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ESTUDIO DE LAS CURVAS BSICAS

Estudio realizado para una leva reposo-elevacin-reposo. Y:

VELOCIDAD CONSTANTE Seguidor: movimiento uniforme, recorriendo distancias iguales en ngulos barridos iguales. Velocidad: constante. Obtencin del diagrama de desplazamiento: trazando una diagonal desde el origen hasta el valor h

MODIFICACIN DEL DIAGRAMA DE MOVIMIENTO UNIFORME Modificado para evitar el golpe que ocurre en el comienzo y final del movimiento, y consiste en empalmar la recta de comienzo y final del movimiento por un arco de circunferencia tangente a los periodos de descanso y elevacin. Sirve entonces, para mejorar la caracterstica de la aceleracin de tender a infinito, en el comienzo y final de la elevacin.

La velocidad cambia momento a momentneamente y es conveniente por el paso es gradual de una fase a la otra. ACELERACIN CONSTANTE Un grupo de ecuaciones son vlidas hasta el punto de inflexin y luego otro, ver ecuaciones. Las ecuaciones son similares pero de signo cambiado. Construccin del diagrama: El seguidor se mueve con aceleracin uniforme hasta la mitad de la trayectoria y cambiando a movimiento uniformemente retardado en la otra mitad. Tiene una semejanza con la ley de la gravedad. Se divide la lnea de ngulos barridos en un cierto nmero de partes iguales y la lnea de desplazamiento tambin en 6 partes pero no iguales entre s, sino obtenidos de la funcin de posicin (que como sabemos las ecuaciones cambian en la mitad de la trayectoria), en donde se intersecan ambos valores se traza la curva de desplazamiento de la leva.

Diagramas de desplazamiento-velocidad-aceleracin y pulso El pulso es cero pero presenta valores infinitos al iniciarse el movimiento en el punto de transicin, de mxima velocidad y al final del desplazamiento. Este movimiento tiene la menor aceleracin terica para un desplazamiento y velocidad dada, por lo que se emplea en muchos perfiles de levas a baja velocidad. Porque a alta velocidad la seleccin del movimiento del seguidor est basada en el desplazamiento y tambin en las fuerzas que operan en el sistema como resultado del movimiento elegido. Este movimiento parecera ser deseable en base a las fuerzas de inercia debido a su baja aceleracin, pero no se puede ignorar, que la aceleracin aumenta desde cero a su valor constante casi instantneamente, lo que se refleja en el pulso que da una indicacin de la caracterstica de impacto de la carga. El juego y la falta de rigidez tambin tienden a aumentar este efecto. El pulso que tiene valor infinito en tres puntos puede producir tambin vibraciones o provocar un dao estructural.

LEVAS CON PULSO FINITO


Se disean empleando tres funciones analticas. 1. Cicloide (y semicicloide) 2. Armnica 3. (Ver nombre) Estas curvas tienen derivadas continuas en todos los puntos intermedios, por lo que la aceleracin cambia gradualmente y el pulso es finito. En los extremos se evita el pulso infinito igualando las aceleraciones. Las velocidades tambin se igualan debido a que no pueden aparecer discontinuidades en la curva de desplazamiento tiempo. LEVA ARMNICA (MOVIMIENTO ARMNICO SIMPLE) Recomendado para velocidades moderadas. Grficamente se obtiene: construyendo un semicrculo de dimetro h sobre el eje de ordenadas. Dividimos este semicrculo en un numero de partes iguales y en la misma cantidad al eje de los tiempos o ngulos barridos y se completa unido y formando la curva de desplazamiento. En realidad la curva de desplazamiento es el desarrollo de una elipse cuyo eje mayor est en sentido paralelo al eje de los tiempos.

Diagramas de desplazamiento-velocidad-aceleracin y pulso Proporciona la ms baja aceleracin pico y el ms pequeo ngulo de presin. Este movimiento armnico simple produce una curva de velocidades senoidal y una curva de aceleraciones cosenoidal. No hay discontinuidad en el punto de inflexin.

Presenta pulso infinito en los extremos, inconveniente para altas velocidades y entones se prefiere cuando se puede igual la aceleracin tanto al inicio como al final de la aceleracin final de los perfiles adyacentes. LEVA DE DESPLAZAMIENTO CICLOIDAL Proporciona aceleracin cero en ambos extremos de la accin y en consecuencia se puede acoplar a un reposo en cada extremo. Adems posee valores finitos de la aceleracin desde el comienzo al final del movimiento. Grficamente se obtiene: por el rodar sin resbalar de un crculo de radio eje de desplazamiento. sobre el

El mtodo ms conveniente: tomando O como punto de referencia y centro del crculo. Dividimos el crculo en un nmero de partes iguales y lo mismo hacemos con el eje de los tiempos (o ngulos). Proyectamos dichos puntos sobre el eje de los desplazamientos. Construimos la diagonal OB y proyectamos los puntos proyectados en forma paralela a la diagonal hasta cortar las verticales de la lnea de divisin del eje de los tiempos y obtenemos puntos de la curva cicloidal. Diagramas de desplazamiento-velocidad-aceleracin y pulso Estos diagramas no presentan discontinuidades en los puntos de inflexin, por lo tanto las ecuaciones son vlidas para todos los valores de entre 0 y . El pulso resulta finito en

todos los puntos lo que constituye una ventaja. Este es uno de los mejores movimientos normalizados porque la aceleracin es cero al principio y al final de la elevacin.

FUNCIN DESPLAZAMIENTO PARA MECANISMOS DE ALTA VELOCIDAD Pueden utilizarse funciones polinmicas de grado superior. Cuanto mayor es el nmero de condiciones de borde que se trata de imponer, tanto ms son los coeficientes indeterminados necesarios, y por lo tanto, tanto mayor ser el grado de polinomios que se usan. La ecuacin general es:

Graficando resultan similares a las de movimiento cicloidal, sin embargo son distintas. En general este tipo de levas en el final y comienzo del movimiento pueden ir ms despacio. FUNCIN DESPLAZAMIENTO PARA EL CASO DE LEVAS ESTACIONARIOELEVACIN-RETORNO-ESTACIONARIO Luego de la elevacin se produce un retorno sin reposo en este caso. Modificndose las condiciones del movimiento, en el punto de mxima elevacin con respecto al tipo estacionario-elevacin-estacionario. Si el ngulo de elevacin coincide con el de retorno pueden usarse algunas de las curvas bsicas. Si el proceso es asimtrico, las curvas estudiadas presentan un salto en el punto de mxima elevacin que da lugar a un pulso infinito

La representacin grfica corresponde a una curva cicloidal simtrica. En el punto de mxima elevacin, la aceleracin experimenta un cambio grande, que si bien es finito, su magnitud puede resultar inadecuada.

En general, problemas de estacionario-ascenso-retorno-estacionario, se resuelven por curvas polinmicas de grado elevado. FUNCIN DESPLAZAMIENTO PARA EL CASO DE ELEVACIN RETORNOS SIN ESTACIONAMIENTOS DEL SEGUIDOR Para simtricos se prefiere utilizar biela manivela. En casos de idas y retornos sin escalonamientos asimtricos con ngulos desiguales puede emplearse con resultado aceptable la armnica simple. Angulo de presin. Es el ngulo que forma el eje del seguidor con la normal a las superficies en contacto en una posicin determinada. La definicin tiene sentido en caso de seguidores de rodillos, porque para seguidores planos es siempre cero. La importancia del ngulo de presin surge del hecho que las acciones del seguidor sobre sus guas dependen de la inclinacin de la accin de la leva sobre el seguidor, la cual coincide con el ngulo de presin. En la figura se ven las reacciones que sobre el seguidor ejercen las guas, cuando actan sobre el la carga Q y la fuerza F. El valor de F necesario para poner en movimiento el seguidor, aumenta con . El ngulo de presin admisible se fija en 30 llegando a valer 47. Este ngulo es quiz el factor ms importante en la determinacin del tamao de la leva. Una leva grande ocupa mucho espacio, produce desequilibrio a velocidades ms altas y el seguidor tiene que recorrer mayor camino. Por otra parte una leva pequea tendr mucha ms pendiente y tendera a flexionar lateralmente el seguidor, sea va a tener un ngulo de presin grande.

Si mantenemos el ngulo de presin en diversas levas, el tamao de la leva depende del movimiento utilizado. Esta figura da el arco de circunferencia primitiva necesaria para dar el mismo ngulo de presin. A: Movimiento Uniforme. B: Uniforme modificado. C: Armnico simple. D: Cicloidal. E: Parablico.

Como la longitud del diagrama es el arco de circunferencia primitivo, el tamao de la leva para un ngulo de presin dado, depende del movimiento que se emplee. En un diagrama de desplazamiento rectilneo, el angulo de presion sobre el mismo resulta constante e igual a .

Construccin del diagrama

Velocidad constante Trazando una recta desde el origen hasta el valor h.

Aceleracin Constante Divido abscisas en ngulos y la de desplazamiento por medio de la funcin de posicin, uniendo y trazando Menor aceleracin para h y v, dados.

Ventajas

Inconvenientes Aceleracin infinita al principio y final de la elevacin.

Pulso infinito al comienzo, en el punto de inflexin y al final.

Uso

Para bajas velocidades en el caso que haya sido modificado.

Baja velocidad, porque este movimiento tiene la menor aceleracin para un h y v dados.

LEVAS CON PULSO FINITO: derivadas continuas en todos los puntos Cicloidal Polinmicas grado superior Semicrculo sobre las Rodar sin resbalar de un crculo. ordenadas ( ) dividido en Divido el crculo, proyecto y trazo las partes iguales, y en la misma paralelas a OB, divido abscisas en cantidad las abscisas, uniendo igual nmero y uniendo y trazando. y trazando Proporciona la ms baja Se le puede acoplar reposos, Similares a cicloidal aceleracin pico y el ms aceleracin cero al principio y fin grficamente, pero pequeo ngulo de presin. (mejor movimiento). Adems, valores pueden ir ms Sin discontinuidad en el pto. finitos de aceleracin en todo despacio al de inflexin. momento. No presenta comienzo y al final. discontinuidades, desde 0 a . Pulso finito. Pulso infinito en los extremos. Mayor nmero de Por ello se prefiere cuando se condiciones, mayor puede igualar la aceleracin al cantidad de final y al comienzo de los coeficientes y por lo perfiles adyacentes. tanto, mayor grado del polinomio. Velocidades moderadas Alta velocidad. Armnica

CLCULO APROXIMADO PARA DETERMINAR EL ANGULO DE PRESIN MAXIMO


El valor del ngulo de presin mximo depende de: Dimensiones de la leva. Curva adoptada.

Los mtodos analticos que relacionan las dimensiones con el ngulo de presin mximo son complicados, por lo que suele usarse mtodos aproximados. Definamos el coeficiente de la leva como L=longitud del arco primitivo correspondiente a la elevacin h, h= elevacin del seguidor. El significado del coeficiente de la leva se ve en el grafico anterior, porque es la longitud de arco de circunferencia primitiva que corresponde al movimiento de salida para un ngulo de presin y tipo de movimiento, dado en mltiplos de la elevacin. Tabla: coeficientes de la leva.

La longitud de arco de la circunferencia primitiva y su radio estn relacionados por y por lo tanto tamao de la leva. El ngulo de presin mximo es importante en la etapa de elevacin cuando el seguidor est moviendo a la carga. Tambin existen nomogramas. . Esta ecuacin se usa con la tabla para determinar el

CURVATURA DEL PERFIL DE LA LEVA, INTERFERENCIA.


Si el perfil de la leva es muy agudo, puede ser imposible que el seguidor realice el movimiento requerido. Seguidor a rodillo: Si el desarrollo es de radio grande, no es factible de ser materializado. Rodillo pequeo, no presenta inconvenientes el movimiento resultante.

Queda demostrado que: la posibilidad de ejecucin y la obtencin del movimiento depende de la curvatura de la curva primitiva y del radio del rodillo. Curvas convexas

La interferencia se produce cuando movimiento se aparta de la lnea terica.

. Se forma un ngulo agudo y el

Si . El camino del palpador es correcto pero se produce en el contacto en el extremo agudo tensiones de contacto elevadas, que reducen la vida til.

Resumen: para evitar interferencias debe: disminuirse el dimetro del rodillo, o aumentar las dimensiones de la leva (mayor radio del crculo base por ejemplo) Las tensiones de Hertz se pueden calcular conociendo: Radios de curvatura del seguidor (en rodillo es constante, y en seguidor plano es infinito). Radio de curvatura de la curva primitiva, que es variable lo cual constituye un problema que puede solucionarse: a. Groseramente: uniendo 3 puntos aproximados con una circunferencia. b. Analticamente: mediante el clculo diferencial.

Analicemos dos curvas generadas por dos rodillos distintos. 1. Rodillo mayor: bucle sobre s mismo, imposible. Resultado: leva rebajada y desviacin del movimiento deseado, se puede corregir agrandando la leva. 2. Rodillo pequeo: genera una curva satisfactoria. Conclusin: se debe cumplir que Seguidor plano: Puede ocurrir que 3 tangentes consecutivas ocupen posiciones relativas: .

a. No hay dificultad de realizacin. b. No puede trazarse el perfil de trabajo, se soluciona aumentando la dimensin.

LEVAS TANGENTES Y DE ARCOS DE CIRCUNFERENCIA Los problemas de la fabricacin en serie son importantes, y hacen que deban aceptarse compromisos con las relaciones de velocidad y aceleracin. En estos casos puede ser mas sensillo usar un procedimiento inverso, es decir, dibujar la leva primero y luego analizar el diagrama de desplazamiento. Estas levas se componen de arcos de circunferencias, segmentos y otras lneas generadas con facilidad con las mquinas herramientas. Se van haciendo aproximaciones sucesivas: 1. Se establece un perfil errneo. 2. Se determinan sus caractersticas cinemticas y rendimiento. 3. Se modifica la leva y se repite el proceso. Esta dado como dato la altura que queremos lograr y el ngulo 1. 2. 3. 4. Se traza un crculo de base. Medimos h y determinamos B. Trazamos un circulo de radio menor (circulo cspide). Para terminar se traza un arco de circunferencia tangente a las dos circunferencias. El problema es determinar R. .

DINMICA DE LOS SISTEMAS DE LEVAS


Cuando la velocidad es elevada, los efectos dinmicos se hacen crticos y factores no considerados en el diseo convencional deben tenerse en cuenta para evitar efectos nocivos o distorciones en el movimiento previsto. a. Errores del perfil originados por el proceso de fabricacin. b. Efectos dinmicos prevenientes de la inercia del palpador, relacionados con la magnitud como con la variacin (pulso). c. Elasticidad de los elementos y los juegos que necesariamente han de preverse. Los efectos que estos tienen son las vibraciones, que pueden ser de ciertos tipos: 1. Vibraciones debidas a la forma del diagrama de aceleracin y pulso. Un pulso infinito es indeseable. 2. Vibraciones debidas al juego del palpador. Por ej: sistema de vlvulas, juego a fin de permitir el cierre total de las mismas, evitando posibles dilataciones. En levas sin resortes, se producen impactos, en los momentos que la aceleracin cambia de signo. 3. Vibraciones debidas a las irregularidades del perfil. 4. Vibraciones debidas a la variacin de la fuerza exterior. 5. Desequilibrio de las masas rodantes de la leva. Veamos las curvas tericas de la aceleracin para los tipos de movimientos estudiados: Las curvas AOB y CDE indican la aceleracin necesaria para alcanzar una velocidad constante, pero como la velocidad es (proporcional al rea limitada), la velocidad del seguidor no es tan grande como en las otras

representadas. Suponiendo que se encuentren el reposo antes comenzar el movimiento: Cuando comienzan con un valor finito de aceleracin. En el movimiento parablico y armnico, el movimiento comienza en un valor finito de la aceleracin, con lo que el pulso es elevado. En estas circunstancias se ha hallado que el valor de la aceleracin real alcanza un valor mucho ms elevado que el terico. Veamos las aceleraciones tericas y reales en una figura. En el diagrama parablico, la aceleracin es constante, se produce una discontinuidad al iniciar y terminarle movimiento y en el intermedio, por lo tanto un pulso infinito. El diagrama de fuerzas de inercia es proporcional al de aceleraciones, pero considerando que en los puntos a, b y c, es bruscamente aplicada, originar deformaciones y tensiones en el seguidor que ampliar a las estticas. El verdadero diagrama de tensiones y deformaciones originadas por la fuerza de inercia adoptar la forma de la figura, en la que existir un factor de magnificacin de las tensiones. Los valores mximos reales de los movimientos parablicos y armnicos, son aproximadamente el doble de los tericos, a causa de que son aplicados sbitamente. Las vibraciones son amortiguadas, de modo que la aceleracin real sera igual a la terica si la duracin fuera muy larga. Cuando la aceleracin parte de cero. Como en la cicloidal, la amplitud de las vibraciones es suficientemente pequea para que la aceleracin real sea comparable a la terica. Tomemos el nmero de ndice 1 como la mxima aceleracin terica en movimiento parablico. Entonces los valores tericos para las amnicas son 1,23 y para la cicloidal 1,57. Sin embargo para un sistema no amortiguado se hall que las aceleraciones reales en estos casos son ap=1 (valor unidad), y en el movimiento cicloidal 0,58 y armnico 0,83. Lo que equivale a decir que en el movimiento cicloidal es solo un 60% del parablico, aunque tericamente la relacin sea inversa. En un proyecto es necesario que se arregle la aceleracin terica, cuando la fuerza de inercia sea una parte fundamental de la carga. Veamos un sistema tpico de leva y seguidor a rodillo. La leva gira con velocidad angular w radianes por segundo y gua al seguidor en un movimiento de traslacin. El seguidor es retenido contra le leva por un resorte y tambin mediante una fuerza P (carga exterior) que puede ser negativa, positiva o nula y una fuerza Q que es el peso.

La masa del seguidor completa y una carga combinada puede considerarse como una carga concentrada. En el diagrama del seguidor tiene una aceleracin hacia arriba a, actuando hacia abajo una fuerza de inercia: m.a La fuerza del muelle FG depende de la compresin inicial y del desplazamiento del seguidor FS=k*d (k: constante del resorte y d: deformacin de resorte desde su longitud libre). Fi es la fuerza invertida de inercia con un coeficiente q que tiene en cuenta la aceleracin real cuando es la aceleracin terica Fi=q.m.a (q: factor de magnificacin dinmica, caso parablico , caso cicloidal ). La fuerza F del rodillo contra el seguidor esta inclinada un ngulo igual al de presin y por ello tiene una componente horizontal y vertical. La horizontal tiende a fletar el seguidor pero lo resisten las fuerzas normales N1 y N2 y debido al coeficiente de rozamiento en los cojinetes, se obtienen fuerzas totales en los cojinetes Fr1 y Fr2, obtenidas sumando las normales y las de rozamiento. La relacin de estas fuerzas se ve en el polgono de fuerzas. El rodillo ejerce sobre la leva una fuerza F y el rodillo sobre el eje una fuerza F, siendo F=-F. El momento torsor Mt para mover la leva debe ser proporcionado por una fuente de energa. Por un diagrama de aceleracin se pueden calcular las fuerzas de inercia en puntos suficientes para dibujar un diagrama de fuerzas de inercia. Se puede representar la fuerza del resorte, la fuerza de gravedad, la carga P y finamente la fuerza de contacto F, se determina en los puntos singulares o principales en que el esfuerzo de contacto puede ser mximo.

TENSIONES POR CONTACTO


Los resultados experimentales guardan relacin con la ecuacin de esfuerzos por contacto de Hertz, y utilizando un coeficiente de desgaste kc (como en los engranajes), la fuerza total correspondiente viene dada por:

R1: radio del rodillo del seguidor (infinito en seguidor plano). R2: radio de curvatura de la superficie de la leva en el punto de contacto (positivo si es convexa y negativo si es cncava) B: anchura efectiva de la cara (longitud de contacto) N: coeficiente de clculo. Kc: coeficiente de carga de desgaste para rodillos cilndricos. La relacin entre los coeficientes de desgaste para rodillos kc y para engranajes es:

Donde

es el ngulo de presin de los dientes del engranaje.

Ver la tabla de valores de kc, obtenidos en condiciones de laboratorio, en los que se observa que la capacidad de carga disminuye cuando aumenta el deslizamiento, a causa que el rodamiento aumenta el esfuerzo de contacto. El porcentaje de deslizamiento viene definido por.: Donde v1 es la velocidad perifrica del rodillo impulsor y v2 la del rodillo impulsado.