Arquitecturas de Control Las arquitecturas de control definen el tipo de realimentacin que se desea para el diseo de un controlador, tanto de lazo

abierto como de lazo cerrado. Estas se describen fundamentalmente a travs de diagramas de bloque. Diagrama de bloques: Un diagrama de bloques es una representacin grfica de un sistema fsico, que ilustra la conexin entre las partes que lo conforman. Permite definir, adicionalmente, las relaciones matemticas entre sus componentes; a travs de funciones de transferencia. Es posible dibujar diferentes diagramas de bloques para un mismo sistema, dependiendo del anlisis que se haga. A continuacin se muestra el ejemplo de un diagrama en bloques que define una de las arquitecturas de control definidas en la herramienta sisotool.

Las partes que definen la anterior arquitectura de control son: F: Filtro de la seal de referencia. C: Controlador. G: Modelo de la planta. H: Funcin de transferencia o sensor de realimentacin. r: Entrada de referencia o salida deseada. du: Representa una perturbacin. Puede ser un ruido en la seal elctrica entre en controlador y la planta, saturacin en el actuador, etc. dy: Representa las incertidumbres en el modelo de la planta n: Ruido en los sensores que monitorizan la variable de salida. Una arquitectura de control definida a travs de diagramas de bloques puede simplificarse a travs de transformaciones equivalentes, algunas de las cuales se muestran a continuacin Diagrama en bloques original Diagrama en bloques modificado Interpretacin

Elementos en cascada

Adicin o sustraccin

Adelanto de punto de ramificacin Retraso de punto de ramificacin

Adelanto de punto de suma

Retraso de punto de suma Eliminacin de H de la realimentacin Eliminacin de la realimentacin

Como ejemplo de reduccin se puede describir la funcin de transferencia de lazo. Para ello se hacen cero todas las seales de entrada excepto r, abriendo el lazo, de lo que resulta

(1) Ntese el orden del producto, que no es importante para sistemas de una sola entrada y una sola salida, pero s para sistemas multivariables. En efecto, dado que (1) equivale a (2) r primero se multiplica por F, despus por C y por G, tal y como muestra la direccin del diagrama en bloques. La funcin de transferencia en lazo abierto resulta

F
y

(3) La funcin de transferencia en lazo cerrado se obtiene a travs de las siguientes transformaciones a.- Elementos en cascada

+
-

GC

b.- Eliminacin de la realimentacin

c.- Elementos en cascada

r

por lo que la funcin de transferencia en lazo cerrado resulta

(4)

En las arquitecturas de control, varias seales o estmulos (referencia, perturbaciones, etc.) actan de forma simultnea. Para obtener la salida del sistema como resultado del aporte de todas las seales se aplican los pasos siguientes (esto slo es vlido para los sistemas lineales): 1.- Se asumen que todas las condiciones iniciales son cero (condicin indispensable para realizar el diagrama en bloques). 2.- Todas las seales se definen a cero excepto la que se analiza. 3.- Se transforma el sistema reducindolo a travs de la modificacin de bloques. 4.- Se calcula la respuesta del sistema con respecto a la seal que se analiza. 5.- Se repiten los pasos 2-4 para todas las seales que actan en la arquitectura de control. 6.- Se determina la salida del sistema como la suma algebraica de todas las salidas que se han calculado en los pasos 2-5. En la arquitectura de control objeto de anlisis existen cuatro seales. Se determina a continuacin el aporte de cada una de ellas. a.- Referencia o salida deseada (r) Se ha determinado a travs de la funcin de transferencia de lazo cerrado (4). b.- Perturbacin en la consigna (du). La salida del sistema con respecto a esta seal responde a:

(5)

Debido a que el error responde a: (6) y la referencia (r) es cero, se cumple:

(7)

siendo la funcin de transferencia (8) c.- Perturbacin en la planta (dy). La salida del sistema con respecto a esta seal responde a: (9) Si se sustituye el error (6) para r=0, resulta:

(10) por lo que la funcin de transferencia es: (11) d.- Ruido en el sensor (n). La salida del sistema responde a: (12) dado que el error responde a (6), en este caso resulta:

(13)

Sustituyendo (13) en (12) y desarrollando resulta: (14) Como la salida del sistema es la suma algebraica del aporte de cada seal por separado, entonces considerando (4), (8), (11) y (14):

(15)

La herramienta sisotool permite definir diferentes arquitecturas de control e importar los modelos de los bloques que conforman a cada arquitectura

A continuacin se muestran algunas de las arquitecturas de control disponibles