Universidad Nacional San Cristbal De Huamanga Facultad De Ingeniera Minas, Geologa Y Civil Escuela De Formacin Profesional De Ingeniera Civil

Resolucin de Problemas

Mecnica para Ingeniera (Bedford-Fowler)

Cinemtica de Partcula y cuerpo Rgido Asignatura :Dinmica (IC-246) Alumnos : Caldern Quispe, Gilmer Navarro Bautista, Paul Maldonado Carlos, Juan Jos Infante Leva , Samuel Docente : Ing. Cristian Castro Prez

Ayacucho - Peru - 2013

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Problemas 1. Problema 2.33

Si =1 rad Y d/dt = 1rad/s, cual es la velocidad de P con respecto de O? Estrategia: se puede escribir la posicin de P respecto de O como: s = (2pie) cos + (2pie) cos Y luego calcular la derivada de esta expresin con respecto al tiempo para determinar la velocidad.

2m

2m

O P s

Solucin

La ubicacin de P desde el punto O est dado por: s = 2 cos + 2 cos = 4 cos derivando respecto del tiempo para hallar la velocidad ds d = 4sen dt dt Evaluando para = 1rad y
ds dt

= 1rad/s ds = 4sen(1rad) = 3,37m/s dt

2.

Problema 2.53

Un oscilador consiste en una masa y un resorte conectados como se muestra. La coordenada s mide el desplazamiento de la masa respecto a su posicin cuando el resorte no esta estirado. Si el resorte es lineal, la masa esta sometida a una desaceleracin proporcional a s. Suponga que a = 4sm/s2 , y que la masa tiene una velocidad v = 1m/s en la posicin s = 0.

Dinmica

DAIMC

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a) Qu distancia se mover la masa hacia la derecha antes de que el resorte se detenga? b) )Qu velocidad tendr la masa cuando regrese a la posicin s = 0? Solucin como la aceleracion esta en funcion de S usaremos: vdv = ads Del datoa = 4s sustituyendo vdv 4sds integramos 4s2 v2 = +C 2 2 v2 = 2s2 + C 2 Para v (0) = 1m/s y s = 0 en (1) (1)2 1 = 2(0)2 + C C = 2 2 Quedando la ecuacion (1) de la forma v2 1 = 2s2 + 2 2 a) La velocidad es cero cuando se detiene entonces. (0)2 1 = 2s2 + 2 2 quedara 1 s= m 2 la distancia que se mueve hacia la derecha 1 s= m 2 Dinmica 3 DAIMC ( )

(1)

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b) La velocidad para s = 0 De la ecuacion 1 v2 = 2(0)2 + 2 2 v = 1m/s como el mvil regresa v = 1 im/s

3.

Problema 2.82

un automvil viaja a 100km/h sobre un camino recto con pendiente creciente cuyo perl vertical se puede aproximar con la ecuacin mostrada. Cuando la coordenada horizontal del automvil es x = 400m, Cul es su aceleracin?
y

y = 0.0003 x 2

Solucin Datos v = 100Km/h = 27 78m/s y = 0 0003x

2

con

c = 0 0003

y = cx2

sabemos que: v= x 2 + y 2 (I )

derivando la ecuacin de la trayectoria y = 2cxx Remplazando en la expresin(I) v= despejamos x x = v 1 + (2cx)2 4 DAIMC (III ) x 2 + (2cxx )2 (II )

Dinmica

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remplazamos para x = 400m x = 27 013m/s Derivamos nuevamente (III) x = 4vcx2 (1 + (2cx))3/2

remplazamos para x = 400m x = 0 099m/s2 Derivando la ecuacin (II ) y = 2c(x 2 + xx ) y = 0 414m/s La aceleracin ser a = 0 099 i + 0 414 j m/s2
2

Remplazando para x = 400m

4.

Problema 2.107

un automvil incrementa su velocidad a una razn constante de 40mi/h en A y a 60mi/h en B. Cul es la magnitud de su aceleracin 2s despus de que pasa por el punto A?
y

120 pies
30 B 30

80 pies

80 pies

100 pies

Solucin Datos: vA = 40mi/h 58 667pies/s vB = 60mi/h 88 0pies/s Partamos de: vdv = ads Dinmica 5 a=cte (condicin del problema) DAIMC

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Integrando v 2 = 2as + C C = v 2as = 3441 817 de v 2 = 2as + C hallamos la aceleracin a= v2 C 2s Remplazando para vB = 88pies/s
2

para vA = 58 667pies/s; s = 0

30 (120 + 100) 180 s = 275 192pies s = 80(2) + a= (88)2 3441 817 2(275 192) a = 7 816pies/s2

La velocidad en funcion del tiempo v (t) = vA + at 1 s(t) = vA + at2 2 v (2) = 74 299pies/s s(2) = 132 966pies Hallando aceleracion normal an = (74 299)2 120 an = 46 003pies/s2 (46 003)2 + (7 816)2 v2 R 58 667 + (7 816)t
2 58 667t + 1 2 (7 816)t

Ubicado en el primer arco

an =

|a| =

|a| = 46 662pies/s2

5.

Problema 2.132

La barra gira en el plano x y de la gura con velocidad angular constante 0 = 12rad/s. La componente radial de la aceleracin del collarn C es ar = 8r. Cuando r = 1m, la componente radial de la velocidad de C es vr = 2m/s. Determine la componente radial y transversal de la velocidad de C cuandor = 1,5m.

Dinmica

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v0

r x

Solucin: Usando la regla de la cadena y escribiendo en trminos de la aceleracin radial d2 r dvr dvr dr dvr = = = vr 2 d t dt dr dt dr Luego tenemos d2 r d r( )2 = 8r 2 d t dt d 2 d2 r = ([ ] 8)r = (122 82 )r d2 t dt ar = Calculando la velocidad radial dvr d2 r = vr = 136r 2 d t dr
vr 15

136r rad/s2

vr dvr = 136
2 2 vr 1

rdvr 1 52 12 ) 2 2

22 2

= 136(

Resolviendo obtenemos vr = 13 2 m/s Ademas tenemos v = r De esta manera tenomos: V = 13 2 er + 18 e m/s Dinmica 7 DAIMC d = (1 5)(12) dt v = 18 m/s

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6.

Problema 2.150

Dos automviles A y B se aproximan a una interseccin. A viaja a 20m/s y va desacelerando a 2m/s2 , y B viaja a 10m/s y va desacelerando a 3m/s2 . En el sistema coordenado jo a la tierra mostrado, determine la velocidad de A respecto a B y la velocidad de B respecto a A.

Solucin: Se toma com origen de cooerdenadas la interseccion de su trayectoria vA = 20 i y vB = 10 j vA/B esta dado por vA/B = vA vB vA/B = 20 i 10 j vA/B = De forma analoga para VB/A vB/A = 10 j (20 i) = 10 j + 20 i vB/A = 500 vB/A = 22 36 m/s (20)2 + (10)2 vA/B = 22 36 m/s

7.

Problema 2.171

Un ro uye hacia el norte a 3m/s (suponga que la corriente es uniforme). Si se quiere viajar en lnea recta del punto C al punto D en un bote que navega a velocidad constante de 10m/s respecto al agua, en qu direccin debe apuntar el bote? Cunto tarda en efectuar el cruce? ser

Dinmica

DAIMC

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3 m/ s D

400 m W

N E S

C 500 m

Solucin: Asumiendo un angulo medido desde el este vbote/tierra = vbote/agua + vagua/tierra vbote/agua = 10(cos i + sin j) vagua/tierra = 3m/s j vbote/tierra = [(10cos i) + (3 + 10sin j )] Queremos que el bote viaje en ngulo tan = Por consiguiente tenemos: 3 + 10sin 400 = 10cos 500 Calculando la velocidad absoluta v= Por lo tanto el tiempo ser d 5002 + 4002 t= = v 11 60 t = 55 2 s (10cos)2 + (3 + 10sin)2 v = 11 60m/s = 25 11 400 500

Dinmica

DAIMC

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8.

Problema 2.194

La velocidad v = 2m/s es constante. Cules son las magnitudes de la velocidad y aceleracin del punto P cuando x = 0,25m?
y y = 0.2 sin x P x

1m

Solucin: Hallando el tiempo para x = 0,25 x = 2t t = 0 125s De la ecuacion y = 0 2sin(2t) derivamos dy = 0 4cos(2t) dt d2 y = 0 8 2 sin(2t) d2 t Remplazando para t = 0 125s y y = 0 141 dy = vy = 0 889 m/s dt d2 y = ay = 5 58 m/s2 d2 t POr consiguiente hallaremos los mdulos |v | = v = |a| = a =
2 + v2 vx y 2 a2 x + va

(M RU )

(Velocidad) (Aceleracin)

2 19 m/s 5 58 m/s2

9.

Problema 6.13

La placa rectangular oscila con brazos de igual longitud. Determine el vector de velocidad de (a) La placa rectangular (b) La barra AB

Dinmica

10

DAIMC

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A 10 rad/s B

D C

Solucin: Como se ve en la gura el cuadrilatero ABCD siempre forma un paralelogramo dado que AD = BCyAB = DC y por tanto necesariamente AD//BC y AB//DC . = = BC = De la gura AB = AB (cos, sin) DC = DC (cos, sin ) (I ) Y (II ) iguales hallando la parte a) La barra AB por ser un cuerpo rigido todos los puntos de este poseen igual velocidad angular y que apunta en la direccion de eje Z + AB = 10krad/s hallando la parte b) vB = w rAB vC = vB + w rBC vC = rDC ; Ademas rAB = rDC De las ecuacones (I),(II) y (III) vB + w rBC = rDC rAB w rAB + w rBC = 10k (rAB rAB ) w rBC = 10k w rBC = (0, 0, 0) w = (0, 0, 0)rad/s Dinmica 11 DAIMC (I ) (II ) (III ) (I ) (II ) (porserunparalelogramo) AB = AC = 10rad/s

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10.

Problema 6.41

En la g. p6.41, si AB = 2rad/s y BC = 4rad/s, Cul es la velocidad del punto C, donde el cubo de la excavadora est conectado?
y vAB B v BC C

5.5 m A 1.6 m

5m

x 4m 3m 2.3 m

Solucin: Hallando el radio vector rA/B = 3 i + (5,5 1,6) j = 3 i + 3,9 j (m) Calculando la velocidad ene el punto B vB = AB rA/B i j k vB = 0 0 2 = 7 8 i + 6 j (m/s) 3 39 0 Encontrando el radio vector BC que es: rC/B = 2 3 i + (5 5 5) j = 2 3 i 0 5 i Hallando la velocidad en el punto C vC = vB + BC rC/B i j k vC = 7 8 i + 6 j+ 0 0 4 2 3 0 5 0 vC = 9 8 i 3 2 j m/s

11.

Problema 6.83

En la g. p6.85, si AB = 2rad/s, AB = 2rad/s2 , BC = 1rad/s, y BC = 2rad/s2 , Cul es la aceleracin del punto C donde se conecta el cucharn de la excavadora?

Dinmica

12

DAIMC

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y vAB aA B 5.5 m A 1.6 m x 4m 3m 2.3 m B v BC C

aB C

5m

Solucin: De la graca hallando los puntos A, B,y C medidos del extremo inferior izquierdo rA = 4 i + 1 6 j rB = 7 i + 5 5 j rC = 9 3 i + 5 j Calculando los vectores de posicin relativos rB/A = rB rA = (7 i + 5 5 j ) (4 i + 1 6 j ) = 3 i + 3 9 j rC/B = rC rB = (9 3 i + 5 j ) (7 i + 5 5 j ) = 2 3 i 0 5 j Encontrando la aceleracin del punto B
2 aB = AB rB/A AB rB/A i j k i + 3 9 j) aB = 0 0 2 (22 )(3 3 39 0 aB = 2(3 9 i + 3 j ) 4(3 i + 3 9 j ) = 19 8 i 9 6 j m/s2

La aceleracin del punto C en trminos de la aceleracin en el punto B es:

2 aC = aB + BC rC/B BC rC/B i j k aC = 19 8 i 9 6 j+ 0 i 0 5 j) 0 4 12 (2 3 23 05 0 aC = 24 1 i 18 3 j m/s2

12.

Problema 6.110

La velocidad angular AC = 50 /s. Determine la velocidad angular del actuador hidrulico BC y la razn a la que se extiende.

Dinmica

13

DAIMC

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aA C v AC A B

2.4 m

1.4 m

1.2 m

Solucin: Transformando la velocidad angular AC = 5( ) = 0 0873 rad/s 180

La velocid del punto C est dado por vC = AC rC/A i j k vC = 0 i + 0 2269 j m/s 0 AC = 2 2094 26 24 0 Hallando el vector unitario paralelo al actuador BC 1 2 i + 2 4 j e = 2 = 0 4472 i + 0 8944 j 1 2 + 2 42 La velocidad del punto C en trminos de la velocidad del actuador est dado por: vC = vC rele + BC rC/B i j k vC = vC rel(0 4472 i + 0 8944 j) + 0 0 BC 12 24 0 vC = vCrel (0 4472i + 0 8944j ) + BC (2 4i + 1 2 j) Comparando las ecuaciones (I ) y (II ) 0 2094 = 0 4472vCrel 2 4BC 0 2269 = 0 8944vcrel + 1 2BC Dinmica 14 (III ) (IV ) DAIMC

(I )

(II )

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Resolviendo las ecuacones (III ) y (IV ) BC = 0 1076 rad/s vCrel = 0 109 m/s Que es tambin la velocidad de extensin del actuador

13.

Problema 6.134

Un automvil A en latitud norte L viaja hacia el norte en una carretera con orientacin nortesur a una velocidad constante . Determine las componentes X,Y,Z de la velocidad y aceleracin del automvil (a) respecto al sistema coordenado jo a la Tierra mostrado; (b) respecto a un sistema coordenado sin giro con su origen en el centro de la Tierra. N
y x A L B RE

Solucin: a) Hallando la velocidad y la aceleracin respecto al coordenado jo a la tierra vrel = v j arel = v 2 i RE El movimento que describe es un circulo

b) Hallando respecto a un sistema coordenado sin giro vA = vArel + E rA/B + rB (vB = 0) i va = v j + (E sinL i + E cosL j ) RE va = v j E RE cosLk aA = aB + aArel + 2E vArel + rA/B + E (E rA/B ) donde E esta dado por: E = E sinL i + E cosL j aA = 0 y rA/B = RE i

v2 + (E sinL ) i + 2vE sinLk i + E cosL j ) (E RE cosLk RE v2 2 2 aA = ( + E RE cos2 L) i + (E RE sinLcosL) j + 2vE sinLk RE

Dinmica

15

DAIMC