25 .

RESUMEN SEAT (R-J3iB)

25.1. GAMA DE ROBOTS FANUC E INSTALADOS EN SEAT

165

Robtica Prog. FANUC

25.2. ROBOTS DE LA SERIE R-2000iA

Robtica Prog. FANUC

166

25.3. ROBOTS DE LA SERIE M-16iB

167

Robtica Prog. FANUC

25.4. HISTORIAL DE CONTROLES FANUC

Robtica Prog. FANUC

168

25.5. SISTEMA R-J3iB

169

Robtica Prog. FANUC

25.6. INTERCONEXIONADO

Robtica Prog. FANUC

170

25.7. TEACH PENDANT (Terminal de enseanza)

Estndar de FANUC 171

Robtica Prog. FANUC

SH IFT

(J4)

(J5)

(J5)

-%

(J 6)

Robtica Prog. FANUC

VW-SEAT 172

Pulsar repetidamente hasta seleccionar JOINT

En el Sistema de Coordenadas de JOINT el robot slo mover el eje, o ejes, que deseemos mover. (J1)

+%

Seleccionar la velocidad

-X
SHIFT (J1)

+X

-%
(J2)

J4

-Y
SHIFT (J2)

+Y

+
J6

+
J5

25.8. SISTEMA DE COORDENADAS JOINT

(J3)

-Z
(J3)

+Z

J3

173

(J4)

-X

+X SHIFT (J4) +Y SHIFT (J5) +Z SHIFT (J6)

(J5)

-Y

Pulsar para mover el eje 3 hacia +

+
J1

J2

(J6)

-Z

Robtica Prog. FANUC

Para poder mover el robot en cualquier sistema de coordenadas, siempre hay que mantener pulsado hombre-muerto junto con SHIFT.

Pulsar repetidamente hasta seleccionar JGFRM

Z+ -X
(J1)
YAW

Z
ROLL

Robtica Prog. FANUC

+%

SHIFT (J1)

+X

-%

Seleccionar la velocidad

-Y
(J2)

SHIFT (J2)

+Y X+ PITCH Y+

-Z
(J3) (J3)

+Z

25.9. SISTEMA DE COORDENADAS JGFRM

174

-X
(J4)
Pulsar para mover en direccin Z+

+X SHIFT (J4) +Y SHIFT (J5) +Z SHIFT (J6)

-Y
(J5)

Y X

-Z
(J6)

JGFRM0 = WORLD

Para poder mover el robot en cualquier sistema de coordenadas, siempre hay que mantener pulsado hombre-muerto junto con SHIFT.

En el Sistema de Coordenadas JGFRM el robot se mover tomando como referencia un sistema cartesiano con origen en la barriga del robot (encima del eje uno) o donde se haya colocado su origen si ha sido modificado. En otros robots (KUKA, VW) este sistema de coordenadas universales o world est en la base del robot

+
(J1)

Pulsar conjuntamente para poder seleccionar el nmero de USER con cursor y teclas numricas

-X
(J1)

+X SHIFT Y+ X+ +Y

Z+

(J2)

-Y
SHIFT (J2)

Pulsar repetidamente hasta seleccionar USER

25.10 SISTEMA DE COORDENADAS USER

(J3)

-Z
(J3)

+Z

Z Y
Pulsar para mover en direccin Z+ del USER1

+%

175

-X

-%
(J5)

Seleccionar la velocidad

(J4)

+X SHIFT (J4) +Y SHIFT (J5) +Z SHIFT (J6)

-Y

X USER1

(J6)

-Z

Robtica Prog. FANUC

Para poder mover el robot en cualquier sistema de coordenadas, siempre hay que mantener pulsado hombre-muerto junto con SHIFT.

En el Sistema de Coordenadas USER el robot se mover tomando como referencia un sistema cartesiano con origen donde se haya definido dicho USER

A diferencia de JGFRM, este sistema de coordenadas se guarda en la informacin del punto

+
(J1)

Robtica Prog. FANUC

Pulsar conjuntamente para poder seleccionar el nmero de herramienta con cursor y teclas numricas

-X
SHIFT (J1)
Pulsar para mover en direccin X+ del TCP

+X Z+ Y+

Pulsar repetidamente hasta seleccionar TOOL

(J2)

-Y
(J2)

+Y SHIFT +Z
(J3)

(J3)

-Z

Y+

Sin herramienta definida

X+

25.11. SISTEMA DE COORDENADAS TOOL

+%
(J4)

176

-%
(J5)

Seleccionar la velocidad

-X X+ +Y SHIFT (J5)

+X SHIFT (J4)

Z+

-Y

X
Cuando se define la herramienta por el procedimiento de 6 puntos se definen tanto el origen del TCP como las direcciones de X y Z.

(J6)

-Z

+Z SHIFT (J6)

Para poder mover el robot encualquier sistema de coordenadas, siempre hay que mantener pulsado hombre-muerto junto con SHIFT.

En el Sistema de Coordenadas TOOL el robot se mover tomando como referencia un sistema cartesiano con origen en el TCP

La herramienta que est activa tambin se guarda en la informacin del punto

25.12. INFORMACIONES DE LA PANTALLA

177

Robtica Prog. FANUC

25.13. CREACIN Y SELECCIN DE PROGRAMAS

Robtica Prog. FANUC

178

25.14. EDICIN DE PROGRAMAS

179

Robtica Prog. FANUC

25 .1 5 . INFORMACIN DE UN PUNTO CON COORDENADAS

Robtica Prog. FANUC

180

25.16 MENS

181

Robtica Prog. FANUC

Robtica Prog. FANUC

182

25.17. BOOT MONITOR, CONFIGURATION MENU Y CONTROLLED START

183

Robtica Prog. FANUC

25.18. CONDITION MONITOR (Equivalente a condiciones de marcha FB ONL)

Robtica Prog. FANUC

184