOLUCIN QUE SE DEFINE COMO LA RA#N DE CAMBIO DEL VALOR EN EL VOLTA)E DE ENTRADA, VENT. QUE SE REQUIERE PARA CAMBIAR EN 1LSB LA SALIDA DIGITAL. ESTO ES CUANDO SE CONOCE EL VALOR DE VIN, A ESCALA COMPLETA. EL VOLTA)E DE ENTRADA A ESCALA COMPLETA VIN, ES PROPORCIONADO POR EL FABRICANTE EN SUS @O)AS DE ESPECIFICACIONES. ENTONCES VIN ES EL VALOR M$*IMO PRESENTE EN LA ENTRADA AN$LOGA, PARA PROPORCIONAR UNOS LGICOS EN TODAS LAS SALIDAS DE BIT DIGITALES.

Vin
Resolucin = 2 - 1 RESTANDO SOLO LA MANERA DE ENCONTRAR UNA ECUACIN DE ENTRADA Q SALIDA, PARA FACILITAR R$PIDAMENTE LA PALABRA DIGITAL, INCLUSO EN FORMA DECIMAL, QUE ENTREGA EL CONVERTIDOR$ Vent D= Resolucin Vent = voltaje anlogo presente en el instante D = Valor decimal de la salida digital

NOTA: LA TENSIN DE FONDO DE ESCALA DEPENDE DEL TIPO DE CONVERTIDOR, PERO NORMALMENTE SE FI)A A NUESTRO GUSTO, EN FORMA DE UNA TENSIN DE REFERENCIA E*TERNA, +AUNQUE EN ALGUNOS CASOS, COMO EL DEL CONVERTIDOR ADC 1K14 LA TENSIN DE FONDO DE ESCALA ES EL DOBLE DE LA TENSIN DE REFERENCIA,. POR E)EMPLO, UN CONVERTIDOR DE K BITS CON UNA TENSIN DE FONDO DE ESCALA DE 2V TENDR$ UNA RESOLUCIN DE:

2V mV = 1.1VK4 K 2 1 paso
EN CAMBIO, PARA EL MISMO CONVERTIDOR, SI CAMBIAMOS LA TENSIN DE REFERENCIA, Y POR TANTO LA DE FONDO DE ESCALA, LA RESOLUCIN SER$ DE:

V mV = 1 . 11M 2K 1 Paso
E)EMPLO: U> ?3>E=8-9738 !>!;C:9?3 ! 79:9-!; 7= 4 "9-D, :=>=8! D3;!4=>-= %6>3D& ?6!>73 V9 0 2. E>?6=>-8= ;! 8=D3;6?9C> => D6D 73D S384!D, F D6 D!;97! 79:9-!; ?6!>73 V9 0 1.2KV V.

!,.- 2 0 1L D!;97!D 79S=8=>-=D 9>?;6F=>73 1111.

4

2. V 11mV = 4 LSB ",.- R=D3;6?9C> 0 2 1

Vi 1.2KV ?,.- E?6!?9C> D 0 R= solucin 0 11mV < LSB 0 12K LSB

CARACTER1STICAS BASICAS$ IMPEDANCIA DE ENTRADA RANGO DE ENTRADA NJMERO DE BITS RESOLUCIN TENSIN DE FONDO DE ESCALA TIEMPO DE CONVERSIN ERROR DE CONVERSIN TIEMPO DE CONVERSIN: ES EL TIEMPO QUE TARDA EN REALI#AR UNA MEDIDA EL CONVERTIDOR EN CONCRETO, Y DEPENDER$ DE LA TECNOLOG(A DE MEDIDA EMPLEADA. EVIDENTEMENTE NOS DA UNA COTA M$*IMA DE LA FRECUENCIA DE LA SEAL A MEDIR. ESTE TIEMPO SE MIDE COMO EL TRANSCURRIDO DESDE QUE EL CONVERTIDOR RECIBE UNA SEAL DE INICIO DE CONVERSIN +NORMALMENTE LLAMADA SOC, START OF CONVERSIN, @ASTA QUE EN LA SALIDA APARECE UN DATO V$LIDO. PARA QUE TENGAMOS CONSTANCIA DE UN DATO V$LIDO TENEMOS DOS CAMINOS: ESPERAR EL TIEMPO DE CONVERSIN M$*IMO QUE APARECE EN LA @O)A DE CARACTER(STICAS. ESPERAR A QUE EL CONVERTIDOR NOS ENV(E UNA SEAL DE FIN DE CONVERSIN. SI NO RESPETAMOS EL TIEMPO DE CONVERSIN, EN LA SALIDA TENDREMOS UN VALOR, QUE DEPENDIENDO DE LA CONSTITUCIN DEL CONVERTIDOR SER$: UN VALOR ALEATORIO, COMO CONSECUENCIA DE LA CONVERSIN EN CURSO EL RESULTADO DE LA JLTIMA CONVERSIN OTROS !TODOS D" #O$V"RS%&$ '(D

E*ISTEN VARIOS M'TODOS DE CONVERSIN A<D CADA UNO CON SUS VENTA)AS Y SUS DESVENTA)AS, A CONTINUACIN SE DESCRIBEN ALGUNOS DE ELLOS. ADC DE RAMPA DIGITAL ASCENDENTE ( DESCENDENTE (ADC DE SEGUIMIENTO" : EL CONVERTIDOR ADC DE RAMPA DIGITAL ES RELATIVAMENTE LENTO DEBIDO A QUE EL CONTADOR TIENE QUE VOLVER A PONERSE EN CERO AL INICIO DE CADA CONVERSIN. UTILI#A UN CONTADOR ASCENDENTE < DESCENDENTE PARA REDUCIR ESTE TIEMPO DESPERDICIADO, EL CONTADOR REEMPLA#A AL CONTADOR ASCENDENTE QUE PROPORCIONA LAS ENTRADAS AL DAC.

ADC DE VOLTAJE A &RECUENCIA : ES M$S SENCILLO QUE LOS OTROS ADC, DEBIDO A QUE NO @ACE UNO DE UN DAC. EN LUGAR DE 'STE SE EMPLEA UN OSCILADOR LINEAL CONTROLADO POR VOLTA)E QUE PRODUCE COMO SALIDA UNA FRECUENCIA QUE ES PROPORCIONAL AL VOLTA)E APLICADO EN SU ENTRADA. UNA DE LAS PRINCIPALES APLICACIONES DE ESTE TIPO DE CONVERTIDOR SE ENCUENTRA EN AMBIENTES INDUSTRIALES CON MUC@O RUIDO Y DONDE SE TIENEN QUE TRANSMITIR SEALES ANALGICAS DE POCA AMPLITUD DESDE LOS CIRCUITOS TRANSDUCTORES @ACIA LA COMPUTADORA DE CONTROL. ADC DE DOBLE PENDIENTE : ES UNO DE LOS QUE TIENEN MAYOR TIEMPO DE CONVERSIN, PERO OFRECE LA VENTA)A DE UN COSTO RELATIVAMENTE BA)O YA QUE NO REQUIERE DE COMPONENTES DE PRECISIN TALES COMO UN DAC O UN VCO. LA OPERACIN B$SICA DE ESTE CONVERTIDOR SE APOYA EN LA CARGA Y DESCARGA, AMBAS EN FORMA LINEAL, DE UN CAPACITOR MEDIANTE EL USO DE CORRIENTES DE VALOR CONSTANTE. OTRA VENTA)A ES SU BA)A SENSITIVIDAD AL RUIDO Y LAS VARIACIONES EN LOS VALORES DE SUS COMPONENTES CAUSADOS POR LOS CAMBIOS DE TEMPERATURA. CONVERTIDOR ANAL)GICO-DIGITAL$ A(D LA CONVERSIN ANALGICA A DIGITAL TIENE SU FUNDAMENTO TERICO EN EL TEOREMA DEL MUESTREO Y EN LOS CONCEPTOS DE CUANTIFICACIN Y CODIFICACIN. UNA PRIMERA CLASIFICACIN DE LOS CONVERTIDORES A<D, ES LA SIGUIENTE: - A, CONVERTIDORES DE TRANSFORMACIN DIRECTA. - B, CONVERTIDORES CON TRANSFORMACIN D<A INTERMEDIA, AU*ILIAR. CONVERTIDOR A(D DE COMPARADOR EN PARALELO. PERTENECE AL GRUPO DE CONVERTIDORES DE TRANSFORMACIN DIRECTA. ES PROBABLEMENTE, EL DE M$S F$CIL COMPRESIN, PUES CONSISTE B$SICAMENTE EN DETECTAR CUANDO UNA DETERMINADA TENSIN DE ENTRADA PASA POR UNOS CONTROLES COMPARADORES PREVIAMENTE ESTABLECIDOS, SU ESQUEMA PUEDE VERSE EN LA ESTE ESQUEMA.

. CUANDO LA SEAL ANALGICA DE ENTRADA V I E*CEDA A LA TENSIN DE REFERENCIA DE CUALQUIER COMPARADOR, 'STE REFLE)AR$ EN SU SALIDA DIC@O CAMBIO. UN CONVERTIDOR A<D DE DOS BITS PUEDE SER EL ANTERIOR CIRCUITO: ESTE CIRCUITO LGICO RESPONDE A LA TABLA 1.

NIVEL 0-1/4 V. 1/4-1/2 V. 1/2-3/4 V. 3/4-1 V.

C1 0 1 1 1

C2 0 0 1 1

C3 0 0 0 1

21 0 0 1 1

20 0 1 0 1

EL CIRCUITO LGICO DEL CONVERTIDOR A<D DE DOS BITS DE LA FIGURA ANTERIOR Y QUE CUMPLE LA TABLA 1, PUEDE SER ALGJN CODIFICADOR CON PRIORIDAD DE MERCADO COMO, POR E)EMPLO, EL M31K, QUE PUEDE VERSE EN ESTE OTRO CIRCUITO. ESTE TIPO DE CONVERTIDOR ES EL M$S R$PIDO, ALCAN#ANDO LOS TIEMPOS DE CONVERSIN EL ORDEN DE NANOSEGUNDOS. LA COMPARACIN LA REALI#A DE FORMA SIMULT$NEA Y NO SECUENCIAL. POR EL CONTRARIO EL PRINCIPAL INCONVENIENTE DE ESTE CONVERTIDOR ES EL GRAN NJMERO DE COMPARADORES QUE SE REQUIERE, CUANDO AUMENTA EL NJMERO DE BITS EN LA SALIDA DIGITAL.

CONVERTIDORES A(D CON INTEGRADOR O RAMPA$ ESTE TIPO DE CONVERTIDORES SON M$S SENCILLOS QUE LOS ANTERIORES YA QUE NO UTILI#AN CONVERTIDORES INTERMEDIOS D<A. SE EMPLEAN EN AQUELLOS CASOS EN LOS QUE NO SE REQUIERE UNA GRAN VELOCIDAD, PERO EN LOS QUE ES IMPORTANTE CONSEGUIR UNA BUENA LINEALIDAD. SON MUY USADOS EN LOS VOLT(METROS DIGITALES. SE LES CONOCE TAMBI'N CON EL NOMBRE DE CONVERTIDORES DE RAMPA. EN LA FIGURA, SE REPRESENTA EL DIAGRAMA DE BLOQUES DE UN CONVERTIDOR DE RAMPA SIMPLE.

INICIALMENTE EL CONTADOR EST$ A CERO Y EL CIRCUITO DE CONTROL TIENE IN@IBIDO EL PASO DE IMPULSOS AL CONTADOR. CUANDO SE APLICA UNA SE APLICA UNA SEAL DE INICIO + START,, EL CIRCUITO DE CONTROL DAR$ PASO A LA SEAL DE RELO) @ACIA EL CONTADOR Y AL MISMO TIEMPO IR$ GENERANDO LA RAMPA QUE SE COMPARAR$ CON LA SEAL DE ENTRADA DE TAL FORMA QUE, CUANDO ESTA SEAL SE IGUALE A LA TENSIN DE ENTRADA V I, BLOQUEAR$ EL PASO DE LA SEAL DE RELO) AL CONTADOR, CORRESPONDI'NDOSE LA COMBINACIN DIGITAL QUE APARECE EN LA SALIDA DEL CONTADOR CON LA TENSIN ANALGICA DE ENTRADA. UN INCONVENIENTE DEL CONVERTIDOR A<D DE RAMPA SIMPLE COMO EL DE LA FIGURA, ES SU DEPENDENCIA DE LA LINEALIDAD DE LA RAMPA, Y EN CONSECUENCIA, DE LOS COMPONENTES QUE INTEGRAN EL CIRCUITO GENERADOR DE RAMPA +CIRCUITO INTEGRADOR FORMADO, POR CONDENSADOR Y RESISTENCIA,. ESTE PROBLEMA SE RESUELVE CON EL CONVERTIDOR DE DOBLE RAMPA QUE SE INDICA EN EL SIGUIENTE ESQUEMA DONDE LA PRECISIN ES MUY NOTABLE.

EN ESTE TIPO DE CONVERTIDOR @AY DOS FASES: LA PRIMERA, QUE CONSISTE EN DETERMINAR LA RAMPA PARA Vi EN LA ENTRADA, EN UN TIEMPO FI)OW LA SEGUNDA, EL TIEMPO QUE TARDA, CON PENDIENTE FI)A Y TENSIN DE REFERENCIA CONOCIDA, VR")* EN PASAR DEL VALOR M$*IMO DE LA ANTERIOR FASE A CERO FIGURA B,. EL CICLO DE CONVERSIN SE INICIA CON LA RAMPA Y CONTADORES A CERO Y EL CONMUTADOR ELECTRNICO EN LA ENTRADA ANALGICA Vi+ LA RAMPA SE GENERA @ASTA UN PUNTO M$*IMO V, QUE VENDR$ DADO POR EL NIVEL DE TENSIN DE ENTRADA Vi Y SIEMPRE EN UN MISMO TIEMPO t1 Vx = -(Vi / RC).t1 CUANDO EL DETECTOR DE CUENTA INCORPORADO EN EL CONTADOR DETECTA QUE CONCURRE EL TIEMPO PREDETERMINADO t1* LA UNIDAD DE CONTROL BORRA DIC@O CONTADOR Y CONMUTA LA ENTRADA A LA TENSIN DE REFERENCIA VR")+ A@ORA EL INTEGRADOR GENERAR$ UN RAMPA DESDE - Vx A CERO, DURANTE UN TIEMPO t2 QUE SER$ CONTABILI#ADO POR EL CONTADOR. Vx = (Vref / RC).t2+ LA CONVERSIN TERMINA CUANDO V, ES CERO, YA QUE A TRAV'S DEL COMPARADOR, BLOQUEAR$ LA PUERTA DEL RELO). LA COMBINACIN DEL CONTADOR SE CORRESPONDER$ CON EL EQUIVALENTE DIGITAL A LA TENSIN ANALGICA DE ENTRADA.

#O$V"RT%DOR D" '-RO.% '#%O$"S S/#"S%V'S+ ESTE TIPO DE CONVERTIDOR ES EL M$S UTILI#ADO CUANDO SE REQUIEREN VELOCIDADES DE CONVERSIN ENTRE MEDIAS Y ALTAS DEL ORDEN DE ALGUNOS MICROSEGUNDOS A D'CIMAS DE MICROSEGUNDOS.

EL DIAGRAMA DE BLOQUE PUEDE VERSE EN LA ANTERIOR FIGURA, ES MUY PARECIDO AL CONVERTIDOR ANTERIOR, EN EL QUE SE @A CAMBIADO EL CONTADOR Y EL CIRCUITO DE CONTROL, POR UN SISTEMA DE CONTEO POR APRO*IMACIONES SUCESIVAS, QUE B$SICAMENTE, EST$ FORMADO POR UN REGISTRO DE DESPLA#AMIENTO DE N BITS CONTROLADOS POR UN CIRCUITO DIGITAL. ESTOS CIRCUITOS SUELEN SUMINISTRARLOS LOS FABRICANTES DE CIRCUITOS INTEGRADOS.

EL PROCESO DE CONVERSIN PARA ESTE TIPO DE CONVERTIDORES SE BASA EN LA REALI#ACIN DE COMPARACIONES SUCESIVAS DE MANERA DESCENDENTE O ASCENDENTE, @ASTA QUE SE ENCUENTRA LA COMBINACIN QUE IGUALA LA TENSIN ENTREGADA POR EL D<A Y LA DE ENTRADA. COMO EL ARRANQUE PARTE SIEMPRE DE CERO, EL REGISTRO DE APRO*IMACIONES SUCESIVAS, COMIEN#A PONIENDO A 1 EL BIT DE MAS PESO +MSB,, QUEDANDO EL RESTO A CERO, O SEA, FORMA EL VALOR 111 +PARA ESTE E)EMPLO SE UTILI#AR$N SLO TRES BITS,, QUE CORRESPONDE A LA MITAD DE LA M$*IMA E*CURSIN DE LA TENSIN DE ENTRAD. ESTE VALOR ES TRANSFORMADO A SEAL ANALGICA, QUE A SU VE# SE INTRODUCE EN EL COMPARADOR. SI ESTA SEAL ES MAYOR QUE Vi* EL COMPARADOR BASCULA DANDO LUGAR A UNA SEAL QUE @ACE QUE EL REGISTRO VAR(E SU CONTENIDO, SUSTITUYENDO EL 1 DEL BIT DE M$S PESO POR UN 1 Y COLOCANDO EN EL BIT DE PESO INMEDIATAMENTE INFERIOR UN 1, QUEDANDO INALTERADO EL RESTO DE LOS BITS +111,. POR EL CONTRARIO SI LA SEAL FUESE MENOR QUE Vi* EL REGISTRO NO MODIFICA EL BIT DE M$S PESO INMEDIATAMENTE INFERIOR A 1, DE)ADO A 1 EL RESTO DE LOS BITS +111,. TANTO EN UN CASO COMO EN OTRO, SE EFECTJA UNA NUEVA CONVERSIN D<A Y LUEGO SE MODIFICA EL REGISTRO CON EL MISMO CRITERIO. EL PROCESO SE REPITE @ASTA ALCAN#AR EL BIT DE MENOS PESO +LSB,. EN EL ESQUEMA SIGUIENTE, SE MUESTRA EL DIAGRAMA DE TRANSICIONES PARA 3 BITS DONDE SE INDICA EL PROCESO DE BJSQUEDA DE LA COMBINACIN DIGITAL. EL PROCESO SE REPETIR$ n VECES, SIENDO n EL NJMERO DE BITS DEL REGISTRO DE APRO*IMACIONES SUCESIVAS. POR LO TANTO EL TIEMPO EMPLEADO EN LA CONVERSIN ES INDEPENDIENTE DEL VALOR DE LA SEAL ANALGICA DE ENTRADA. EL TIEMPO DE CONVERSIN DE ESTE TIPO DE CONVERTIDORES ES MUC@O MENOR QUE EL ANTERIOR.

CONVERTIDOR POR CUENTA CONTINUA. TENIENDO COMO BASE EL CONVERTIDOR POR CONTADOR, BASTARA CON EVITAR PONER A CERO EL CONTADOR PARA CADA CONVERSIN DE ANALGICO A DIGITAL, PARA ACELERAR EL TIEMPO EN DIC@A CONVERSIN. BASTAR(A CON AADIR UN CONTADOR REVERSIBLE Y UN CIRCUITO LGICO QUE DETECTE EL SENTIDO DE CONTEO: DESCENDENTE O ASCENDENTE + UP/DOWN,. EL CONTADOR EN ESTE CASO COMEN#AR(A LA CUENTA DESDE LA JLTIMA CONVERSIN. A ESTE TIPO DE CONVERTIDOR SE LE DENOMINA POR CUENTA CONTINUA Y SU DIAGRAMA DE BLOQUE SE REPRESENTA EN EL ESQUEMA SIGUIENTE.

ESTE CONVERTIDOR, CUANDO LA SEAL ANALGICA PROCEDENTE DE LA ENTRADA Vi ES SUPERIOR A LA GENERADA POR EL D('* COMO CONSECUENCIA DE LA COMBINACIN BINARIA A SU ENTRADA, @ACE QUE EL COMPARADOR @ABILITE LA CUENTA ASCENDENTE, @ASTA QUE AMBAS ENTRADAS EN EL COMPARADOR VUELVAN A IGUALARSE Y PARA EL CONTEO. POR EL CONTRARIO * SI Vi ES INFERIOR A LA TENSIN SUMINISTRADA POR EL D<A, EL CONTEO SER$ DE FORMA DESCENDENTE, @ASTA IGUALAR NUEVAMENTE LA TENSIN DE ENTRADA Vi. EN DEFINITIVA, EL CONTADOR SIEMPRE SEGUIR$ A CUALQUIER VARIACIN DE LA TENSIN ANALGICA A CONVERTIR, A PARTIR DE LA JLTIMA CONVERSIN REALI#ADA. EL C$LCULO DEL TIEMPO DE CONVERSIN DEPENDER$ DE LA DISTANCIA A RECORRER POR EL CONTADOR.

CONVERTIDOR DIGITAL-ANALOGO A LA SALIDA DEL CONTROLADOR DIGITAL, LA SEAL DIGITAL SE DEBE CONVERTIR EN UNA SEAL ANALOGICA. MEDIANTE EL PROCESO CONOCIDO COMO CONVERSION DIGITAL QANALOGICA. UN CONVERTIDOR D<A ES UN DISPOSITIVO QUE TRANSFORMA UNA ENTRADA DIGITAL+NUMEROS BINARIOS, EN UNA SALIDA ANALOGICA. LA SALIDA, ES EN LA MAYORIA DE LOS CASOS, EN UNA SEAL DE VOLTAGE. PARA EL RANGO COMPLETO DE LA ENTRADA DIGITAL, E*ISTEN 2N VALORES ANALOGICAS CORRESPONDIENTES DIFERENTES, INCLUYENDO EL 1. PARA LA CONVERSION D<A E*ISTE UNA CORRESPONDENCIA UNO A UNO ENTRE LA ENTRADA DIGITAL Y LA SALIDA ANALOGICA SE EMPLEAN 2 METODOS PARA LA CONVERSION DIGITAL: 1.-RESISTENCIA PONDERADAS. 2.-RED ESCALERA R-2R. RESISTENCIAS PONDERADAS ESTE TIPO DE CONVERTIDOR, RESPONDE AL ESQUEMA DE LA FIGURA SIGUIENTE. LA RED DE RESISTENCIAS EST$ FORMADA POR UN CON)UNTO DE VALORES QUE SE OBTIENEN A PARTIR DE UNA DE ELLAS, R, DIVIDI'NDOLAS SUCESIVAMENTE POR POTENCIAS CRECIENTES DE 2. TODAS LAS RESISTENCIAS SE CONECTAN A LA ENTRADA DE UN AMPLIFICADOR OPERACIONAL, CONECTADO EN MODO SUMADOR.

LA TENSIN DE SALIDA DEL AMPLIFICADOR OPERACIONAL SER$: V0 2 -RL$V345 (1(R0$S0 6 1(R1$S1 6$$6 1(R7-1$S7-1" DONDE Si TOMAR$ EL VALOR 0 C 1, SEGJN SEA EL VALOR DEL BIT CORRESPONDIENTE. LA E*ACTITUD DE ESTE SENCILLO CONVERTIDOR, DEPENDE DE LA PRECISIN DE LAS RESISTENCIAS, SIENDO ADEM$S NECESARIO QUE EL VALOR DE DIC@AS RESISTENCIAS NO VAR(E CON LA TEMPERATURA. UN GRAVE PROBLEMA DE ESTE CONVERTIDOR ES TENER QUE DISPONER DE UN GRAN NJMERO DE RESISTENCIAS DE MUC@A PRECISIN, QUE ADEM$S DEBER$N TENER VALORES BASTANTES ELEVADOS. CONVERTIDOR D(A EN ESCALERA (RESISTENCIAS R-2R"$ ESTE TIPO DE CONVERTIDO PUEDE VERSE EN EL SIGUIENTE ESQUEMA. RESUELVE EL PROBLEMA PLANTEADO CON EL CONVERTIDOR ANTERIOR, EN LA QUE LA RED DE RESISTENCIAS EST$ CONSTITUIDA E*CLUSIVAMENTE POR DOS VALORES DE RESISTENCIAS, NORMALMENTE R Y 2R.

ESTE TIPO DE CONFIGURACIN DE RESISTENCIAS POSEE VARIAS PROPIEDADES INTERESANTES. UNA DE ELLAS CONSISTE EN QUE LA RESISTENCIA QUE SE APRECIA DESDE CADA UNO DE LOS NUDOS 1, 2, ..., >-1, MIRANDO @ACIA CUALQUIER DIRECCIN ES SIEMPRE LA MISMA E IGUAL A 2R. +SEGJN EL TEOREMA DE T'EVENIN,. ESTO DA LUGAR A QUE CUALQUIER CORRIENTE PROCEDENTE DE LOS CONMUTADORES, EN ESTADO 1, A TRAV'S DE UNA RESISTENCIA 2R, DE DIVIDE EN LOS NUDOS EN DOS CORRIENTES IGUALES DE VALOR MITAD A LA CORRIENTE ENTRANTE. CADA VE# QUE ESTA CORRIENTE, EN PROGRESIN @ACIA EL AMPLIFICADOR OPERACIONAL, ATRAVIESE UN NUEVO NUDO, SE VOLVER$ A DIVIDIR, ENTRANDO AL AMPLIFICADOR OPERACIONAL CON UN VALOR INVERSAMENTE PROPORCIONAL A UNA POTENCIA DE 2, DEPENDIENDO DEL NJMERO DE NUDOS. LA TENSIN DE SALIDA SER$: V0 2 -VR(27 (S7-1$27-1 6 S7-2$27-2 6$$6 S1$21 6 S0$20" SIENDO Si DE VALOR 0 C 1, SEGJN LOS VALORES DE LOS BITS DE ENTRADA. OTRA VENTA)A DE ESTE CONVERTIDOR ES QUE, LA IMPEDANCIA DESDE EL OPERACIONAL ES CONSTANTE +3R,, CUALQUIERA QUE SEA EL CONTENIDO DE LAS ENTRADAS, CON LO QUE SE CONSIGUE UN ME)OR FUNCIONAMIENTO DEL AMPLIFICADOR OPERACIONAL AL CONTROLAR M$S F$CILMENTE LOS OFFSET, COLOCANDO EN LA ENTRADA NO INVERSORA UNA RESISTENCIA DE VALOR 3R. POR JLTIMO RESULTA M$S SENCILLO CONSEGUIR RESISTENCIAS PRECISAS Y ESTABLES DE UN PAR DE VALORES O TRES, QUE UN ALTO NJMERO DE VALORES. 1$+$- RETENEDORES RECONSTRUCCION DE LA SE#AL DE ENTRADA MEDIANTE CIRCUITOS DE RETENCION LA OPERACIN DE MUESTREO PRODUCE UNA SEAL DE PULSOS MODULADOS EN AMPLITUD. LA FUNCION DE LA OPERACIN DE RETENCION ES RECONSTRUIR LA SEAL ANALOGICA QUE @A SIDO TRANSMITIDA COMO UN TREN DE PULSOS MUESTREADOS. ESTO ES, EL PROPOSITO DE LA OPERACIN DE RETENCION ES RELLENAR LOS ESPACIOS ENTRE LOS PERIODOS DE MUESTREO Y ASI RECONSTRUIR EN FORMA APRO*IMADA LA SEAL ANALOGICA DE ENTRADA ORIGINAL. EL CIRCUITO DE RETENCION SE DISEA PARA E*TARPOLAR LA SEAL DE SALIDA ENTRE PUNTOS SUCESIVOS DE ACUERDO CON ALGUNA MANERA PREESTABLECIDA. 1$+$1$- RETENEDOR DE ORDEN CERO ( O'"$ EN UN MUESTREADOR CONVENCIONAL, UN INTERRUPTOR SE CIERRA CADA PERIODO DE MUESTREO T PARA ADMITIR UNA SEAL DE ENTRADA. EN LA PR$CTICA, LA DURACIN DEL MUESTREO ES MUY CORTA EN COMPARACIN

CON LA CONSTANTE DE TIEMPO M$S SIGNIFICATIVA DE LA PLANTA. UN MUESTREADOR CONVIERTE UNA SEAL EN TIEMPO CONTINUO EN UN TREN DE PULSOS QUE SE PRESENTA EN LOS INSTANTES DE MUESTREO t 0 1, T, 2T, . . ., 73>7= T ES EL PERIODO DE MUESTREO. +OBSERVE QUE ENTRE DOS INSTANTES DE MUESTREO CONSECUTIVOS EL MUESTREADOS NO TRANSFIERE INFORMACIN. DOS SEALES CUYOS RESPECTIVOS VALORES EN LOS INSTANTES DE MUESTREO SON IGUALES DAR$N COMO RESULTADO LA MISMA SEAL MUESTREADA., LA RETENCIN DE DATOS ES UN PROCESO DE GENERACIN DE UNA SEAL EN TIEMPO CONTINUO h+t, A PARTIR DE UNA SECUENCIA EN TIEMPO DISCRETO x+kT,. EL RETENEDOR DE DATOS M$S SENCILLO ES EL RETENEDOR DE ORDEN CERO. EN LA FIG. SE OBSERVA UN MUESTREADOR Y RETENEDOR DE ORDEN CERO. LA SEAL DE ENTRADA x+t, SE MUESTREA EN INSTANTES DISCRETOS Y LA SEAL MUESTREADA SE PASA A TRAV'S DEL RETENEDOR DE ORDEN CERO. EL CIRCUITO RETENEDOR DE ORDEN CERO SUAVI#A LA SEAL MUESTREADA PARA PRODUCIR LA SEAL h+t,, LA CUAL ES CONSTANTE DESDE EL JLTIMO VALOR MUESTREADO @ASTA QUE SE PUEDE DISPONER DE LA SIGUIENTE MUESTRA. LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA Gh DEL RETENEDOR DE ORDEN CERO EST$ DADA POR: Gh = 1 s
Ts

&89$ MUESTREADOR % RETENEDOR DE ORDEN CERO 1$+$2$- RETENEDOR DE PRIMER ORDEN$ ESTE RETENEDOR MANTIENE EL VALOR DE LA MUESTRA ANTERIOR, ASI COMO LA DE LA PRESENTE, Y MEDIANTE E*TRAPOLACION PREDICE EL VALOR DE LA MUESTRA SIGUIENTE. ESTO SE LOGRA MEDIANTE LA GENERACION DE LA PENDIENTE DE SALIDA IGUAL A LA PENDIENTE DE UN SEGMENTO DE LINEA QUE CONECTA LA MUESTRA ACTUAL CON LA ANTERIOR Y PROYECTANDO ESTA DESDE EL VALOR DE LA MUESTRA ACTUAL, COMO SE PUEDE APRECIAR EN LA FIGURA SIGUENTE:

S!;97! S!;97! 1 &IGURA: S:;8<: <4 =7 34>474<?3 <4 ?3<47 @43?$

1$+$3$-POLIGONAL % DE RETRASO SE LES LLAMA TAMBIEN RETENEDORES DE PRIMER ORDEN CON INTERPOLACION, O RETENEDOR POLIGONAL, RECONSTRUYE LA SEAL ORIGINAL DE UNA MANERA MUC@O MAS E*ACTA. ESTE CIRCUITO DE RETENCION TAMBIEN GENERA UNA LINEA RECTA A LA SALIDA CUYA PENDIENTE ES IGUAL AQUELLA QUE UNE EL VALOR DE LA MUESTRA ANTERIOR CON EL VALOR DE MUESTRA ACTUAL, PERO ESTA VE# LA PROYECCION SE @ACE DESDE EL PUNTO DE LA MUESTRA ACTUAL CON LA AMPLITUD DE LA MUESTRA ANTERIOR. POR LO TANTO, LA E*ACTITUD AL RECONSTRUIR LA SEAL ORIGINAL. ESTE TIPO DE RETENEDOR NO SE USA EN SISTEMAS DE CONTROL. POR EL ALTO PERIODO DE MUESTREO DE RATARDO. MUESTREO MEDIANTE IMPULSOS % RETENCI)N DE DATOS LOS SISTEMAS DE CONTROL EN TIEMPO DISCRETO PUEDEN OPERAR EN PARTE EN TIEMPO DISCRETO Y EN PARTE EN TIEMPO CONTINUO. DE ESTA MANERA, EN DIC@OS SISTEMAS DE CONTROL ALGUNAS SEALES APARECEN COMO FUNCIONES EN TIEMPO DISCRETO +A MENUDO EN LA FORMA DE UNA SECUENCIA DE NJMEROS O UN CDIGO NUM'RICO, Y OTRAS SEALES COMO FUNCIONES EN TIEMPO CONTINUO. AL ANALI#AR SISTEMAS DE CONTROL EN TIEMPO DISCRETO, LA TEOR(A DE LA TRANSFORMADA ! )UEGA UN PAPEL IMPORTANTE. PARA DEMOSTRAR POR QU' EL M'TODO DE LA TRANSFORMADA ! ES JTIL EN EL AN$LISIS DE SISTEMAS DE CONTROL EN TIEMPO DISCRETO, PRIMERO SE PRESENTA EL CONCEPTO DE MUESTREO MEDIANTE IMPULSOS Y LUEGO SE ESTUDIA LA RETENCIN DE DATOS. MUESTREO MEDIANTE IMPULSOS SE CONSIDERA UNA MUESTREADOR FICTISIO COMUNMENTE LLAMADO MUESTREADOR MEDIANTE IMPULSOS. LA SALIDA DE ESTE MUESTREADOR SE CONSIDERA COMO UN TREN DE IMPULSOS QUE COMIEN#A EN - 0 1, CON EL

PERIODO DE MUESTREO IGUAL A T Y LA MAGNITUD DE CADA IMPULSO IGUAL AL VALOR MUESTREADO DE LA SEAL EN TIEMPO CONTINUO EN EL INSTANTE DE MUESTREO CORRESPONDIENTE. SE OBSERVA EN LA FIGURA UN DIAGRAMA DE MUESTREADOR MEDIANTE IMPULSOS, DONDE SE SUPONE QUE x+t, 0 1 PARA - X 1 , PUESTO QUE, EN FORMA MATEMATICA, UN IMPULSO ESTA DEFINIDO COMO UNA FUNCION QUE TIENE UNA AMPLIYUD INFINITA CON DURACION CERO, ESTO SE REPRESENTA GRAFICAMENTE MEDIANTE UNA FLEC@A CON UNA AMPLITUD QUE REPRESENTA LA MAGNITUD DEL IMPULSO. SI LA SEAL DE TIEMPO CONTINUO x+t, SE MUESTREA MEDIANTE IMPULSOS EN FORMA PERIDICA, LA SEAL MUESTREADA SE PUEDE REPRESENTAR DE MANERA MATEM$TICA MEDIANTE
x Y +t , = x+t , +t kT ,
k =1

EN EL MUESTREADOR MEDIANTE IMPULSOS SE PUEDE PENSAR QUE INTERRUPTOR SE CIERRA INSTANT$NEAMENTE CADA PERIODO DE MUESTREO T" Y GENERA IMPULSOS x+kT,+t Q kT,. DIC@O PROCESO DE MUESTREO SE CONOCE COMO MUESTREO MEDIANTE IMPULSOS. EL MUESTREADOR MEDIANTE IMPULSOS SE PRESENTA POR CONVENIENCIA MATEM$TICAW 'STE ES UN MUESTREADOR FICTICIO QUE NO E*ISTE EN EL MUNDO REAL. LA TRANSFORMADA DE LAPLACE DE LA SEAL MUESTREADA MEDIANTE IMPULSOS xY+t, @A MOSTRADO SER LA MISMA QUE LA TRANSFORMADA ! DE LA SEAL x+t, SI Ts SE DEFINE COMO #, O Ts 0 #

FIG. MUESTREADOR MEDIANTE IMPULSOS

x Y +t , = x+t , +t kT ,
k =1

O SEA

T Y+-, 0 T +1,+t$"%"x+T,+t Q T, %&&&%"x+kT,+t Q kT, %&&&

E/UIVALENCIA DEL RETENEDOR DE ORDEN CERO EN EL ESQUEMA DEL SISTEMA DIGITAL DE CONTROL DADO EN LA FIG. , VEMOS QUE EL SISTEMA DIGITAL DE CONTROL CONTIENE AMBOS PARTES DISCRETAS Y. AL DISEAR UN SISTEMA DIGITAL DE CONTROL, NECESITAMOS ENCONTRAR EL EQUIVALENTE DISCRETO DE LA PARTE CONTINUA A FIN DE QUE SLO NECESITAMOS OCUPARNOS DE FUNCIONES DISCRETAS. PARA ESTA T'CNICA, CONSIDERAREMOS LA SIGUIENTE PARTE DEL SISTEMA DIGITAL DE CONTROL Y REACOMODAREMOS COMO SIGUE.

REACOMODO DE LA PARTE CONTINUA EL RELOJ CONECTADO A LOS CONVERTIDORES D<A Y A<D SUMINISTRA UN PULSO CADA T SEGUNDOS Y CADA D<A Y A<D ENV(A UNA SEAL SLO CUANDO EL PULSO LLEGA. EL PROPSITO DE TENER ESTE PULSO ES REQUERIR A ESE @Z3[ +Z, TIENE SLO DATOS 6+/, PARA TRABA)AR Y PRODU#CA SLO DATOS DE SALIDA F+/,W AS(, @Z3[ +Z, PUEDE SER REALI#ADO COMO UNA FUNCIN DISCRETA. LA FILOSOF(A DEL DISEO ES LA SIGUIENTE. QUEREMOS ENCONTRAR UNA FUNCIN DISCRETA @Z3[ +Z, TAL QUE PARA UNA ENTRADA CONSTANTE AL SISTEMA CONTINUO @+D,, LA SALIDA PROBADA DEL SISTEMA CONTINUO CORRESPONDE A LA SALIDA DISCRETA. SUPONGAMOS QUE LA SEAL 6+/, REPRESENTA UNA PORCIN DE LA SEAL DE ENTRADA. @AY T'CNICAS PARA TOMAR ESTA MUESTRA 6+/, Y @ACERLA PRODUCIR UNA SEAL CONTINUA 6[!-+-,. EL BOCETO DEBA)O MUESTRA QUE LA 6[!-+-, ES MANTENIDA CONSTANTE

EN 6+/, SOBRE EL INTERVALO /T ! +/ A 1, T. ED-! OPERACIN DE MANTENER CONSTANTE 6[!-+-, SOBRE EL TIEMPO DE MUESTREO ES LLAMADO RETENEDOR DE ORDEN CERO.

E; 8=-=>=738 7= 387=> ?=83 !5;9?! ;! D=\!; 6[!-+-, R6= E! ! -8!E]D 7= @2+D, F A<D 5!8! 58376?98 ;! D!;97! F+/, R6= D=8^ ;! 49D4! D=\!; ?343 D9 ;! D=\!; ?3>-9>6! 6+-, 5!D= ! -8!E]D 7= @+D, 5!8! 58376?98 ;! D!;97! ?3>-9>6! F+-,.

SE#ALES DIGITALES % CONTINUAS

A[38! E3;E=8=43D ! 79"6B!8 =; =DR6=4^-9?!, ?3>D97=8!>73 @Z3[ +Z, => ;6:!8 7= ;! 538?9C> ?3>-9>6!.

DIAGRAMA DE BLO/UES CON UN RETENEDOR DE ORDEN CERO COLOCANDO A @Z3[ +Z,, PODEMOS DISEAR SISTEMAS DIGITALES DE CONTROL OCUP$NDOSE SLO FUNCIONES DISCRETAS. NOTA: @AY CIERTOS CASOS DONDE LA RESPUESTA DISCRETA NO @ACE )UEGO CON LA RESPUESTA CONTINUA DEBIDO A UN CIRCUITO DE AGARRE IMPLEMENTADO EN LOS SISTEMAS DIGITALES DE CONTROL.

UNIDAD II ANALISIS DE SISTEMAS DE CONTROL EN TIEMPO DISCRETO (BASADO EN EL PLANO ,. 2$1$-TIPOS DE MUESTREO TIPOS DE OPERACIONES DE MUESTREO 1$- MUESTREO PERIODICO: ES EL QUE TINE INSTANTES DE MUESTREO ESPACIADOS DE MANERA UNIFORME O -/0 .T + .0 1, 1, 2, 3, 422, ES EL MAS CONVENCIONAL. 2$-MUESTREO DE ORDEN MULTIPLE: ES EL PATRON DE LOS -/ SE REPITE PERIODICAMENTE, ESTO ES -/-8--/ ES CONTANTE PARA TODA /. 3$-MUESTREO DE TA A MULTIPLE: SE EMPLEA EN LOS SISTEMAS DE CONTROL EN LA#OS MULTIPLES QUE TIENEN CONSTANTES DE TIEMPO DIFERENTES. ES RECOMENDABLE TENER DIFERENTES PERIODOS DE MUESTREOS EN DIFERENTES TRAYECTORIAS DE REALIMENTACION. 2$2$- RECONSTRUCCION DE SE#ALES ORIGINALES A PARTIR DE SE#ALES MUESTREADAS$ TEOREMA DE MUESTREO: SI LA FRECUENCIA DE MUESTREO ES SUFICIENTEMENTE ALTA, COMPARADA CON LA COMPONENTE DE MAS ALTA FRECUENCIA QUE SE INCLUYE EN LA SEAL EN TIEMPO CONTINUO, LAS CARACTERISTICAS DE AMPLITUD DE LA SEAL EN TIEMPO CONTINUO SE PUEDEN PRESERVAR EN LA ENVOLVENTE DE LA SEAL MUESTREADA. PARA RECONSTRUIR LA SEAL ORIGINAL A PARTIR DE UNA SEAL MUESTREADA, E*ISTE UNA FRECUENCIA MINIMA QUE LA OPERACIN DE MUESTREO DEBE SATISFACER. DIC@A FRECUENCIA MINIMA SE ESPECIFICA EN EL TEOREMA DE MUESTREO. COMO SE VIO ANTERIORMENTE, EN EL TEMA DE MUESTREO MEDIANTE IMPULSO

2$3$- &UNCION DE TRANS&ERENCIA$ 2$3$1$- DE IMPULSO$ LA FUNCION DE TRANFERENCIA DEL RETENEDOR DE ORDEN CERO, INVOLUCRA AL MUESTREADOR DE IMPULSO UNITARIO.

T+/T, T+-, T
RETENEDOR DE ORDEN CERO

[+-,

NOS INTERESA LA RELACION QUE E*ISTE ENTRE LA SEAL [+-, CON T+-,. CONSIDEREMOS AL MUESTREADOR Y RETENEDOR DE ORDEN CERO COMO SE VIO EN LAS GRAFICAS Y SUPONGASE QUE LA SEAL T+-, ES 1 PARA - X 1 ENTONCES LA SALIDA [+-, ESTA RELACIONADA COMO SIGUE: SABEMOS QUE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE DE UNA FUNCION IMPULSO ES A" ELEMENTOS DE CASCADA SON SEALES QUE SE OBSERVAN EN UN SISTEMA DE CONTROL MUESTREADO. CONSIDERE EL SISTEMA QUE SE MUESTRA

T+-, xY+t, " G+D, 6+-, " 6Y+-, @+D, F+-, " FY+-,

A PARTIR DEL DIAGRAMA SE OBTIENE U+D, 0G+D, *Y+D, Y+D, 0 @+D, UY+D,

AL TOMAR LA TRANSFORMADA DE LAPLACE ASTERISCO DE CADA UNA DE LAS FUNCIONES SE OBTINE: UY+D, 0GY+D, *Y+D, YY +D, 0 @Y +D, UY+D,

ENTONCES: YY +D, 0 @Y +D, GGY+D, *Y+D,H ACOMODANDO LA FUNCION QUEDA: YY +D, 0 GY+D, @Y +D, *Y+D, EN TERMINOS DE LA NOTACION DE LA TRANS&ORMADA Y +Z, 0 G+Z, @+Z, *+#,
) + #, = G+ #, ' + #, ( + #,

SE TIENE:

B" SISTEMAS DE LA O CERRADO EN UN SISTEMA DE LA#O CERRADO LA E*ISTENCIA O NO DE UN MUESTREADOR DE SALIDA EN EL LA#O, @ACE QUE EL COMPORTAMIENTO DEL SISTEMA SEA DIFERENTE
R+s$ % -+s$ . -*+s$

G+s$ '+s$

,+s$

OBSERVE QUE EN EL SISTEMA, EL ERROR ACTUANTE ESTA MUESTREADO. 2$3$2$-SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL$ &UNCI)N DE TRANS&ERENCIA PULSO EN LA O CERRADO DE UN SISTEMA DE CONTROL DIGITAL EN LA FIG. A SE MUESTRA UN DIAGRAMA DE BLOQUES DE UN SISTEMA DE CONTROL DIGITAL. AQU( EL MUESTREADOR, EL CONVERTIDOR A<D, EL CONTROLADOR DIGITAL, EL RETENEDOR DE ORDEN CERO Y EL CONVERTIDOR D<A PRODUCEN UNA SEAL DE CONTROL u+t, EN TIEMPO CONTINUO +CONSTANTE POR PEDA#OS, PARA SER ALIMENTADA LA PLANTA. EN LA B SE MUESTRAN LAS FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DE LOS BLOQUES INVOLUCRADOS EN EL SISTEMA. LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA DEL CONTROLADOR DIGITAL SE MUESTRA COMO G*D+s,. EN EL SISTEMA REAL LA COMPUTADORA +CONTROLADOR DIGITAL, RESUELVE UNA ECUACIN EN DIFERENCIAS CUYA RELACIN ENTRADA-SALIDA EST$ DADA MEDIANTE LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA PULSO GD+#,.

FIGURA A, DIAGRAMA DE BLOQUES DE UN SISTEMA DE CONTROL DIGITALW B, DIAGRAMA DE BLOQUES EQUIVALENTE QUE MUESTRA LAS FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DE LOS BLOQUES EN EL PRESENTE SISTEMA LA SEAL DE SALID A c+t, SE ALIMENTA DE REGRESO PARA SER COMPARADA CON LA SEAL DE ENTRADA /+t,. LA SEAL DE ERROR +t, 0 /+t, Q c+t, SE MUESTREA, Y LA SEAL ANALGICA SE CONVIERTE EN DIGITAL A TRAV'S DE UN DISPOSITIVO A<D. LA SEAL DIGITAL +kT, SE ALIMENTA AL CONTROLADOR DIGITAL, EL CUAL OPERA SOBRE LA SECUENCIA MUESTREADA +kT, DE UNA MANERA ADECUADA PARA PRODUCIR LA SEAL m+kT,. ESTA RELACIN CONVENIENTE ENTRE LAS SECUENCIAS m+kT, Y +kT, SE ESPECIFICA MEDIANTE LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA PULSO GD+#, DEL CONTROLADOR DIGITAL. GMEDIANTE LA SELECCIN ADECUADA DE LOS POLOS Y CEROS DE GD+#,, SE PUEDE GENERAR UN BUEN NJMERO DE CARACTER(STICAS DE ENTRADA-SALIDA.H A" DE LA O CERRADO REDUCCION DE DIAGRAMAS DE BLO/UES$ EL OB)ETIVO ES @ALLAR LA FUNCION DE TRANSFERENCIA DE DATOS MUESTREADOS EN LA#O CERRADO DE UN GRUPO DE SUBSISTEMAS QUE TIENEN UNA COMPUTADORA EN EL LA#O. PARA MANIPULAR DIAGRAMAS A BLOQUES PARA SISTEMAS DE DATOS MUESTREADOS TOMESE EN CUENTA QUE: # _ G1+D, G2+D, ` a G1+Z, G2+Z, DONDE : # _ G1+D, G2+D, ` DENOTA LA TRANSFORMADA # LAS FUNCIONES DEL DOMINIO S TIENEN QUE MULTIPLICARSE ANTES DE TOMAR LA TRANSFORMADA #.

EMPLEAMOS LA NOTACION G1G2+D, PARA DENOTAR UNA SOLA FUNCION, QUE ES G1+D, G2+D,, DESPUES DE EVALUAR EL PRODUCTO, EN CONSECUENCIA : # _ G1+D, G2+D, ` 0 # _ G1G2+D, 0 G1G2+Z, a G1+Z, G2+Z, ` &ORMAS BASICAS DE DATOS MUESTREADOS (SISTEMAS DE DATOS MUESTREADOS % SUS TRANS&ORMADAS "$ S R+D, RY+D, C+D, CY+D, :" R+Z, C+Z,

G+D,

G+Z,

R+D,

RY+D,

G1+D,

G2+D,

C+D, A"

CY+D,

R+Z,

G2 G1+Z,

C+Z,

R+D,

RY+D,

G1+D,

G2+D, @" GR+D, G1+D,HY

C+D,

CY+D, R+Z,

G2+Z,G1+Z, C+Z,

R+D,

G1+D,

R+D, G1+D,

G2+D, <"

C+D,

CY+D, R+Z,

G2+Z,

C+Z,

RY+D, R+D, 4"

R+Z,

CON EL USO DE LAS FORMAS BASICAS, PODEMOS ENCONTRAR LA TRANSFORMADA # DE LOS SISTEMAS DE CONTROL REALIMENTADOS. SE @A MOSTRADO QUE CUALQUIER SISTEMA G+D,, CON ENTRADA MUESTREADA Y SALIDA MUESTREADA, COMO LOS QUE SE VIERON ANTERIORMENTE, SE PUEDEN REPRESENTAR COMO UNA FUNCION DE TRANSFERENCIA DE DATOS MUESTREADOS G+Z,, ENTONCES SE BUSCA EFECTUAR MANIPULACIONES DE DIAGRAMAS DE BLOQUES QUE DE POR RESULTADO SUBSITEMAS, ASI COMO TODO EL SISTEMA CON REALIMENTACION QUE TENGA ENTRADAS MUESTREADAS Y SALIDAS MUESTREADAS. ENTONCES PODEMOS @ACER LA TRANSFORMACION A FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DE DATOS MUESTREADOS.

E)EMPLO: ENCUENTRE LA TRANSFORMADA # DEL SIGUIENTE SISTEMA

R+D,

A -

G+D,

C+D,

@+D,

A, UNA OPERACIN QUE SE PUEDE @ACER ES PONER UN MUESTREADOR b FANTASMAb A LA SALIDA DE CUALQUIER SUBSISTEMA QUE TENGA UNA ENTRADA MUESTREADA, SIEMPRE QUE LA NATURALE#A DE LA SEAL ENVIADA A CUALQUIER OTRO SUBSISTEMA NO CAMBIE.

R+D, S2

RY+D,

A S1

G+D,

C+D, S4

CY+D,

@+D, S3 B,

COMO PODEMOS VER, COLOCAMOS UN MUESTREADOR FANTASMA S4, LA )USTIFICACION PARA ESTO, DESDE LUEGO, ES QUE LA SALIDA DEL SISTEMA DE DATOS MUESTREADOS SOLO SE PUEDE ENCONTRAR EN LOS INSTANTES DE MUESTREO DE TODOS MODOS, Y LA SEAL NO ES ENTRADA A NINGUN OTRO BLOQUE. OTRA OPERACIN QUE SE PUEDE EFECTUAR, ES SUMAR LOS MUETREADORES FICTICIOS S2 Y S3 A LA ENTRADA A UN PUNTO SUMA, CUYA SALIDA ES MUESTREADA. LA )USTIFICACION PARA ESTA OPERACIN ES QUE LA SUMA MUESTREADA ES EQUIVALENTE A LA SUMA DE ENTRADAS MUESTREADAS, SIEMPRE QUE TODOS LOS MUESTREADORES ESTEN SINCRONI#ADOS

R+D, S2

RY+D,

A S1

G+D,

C+D, S4

CY+D,

G+D,@+D,

S3

S1

C, A CONTINUACION MUEVA EL MUESTREADOR S1 Y G+D, A LA DEREC@A DEL PUNTO DE LA UNION. EL MOTIVO PARA ESTE MOVIMIENTO ES OBTENER UN MUESTREADOR A LA ENTRADA DE G+D, @+D, PARA COMPARARSE CON B, DEL MISMO MODO, SE COMPARA EL G+D, CON EL MUESTREADOR S1 A LA ENTRADA Y EL MUESTREADOR S4 A LA SALIDA CON LA FIGURA A,. EL SISTEMA EN LA#O CERRADO TIENE A@ORA UNA ENTRADA MUESTREADA Y UNA SALIDA MUESTREADA.

LA G+D, @+D, SON LOS MUESTREADORES S1 Y S3 SE CONVIERTE EN G@+Z, Y G+D, CON LOS MUESTREADORES S1 Y S4 , SE CONVIERTE EN G+Z,.

R+Z,

A -

G+Z,

C+Z,

G@+Z, D, TAMBIEN CONVIRTIENDO RY+D, EN R+Z, Y CY+D, EN C+Z,, TENEMOS A@ORA EL SISTEMA REPRESENTADO TOTALMENTE EN EL DOMINIO DE # PODEMOS APLICAR LOS MODELOS BASICOS DE S PARA # NOS QUEDA:

R+Z,

1 . 1AG@+Z,

G+Z,

C+Z,

R+Z,

G+Z, . 1AG@+Z,

C+Z,

E,

F,

CON&IGURACIONES T1PICAS DE SISTEMAS DE CONTROL EN TIEMPO DISCRETO EN LA O CERRADO

R+s$

G+s$ '+s$

,+s$

,+#$

, + #, =

G + # , R+ # , 1 + G' + # ,

R+s$

G+s$ '+s$

,+s$

,+#$

, + #, =

G + # , R+ # , 1 + G+ #, ' + #,

R+s$

G0+s$

G1+s$

,+s$

,+#$

'+s$

, +#, =

G1 + # ,G 2 + # , R+ # , 1 + G1 + # ,G 2 + # , ' + # ,

R+s$

G0+s$

G1+s$

,+s$

,+#$

, + #, =
'+s$

G 2 + # ,G1 R+ # , 1 + G1G 2 ' + # ,

B" CONTROLADOR PID DIGITAL EL ESQUEMA DE CONTROL PID ANALGICO @A SIDO USADO DE MANERA E*ITOSA EN MUC@OS SISTEMAS DE CONTROL INDUSTRIAL POR M$S DE MEDIO SIGLO. EL PRINCIPIO B$SICO DEL ESQUEMA DE CONTROL PID ES QUE ACTJA SOBRE LA VARIABLE A SER MANIPULADA A TRAV'S DE UNA APROPIADA COMBINACIN DE LAS TRES ACCIONES DE CONTROL: ACCIN DE CONTROL PROPORCIONAL +DONDE LA ACCIN DE CONTROL ES PROPORCIONAL A LA SEAL DE ERROR ACTUANTE, LA CUAL ES LA DIFERENCIA ENTRE LA ENTRADA Y LA SEAL DE REALIMENTACIN,W LA ACCIN DE CONTROL INTEGRAL +DONDE LA ACCIN DE CONTROL ES PROPORCIONAL A LA INTEGRAL DE LA SEAL DE ERROR ACTUANTE, Y LA ACCIN DE CONTROL DERIVATIVA +DONDE LA ACCIN

DE CONTROL ES PROPORCIONAL A LA DERIVADA DE LA SEAL DE ERROR ACTUANTE,. EN SITUACIONES DONDE MUC@AS PLANTAS SE CONTROLAN DIRECTAMENTE MEDIANTE UNA SOLA COMPUTADORA DIGITAL +COMO UN ESQUEMA DE CONTROL EN EL QUE SE CONTROLAN DESDE UNOS CUANTOS LA#OS @ASTA CIENTOS DE 'STOS MEDIANTE UN SOLO CONTROLADOR DIGITAL,, LA MAYOR(A DE LOS LA#OS DE CONTROL SE PUEDEN MANIPULAR MEDIANTE ESQUEMAS DE CONTROL PID. LA ACCIN DE CONTROL PID EN CONTROLADORES ANALGICOS EST$ DADA POR

1 m +t , = 3 +t , + Ti

+t ,2t + T2

2 +t , 2t

DONDE +t, ES LA ENTRADA AL CONTROLADOR +SEAL DE ERROR ACTUANTE,, m+t, ES LA SALIDA DEL CONTROLADOR +SEAL MANIPULADA,, 3 ES LA GANANCIA PROPORCIONAL, Ti ES EL TIEMPO INTEGRAL +O TIEMPO DE REA)USTE, Y T2 ES EL TIEMPO DERIVATIVO +O TIEMPO DE ADELANTO,. LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA PULSO PARA EL CONTROLADOR PID DIGITAL EST$ DADA POR:

G D + #, =
DONDE

31 M + #, = 3P + + 3 D +1 # 1 , 1 -+ #, 1 #

NTESE QUE LA GANANCIA PROPORCIONAL 3p PARA EL CONTROLADOR PID DIGITAL ES M$S PEQUEA QUE LA GANANCIA 3 PARA EL CONTROLADOR PID ANALGICO POR UN FACTOR DE 34"<2.

&IGURA DIAGRAMA DE BLO/UES DE LA REALI ACI)N DEL ES/UEMA DE CONTROL PID EN LA &ORMA DE VELOCIDAD$ LAS LEYES DE CONTROL LINEALES EN LA FORMA DE ACCIONES DE CONTROL PID, SON B$SICAS EN CONTROLES DIGITALES DEBIDO A QUE CON FRECUENCIA DAN SOLUCIONES SATISFACTORIAS A MUC@OS PROBLEMAS PR$CTICOS DE CONTROL, EN PARTICULAR A PROBLEMAS EN CONTROL DE PROCESOS. OBSERVE QUE, EN LOS CONTROLADORES DIGITALES, LAS LEYES DE CONTROL SE PUEDEN IMPLEMENTAR MEDIANTE SOFTIARE, Y POR LO TANTO LAS RESTRICCIONES DE @ARDIARE DE LOS CONTROLADORES PID SE PUEDEN IGNORAR POR COMPLETO. 2$.$-CONTROLADORES DISEO DE CONTROL EN TIEMPO DISCRETO EL DISEO EN SISTEMAS DE CONTROL EN TD, ES SIMILAR EN PRINCIPIO AL DISEO DE SISTEMAS EN TC, EL OB)ETIVO DEL DISEO COMO SE VIO ANTERIORMENTE ES DETERMINAR EL CONTROLADOR PARA QUE EL SISTEMA TENGA UN DESEMPEO SEGJN LAS ESPECIFICACIONES, DE @EC@O EN LA MAYORIA DE LAS SITUACIONES EL PROCESO CONTROLADO ES EL MISMO E*CEPTO EN SISTEMAS EN TD EL CONTROLADOR ESTA DISEADO PARA PROCESAR DATOS DIGITALES O MUESTREADOS. E*ISTEN 2 TIPOS DE DISEO DE UN SISTEMA DE CONTROL CON CONTROLADORES DIGITALES: 1.- EN CASCADA 2.-POR REALIMENTACION DEL ESTADO DIGITAL. CONTROL DIGITAL EN CASCADA.
8+-, =Y+-, =Y+-,
D+D, T
C3>-83; D9:9-!; R=:9C> 7= ?3>E=8:=>?9! 5!8! R6= >3 D=! 9>=D-!";=

F+-,
ROC G5+D,
P83?=D3 C3>-83;!73

A-

D+#,

CONTROL DIGITAL CON REALIMENTACION DE ESTADO.

8+/, 6+/,
ROC D+#, P83?=D3 C3>-83;!73

F+/,
T

@OY EN DIA EL 111c DE LOS CONTROLADORES QUE FUNCIONAN EN LA INDUSTRIA SONDIGITALES, EL SIGUIENTE ESQUEMA REPRESENTA UN SISTEMA DE CONTROL DIGITAL TAMBIEN LLAMADO POR COMPUTADOR. +CON MICROCONTROLADOR Y MICROPROCESADOR,.

8+/T,

=+/T,
C3>-83; D9:9-!;

U+/T,

+D<A,
R=-=>=738

6+-,
P83?=D3 C3>-d>63

F+-,

C3>-83; D9:9-!;

F4+/T,

+A<D, F4+-,

S=>D38

C3456-!738! 3 49?83?3>-83;!738

VENTA)AS DEL CONTROL POR COMPUTADOR RESPECTO DEL CONTROL ANALGICO: DETERMINE COMUNICACIN EN RED +CONTROL CENTRALI#ADO, INCORPORA OTRAS FUNCIONES, COMO: -MONITORI#ACIN -ALMACENAMIENTO DE VARIABLES +GENERACIONES DE INFORMES, -INCORPORACIN DE ALARMAS -FACIL SUPERVISION PERMITE CONTROLES MAS AVAN#ADOS QUE REQUIERE DE CALCULOS MAS COMPLE)OS. -CONTROL BASADO EN LGICA DIFUSA -CONTROLES NO LINEALES IMPLEMENTACION DIGITAL DEL CONTROLADOR PID PARA PODER IMPLEMENTAR EN UN COMPUTADOR UN CONTROLADOR PID CONTINUO ES NECESARIO OBTENER UNA ECUACIN EN DIFERENCIAS DISCRETA A PARTIR DE LA EC. DIFERENCIAL CONTINUA. SE LLAMA DISCRETI#ACION A LA

ACCION DE OBTENER UN ECUACIN EN DIFERENCIAS QUE APRO*IME EL COMPORTAMIENTO DE UNA ECUACIN DIFERENCIAL. LA ECUACIN DIF. DE UN PID CONTINUO .5 D=+-, U+-,0 .5=+-, A Ti =+,7 A /5 T7. 73

PASANDO ESTA ECUACION A LA TRANSFORMADA DE LAPLACE NOS QUEDA O5=8!738 94!:9>!893 CPID+D, 0 .P + 1 + 1 . Ti.D A T7.D , S0 )e )2S0e

LA APRO*IMACION DISCRETA CONSISTE EN APRO*IMAR LA ECUACION DIFERENCIAL, OBTENIENDO 6+.T, A PARTIR DE LOS VALORES DE =+-, EN LOS PERIODOS DE MUESTREO. LA APRO*IMACION DE LA DERIVADA ES: L! 7=89E!7! 7=; =8838 46=D-8=!73 7 =+.T, 7L! D=\!; 46=D-8=!73 M6=D-8! !>-=8938

= +.T, Q = + +.-1, T, T

P=89373 7= 46=D-8=3

MIENTRAS QUE LA INTEGRAL SE PUEDE APRO*IMAR COMO: = +-, 7.-1

.01

= + .T ,.T

A 5!8-98 PID ?3>-9>63 .5 U+-,0 .5 =+-, A = +, 7 +, A .5.T7 7=+-, Ti 73

DE ESTA FORMA SE TENDRIA: .-1 U+.T, 0 .5 =+.T, A .5 Ti

.01 .-1

=+.T,.T A .5T7 =+>T, Q = + +. Q 1, T , T

.=+-, 7-

=+.T,.T
.01

7 = +.T, 7-

= +.T, Q =+ ,. Q 1, T , T

LA COMPONENTE PROPORCIONAL .5 SE IMPLEMENTA EN FORMA DIGITAL EN UNA GANANCIA CONSTANTE .5, YA QUE UNA COMPUTADORA O PROCESADOR, TIENE UNA LONGITUD, DE PALABRA FINITA LA CONSTANTE .5 NO PUEDE REALI#ARSE CON RESOLUCION INFINITA EB=45;3: K "92 ?34"9>!?93>=D

UNIDAD III DISE#O DE CONTROL EN TIEMPO DISCRETO 3$1 CONCEPTOS BASICOS$ EL DISEO EN SISTEMAS DE CONTROL EN TD, ES SIMILAR EN PRINCIPIO AL DISEO DE SISTEMAS EN TC. EL OB)ETIVO DEL DISEO COMO SE VIO ANTERIORMENTE ES DETERMINAR EL CONTROLADOR PARA QUE EL SISTEMA TENGA UN DESEMPEO SEGJN LAS ESPECIFICACIONES. DE @EC@O EN LA MAYORIA DE LAS SITUACIONES EL PROCESO CONTROLADO ES EL MISMO, E*CEPTO EN SISTEMAS EN TD, EL CONTROLADOR ESTA DISEADO PARA PROCESAR DATOS DIGITALES O MUESTREADOS. 3$2 CORRESPONDENCIA ENTRE PLANO S! % ! LAS TRANSFERNCIAS BILINEALES NOS DAN LA CAPACIDAD DE APLICAR NUESTRAS TECNICAS DE ANALISIS Y DISEO DEL PLANO %S& AL PLANO %#&. LAS TRANSFORMACIONES BILINEALES DE LA FORMA !D A " # 0 ?D A 7 Y SU INVERSA -7Z A " S 0 ?Z - ! ESTAS SE @AN DEDUCIDO PARA OBTENER VARIABLES LINEALES EN S F #. DIFERENTES VALORES DE !, ", ? F 7 SE @AN DEDUCIDO PARA APLICACIONES EN PARTICULAR Y DAN VARIOS GRADOS DE PRECISION CUANDO SE COMPARAN LAS PROPIEDADES DE LAS FUNCIONES CONTINUAS Y MUESTRADAS. VERE MOS COMO LA TRANSFORMACION BILINEAL QUE RELACIONA LOS PUNTOS DEL E)E Be +IMAG, DEL PLANO S, CON LOS PUNTOS DEL CIRCULO UNITARIO DEL PLANO #. ADEM$S, LA TRANSFERENCIA RELACIONA PUNTOS DEL SEMIPLANO DEREC@O DEL PLANO %S& CON PUNTOS FUERA DEL CIRCULO UNITARIO DEL PLANO #. POR ULTIMO, LA TRANSFORMACION RELACIONA PUNTOS DEL SEMIPLANO I#QUIERDO DEL PLANO S CON PUNTOS DENTRO DEL CIRCULO UNITARIO DEL PLANO #. #A1 SA1 S0 #-1 #0 S-1

3$3 ANALISIS DE ESTABILIDAD DE SISTEMAS DE LA O CERRADO CON EL PLANO $ CRITERIOS PARA LA ESTABILIDAD. 1. PARA QUE EL SISTEMA SEA ESTABLE, LOS POLOS EN LA#O CERRADO O LAS RAICES DE LA ECUACION CARACTERISTICA DEBEN PRESENTARSE EN EL PLANO # DENTRO DE CIRCULO UNITARIO. CUALQUIER POLO EN LA#O CERRADO E*TERIOR AL CIRCUITO UNITARIO @ACE INESTABLE AL SISTEMA. 2. SI UN POLO SIMPLE SE PRESENTA EN #01, ENTONCES EL SISTEMA SE CONVIERTE EN CRITICAMENTE ESTABLE. TAMBIEN EL SISTEMA SE CONVIERTE ESTABLE SI UN SOLO PAR DE POLOS COMPLE)OS CON)UGADOS SE PRESENTAN SOBRE EL CIRCULO UNITARIO EN EL PLANO #. CUALQUIER POLO MULTIPLE EN LA#O CERRADO SOBRE EL CIRCUITO UNITARIO AL SISTEMA INESTABLE. 3. LOS CEROS EN LA#O CERRADO NO AFECTAN LA ESTABILIDAD ABSOLUTA Y POR LO TANTO PUEDEN QUEDAR LOCALI#ADOS EN CUALQUIER PARTE DEL PLANO #. ENTONCES UN SISTEMA DE CONTROL DE LA#O EN TIEMPO DICRETO LINEAL E INVARIANTE CON EL TIEMPO DE UNA ENTRADA<UNA SALIDA SE VUELVE INESTABLE SI CUALQUIERA DE LOS POLOS EN LA#O CERRADO SE PRESENTAN POR FUERA DEL CIRCULO UNITARIO O CUALQUIER POLO MULTIPLE EN LA#O CERRADO SE PRESENTAN SOBRE EL CIRCULO UNITARIO DEL PLANO #. LA ESTABILIDAD DEL SISTEMA SE DEFINE COMO LA ECUACION: C+#, R+#, 0 G+#, 1 A G @ +#,

Y PUEDE DETERMINARSE POR LAS LO#ALI#ACIONES DE LOS POLOS EN LA#O CERRADO EN EL PLANO # COMO: P +#, 0 1 A G @ +#, 0 1 E)EMPLO: DETERMINE LA ESTABILIDAD DEL SIGUIENTE SISTEMA DE CONTROL PARA .01 F T01
+CS,

R+D,

A-

T 1 Q =-D
S

C3>-83; D9:9-!;

1 Q =-D S

1 S+SA1,

G+D,0

1 .
S+SA1,

%Q6=8=43D =>?3>-8!8 !& G+Z,

G+D,0

1 Q =-D 1 Q =-D

1 .
S +SA1,
2

G+D,0

1 .
S2+SA1,

A5;9?!8 =T5. F8!??. 5!8?9!;=D

)6D-9S9?!?9C>

S2

1 .-

1 .A

SA1

1 .0

S2 +SA1, 0

1 Q =-D

S2

1 . -

1 . A

1 .
SA1

+DA1-,-GD+D-1,HAD2 D2 +DA1, DA1-D2-DAD2 0 D2+DA1, 1 D +DA1,

2

APLICAMOS LA FUNCION #
#G+S,0 1 Q = D

1 . 2

1 . A

1 .
SA1

G+#,0+1-#1,

+1-#-1,

T#-1 . -

1-#-1

1 .A

1 .
1-= #-1
-T

S!?3 S!?-38 ?34f> TZ-1 - 1 .A 1 0 -1 2 -1 -T -1 +1- Z , 1-# 1-= # +1-#-1,2 +1-=-T #-1, TZ-1 +1-=-T#-1, - +1-#-1, +1-=-T#-1, A +1-#-1,2 +1-#-1, 2 +1-=-T#-1, .

G+#,0+1-#1,

TZ+1-=-T#-1, Q +1-#-1,+ 1-=-T#-1, A +1-#-1,2

+1-#-1, 2 +1-=-T#-1,

G+#,0

TZ+1-=-T#-1, Q +1-#-1,+ 1-=-T#-1, A +1-#-1,2

+1-#-1, 2 +1-=-T#-1,

F!?-389Z!73

FACTORI#O

G+#,0

+ 1-=-T#-1,GTZ-1 Q +1-#-1,H A +1-#-1,2 +1-#-1, +1-=-T#-1, D=D!883;;!43D =; "9>!893 1-#-1 1-#-1 1-#-1 -#-1 A#-2 1-2#-1 A #-2

M6;-95;9?3 -]849?3D 538 -]849>3D

G+#,0

T#-1 -1 A #-1 -T#-2 =-TA =-T #-1 -=-T #-2 A +1-#-1 , 2 +1-#-1, +1-=-T#-1,

S!?!43D ?343 S!?-38 ?34f> ! #-1 F #-1

G+#,0

T#-1 -1 A #-1 -T#-2 =-TA =-T #-1 -=-T #-2 A 1 -2#-1A#2 +1-#-1, +TA1 A =-T -2, #-1 A +-T +1-#-1,
-2A1

+1-=-T#-1,

G+#,0

=-T - =-T +1-=-T#-1,

-,#-2 0

G+#,0

+T-1 A =-T ,#-1 A +-T +1-# ,

-1

=-T - =-T A 1,#-2 +1-=-T#-1,

#-10 1 #

S9 T 0 1 =>-3>?=D

=-T 0 .3LVK =-T - =-T A 1,#-2 +1-=-T#-1,

G+#,0 G+#,0

+T-1 A =-T ,#-1 A +-T +1-#-1,

1.3LVK #-1 A 1.2L44#-2 +1-#-1, +1-1.3LVK #-1, 1.3LVK A 1.2L44 # #2 +#-1, + 1 Q 1.3LVK, # # +#-1, +#-1.3LVK, # # 0 1.3LVK# A .2L44 +#-1, +# Q 1.3LVK,

N3D R6=7! G+#,0

1.3LVK#A.2L44 #2 +#-1, +#- 1.3LVK, #2

DE LA FUNCION DE TRANSFERENCIA C+#, G+#, R+#, 1 A G+#, LA ECUACION CARACTERISTICA PARA LOS POLOS ES P+#, 0 1A G+#, 0 1 SUSTITUIMOS 1.3LVK# A .2L44 1 A +#-1, +# Q 1.3LVK, 01

SACAMOS COMUN DENOMINADOR 1 1 A 1.3LVK# A .2L44 0 +#-1, +#-1.3LVK, A .3LVK# A .2L44 +#-1, +# Q 1.3LVK, +#-1, +#- 1.3LVK, 0 1

+#-1, +#-1.3LVK, A .3LVK# - .2L44 0 1 #2 - 1.3LVK# Q # A 1.3LVK A .3LVK# A .2L44 0 1 #2 Q # A .L322 0 1 ENCONTRAMOS LOS POLOS CON LA FORMULA GENERAL #1 0 -" A - "2 Q 4!? 2U
2 #1 0 -+-1, A - +-1, Q 4+1, +.L322, 2 +1,

A #1 0 1 -

1 Q 2.

2 C:gF3-3h?=;6;!8.Z95 #1 0 1 A B 1. #1 0 1 - B 1. 1 0 2 1 2 A B1. 2 -B 0 1. A B 1.L12

1.
2

0 1. - B 1.L12

S!?!43D =; E!;38 !"D3;6-3 #1 0

+1.

,2 A +1.L12,2 0

.2

A 1.3V4

1.L24

#1 0 1.VM

ANALISIS DE LA RESP$ TRANS$ % SU ESTADO PERMANENTE. DEFINICIONES DE LAS ESPECIFICACIONES DE LA RESPUESTA TRANSITORIA. EN MUC@OS CASOS PRODUCTOS LAS CARACTERISTICAS DE DESEMPEO DESEADAS DEL SISTEMA DE CONTROL SE ESPEDIFICAN EN TERMINOS DE CANTIDADES EN EL DOMINIO DEL TIEMPO. LOS SISTEMAS QUE PUEDEN ALMACENAR ENERGIA NO RESPONDEN INSTANTANEAMENTE Y PRESENTAN RESPUESTAS TRANSITORIAS CADA VE# QUE ESTEN SU)ETOS A ENTRADAS O PERTURBACIONES. CON FRECUENCIA, LAS CARACTERISTICAS DE DESEMPEO DE UN SISTEMA DE CONTROL SE ESPECIFICAN EN TERMINOS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA PARA UNA ENTRADA ESCALON UNITARIO, PUESTO QUE ESTA ES FACIL DE GENERAR, SI SE CONOCE LA RESPUESTA A UNA ENTRADA A ESCALON, ES MATEMATICAMENTE POSIBLE CALCULAR LA RESPUESTA PARA CUALQUIER ENTRADA. LA RESPUESTA TRANSITORIA DE UN SISTEMA DE CONTROL PRACTICO MUESTRA CON FRECUENCIA OSCILACIONES AMORTIGUADAS ANTES DE ALCAN#AR EL ESTADO ESTACIONARIO AL ESPECIFICAR LA RESPUESTA TRANSITORIA DE UN SISTEMA DE CONTROL PARA UNA ENTRADA ESCALON UNITARIO, ES COMUN ESPECIFICAR LO SIGUIENTE. 1. 2. 3. 4. . TIEMPO DE RETARDO, TD TIEMPO DE SALIDA, TR TIEMPO PICO, TP SOBRE ENLONGACION, MP TIEMPO DE ASENTAMIENTO, TS

RECORDANDO2 EL ANALISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA DE 1ER. Y 2DO. ORDEN

R+D,
E+S, C+S,

A-

I62 S+S A2 LI>

T
EN LOS SISTEMAS DE 2DO. ORDEN QUE ESTA MUC@O MAS ENFOCADO A LOS CONTROLADORES, DEBEMOS RECORDAR LOS TERMINOS DE AMORTIGUAMIENTO I>0 FRECUENCIA NATURAL 867<D=:.

L COEFICIENTE DE

LA EC. ESTANDAR O LA FORMA ESTANDAR DEL SISTEMA DE 2DO. ORDEN. C+D, R+D, 0 . I>2 S2 A 2 LI>S A I>2 .

SI L 0 1 NO AMORTIGUADO 1X X 1 SUBAMORTIGUADO C+D, 0 Y AL RESPUESTA TRANSITORIA R+D, ES OSCILATORIA. > 1 SOBREAMORTIGUADO C+D,0
. I>2 +SA I> A )e7, +SA e> Q )e7,

M6;-95;9?!8 538 =; =D?!;3>

. I>2 S+SA I> A )e7, +SA e> Q )e7,

0 1 AMORTIGUAMIENTO CRITICO 1 FIGURAS DE LA RESPUESTA TRANS. CON R+D,0 S C+-, 1 R=D5. T8!>D9-389 T. C

C+.T, 1 R=D5. T8!>D9-389 T. D

.T

E)EMPLO i1 EN MATLAB: CONSIDERE EL SIGUIENTE SISTEMA DE CONTROL EN TIEMPO DISCRETO DEFINIDO POR LA SIG. FUNCION: C+#, 0 R+#, 1.4LV3# Q 1.33M3 . #2 Q 1. 32V# A 1.LL1V

OBTENGA LA RESP. TRANSITORIA A PARTIR DE UNA ENTRADA ESCALN UNITARIO. >64 0 G 1 1.4LV3 -1.33M3H: 7=>0 G 1 -1. 32V 1.LL1VHW 8 0 3>=D +1, 41,W E 0 G 1 41 1 1.L HW T;!"=;+j.k, F;!"=;+l?+.,k

!T9D +V,W . 0 1:41W C 0 S9;-=8 +>64, 7=>, 8 ,W P;3- +., C jOk, G897 T9-;= +jR=D56=D-! ! 6> ! E>-8!7! =D?!;C> U>9-!893k, E)EMPLO 2. REPRESENTE LA RESPUESTA TRANSITORIA DE LA RESPUESTA A UN ESCALON UNITARIO DE UN SISTEMA CUYA F.T. ES: Y+#, 0 U+#, 1.1141M A 1.12K1K#-1 A 1.1141M#-M. 1 Q 1.VL24#-1 A 1.K1KV #-2

" 0 G 1.1141M 1.12K1K 1.1141MHW !0G1 -1.VL24 1.K1KVHW 60 3>=D +1, 111, W E 0 G 1 111 1 1.4 HW !T9D +V,W . 0 1:111W F 0 S9;-=8 +", !, 6,W P;3- +., F, j1k,, :897, -9-;= +jR=D56=D-! ! 6> =D?!;C> 6>9-!893k, *;!"=; +l.l,, F;!"=; +jF+.,k, F6>?9C> S9;-83 79:9-!; Y+#, 0 "+#, *+#, !+#, F0 F9;-=8 + , P!8! ?8=!8 6> -8!Z3 ?3>-9>63 P;3- +F, j-j,

1. TIEMPO DE RETARDO, -7 : ES EL TIEMPO REQUERIDO PARA QUE LA RESPUESTA ALCANCE LA PRIMERA VE# LA MITAD DEL VALOR FINAL. 2. TIEMPO DE SUBIDA, -8 : ES EL TIEMPO REQUERIDO PARA QUE LA RESPUESTA PASE DEL 11 AL M1c, DEL AL M c O DEL 1 AL 111c DE SU VALOR FINAL. PARA SISTEMAS SOBREAMORTIGUADOS, SUELE USARSE EL TIEMPO DE LEVANTAMIENTO DE 11 A M1c. 3. TIEMPO PICO, -5 : TIEMPO REQUERIDO PARA QUE LA RESPUESTA ALCANCE EL PRIMER PICO DE SOBREELONGACION. 4. SOBREENLONGACION M$*IMA +PORCENTA)E, M5 : ES EL M$*IMO VALOR DEL PICO DE LA CURVA DE RESPUESTA, MEDIDO A PARTIR DE LA UNIDAD. SI EL VALOR FINAL ES ESTADO ESTACIONARIO DE LA RESPUESTA ES DIFERENTE DE LA UNIDAD, ES FRECUENTE UTILI#AR EL PORCENTA)E DE SONREENLONGACION M$*IMA. SE DEFINE COMO: c DE SOBREENLONGACION M$*IMA 0 C+-5, Q C+!, C+!, * 111c

LA CANTIDAD DE SOBREENLONGACION M$*IMA +EN PORCENTA)E, INDICA DE MANERA DIRECTA LA ESTABILIDAD RELATIVA DEL SISTEMA.

. TIEMPO DE ASENTAMIENTO, -D : ES EL TIEMPO QUE SE REQUIERE PARA QUE LA CURVA DE RESPUESTA ALCANCE UN RANGO ALREDEDOR DEL VALOR FINAL DEL TAMAO ESPECIFICADO POR EL PORCENTA)E ABSOLUTO DEL VALOR FINAL, POR LO GENERAL DEL 2 C c. EL TIEMPO DE ASENTAMIENTO SE RELACIONA CON LA MAYOR CONSTANTE DE TIEMPO DEL SISTEMA DE CONTROL. LOS OB)ETIVOS DEL DISEO DEL SISTEMA EN CUESTION DETERMINAN QUE CRITERIO DE ERROR EN PORCENTE A UTILI#AR. C+-, T3;=8!>?9! P=849-97!

M5 1

1. C 1.12

-7

1.

1 -8 -5 -D C68E! 7= 8=D56=D-! ! =D?!;C> U>9-!893 ?3> -7, -8, -5, M5 F -D

LAS ESPECIFICACIONES EN EL DOMINIO DEL TIEMPO QUE SE @AN PROPORCIONADO SON MUY IMPORTANTES, YA QUE TODOS LOS SISTEMAS DE CONTROL SON SISTEMAS EN EL DOMINIO DEL TIEMPOW ES DECIR DEBEN PRESENTAR RESPUESTAS DE TIEMPO ACEPTABLES, ESTO SIGNIFICA QUE EL

SISTEMA DE CONTROL DEBE MODIFICARSE @ASTA QUE LA RESPUESTA TRANSITORIA SEA SATISFACTORIA. 3$.$1 METODO BASADO EN LUGAR DE LAS RAICES$ LA CONSTRUCCIN DE LAS GRAFICAS DEL LUGAR DE LAS EN EL PLANO # SON E*ACTAMENTE IGUALES A LOS DEL PLANO S. LA UNICA DIFERENCIA EN LOS DIBU)OS DE ESTOS 2 PLANOS ES LA INTERPRETACIN DE LA REGION DE ESTABILIDAD. LA ECUACIN CATACTERISTICA DEL LUGAR DE LAS RAICES, ES MUY PARECIDA A LA FORMULA DE LA ESTABILIDAD DONDE: F+#, 0 GD+#,G+#, LA ECUACIN CARACTER(STICA DE L DE LAS RAICES ES: 1 A F+Z, 0 1 m F+Z,m 0 1 A GD+#, G+#,

E)EMPLO MATLAB i3: GRAFIQUE EL LUGAR DE LAS RAICES DEL SIGUIENTE SISTEMA GD+#,G+#,0 1.11VL. +# A 1.KVL1, +# 1.2 Q 1.2 43, +# Q 1, >64 0 G 1 1 1.KVL1HW 7=> 0 G1 -1.2 43 43HW V 0 G -4 4 -4 4HW !T9D +V, 8;3?6D +>64, 7=>,W AT9D D?!;=D !6-3 Q 8!>:=7 AT9D D?!;=D S83Z=> G897 -9-;= +jL6:!8 7= ;!D R!9?=Dk,. 3.4.2 METODO BASADO EN LA RESPUESTA A LA FRECUENCIA. RECUERDE QUE #0

)IT

=> G+Z,

EN UN SISTEMA ESTABLE EN TIEMPO DISCRETO LINEAL E INVARIANTE CON EL TIEMPO. ESTOS AN$LISIS SE UTILI#AN EN SISTEMAS UTPICOS CON UNA ENTRADA DE TIPO SINOIDAL. LA ENTRADA PARA UN SISTEMA. U+-,0 S=>I6+.T, S9D-=4! =D-!";= => T.D. ;9>=!; = 9>E!89!>-= => =; -9=453 *+.T,

SE CONSIDERA LA SIGUIENTE FUNCION U+-,0 S=>IDONDE PARA UNA SEAL MUESTREADA U+.T, ES: U+-,0 S=>.IT PARA LA TRANSF. BILINEAL ES: 1 A +T<2,I #0 1 Q +T<2,I

+APLICA PLANO I,

RESOLVIENDO LA EC. I NOS QUEDA Q1 2 H# I=G G H # A1 T 3.4.3 METODO ANAL(TICO CONSISTE EN EL DISEO DE CONTROLADORES DIGITALES PARA UN TIEMPO DE ASENTAMIENTO MINIMO CON UN ERROR CERO EN ESTADO PERMANENTE. CONSIDERE EL SIGUIENTE SISTEMA. 8+-, A T =+-, =+.T,
C3>-83;!738 D9:9-!;

U+.T,

R=-=>=738 7= 387=> ?=83

U+-,

GP+D,

C+-,

A@ORA CONSID'RELO EN # R+#, E+#, A -

GD+#,

U+#,

G+#,

C+#,

CUYA FUNCIN ES G+#, 0

# G 1 QSE

-TD

G5+D, H

APLICANDO EL MODELO BASICO NOS QUEDA : GD+#, G+#, C+#, 0 1 A GD+#, G+#, 0 F+#, R+#,

UNIDAD IV ANLISIS EN EL ESPACIO DE ESTADO

.$1 CONCEPTOS$ SE BASA EN LA DESCRIPCIN DEL SISTEMA EN TERMINOS DE >- ECUACIONES EN DIFERENCIAS O DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN, QUE PUEDEN COMBINARSE EN UNA ECUACIN MATRICIAL EN DIFERENCIAS O DIFERENCIAL DE PRIMER ORDEN. LA UTILI#ACIN DE LA NOTACIN MATRICIAL SIMPLIFICA EN GRAN MEDIDA LA REPRESENTACIN MATEM$TICA DE LOS SISTEMAS DE ECUACIONES. .$2 ESPACIO DE ESTADO$ ESTADO O VARIABLES DE ESTADO EN UN SISTEMA DINAMICO SON LAS QUE CONFORMAN EL CON)UNTO MAS PEQUEO DE VARIABLES QUE DETERMINAN EL ESTADO DIN$MICO. PARA DESCRIBIR EN SU TOTALIDAD EL COMPORTAMIENTO DE UN SISTEMA DINAMICO SE REQUIERE DE POR LO MENOS [ VARIABLES * 1, *2, .......*> DE TAL FORMA QUE UNA VE# DADA LA ENTRADA PARA - > -3 Y EL ESTADO INICIAL EN - 0 -3 Y EL ESTADO FUTURO DEL SISEMA QUEDA ANTICIPADO, ENTONCES LAS [ VARIABLES SE CONSIDERAN UN CON)UNTO DE VARIABLES DE ESTADO. ESPACIO DE ESTADO. EL ESPACIO DE > DIMENSIONES CUYOS E)ES COORDENADOS ESTAN FORMADOS POR EL E)E *1, E)E *2, ..... E)E *6, ESTO SE CONOCE COMO ESPACIO DE ESTADO. VECTOR DE ESTADO. SI SE NECESITAN > VARIABLES DE ESTADO PARA DESCRIBIR COMPLETAMENTE EL COMPORTAMIENTO DE UN SISTEMA DADO, ENTONCES ESTAS > VARIABLES DE ESTADO SE PUEDEN CONSIDERAR COMO LOS > COMPONENTES DE UN VECTOR *. UN VECTOR DETERMINA EN FORMA UNICA EL ESTADO *+-, DEL SISTEMA PARA CUALQUIER TIEMPO - > -3 UNA VE# DADO EL ESTADO EN -0 -3 Y ESPECIFICA LA ENTRADA 8+-, PARA - >-3 *+., ES EL VECTOR DE ESTADO EN EL INSTANTE . +DIMENSION >, U+., ES EL VECTOR DE ENTRADA EN EL INSTANTE . +DIMENSIN 4, Y+., ES EL VECTOR DE SALIDA EN EL INSTANTE . +DIMENSIN 5, A+., ES LA MATRI# DEL SISTEMA +DE DIMENSIN > T >, B+., ES LA MATRI# DE ENTRADAS DEL SISTEMA +DE DIMENSIN > T 4, C+., ES LA MATRI# DE SALIDAS DEL SISTEMA +DE DIMENSIN 5 T >, D+., ES LA MATRI# DE TRANSMISIN DIRECTA ENTRADA-SALIDA +DE DIMENSIN 5 T 4, .$2$1 REPRESENTACI)N PARA SISTEMAS DE TIEMPO DISCRETO$ PARA SISTEMAS LINEALES Y NO LINEALES EN TIEMPO DISCRETO VARIANTES EN EL TIEMPO, LA EC. SE DESCRIBE

* +. A 1, 0 A+., * +., A 1B+., U+., Y +., 0 C+., * +., A 1D+., U +., PARA SISTEMAS VARIANTES EN EL TIEMPO +LA VARIAN#A,, LA EC. DE ESTADO Y DE SALIDA SE DESCRIBE * +. A 1, 0 A * +., A 1BU+., Y+., 0 C * +., A 1DU +., DONDE LAS MATRICES A, B, C F D SON CTES. INDEPENDIENTES.

.$2$2

SOLUCI)N DE ECUACIONES DE ESTADO

LA PRIMERA OBSERVACIN NECESARIA PARA A OBTENCIN DE MODELOS DE ESTADO ES QUE EL POSIBLE CON)UNTO DE VARIABLES DE ESTADO NO ES UNICO. POR E)EMPLO, SI PARA UN SISTEMA LAS VARIABLES _* 1, *2 ` DETERMINAN EL ESTADO, TAMBIEN _* 1, *2 A *2 ` LO DETERMINAN, YA QUE CONOCIDO UN CON)UNTO ES DE INMEDIATA DETERMINACIN EL OTRO. A PARTIR DE LA FUNCION DE TRANSFERENCIA EN T.D.

C+#, R+#,

B>#> A ">-1#>-1 A ... A B1# A "3 #> A !> Q 1# >-1 A 2 A

# A !3

DONDE

! " PUEDEN SER NULOS.

i i

.$2$3

MATRI DE &UNCI)N DE TRANS&ERENCIA

PARTIENDO DE LA MISMA E*PRESIN DE LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA EN # QUE EN EL CASO ANTERIOR, SE REALI#A LA DESCOMPOSICIN EN FRACCIONES SIMPLES DE LA FORMA: Y+#, U+#, 0 -1 #- 1 A $$$A -1 #- 1 A ">

T9=>= 46;-95;9?97!7 6>3 D6 "!D= =D D945;= C 6>9-!89!

DONDE:

1 0 VALORES PROPIOS DE LA MATRI# A P1 0 VARIABLE )ORDAN "> 0 > VARIABLE

EN DESCOMPOSICIN SE OBTIENE EL SIGUIENE MODELO DE ESTADO. U+#, *1 +#, 0 # - 1 DONDE U+#, 0 R+#, Y+#, 0 C+#,

U+#, *1 +#, 0 # - 2 U+#, # - 3 *1 +#, 0 U+#, # - >

*> +#, 0

ES DECIR *1 +. A 1, 0 1 *1 +., A U+., *> +. A 1, 0 > *> +., A U+., EN FORMA MATRICIAL *1 +. A 1, *1 +. A 1, *> +. A 1, 1 1 1 1 $$$ 1 1 $$$ 1 1 $$$ > *1 +., *2 +., A *> +., 1 1 1 U+.,

*1 +., *2 +., Y 0 G P1 P2 $ $ $ P> H $ $ $ *> +.,

A ">U+.,

.$2$.

DISARETI ACI)N DE LAS ECUACIONES EN EL ESPACIO DE ESTADO$

TODO ESPACIO VECTORIAL DE DIMENSION > QUEDA DETERMINADO POR CUALQUIER CON)UNTO DE > VECTORES DE DIC@O ESPACIO QUE SEAN LINEALMENTE INDEPENDIENTES. SI +*1, *2 . . . . *> , SON LAS COMPONENTES DE UN VECTOR RESPECTO DE UNA BASE: *0 *1 , U1 A *2 U2 A . . . A *> U> Y SE TOMA UNA SEGUNDA BASE FORMADA POR LOS VECTORES LINEALMENTE INDEPENDIENTES +-1 , -2 . . . -> , ENTONCES EL VECTOR * SE PUEDE E*PRESAR COMO: *0 I1 -1 A I2 -2 A . . . A I> -> DENOMINADO n A LA MATRI# FORMADA POR COMPONENTES DE LOS VECTORES DE LA NUEVA BASE RESPECTO DE LA ANTIGUA:

n
I1 I2 I>

G-1 m -2 m . . . m -> H

I0

*0

nI

.$3$ANALISIS DE ESTABILIDAD DE LIAPUNOV EL ESTADO DE EQUILIBRIO DADO * 0 1 ES ESTABLE EN EL SENTIDO DE LYAPUNOV , O SIMPLEMENTE ESTABLE, SI PARA CUALQUIER ESCALAR DADO o1, E*ISTE UN ESCALAR +-3, , o 1 TAL QUE mm *O mm X , IMPLICA mm*+-,mmX , PARA TODO - -3

SISTEMA ASINTOTICAMENTE ESTABLE EL ESTADO DE EQUILIBRIO *01 ES ASINTITICAMENTE ESTABLE SI: ES ESTABL +EN SENTIDO DE LIAPUNOV, PARA CUALQUIER TIEMPO -3 Y PARA CUALQUIER ESTADO INICIAL *3 SUFICIENTEMENTE CERCANO AL ORIGEN DEL ESPACIO DE ESTADO, EL ESTADO *+-, TIENDE AL ORIGEN EN CANTO - TIENDE A INFINITO. PARA EL CASO CONTINUO *+-, 0 A+-, $ *+-, A B+-, 5 U+-, Y+-, 0 C+-, $ *+-, A D+-, 5 U+-, PARA EL CASO DISCRETO *+.A1, 0 A+., $ *+., A B+., 5 U+., Y+., 0 C+., $ *+., A D+., 5 U+., B0/33 F6>?9C> 7= 8=D56=D-! ED-!73 C=83. T. ?3>-9>63 F+-,0 [+-, - ,.U+,.7 -3 => T D9D?8=-3 5!8! - -3

F+., 0 [+. T,. U +-, /-1 5!8! / .3

ENCUENTRE DEL SIGUIENTE CONTROL DIGITAL EL MODELO DE ESTADO POR MEDIO DE LA VARIABLE DE )ORDAN.

R+#,

1 . #-1

1. # A 1.

C+#,

APLICAR MODELO BASICO G +D, 1 A G+D, SE OBTIENE PRIMERAMENTE LA T.T.

C+#, .0 R +#,

1 . #-1

1. # A 1.

1A

1 . #-1

1. # A 1.

1 1

.A

1. +# Q 1, +# A 1. ,

0.

+# Q 1 , +#A1. , A 1. +# Q 1, +# A 1. ,

0.

C+#, .0 R +#,

1 . #-1

1. # A 1. 0 0. 1. #2 Q 1. #

1. . +# Q 1, +# A 1. , 0 +# Q 1 , +#A1. , A 1. +# Q 1, +# A 1. , .0 0.

+# Q 1 , +#A1. , A 1. 1. +# Q 1, .+# 0 A 1. , +# Q 1, +# A 1. , A 1.

#2 A 1. # - 1# Q 1. A 1. 1. # Q 1# 0 -1. #

APLICADO A LA VARIABLE DE )ORDAN PARTIENDO DE LA FUNCION DE TRANSFERENCIA Y TENIENDO EN CUENTA LOS POLOS DEL SISTEMA

#2 Q 1. #

01

0 1.

REALI#AMOS LA DESCOMPOSICION EN DRACCIONES SIMPLES:

Y+#, . C+#, . 0 V +#, R+#,

1. #2 Q 1. #

.0

P1 . #

P2 .0 #- 1.

# P1 -1. P1 A P2 # .0 #2 Q 1. #

DONDE OBTENEMOS 1. 0 -1. P1 1 0 P1 A P2 P1 0 -1 P2 0 1

SE ELIGEN LAS VARIABLES DE ESTADO: R+#, *1+#, 0 # *1 +/ A 1, 0 6+/,

R+#, *2+#, 0 # Q 1.

*2 +/ A 1, Q 1. *2 +/,0 6+/,

LA SALIDA SE E*PRESA C+#, 0 P1 *1 +#, A P2 *2 +#, E*PRESADA EN FORMA MATRICIAL C+/, 0 -1 1 C+/, 0 - *1+/, A *2 +/,

*1+/, *2+/,

UNIDAD V POLOS
+$1 CONCEPTOS$ LO QUE SE BUSCA CONOCER EN QU' SISTEMAS ES POSIBLE TRANSFERIR EL ESTADO O LA SALIDA DE UN PUNTO A OTRO DE SUS RESPECTIVOS ESPACIOS EN

UN NUMERO FINITO DE ELEMENTOS DE SUS SECUENCIAS O SI NO PUEDE ALCAN#AR ESTOS PUNTOS CUALES SON LOS MAS ALCAN#ABLES + SE REFIERE A LOS VALORES PARA LA ESTABILIDAD, +$2 CONTROLABILIDAD SE DICE QUE UN PUNTO DEL ESPACIO DE ESTADOS *, DE UN SISTEMA DISCRETO ES CONTROLABLE EN G.1, .1 H SI E*ISTE UNA SECUENCIA DE ENTRADA, U+.1 , U+.1 A1,. . . U+.1 Q1,, TAL QUE TRANSFIERA EL ESTADO DEL SISTEMA DONDE CUALQUIER PUNTO *1 DE INDICE .1 A *1 DE INDICE .1 FINITO. LA FUNCION DE CONTROLABILIDAD ESTA DADA.

* +.1, 0 q +.1, .1, *1+.1, A

.1 - 1

+.1, L A 1, B +L , 6+L ,

- 0 .O

L 0 V!;38 9>9?9!; >6;3

q 0 V!89!";= 7= ?3>-83;!"9;97!7.
+$3 OBSERVABILIDAD$ DETERMINA SI LAS VARIABLES DE ESTADO NO INFLUYAN SOBRE LA SALIDA Y POR LO TANTO NO DETERMINABLES MEDIANTE EL CONOCIMIENTO DE LAS MISMAS, Y POR OTRO LADO EN SISTEMAS DE VARIAS SALIDAS, DETERMINAR CUALES DE ESTAS SON NECESARIAS PARA DEDUCIR ES ESTADO DEL SISTEMA. LA OBSERVABILIDAD SE DEFINE: SE DICE QUE UN PUNTO EN EL ESPACIO DE ESTADO, DE UN SISTEMA DISCRETO *1 ES OBSERVABLE, SI PARA TODO INDICE INICIAL .1 E*ISTE UN INDICE .1 FINITO, TAL QUE EL CONOCIMIENTO DE LAS SECUENCIAS DE ENTRADA 6+., Y DE SALIDA Y+.,, PARA .1 s . t .1 PERMITE EL ESTADO INICIAL *1 DE INDICE .1 ESTA DADA POR LA FUNCION Y +., 0 Y+., Q C+., r q +.1, L A1, B+L , 6 +L, Q D+., 6+., - 0 .O 0 C+., q +.,.1, *1+.1, .1 - 1

+$. TRANS&ORMACIONES$ SE UTILI#AN PARA TRANSFORMAR ECUACIONES EN EL ESPACIO DE ESTADO EN FORMAS CANONICAS. SE CONSIDERA PRIMERAMENTE LA ECUACION DE ESTADO EN TIEMPO DISCRETO Y ECUACION DE SALIDA. *+. A 1, 0 G*+., A @6+., Y+., 0 C*+., A D6+., UTILI#ANDO LA FORMA CANONICA CONTROLABLE: UTILI#ANDO LA MATRI# DE TRANSFORMACION T 0 MI

$ $ M0 @ $

$ $ $ $ $ $ $ G@ $ G>-1 @ $

a> -1 a> -2
I0

$ $ $ $ $ $ $ $ $
1

a>-2 a>-3
1

a1
1

1 1

$ $ $

a1
1

$ $ $ $ $ $

LOS ELEMENTOS DE

a1 MOSTRADOS EN LA MATRI# I SON CO@EFICIENTES DE

>-1

LA ECUACION CARACTERISTICA

u# I Q G u 0 #> A

a1 #

A...A

a>-1 # A a> 0 1

+$+ UBICACION DE POLOS$ TODAS LAS VARIBLES DE ESTADO SON MEDIBLES Y DISPONIBLES PARA LA REALIMENTACION. SI EL SISTEMA ES COMPLETAMENTE CONTROLABLE, ENTONCES LOS POLOS DEL SISTEMA EN LA#O CERRADO PUEDEN UBICARSE EN CUALQUIER LOCALI#ACION DESEADA MEDIANTE UNA REALIMENTACION DEL ESTADO, A TRAVES DE UNA MATRI# DE GANANCIA DE REALIMENTACION DEL ESTADO APROPIADA. CONSIDERANDO LA SIGUIENTE ECUACION. * +. A 1, 0 G* +., A @6+., *+.,0 VECTOR DE ESTADO +DIMENSION, EN EL .-ESIMO INSTANTE DE MUESTREO. 6+., 0 SEAL DE CONTROL +ESCALAR, ENEL .-ESIMO INSTANTE DE MUESTREO. G 0 MATRI# > * > @ 0 MATRI# > * I +6u., @ A #-1 I G

-.

SISTEMA DE CONTROL LA#O CERRADO PARA UBICACIN DE POLOS.