Pndulo invertido: anlisis en variable de estado y diseo de un controlador.

Inverted pendulum, state variables analysis and controller design

Carlos Duarte Galvn1

Ingeniera de Biosistemas, Divisin de Investigacin y Posgrado, Facultad de Ingeniera, Universidad Autnoma de Quertaro, Cerro de las Campanas s n, !"#$#, Quertaro, Qro%, &'ico% cduarte(#)alumnos%ua*%m'
!"#$!%. !n este reporte, in&ormaci'n detallada sobre el anlisis en variable de estados de una planta es presentado. "e propone un pndulo invertido como sistema a anali(ar. "e reali(o un modelado matemtico en variables de estado. !s evidente la inestabilidad y no linealidad del sistema propuesto, debido a ello &ue necesario lineali(ar nuestro modelo en un punto de inters. #na ve( lineali(ada la planta, se anali(' la estabilidad, controlabilidad y observabilidad del sistema en cuesti'n. Posteriormente se diseo un controlador basado en leyes de retroalimentaci'n de estados y de salida. )inalmente, se desarrollo un algoritmo en $*+,*- para simular el sistema con el controlador propuesto.

Palabras clave: etroalimentaci'n de estados, variables de estado, lineali(aci'n, pndulo invertido. 1. I%+ .D#CCI/%

Actualmente las industrias de+en de adaptarse a un panorama m,s competitivo, la manipulacin de las varia+les de manera m,s estricta con la -inalidad de reducir errores en los procesos se .a vuelto una necesidad% Una gran variedad de controladores se .an dise/ado con este o+0etivo% 1a manipulacin de los procesos es -undamental para el 'ito de estas industrias, sin em+argo, en muc.as ocasiones los modelos matem,ticos *ue de-inen el comportamiento de los sistemas son muy comple0os, no lineales y en algunas ocasiones se desconocen totalmente% De+ido a esto, se opta por lineali2ar el sistema en un um+ral de inters, es decir proponer un rango de operacin donde nuestro procesos realice de -orma apropiada la tarea para *ue -ue dise/ada y *ue matem,ticamente sea m,s sencillo de anali2ar y controlar% 3n el presente reporte, se propone una planta no lineal y se proporciona la secuencia de pasos para lineali2arla, compro+ar sus caractersticas de esta+ilidad, controla+ilidad y esta+ilidad% Finalmente se reporta el dise/o del controlador y se presentan gra-icas y resultados o+tenidos%

0.

$*+! I*,!" 1 $2+.D."

2.1. Planteamiento del problema 3n la -igura $ se muestra el sistema propuesto, un pndulo montado so+re un carro con li+ertad de movimiento con caractersticas de inesta+ilidad nota+le% 3l propsito es modelar el sistema y lineali2arlo en un punto de inters% Dic.o punto es la posicin vertical%

Fig% $%4 Pndulo invertido% 2.2. Modelado del sistema. Antes de iniciar el an,lisis del sistema, es importante de-inir las -uer2as *ue act5an en el sistema% 3l sistema est, compuesto por un carrito con masa $ so+re el *ue se monta un v,stago de longitud , *ue en su e'tremo al+erga una masa m, el movimiento del v,stago solo se reali2a en dos e0es% 1a unin del v,stago con el carrito es a travs de un +alero, para cuestiones de practicidad la -riccin generada en el +alero producto de una constante de -riccin viscosa b y la velocidad angular .a sido despreciada 6$7% De -orma similar la -riccin en las llantas del carrito no est, considerada y se toman como posi+les pertur+aciones *ue el controlador tendr, *ue compensar% 3l control consiste en mantener vertical el pndulo a travs de una -uer2a F, restricciones de posicin angular y lineal de+en de ser consideradas en el dise/o del controlador% 3l an,lisis inicia de-iniendo las coordenadas 8' g,yg9 de la masa en el e'tremo del pndulo, en +ase a estas coordenadas se anali2a el sistema de-iniendo el movimiento rotacional como se muestra en la ecuacin $% 8$9 Donde I es la inercia y : y ; son las -uer2as .ori2ontal y vertical% 3l movimiento .ori2ontal de la +arra se muestra en la ecuacin (% 8(9

3l movimiento .ori2ontal del centro de gravedad de la +arra se de-ine como< 8=9

8>9 3l movimiento vertical est, de-inido de la siguiente manera<

8?9

8"9 2.3. Mtodo de linealizacin Con -in se simpli-icar el sistema, se .ace la consideracin de *ue el punto de e*uili+rio ser, en en sen es igual a y el cos es igual a $% y *ue

los valores *ue puede tomar el pndulo est,n muy cercano a este valor 6(7% Para valores muy cercanos a cero

Con +ase en estas consideraciones el sistema *ueda de la siguiente manera< 8!9 8@9 A.ora como el centro de masa se concentra en un e'tremo, el momento de inercia es desprecia+le% 3l sistema se reduce a la siguiente -orma< 8A9 8$#9 2.4. Modelacin en espacio de estados Be proponen > varia+les de estado para de-inir posicin y velocidad angular as como posicin y velocidad lineal respectivamente%

Como salidas se consideran las posiciones angular y lineal% 1os estados *uedan de-inidos de la siguiente manera%

1as ecuaciones en la -orma de varia+les de estado *uedan de la siguiente -orma<

2.5. Anlisis de estabilidad, controlabilidad y observabilidad. Para reali2ar en an,lisis de esta+ilidad se o+servo el comportamiento de los valores propios o+tenidos con la siguiente ecuacin%

1os polos o+tenidos se muestran a continuacin donde se o+serva *ue uno de ellos es positivo lo *ue garanti2a la ya o+via inesta+ilidad del sistema%

Compro+amos controla+ilidad a travs de la ecuacin $$% 8$$9 Con la *ue o+tenemos una matri2 de rango lleno, por lo tanto es controla+le%

1a o+serva+ilidad es estudiada con la siguiente ecuacin%

1a matri2 resultante tam+in es de rango lleno por lo *ue concluimos tenemos un sistema o+serva+le%

2. . !ise"o del controlador

Proponemos un controlador +asado en retroalimentacin de estados, tal como se muestra en la -igura $%

Fig% $%4 Control por retroalimentacin de estados% Donde el pro+lema consiste en encontrar el vector C, el cual est, de-inido con la siguiente ecuacin%

Donde C0 es la matri2 de controla+ilidad y

es el polinomio caracterstico matricial del sistema%

3l algoritmo de dise/o de controlador -ue desarrollado utili2ado la .erramienta &AD1AB, en la cual se propusieron algunos valores a los par,metros del sistema, tales valores -ueron< & E ? Cg% m E %? Cg% l E %? m Con +ase en estos valores, o+tenemos la siguiente vector C<

Una ve2 incluidos estas ganancias en el controlador, se simulo el comportamiento del sistema como lo muestra la -igura $ y se o+tuvieron las siguientes gra-icas de comportamiento para cada estado%

Fig% (%4 Fespuesta de la posicin del pndulo% Fig% =%4 Fespuesta en velocidad del pndulo

Fig% >%4 Fespuesta de la posicin del carrito

Fig% ?%4 Fespuesta en velocidad del carrito

2.#. !ise"o del observador Finalmente se dise/o un o+servador para el sistema, siguiendo la ar*uitectura de la -igura "%

Fig% "%4 Ar*uitectura del o+servador

Be o+serva *ue solamente es necesario calcular un nuevo vector C e, el cual est, de-inido de la siguiente manera%

De igual manera el algoritmo -ue desarrollado en &AD1AB encontrando el siguiente vector%

Fi %

!%4 G+servador< posicin angular

Fig% @%4 G+servador< velocidad angular%

Fig% A%4 G+servador< posicin del carrito

Fig% $#%4 G+servador< velocidad del carrito

3.

C.%C,#"I.%!"

3l mtodo de lineali2acin propuesto muestra ser prometedor, las consideraciones de esta+ilidad y operacin -acilitan el an,lisis del pro+lema, las gra-icas o+tenidas muestran el comportamiento del pndulo .asta llegar al estado esta+le% Una pe*ue/a variacin con respecto a lo *ue el o+servador presenta, esta 5ltimo muestra m,s oscilaciones y mayor tiempo en estado transitorio% Finalmente concluimos asegurando *ue las .erramientas matem,ticas anali2adas a lo largo del curso tienen el potencial de proporcionar de -orma sencilla, in-ormacin importante en el an,lisis de sistemas% 4. *G *D!CI$I!%+."

Al Dr% Hu Dang Iu por impartir la materia sistemas lineales en la maestra en instrumentacin y control automatico% Al ing% A+ra.am Candelaria Cru2 por ayudar a resolver las dudas *ue surgieron a lo largo de este proyecto% 5. !)! !%CI*" , =ra ed% Prentice :all% $AA@%

6$7 Catsu.ico Ggata, Ingenieria de Control Moderno

6(7 C.i4Dsong C.en, Linear System Theory and Design, =ra ed% G'-ord University Press, $AAA%