Introduccion A Los PLC

Historia de los PLC PLC
Primer controlador programable: MODICON, a fines de los 60 Objetivo: sustituir la lgica de rel Lgica de rel:
Circuitos lgicos basados en contactores, rels y temporizadores discretos Utilizada para automatizacin de procesos secuenciales en ambientes industriales
INTRODUCCIN
Historia de los PLC

Primer cambio cualitativo con PLCs: posibilidad de reprogramacin de la lgica sin cambios drsticos en el cableado del hardware, sustituyendo rels mecnicos por rels virtuales
Historia de los PLC

Ejemplo: uso de un PLC en el encendido de un motor circuito de arranque de un motor por lgica
de rel
Historia de los PLC

Cableado del PLC para implementar lo anterior:
Historia de los PLC

Observaciones sobre cableado de PLC anterior:
PLC se conecta a las entradas y salidas de la planta El rel intermedio Rel 1 se sustituye por software del PLC
Historia de los PLC

Si se agrega un botn adicional de arranque.
- Nuevo cableado con lgica de rel:
Historia de los PLC

- Nuevo cableado del PLC:
Ventajas:
cambio de hardware por software flexibilidad
Historia de los PLC

La capacidad de los PLCs se ampla en la dcada de los 70:
Introduccin de comunicaciones: protocolo MODBUS (en MODICON). Permite descentralizacin del sistema Introduccin de entradas y salidas analgicas. Permite uso ms amplio del PLC como recolector de datos y la posibilidad de realizar control
Historia de los PLC

La ampliacin de capacidad de los PLCs en los 70 se sustenta en:
Evolucin de microprocesadores y microcontroladores Conversores anlogo-digitales
Historia de los PLC

Dcada de los 80:
Programacin por lenguajes grficos desde ambientes de desarrollo de PCs (realizada hasta los 80 por consolas especiales) Uso de microntroladores ms potentes dentro de la CPU de los PLC (INTEL, Motorola, AMD).
Historia de los PLC

Dcada de los 90:
386 de INTEL y 68000 de Motorola Estandarizacin de protocolos de comunicaciones y lenguaje
Historia de los PLC

Estndar de lenguajes: 1131-3.
- No se utiliza en forma amplia. - Se definen 5 lenguajes.
Historia de los PLC

Hoy da existen fbricas de PLC prcticamente en todos los pases desarrollados:
- Modicon, Allen Bradley y General Electric en Estados Unidos - Siemens en Alemania - Telemcanique en Francia - Omrom en Japn
Dentro de un PLC
Un PLC se compone de un CPU, memoria y entradas/salidas. Diferencias con PC:
- El PLC no tiene interfaz grfica - El hardware del PLC es de mejor calidad - El sistema operativo del PLC es ms robusto
Dentro de un PLC
Las entradas digitales del PLC se conectan a las entradas fsicas del proceso.
- Presentan aislacin ptica. - Normalmente se manejan con baja tensin de continua.
Dentro de un PLC
Sustituyendo la lgica de rels
- Los rels intermedios de la lgica de rel se sustituyen por los rels virtuales del PLC (lenguaje LD). - Otro elemento de la lgica de rels: el timer. El PLC puede correr cientos de timers simultneamente, por software.
Dentro de un PLC
Las salidas digitales del PLC actan directamente sobre el mundo. Pueden ser transistores o rels. Las salidas digitales presentan aislacin galvnica.
Dentro de un PLC
El PLC ejecuta cclicamente un programa de usuario. El perodo de ejecucin se denomina tiempo de ciclo del PLC.
Dentro de un PLC
Cada ciclo se divide en tres etapas:
1) Actualizacin de entradas fsicas y de comunicaciones. 2) Ejecucin del programa. 3) Actualizacin de salidas fsicas y de comunicaciones
Dentro de un PLC
Debido a la divisin del ciclo:
- las salidas no cambian mientras se ejecuta el programa - se ignoran los cambios de entradas mientras se ejecuta el programa.
Dentro de un PLC
Tiempo de respuesta: tiempo desde que cambia una entrada hasta que cambia la salida correspondiente. Peor caso de tiempo de respuesta: dos tiempos de ciclo.
Dentro de un PLC
Ancho mnimo de entrada para ser reconocida: tiempo de ciclo.
Dentro de un PLC
Configuracin del PLC. Dos parmetros importantes:
Tiempo de ciclo Modo de funcionamiento del PLC en red de comunicaciones
Dentro de un PLC
Configuracin del tiempo de ciclo
Determina el tiempo de respuesta de PLC a estmulos externos Depende de largo del programa y configuracin comunicaciones
Dentro de un PLC
Configuracin del modo de funcionamiento del PLC en la red de comunicaciones:
Unidad stand-alone o en red de comunicaciones El PLC puede tener mdulos remotos de entrada salida, o comunicarse con otros PLCs Los mdulos remotos se disponen lo ms cerca posible de la toma de seales, resultando en ahorro de cableado del orden del costo de los equipos
La memoria del PLC PLC

Estructura de la memoria:
- Memoria no accesible - Memoria de programa de usuario y configuracin - Memoria accesible
TIPOS DE DATOS
La memoria del PLC

Memoria accesible:
- Memoria E/S - Memoria Lectura/Escritura
Tipos de datos de un PLC

Las localidades de la memoria accesible se agrupan formando datos
Memoria E/S se actualiza con E/S.
Tipos de datos de un PLC

Hay cuatro tipos de datos
Datos binarios (1 bit) Palabras (2 bytes) Palabras dobles (4 bytes) Flotantes
Variables y constantes
Un dato puede ser variable o constante Constante: valor no se puede modificar en ejecucin de programa Variable: valor se puede modificar en ejecucin de programa
Direcciones de los datos

Un dato del PLC se refiere por su direccin Direcciones:
- Entrada - Salida - Datos internos (memoria Lectura/Escritura)

Direccin: [Cdigo letras] [Cdigo nmeros]

Cdigo de letras: distingue el tipo de dato y el espacio de la memoria Primer letra:
- I/E: Direccin E - Q/O: Direccin S - M: Direccin dato interno

Segunda letra:
X: bit B: byte (8 bits) W: word (16 bits) D: double word (32 bits) L: long word (64 bits)

Direcciones de datos binarios
- Internos: M XX.YY - Entradas: I XX.YY - Salidas: O XX.YY -

Direcciones de palabras
Internas: MW XX.YY Entradas Conversores A/D: IW XX.YY Salidas Conversores D/A: OW XX.YY Constantes (LAB): KW XX.YY

Direcciones de palabras dobles
- Internas: MD XX.YY - Constantes (LAB): KD XX.YY
Mapeo de extensiones y unidades remotas en memoria

Las entradas/salidas de un sistema se mapean como datos en memoria de E/S del PLC central
Mapeo de extensiones y unidades remotas en memoria

Operacin de PLC central y unidades remotas:
- Entrada: se transfieren entradas a zona de memoria (comunicaciones o bus datos) - Ejecucin del programa - Salida: se transfiere zona de memoria a salidas de
PLC
LADDER
Porqu LADDER?
Orgenes histricos Ejemplo 1 lgica de rels: A1 o A2 encienden el motor M
Porqu LADDER?
Cambio conexin paralelo a serie requiere recableado
Porqu LADDER?
Con PLC:
Porqu LADDER?
Ejemplo 2 lgica de rels: encendido de motor con rel intermedio
Porqu LADDER?
Con PLC:
Porqu LADDER?
Objetivos
Aumentar la confiabilidad Aumentar la flexibilidad Mantener la facilidad de soporte: lenguaje de programacin fcilmente entendido por electricistas de planta
Porqu LADDER?
Programas LD ejemplo 1:
Porqu LADDER?
Programa LD ejemplo 2:
Estructura programa LD
Lenguaje grfico Programa consiste en una secuencia de escalones (en ingls, rungs) Estructura de escaln:
comienza en barra de alimentacin a la izquierda (positivo de fuente) condiciones y acciones, conectadas por lneas de conexin termina en una barra de alimentacin a la derecha (negativo de fuente)
Estructura programa LD
Los escalones se ejecutan de arriba hacia abajo Cada escaln se ejecuta de izquierda a derecha
Diferencias entre fabricantes

Diferencias entre fabricantes: implementacin y nomenclatura de las instrucciones En este curso se utiliza la nomenclatura de los PLCs del laboratorio, en algunos aspectos estndar y fcilmente comprensible
Smbolos bsicos
Contacto (entrada): Bobina (salida): Cada smbolo tiene asociado un bit de la memoria, que se refiere por su direccin o por una etiqueta (en ingls label)
Operaciones Bsicas
AND (Conexin serie) O1 = 1 si (I1 = 1) y (I2 = 1)
Instrucciones con BITs

Contacto directo:
Contacto normalmente abierto Verdadero si bit vale 1
OR (Conexin Paralelo)
O1 = 1 si (I1 = 1) o (I2 = 1)
Contacto invertido:
Contacto normalmente cerrado Verdadero si bit vale 0

Bobina directa:
Anlogo a la bobina de un rel Si escaln es 1, escribe 1 en bit asociado Si escaln es 0, escribe 0 en bit asociado

SET (o LATCH):
Instruccin de salida retentiva Si el escaln es 1 escribe 1 en el bit Si el escaln es 0 no hace nada Se utiliza en conjunto con RESET
Bobina invertida:
Funcin inversa de Direct coil
RESET (o UNLATCH):
Si el escaln es 1 escribe 0 en el bit Si el escaln es 0 no hace nada

Ejemplo BOBINA vs SET/RESET: contador de pulsos electromagnticos
Solucin con Direct Coil

Solucin con SET:
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Bloques funcionales
Las instrucciones de aqu en adelante se representan grficamente como bloques funcionales Bloque funcional: objeto grfico que se representa por un rectngulo, con puntos de conexin de entradas, conexin de salidas y un identificador
Bloques funcionales
El identificador describe funcin del bloque Ejemplo: bloque funcional que implementa la funcin FUN, con dos entradas y dos salidas
Las entradas y salidas son datos. El tipo de dato de cada una depende del bloque.
Contadores
Existen tres tipos:
UP- Counters: CTU en PLC de laboratorio DOWN Counters: Normalmente llamados CTD (PLC de laboratorio no tiene) UP-DOWN Counters: VRZ en PLC de laboratorio
Contadores
Entrada CU (bit): Pulso, se conecta al tren de pulsos que se cuentan Entrada R (bit): Reset, escribe 0 en acumulador Entrada PV (word): lmite mximo de cuenta Salida Q (bit): Done, indica si acumulador >= PV CV (word) = acumulador
Rango de cuenta: depende de fabricante. En PLCs de laboratorio:

CTU cuenta desde 0 a 32767 VRZ cuenta desde -32768 a 32767
Contadores: Ejemplo
Contadores: Ejemplo
Observacin: el contador se incrementa a intervalos de tiempo variables (dependen del pulso I1)
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Timers
Timer: instruccin destinada a esperar cierto tiempo antes de una accin Tres tipos de timers:
Timer On Delay (retardo en el encendido): en PLC de lab, ESV y TON. Luego que escaln pasa a 1 durante X seg, pasa bit de salida a 1. Timer Off Delay (retardo en el apagado): en PLC de lab, ASV y TOFF. Luego que escaln pasa 0 durante X seg, pasa bit de salida a 0. Timers retentivos: no existen en los PLCs de lab. Cuenta el tiempo que el escaln es 1, congelando la cuenta con cambios de 1 a 0 del escaln.
Timers
Timer On Delay ESV:
La cuenta del tiempo se mantiene en variable interna Acumulador Entrada T_0 (bit): Habilitacin, se conecta al pulso que el timer retarda Entrada ZD (dword): Preset, determina valor del acumulador para el que se ejecuta accin del timer Salida Q (bit): Done, indica la expiracin del tiempo de retardo
Timers: Ejemplo ESV
Timers: Ejemplo Retentivo
Timers
La cuenta del timer es independiente de la ejecucin del programa (a cargo del sistema operativo) La cuenta del contador SI depende de la ejecucin del programa
Timers
Precisin
Errores en la entrada: 1 tiempo de ciclo Errores en la salida: 1 tiempo de ciclo Total: 3 tiempos de ciclo Ejemplo: tiempo de ciclo de 5 mseg lleva a error de 15 mseg
Retardos en el filtrado y en la electrnica
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Shift Registers
Instruccin que almacena eventos en rea de memoria por desplazamiento o rotacin de los bits individuales En la familia del PLC del laboratorio, se denomina SHIFT No disponible en el PLC del laboratorio
Shift Registers
Bloque funcional asociado a instruccin SHIFT:
Shift Registers
Entradas de instruccin SHIFT:
E (W o DW): operando (almacena los eventos) D/W (bit): tipo de dato E ANZ (W): nmero de posiciones del movimiento LKS (bit): direccin ROT (bit): operacin es rotacin ROTC (bit): operacin es rotacin con CY_E SLOG (bit): operacin es desplazamiento SARI (bit): operacin es desplazamiento aritmtico CY_E (bit): valor inicial de carry flag
Shift Registers
Operaciones ROT/ROTC de SHIFT:
Salidas de instruccin SHIFT:

Salida CY_A (bit): valor final de carry flag Salida A (W o DW): resultado de la operacin
Shift Registers
Operacin SLOG de SHIFT:
Control de flujo
JSR GOTO En PLC de laboratorio, salto condicional al valor TRUE de un bit, definido por:
Jump label: posicin donde salta (siempre hacia adelante) Jump symbol: smbolo asociado a instruccin JUMP Bit que define el salto
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Control de flujo
Esquema instruccin JUMP PLC lab:
Otras Instrucciones
Existen muchas instrucciones en forma de bloques funcionales (muchas se estudian en otras partes del curso) Desde el punto de vista del programa LADDER se clasifican en:
Instrucciones de entrada: evalan si el escaln es verdadero o falso Instrucciones de salida: se ejecutan segn resultado del escaln
Otras Instrucciones
Ejemplos de instrucciones de entrada:
Instrucciones de comparacin: Igual (EQU), Mayor (GRT), etc. Verdadero o falso las entradas tipo W sean iguales, una mayor que la otra, etc.
Otras Instrucciones
Ejemplos de instrucciones de salida:
Operaciones aritmticas o lgicas: ADD, AND, MUL, etc. Entradas tipo W y salida tipo W Operaciones de movimiento de memoria: permiten copiar reas de memoria Funciones de control PID Funciones de comunicaciones: permiten intercambio de mensajes entre PLCs
Ejemplo
Se desea escribir un programa que controle el encendido apagado de una bomba. La bomba ser encendida si: 1) Se pulsa el botn de arranque. 2) La proteccin trmica est deshabilitada. 3) Est abierto el botn de emergencia. 4) Est abierto el botn de parada. Desde un tiempo T despus del encendido, no puede haber ni sobre corriente ni baja corriente. Expresado de otra forma, desde un tiempo T despus del arranque, la corriente I debe cumplir IMIN < I < IMAX, siendo IMIN e IMAX lmites prefijados.
Ejemplo
El motor de la bomba se apagar si: 1) Se pulsa el botn de parada. 2) Se cierra la proteccin trmica. 3) Se pulsa el botn de emergencia. 4) Los lmites de corriente no son los correctos.
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Conexiones al PLC
Ejemplo
X_APAGADO ARRANQUE PARADA TERMICO
ALARMA
X_TRANSITORIO
Transiciones
S S
X_APAGADO
Ejemplo
3
Apagado Apaga bomba
PARADA or ALARMA or TERMICO ARRANQUE and (NO PARADA) and (NO ALARMA) and (NO TERMICO)
R
X_TRANSITORIO SALIDA_TIMER X_ENCENDIDO
S S
X_TRANSITORIO PARADA
4
X_TRANSITORIO
R
X_APAGADO
TERMICO
S S
ALARMA X_ENCENDIDO
PLC
R
PARADA
Transitorio
X_ENCENDIDO
TERMICO
X_APAGADO
S S
ALARMA X_ENCENDIDO
Enciende bomba Enciende timer

SALIDA_TIMER = 1 ERROR or PARADA or ALARMA or TERMICO
R
ERROR X_APAGADO BOMBA_ON
EL AC31GRAF
Encendido
Acciones
X_TRANSITORIO
BOMBA_ON
ERROR = (CORRIENTE > MAX) OR (CORRIENTE < MIN)
Introduccin
PLCs laboratorio: 07KR51 ABB Ambiente de desarrollo: AC31GRAF
Introduccin
Permite:
- Desarrollar programas para el PLC - Comunicacin con PLC
Comunicacin: - Cargar configuracin en el PLC

- Cargar programas en el PLC - Determinar variables y estado del PLC
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La unidad de programacin
La unidad de programacin es el proyecto. Un proyecto consta de uno o ms mdulos. Un mdulo puede ser: programa, subrutina o interrupcin.
La unidad de programacin
La compilacin del proyecto resulta en un ejecutable.
El Project Manager
Los proyectos se manejan desde el Proyect Manager. Para abrir: Open Para crear nuevo proyecto: New Un proyecto puede tener:
- Ms de un mdulo (modular) - Un nico mdulo (main)
Manejo de proyecto modular

Desde Program proyecto. Permite:
-
Management
del
abrir, crear mdulos editar listas de variables compilar mdulos configurar y establecer comunicacin con el PLC

Hay tres tipos de mdulos:
- Programa - Subrutina - Interrupcin: de hardware o de tiempo

Interfaz de comunicacin con el PLC: Control Panel. Permite:
Establecer configuracin Transferir configuracin de defecto Transferir ejecutable del proyecto Operaciones de control sobre PLC Transferencia de mensajes de error
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Ejecucin del programa se sigue desde la ventana debug
Proyecto de mdulo nico

Se trabaja desde el editor del mdulo main
Editores de programas
Cada lenguaje de programacin tiene su editor Un mdulo se edita bajo el editor de su lenguaje
Los editores del paquete son:
Editor Editor Editor Editor FBD/LD IL Quick LD SFC
Instrucciones comunes a los editores:
- Manejo de archivos - Edicin de variables - Compilacin de programas - Comunicacin y configuracin de la comunicacin con el PLC
El Editor LD/FBD:
Barra de herramientas FBD/LD Comentarios Labels, saltos Edicin de bloques Instrucciones de LD Insertando Timers, Contadores
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El bloque funcional PLC

Bloque funcional: rectngulo con entradas, salidas e identificador.
LENGUAJE FBD
Estructura de programa FBD

Programa FBD: consiste de conexiones entre bloques funcionales y datos, a travs de lneas de conexin. Se permite conectar la salida de un bloque a la entrada de otro. El programa se ejecuta de arriba abajo, y de izquierda a derecha.
Figura 1-2
Ejemplo
En LD, el programa anterior queda:
Grupos de instrucciones
El 90% de los programas se resuelve con el 20% de las instrucciones.
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Clasificacin:
Funciones binarias. Funciones de timer. Contadores. Funciones de palabras simples y dobles: comparacin, aritmticas, lgicas. - Funciones de control de programa. - Funciones de control. - Funciones de comunicacin. - Funciones de conversin de formato (pack, unpack). - Funciones de alto nivel (multiplexor). - Funciones de acceso a memoria. -
Funciones binarias: - Entradas salidas de tipo binario - Ejemplos: AND, OR, XOR,
=S (LATCH), =R (UNLATCH)
- Se permite cambiar el nmero de

entradas de ciertos bloques
- Las variables pueden ser negadas
Funciones de Timer y Contadores
- Incluyen timers, contadores, monoestables, etc.
Funciones de palabras simples y dobles:
- Funciones de comparacin: resultado es un bit. - Funciones aritmticas: el resultado es una palabra. Incluyen suma, resta, multiplicacin y divisin. - Funciones lgicas de palabras: en general el resultado es una palabra. Ejemplos: * WAND, WOR, WXOR ejecutan AND, OR XOR bit a bit de las palabras de entrada. * Shift, Rotate.
Funciones de control de programa. Ejemplos:
- Jump: salto condicional. Una buena estructura FBD lo evita. - DI y DO: lectura/escritura inmediata de entrada o salida,respectivamente.
Y=
Funciones de control.
- Incluyen control PI, PID, etc.
KP w x KP + Y ( Z 1) + ( w x) 100 TN / T 100
1 F ( s ) = KP1 + s * TN
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Funciones de conversin de datos. Incluyen:
- Conversin de palabra a palabra doble - Pack y unpack
Funciones de comunicaciones
La puerta serie del PLC se puede utilizar de dos maneras:
- Mensajes con un PC (RS232 ASCII) - Ambientes industriales (protocolo Modbus)
Las funciones de comunicacin incluyen:

- Inicio de puerta serie - Comunicacin a travs de protocolo Modbus
Funciones de alto nivel: incluyen las compuertas selectoras AWT y AWTB
AWT: asigna palabra de salida a una de dos palabras de entrada segn el valor de un bit de entrada
Funciones de acceso a memoria: movimientos de datos entre regiones de memoria. Ejemplo: COPY, copia los datos de una regin de memoria a otra
LD o FBD
Hay dos diferencias entre un programa FBD y uno LD:
- La implementacin de las funciones lgicas de bits - La concatenacin de bloques funcionales: en LD no, en FBD s.
PLC
LENGUAJE IL
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Estructura de programa en IL
Un programa en IL consta de una lista de instrucciones. Una instruccin comienza al inicio de una lnea. Consta de:
1) Un operador, 2) Opcionalmente modificadores 3) Uno o ms operandos, separados por ,
Estructura de programa en IL
Se permiten labels y comentarios ( entre (* y *))
Registro IL (resultado actual)

Toda instruccin involucra al registro IL Si la instruccin es una operacin:
- Si hay ms de un operando, el registro IL es uno - El resultado se devuelve en registro IL
Label Inicio:
Ejemplos de instrucciones IL
Operador LD ANDN ST Operando BOTON %I62.02 INIC_MOTOR Comentario (*BOTON ->A"*) (*!%I62.02 AND *) (*A -> A*) (*A -> (* INIC_MOTOR*)
Lgicamente, hay un registro IL para cada tipo de datos permitido
Llamados a funciones desde IL

Se llaman mediante una de las sentencia CAL o la sentencia !BA 0 Ejemplo: llamado a TIMER:
CAL ESV(DISPARO,TIEMPO_DELAY,SALIDA)
Modificadores de operadores
N=Negacin booleana del operador C=Ejecucin de instruccin condicional al valor del registro IL
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Introduccin PLC
El SFC es un lenguaje basado en operaciones secuenciales Programa en SFC: secuencia de pasos, transiciones y saltos
SFC
Introduccin
Reglas:
Entre dos pasos debe existir al menos una transicin Entre dos transiciones debe existir al menos un paso Debe existir al menos un paso inicial
Secuencia de ejecucin en SFC

Consideremos un programa que comienza como sigue:
Secuencia de ejecucin en SFC
Ejemplo
La bomba ser encendida si:
Se pulsa botn de arranque Proteccin trmica deshabilitada Botn de emergencia abierto Botn de parada abierto
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Ejemplo
Despus de un tiempo T a partir del encendido no puede ni sobre ni baja corriente
Ejemplo
Apagado:
Se pulsa botn de parada Salta proteccin trmica Se pulsa botn de emergencia Se pasa uno de los lmites de corriente
Ejemplo: Nivel 1
Ejemplo
Elementos nuevos:
- Divergencia simple - Salto
Ejemplo
Nivel 2 del Programa: PASO 1 (*BOMBA APAGADA*): BOMBA_ON(R); TRANSICIN 1:
Ejemplo
PASO 2 (*ARRANQUE*): DISPARO_TIMER; BOMBA_ON(S); TRANSICIN 2 (*ESPERO*):
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Ejemplo
TRANSICIN 4: (*CONDICIN DE PARADA PRECIPITADA*)
Ejemplo
PASO 3 (*ENCENDIDO*):
ACTION (N) : LD CORRIENTE GE CORRIENTE_MAX ST ERROR LD CORRIENTE_MIN GE CORRIENTE ST ERROR_MIN LD ERROR_MIN OR ERROR ST ERROR (*ERROR = (CORRIENTE > CORRIENTE_MAX) OR (CORRIENTE < CORRIENTE_MIN) *) END_ACTION;
Ejemplo
TRANSICIN 3 (*CONDICIN DE PARADA):
Componentes SFC
Componentes bsicos:
pasos pasos iniciales transiciones saltos a pasos
El Paso
Representacin:
El Paso
Nivel 1: comentario y nmero Estados: Activo y Pasivo (Inactivo) Estado Activo: Desde el disparo de una transicin cualquiera anterior hasta el disparo de una transicin cualquiera posterior
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El Paso
Consiste de una secuencia de acciones. Hay tres tipos de acciones:
- Boolean: relaciona valor de variable con estado del paso - Non-Stored: se ejecuta en cada ciclo de ejecucin mientras el paso est activo - Pulse: se ejecuta una sola vez durante el estado activo del paso
Sintaxis de las acciones

Accin tipo boolean: var: actividad del paso -> "var" /var;negacin de actividad del paso -> "var" var(S); setea var al activarse paso var(R); resetea var al activarse paso

Accin tipo P (pulse): ACTION (P): (* Instrucciones IL *) END_ACTION;

Accin tipo N (non-stored): ACTION (N): (* Instrucciones IL *) END_ACTION;
El Paso Inicial
Un programa comienza en el paso inicial. El paso inicial se representa:
La transicin
Representacin:
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La transicin
Nivel 1: nmero y comentario Dos estados posibles: habilitada o inhabilitada Una transicin est habilitada si todos los pasos anteriores estn en estado activo.
La transicin
Nivel 2: secuencia de sentencias con resultado booleano Condicin de disparo: resultado = TRUE El disparo activa el paso siguiente
La transicin
Lenguajes en que se programa:
- QUICK LD (un solo rung) - IL (resultado = valor final de registro IL)
Salto
Representacin:
Divergencias y convergencias
Las Divergencias / Convergencias pueden ser Simples o Dobles
Convergencias/Divergencias Simples
Divergencia simple: La actividad del paso habilita todas las transiciones. Convergencia simple: El disparo de una transicin cualquiera activa el paso.
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Convergencias/Divergencias Dobles PLC
Divergencia doble: el disparo de una transicin activa todos los pasos. Convergencia doble: la transicin est habilitada si todos los pasos estn activos
HERRAMIENTAS DE DIAGNSTICO
Introduccin
Todo PLC tiene:
- Cdigos de error. - LEDs indicadores.
Introduccin
Los cdigos de error permiten identificar errores de programacin y operacin. LEDs indicadores, en general:
- LED rojo significa problema - LED verde significa correcto - LED parpadeando significa estado de espera y ocupado
Clasificacin de errores
Errores fatales: abandona ejecucin y pasa a estado de falla. Errores no fatales: contina ejecucin; se indican mediante. mensajes o bits de error Errores de programacin o configuracin.
PLC
COMUNICACIONES
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Introduccin
Opciones de transmisin de seales:
Conexin directa en lazos de corriente (4-20 mA; seal analgica a conversor A/D) Comunicaciones digitales
Introduccin
Principios bsicos de la comunicacin:
Datos se envan por un par de cables, en forma serial, a una velocidad de transmisin prefijada (baudios) Los datos se envan de a un byte
Introduccin
Modelo de comunicacin digital serial:
Introduccin
Operacin de comunicacin digital serial:
Llave cerrada -> transmite 1 lgico Llave abierta -> transmite 0 lgico Estado de reposo: 1 lgico Transmisin de un byte:
Bit de inicio (0 lgico por medio tiempo de bit) 8 bits de datos (un bit por tiempo de bit) Bit de parada (0 lgico)
Introduccin
Estados:
Introduccin
Ventajas de la comunicacin digital:
Baja dramticamente el costo de cableado No prdida de precisin analgica
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Introduccin
Desventaja de comunicaciones digitales: no hay estndar. Existen muchos protocolos: Modbus, Profibus, Interbus, Bitbus, etc.
Introduccin
El protocolo ms extendido: Modbus. Los protocolos de comunicaciones digitales que involucran PLCs son maestro-esclavo.
Introduccin
Introduccin
PLC puede actuar en doble funcin de maestro/esclavo. Esto permite:
- Utilizar la interfaz grfica de un PC para desplegar variables de un PLC - Mejorar la perfomance de la red de instrumentacin.
Redes Fsicas
Gran mayora de redes: RS-485 o RS422. Redes multidrop:
Maestro enva mensaje a dispositivos; todos reciben. Slo el dispositivo referido habilita la transmisin y enva los datos. Nunca hay ms de un transmisor activo.
Redes Fsicas
Red Multidrop RS 485:
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Redes Fsicas
RS 485 y 422:
- Dos hilos flotantes. Resistencias de terminacin - Transmisin diferencial: 0.2V define cambio de estado - Gran inmunidad al ruido - Unin de tierras digitales de transmisin y recepcin - Nmero mximo de dispositivos: 32 - Distancia mxima con par trenzado: 1600m - Problema: una falla puede hacer caer la red
Protocolo MODBUS
Se analiza en detalle el MODBUS, uno de los protocolos ms difundidos Dos versiones: ASCII y RTU (binario). El ASCII no se usa porque lleva el doble de tiempo Protocolo maestro esclavo Se transmiten mensajes de error y timeout de respuesta
Protocolo MODBUS
Mensaje genrico enviado por el maestro:
Protocolo MODBUS
Funciones:
leer n bits (funcin 01) leer n palabras (funcin 03) escribir un bit (funcin 05) escribir una palabra (funcin 06) escribir n bits (funcin 0F) escribir n palabras (funcin 10)
Protocolo MODBUS
Texto de mensaje. Consiste de:
Direccin de Lectura o Escritura (2 bytes) Nmero de direcciones de Lectura o Escritura a partir de la direccin inicial En caso de escritura, los datos escritos.
Protocolo MODBUS
Ejemplo: Lectura de N palabras (03) del esclavo NS. El maestro enva:
Los 2 bytes ADH AHL indican la direccin inicial de lectura
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Protocolo MODBUS
Respuesta del esclavo:
Protocolo MODBUS
Si el esclavo o maestro recibe un mensaje errneo, transmite un mensaje de error. La comunicacin MODBUS del esclavo del PLC es independiente de la ejecucin del programa; depende slo del sistema operativo.
Protocolo MODBUS
Requisitos para lectura o escritura de variables del PLC:
- Conocer direcciones a las que se accede - Fijar en PLC el nmero de esclavo
Protocolo MODBUS
Las funciones MODBUS son orientadas a bits o palabras, por lo que en otro caso hay que hacer conversiones necesarias. Aplicacin de MODBUS: lectura o escritura de registros de un controlador.
Introduccin a redes TCP/IP PLC

Objetivo: en base a un ejemplo
- Explicar conceptos bsicos de arquitectura de capas - Explicar funciones de las distintas capas de TCP/IP
INTRODUCCIN A TCP/IP
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Ejemplo TCP/IP: Planteo

Red de comunicaciones: conjunto de nodos conectados por enlaces fsicos Esquema de comunicaciones: la red se compone de nodos clientes y servidores Nodo servidor: escucha la red en forma permanente Nodo cliente: encargado de inicio de comunicacin con servidor Un nodo puede ser cliente y servidor simultneamente
Ejemplo TCP/IP: Planteo

Se presentan elementos que intervienen en las comunicaciones con transporte TCP/IP
Protocolo de aplicacin
Cliente se comunica con servidor a travs de protocolo cliente servidor: mensajes y codificacin Protocolo de ejemplo. Transmisin de palabras. Mensajes (se codifican con una palabra):
WRITE_DATA (01) (CL SV) RCPT_READY (02) (SV CL) READ_DATA (03) (CL SV) DATA (04) (CL SV , SV CL ) END_TRANSFER (05) (CL SV, SV CL)
Protocolo de aplicacin
Ejemplo de comunicacin:
CLIENTE
WRITE_DATA RCPT_READY DATA END_TRANSFER
SERVIDOR
El caso de LAN 10BaseT

Nodos se conectan a travs de LAN Ethernet 10BaseT Descripcin de Ethernet 10BaseT:
- Consiste de nodos y hubs - Conexiones: 5 cables terminados en RJ-45 - Un hub tiene varias bocas; repetidor por difusin

Ejemplo Ethernet:
32

Medio Ethernet: protocolo IEEE 802.3
- medio de difusin - colisiones; deteccin y retransmisin - cada nodo se identifica de forma nica

Implementacin de protocolo de aplicacin sobre LAN:
- Programa servidor - Bloques funcionales asociados a cliente de protocolo de aplicacin - Bloques funcionales asociados a protocolo Ethernet
Lmites de tamao 10BaseT:

- Largo mximo de segmento: 100 m - Nmero mximo de segmentos: 5

Cliente protocolo de aplicacin

Bloques Ethernet:

Bloques Ethernet: (utilizado por servidor para escuchar la red)

Por qu implementamos dos partes y no una? Debido a que la interfaz Ethernet es independiente de la aplicacin
33
Anlisis del cdigo WRITE

ENABLE LAN_ADDR LOCAL_BUFFER BUFFER_SIZE REMOTE_BUFFER READY
WRITE
CLIENTE
SERVIDOR
Anlisis de cdigo WRITE

CLIENTE
WRITE_DATA

CLIENTE
RCPT_READY
SERVIDOR
ENABLE LAN_ADDR LOCAL_BUFFER BUFFER_SIZE REMOTE_BUFFER
WRITE
SERVIDOR
ENABLE LAN_ADDR LOCAL_BUFFER BUFFER_SIZE
WRITE
Cdigo:
ENABLE TR_WRITEDATA LAN_ADDR ADDR_WRITEDATA %1 = BUFFERSIZE TR_WRITEDATA_END
READY
Cdigo:
TR_WRITEDATA_END RCV_RCPTDATA LAN_ADDR
REMOTE_BUFFER
READY
=S
TR_WRITEDATA
=S
RCV_RCPTDATA
LAN_TR
LAN_RCV
TR_WRITEDATA_END
TEMP_BUFFER %1 RCPTDATA_END
=R
TR_WRITEDATA
RCPTDATA_END
=R
RCV_RCPTDATA

CLIENTE
DATA

CLIENTE
DATA
SERVIDOR
ENABLE LAN_ADDR LOCAL_BUFFER BUFFER_SIZE REMOTE_BUFFER
WRITE
SERVIDOR
ENABLE LAN_ADDR LOCAL_BUFFER BUFFER_SIZE
WRITE
Cdigo:
1)
READY
2) Envo mensaje en TEMP_BUFFER

RCPTDATA_END TR_DATA LAN_ADDR TEMP_BUFFER BUFFER_SIZE+3 TR_DATA_END
REMOTE_BUFFER
READY
Construyo mensaje [DATA][BUFFER_SIZE][REMOTE_BUFFER][DATOS] en TEMP_BUFFER

MENS_DATA BUFFER_SIZE REMOTE_BUFFER BUFFER_SIZE LOCAL_BUFFER TEMP_BUFFER+3 COPY TEMP_BUFFER TEMP_BUFFER+1 TEMP_BUFFER+2
=S
TR_DATA
LAN_TR
TR_DATA_END
=R
TR_DATA
34

0001

PROGRAMA CLIENTE WRITE
WRITE_DATA
PROGRAMA SERVIDOR
00 01
BUFR_ADR
LAN_TR
LAN_LISTEN
BUFR_ADR
Encabezado Ethernet
0001
Cola Ethernet
00 01
BUFR_ADR

La forma en que se transmite el mensaje a travs de Ethernet es transparente a programas cliente y servidor Esta arquitectura se conoce como arquitectura de capas

Cada nodo es una pila de N capas La capa i (i = 1...N) se comunica con la capa i del otro extremo, utilizando servicios de capa (i-1), accedidos a travs de interfaz

En nuestro caso hay tres capas:
Capa de aplicacin Capa Ethernet Capa fsica Interfaz Aplicacin-Ethernet: LAN_TR, LAN_RCV, LAN_LISTEN
Red ms complicada: IP
Se analiza ahora la red de la figura:
35
Objetivo: transmitir un mensaje desde nodo cliente PLC1 a nodo servidor PLCA Problema: PLCA no tiene direccin Ethernet Solucin: protocolo que defina direcciones de forma independiente de la red; protocolo IP
Direccin IP: nica a lo largo de toda la red. Consta de 32 bits agrupados por octetos Cmo llega un paquete a destino a travs de IP? Se definen tablas de ruteo en cada nodo. Entrada genrica de tabla de ruteo: Para llegar a IP X1.X2.X3.X4, transmitir a IP Y1.Y2.Y3.Y4.
Resolucin de la comunicacin en la red nueva requiere que programa cliente y servidor accedan a interfaz IP y no a interfaz LAN Protocolo IP aparece en capa intermedia entre LAN y la capa de aplicacin. Utiliza los servicios de Ethernet y transmisin por puerto serie.
Los protocolos de transmisin por puerto serie y Ethernet constituyen una capa inferior a la capa IP Se enumeran las modificaciones necesarias respecto del caso de transmisin a travs de LAN
Modificaciones en READ y WRITE: sustituyen LAN_RCV/TR por RCV/TR_IP Modificaciones en programa servidor: LAN_RCV/TR por RCV/TR_IP, LAN_LISTEN por LISTEN_IP.
Bloque RCV_IP
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Bloque TR_IP
Bloque LISTEN_IP
Bloques funcionales asociados a puerto serie: RX_232 y TX_232

ENABLE IP_ADDR LOCAL_BUFFER BUFFER_SIZE REMOTE_BUFFER READY
WRITE
CLIENTE
SERVIDOR

CLIENTE
WRITE_DATA

CLIENTE
RCPT_READY
SERVIDOR
ENABLE IP_ADDR LOCAL_BUFFER BUFFER_SIZE REMOTE_BUFFER
WRITE
SERVIDOR
ENABLE IP_ADDR LOCAL_BUFFER BUFFER_SIZE
WRITE
Cdigo:
ENABLE TR_WRITEDATA IP_ADDR ADDR_WRITEDATA %1 = BUFFERSIZE
READY
Cdigo:
TR_WRITEDATA_END RCV_RCPTDATA IP_ADDR TEMP_BUFFER
REMOTE_BUFFER
READY
=S
TR_WRITEDATA
=S
RCV_RCPTDATA
TR_IP
RCV_IP
RCPTDATA_END
TR_WRITEDATA_END
%1
TR_WRITEDATA_END
=R
TR_WRITEDATA
RCPTDATA_END
=R
RCV_RCPTDATA
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Bloque TR_IP
Implementacin bloque TR_IP
Construyo paquete IP a partir de BUFFER
Ruteo IP
Qu sucede con el mecanismo de ruteo? Necesariamente recae sobre el sistema operativo El sistema operativo de cada dispositivo ejecuta LISTEN a cada puerto de comunicaciones Ejemplo de implementacin de etapa de actualizacin de entradas de un PLC con puertos serie y Ethernet
Encuentro en tabla de ruteo nodo vecino para alcanzar IP_DEST = N1 Si N1 en LAN, LAN_TR a direccin LAN de N1, con paquete en buffer Si N1 en puerto serie, TX_232
Ruteo IP
PLC1 CLIENTE
TR IP(IP_PLCA,01) IP_PLCA IP_PLC1 01
PC2
WRITE_DATA = 01
PLCA SERVIDOR
01 LISTEN_IP
SI DEST PLCA TR A PLCA

IP_PLCA IP_PLC1 01 IP_PLCA IP_PLC1 01 LAN_LISTEN TX_232 RX_232
SI DEST PLCA TR A PC2

LAN_TR(PC2)
LAN
ENLACE SERIE
Estructura de capas:
CAPA DE APLICACIN CAPA IP CAPA DE ENLACE DE DATOS CAPA FSICA
Capa de aplicacin se comunica extremo a extremo; las dems con el vecino
PC1
A
APL IP ENL
PC2
APL IP ENL
IP ENL CAPA FSICA
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Fragmentacin
Los mensajes tipo DATA tienen tamao variable. Este hecho determina la necesidad de fragmentacin de mensajes. Causa: tamao limitado de buffers, restricciones impuestas por los encabezados (largo paquete IP < 64kB) Fragmentacin de una capa transparente a la capa de arriba
Fragmentacin
IP ENL
PAQ IP E1 D1 E2 D2
IP ENL
PAQ IP E1 D1 E2 D2
Fragmentacin
La fragmentacin requiere de cambios en la implementacin del Daemon de ruteo IP: buffer para almacenar fragmentos intermedios en tanto no se haya completado mensaje
Mensajes perdidos: TCP

Qu sucede si se pierde un mensaje? Depende de la capa Capa de enlace: orientada a conexin; en general hay reenvo Capa IP: servicio de mejor esfuerzo. Anlogo al correo. En general, nodo IP no recibe notificacin.

Ejemplo: paquete IP perdido
M1 PC1 M21 M22 M2 M3

Resultado del ejemplo: C recibe slo mensajes 1 y 3. Cmo se resuelve sta situacin errnea? Cambio protocolo de aplicacin, incorporando esquema de numeracin con reconocimiento Esquema de reconocimiento: mensaje recib mensaje nmero N
HUB PC2
A M21 B M22 Congestin! C
M1
?
M21
M3
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Recepcin de mensaje recib mensaje nmero N implica transmisin correcta desde ltimo reconocido hasta el N
CLIENTE M1 M2 M3 Timeout ACK2!!! M2 M4 SERVIDOR ACK1 M3->buffer ACK3

El nuevo esquema es independiente de la aplicacin. Por tanto, separo estas funciones extremo a extremo y defino una nueva capa: TCP.

Conclusin: aparece una nueva capa, entre la aplicacin y la IP, llamada TCP, que se comunica extremo a extremo.
Distincin aplicaciones en CL
Qu sucede si dos aplicaciones en un nodo cliente envan mensajes a un mismo nodo servidor? Distingo las aplicaciones generando un canal de comunicaciones para cada una
Al iniciar comunicacin la aplicacin ejecuta funcin TCP iniciar canal de comunicaciones a IP Se genera comunicacin entre TCP de origen y destino. El mdulo TCP de origen reserva un nmero especial a comunicacin entre aplicaciones: puerto.
Ejemplo:
CLIENTE A
Inicio Ch a N2
CLIENTE B P2
Inicio Ch a N2
SERVIDOR Solicitud de reserva LISTEN

Nuevo Ch: P1/IP_A
P1
TCP NODO 1
TCP NODO 2
Canal establecido puerto 1
RED
40
Distincin aplicaciones SERV

Esquema de capas definitivo:
CAPA DE APLICACIN CAPA TCP CAPA IP CAPA DE ENLACE DE DATOS CAPA FSICA

Cmo se distinguen dos aplicaciones servidoras en el mismo nodo? Asignando un nmero a cada una: puerto El puerto se asigna cuando la aplicacin servidora comienza a escuchar la red

Cuando una aplicacin cliente se comunica con una aplicacin en un nodo servidor, se comunica al IP del nodo y al puerto de la aplicacin
Acceso a puerto de APL SERV

Cmo hace la aplicacin cliente para saber en qu puerto escucha la aplicacin servidora? El puerto tiene que estar convenido de antemano El canal queda determinado por: Puerto origen, IP origen, Puerto destino, IP destino.
Aplicacin sobre TCP

Se enumeran las modificaciones necesarias para la transmisin sobre TCP/IP
Aplicacin sobre TCP

Modificaciones en cliente: READ y WRITE: - Inician conexin a servidor ejecutando CONNECT - Sustituyen RCV_IP por RCV_TCP - Sustituyen TR_IP por TR_TCP
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Aplicacin sobre TCP

Modificaciones en servidor: - Sustituye LISTEN_IP por LISTEN_TCP - Sustituye RCV_IP por RCV_TCP - Sustituye TR_IP por TR_TCP
Aplicacin sobre TCP

Se agregan bloques funcionales asociados a TCP: CONNECT, LISTEN_TCP, RCV_TCP, TR_TCP.
Aplicacin sobre TCP

CONNECT y LISTEN_TCP:
Aplicacin sobre TCP

TR_TCP y RCV_TCP:
ENABLE REMOTE_PORT IP_ADDR LOCAL_PORT BUFFER_ADDR BUFFER_SIZE ENABLE REMOTE_PORT IP_ADDR LOCAL_PORT BUFFER_ADDR BUFFER_SIZE BUFFER_OW NUM_DATA READY RCV_TCP READY
TR_TCP


WRITE
WRITE
Cdigo: Inicio conexin a servidor
CLIENTE
SERVIDOR
ENABLE
=S
INIT_CONNECTION
INIT_CONNECTION REMOTE_PORT IP_ADDR
CONNECT
LOCAL_PORT CONNECT_END
CONNECT_END
=R
INIT_CONNECTION
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CLIENTE
WRITE_DATA

CLIENTE
RCPT_READY
SERVIDOR
ENABLE IP_ADDR LOCAL_BUFFER BUFFER_SIZE
WRITE
SERVIDOR
ENABLE IP_ADDR LOCAL_BUFFER BUFFER_SIZE REMOTE_BUFFER
WRITE
Cdigo:
CONNECT_END TR_WRITEDATA REMOTE_PORT IP_ADDR LOCAL_PORT ADDR_WRITEDATA %1 = BUFFERSIZE TR_WRITEDATA_END
REMOTE_BUFFER
READY
Cdigo:
TR_WRITEDATA_END RCV_RCPTDATA
READY
=S
=S
RCV_TCP
TR_WRITEDATA
RCV_RCPTDATA
TR_TCP
REMOTE_PORT IP_ADDR LOCAL_PORT TEMP_BUFFER TR_WRITEDATA_END %1 RCPTDATA_END RCPTDATA_END
=R
TR_WRITEDATA
=R
RCV_RCPTDATA
Aplicacin sobre TCP

Los bloques asociados a TCP acceden a los bloques IP
PLC
MODBUS/TCP
Protocolo MODBUS/TCP
TCP/IP es el protocolo de transporte ms extendido en Internet Ethernet: estndar de facto en redes empresariales. Costo de Ethernet ha bajado mucho
Utilizacin de TCP/IP a nivel de planta permite integrar red empresarial con red de planta Tendencia: TCP/IP estndar de redes industriales
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Marzo de 1999: MODBUS/TCP, 1.0. Shneider Electric (MODICON). Combina: TCP/IP, Ethernet y MODBUS.
Diferencias con MODBUS: - Protocolo cliente - servidor
- Diferencias en la trama de datos: encabezado distinto (Unit Id por Slave Ad; se incluye largo del mensaje) y no hay CRC.
Protocolo cliente - servidor:
- El cliente establece una conexin al puerto 502 del servidor. - Una estacin MODBUS/TCP puede ser simultneamente cliente y servidor
Trama de datos:
ENCABEZADO MODBUS/TCP CDIGO DE FUNCIN DATOS
Encabezado MODBUS/TCP:
CAMPO LARGO DESCRIPCIN Identifica transaccin Protocolo MODBUS = 0 CLIENTE Iniciado por cliente Iniciado por cliente SERVIDOR Copiado por servidor Copiado por servidor Identificador 2B de transaccin Identificador de protocolo Largo 2B 2B
Tipos de datos de MODBUS/TCP: bits y palabras (16 bits)
Identificador de unidad
1B
Nmero de bytes Iniciado por Iniciado por que siguen cliente (pedido) servidor (respuesta) Identifica esclavo Iniciado por Copiado por el RTU remoto cliente servidor
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Ejemplo de red MODBUS/TCP:
Anlisis de ejemplo de red MODBUS/TCP:
- A, B, D: MODBUS/TCP. Tanto cliente como servidor. - E y F: esclavos MODBUS/RTU. Se distinguen por id. de unidad - C: maestro MODBUS/RTU.
Objetivo PLC
El objetivo de un sistema SCADA (Supervisory Control And Data Acquisition) es el control y supervisin de una planta Ejemplos de plantas: red de distribucin de energa elctrica, red de saneamiento, proceso industrial
SISTEMAS SCADA
Componentes
Un sistema SCADA consta de 5 grupos de componentes:
La instrumentacin de campo Las estaciones remotas La red de comunicaciones La estacin central de supervisin El software que se ejecuta en la estacin central de supervisin
La instrumentacin de campo
La instrumentacin de campo consta de sensores y actuadores distribuidos en la planta
Sensor: convierte magnitud fsica (caudal, velocidad, voltaje) en magnitud elctrica leda por estacin remota Actuador: dispositivo que acta sobre equipos de la planta
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La estacin remota
La instrumentacin de campo se conecta a la estacin remota Se instala en las vecidades de equipos supervisados o controlados Puede ser:
PLC RTU (Remote Terminal Unit) Sistema de mdulos comunicndose en un plano distinto que el sistema SCADA
La red de comunicaciones
La red de comunicaciones es el medio para transferir informacin desde la estacin remota. Ejemplos:
Enlace cableado: utilizado normalmente en fbricas; no es prctico en sistemas que cubren grandes reas geogrficas Enlace telefnico: utilizado en sistemas que cubren grandes reas geogrficas (lnea dedicada o discada) Enlace de telefona celular y de radio: utilizados en puntos no accesibles lneas telefnicas
La estacin de supervisin
Estacin de supervisin es la unidad maestra del sistema SCADA Dos funciones principales:
Recibir informacin de las estaciones remotas y generar acciones segn eventos detectados Interfaz hombre mquina, del sistema al operador (MMI - Man Machine Interface)
Conexin de los componentes
Las estaciones centrales de supervisin pueden estar dispuestas en red, para intercambio de informacin de distintos sistemas SCADA
Ejemplo
Software de unidad central

Se denomina igual que el sistema: sistema SCADA o SCADA Realiza muchas tareas Las tareas se organizan verticalmente en capas, de modo que cada capa brinda servicios a la capa por encima El acceso de la capa A a los servicios de la capa B se realiza por la interfaz entre ambas
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La arquitectura del software del SCADA

Comentarios a figura de arquitecura:
Cada capa realiza varias funciones Flechas verticales: interfaces entre capas adyacentes Flechas horizontales: interfaces entre funciones de una misma capa Flechas bidireccionales: acceso de lectura escritura

Plataforma de adquisicin de datos:
manejo de entrada salida de datos de la planta utiliza servicio la capa fsica, que es la red de comunicaciones

Plataforma de datos
Manipulacin de datos: transformacin de datos adquiridos de la interfaz con plataforma de adquisicin a formato interpretable por aplicaciones de la plataforma de datos y de la capa MMI Almacenamiento de datos: muestreo y almacenamiento de datos en arhcivos de histrico Control: aplicacin automtica de algoritmos de control del proceso Alarma: reconocimiento y reporte inmediato de eventos predefinidos

MMI: interfaz al usuario. Funciones:
Monitorizacin: despliegue de datos en tiempo real Control de supervisin: permite al operador la modificacin de parmetros de la planta desde la estacin central Reporte de datos: exportacin de archivos de histrico a archivos en formatos tiles para anlisis posterior
Operacin del software SCADA
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Adquisicin de datos: tarea I/O driver Plataforma de datos, exceptuando almacenamiento: SAC (Scan, Alarm, Control) Interfaz I/O driver - SAC: Driver Image Table Interfaz SAC MMI: Base de datos

Adquisicin de datos:
Hardware: interfaz al bus de campo (por ej. puerto serie o tarjeta instalada en zcalo de estacin central) Software I/O Driver: se comunica con unidad remota por protocolo de comunicaciones

Driver Image Table:
se puede pensar como un conjunto de casilleros, que definen imgenes de las memorias de las estaciones remotas Cada casillero se denomina poll record, y contiene un nico dato o datos contiguos en memoria de estacin remota Se actualiza cclicamente (poll time)

El SAC tiene las siguientes funciones:
- Lee los datos del Driver Image Table (interfaz con la plataforma de adquisicin de datos). - Traduce los datos a formato de la base de datos - Compara los datos con lmites de alarma, y genera mensajes de alarma. - Ejecuta la lgica de control - Deteccin de excepciones - Cumple con los pedidos de escritura de datos en el Driver Image Table (datos a ser transmitidos a la unidad remota). Estos pedidos corresponden a las tareas de la misma capa y de capas superiores

Base de datos:
Representacin del proceso Se crea uniendo bloques de lgica de control de proceso
Bloques primarios Bloques secundarios
Otros Temas
La interfaz entre las capas Programacin Sistemas en Red Conexin con los Sistemas de Informacin de la planta
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Introduccin PLC
ST (Structured Text) es el quinto lenguaje definido en norma IEC 1131-3. Lenguaje de texto de alto nivel, con sintaxis similar a la de Pascal Lenguaje pequeo: 40 palabras reservadas y 10 tipos de sentencias. Existen menos implementaciones de ST respecto de LD; casi todas basadas en IEC 1131-3.
LENGUAJE ST
Estructura de programa
Un programa ST consiste en un conjunto de sentencias Cada sentencia contiene expresiones vlidas ST
Operadores de expresiones
Una expresin resulta en un nico valor. Se compone de operadores y operandos
Operadores:
Parntesis: () Invocacin a funcin: identificador(args) Exponente: ** Aritmticos: +, -, / , *, MOD Comparacin: <, >, <=, >=, =, <> Booleanos: NOT, AND, OR, XOR
Ejemplo operadores booleanos: Var1:=(Var1 AND Var2) OR Var3 Ejecucin:
(1) (VAR1 AND VAR2) (2) OR de resultado de (1) con Var3 (3) Asignacin de resultado en (2) a Var1
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Sentencias
Se definen los siguientes tipos:
Comentario Asignacin Invocacin a bloque funcional Retorno Seleccin Iteracin
Sentencias: Comentarios
Comentarios: se sitan entre smbolos (* y *). Ejemplo:
(* Este es un comentario *)
Sentencias: Asignacin
Asignacin: transferencia del valor de expresin vlida a una variable. Ejemplos: A:= B; C:= C+1; VAR := 7; VAR:= VAR * 10; Y:= COS(X) + 12;
Sentencias: Bloque funcional

Invocacin a bloque funcional: tiene dos partes
definicin de instancia del bloque funcional en seccin de definicin de variables nombre de instancia de bloque seguido de lista de asignaciones de entrada entre parntesis
Una salida de un bloque funcional se refiere por direccin en formato

nombre_bloque_funcional.nombre_salida
Sentencias: Bloque funcional

Ejemplo de invocacin a instancia de Bloque Funcional:
Nombre de instancia: FUN Entradas: IN1, IN2, IN3 Salidas: OUT1, OUT2, OUT3 FUN(IN1:=1, IN2:=B, IN3:= %IW2.3); FOO := FUN.OUT1; BAR := FUN.OUT2;
Sentencias: Retorno
Sentencia Return: termina una funcin o un programa ST. Por ejemplo, la funcin que incluye esta sentencia termina si A>B:
IF A>B THEN RETURN; END_IF;
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Sentencias de seleccin
Existen dos tipos de sentencias de seleccin:
IF .. THEN .. ELSE .. END_IF CASE .. OF
Sentencia IF: ejecucin de instrucciones de acuerdo al valor de una expresin booleana (TRUE o FALSE). Sintaxis:
IF <expresin booleana 1> THEN <Instrucciones IF> ELSEIF <expresin booleana 2> THEN <Instrucciones ELSEIF 1> ... ELSEIF <expresin booleana 3> THEN <Instrucciones ELSEIF n-1> ELSE <Instrucciones ELSE> END_IF;
Ejemplo sentencia IF:
IF A=3 THEN B:=7; END_IF
Sentencia CASE: ejecucin condicionada al valor de una variable. Sintaxis:
CASE <Var1> OF <Valor1>: <Instruccin 1> <Valor3,Valor4>: <Instruccin 3> <Valor5..Valor6>: <Instruccin 4> ... <Valor n>: <Instruccin N> ELSE <Instruccin ELSE> END_CASE;
Ejemplo sentencia CASE:
CASE INT1 OF 1: BOOL1 BOOL3 2: BOOL2 BOOL3 ELSE BOOL6 BOOL7 END_CASE := := := := TRUE; FALSE; FALSE; TRUE;
Sentencias de iteracin
Existen 3 tipos de sentencias de iteracin:
FOR .. DO WHILE .. DO REPEAT .. UNTIL
La sentencia EXIT finaliza la ejecucin de una iteracin
:= NOT BOOL1; := BOOL1 OR BOOL2;
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El bucle FOR se utiliza para programar procesos que se repiten. Sintaxis:
INT_Var: INT; FOR INT_Var:=<VALOR_INICIAL> TO <VALOR_FINAL> {BY <PASO>} DO <Instrucciones> END_FOR;
Ejecucin bucle FOR:
<Instrucciones> se ejecutan mientras que el contador INT_VAR no es mayor que <VALOR_INICIAL> Condicin de finalizacin se verifica antes que la ejecucin de <Instrucciones> Cada vez que se ejecutan instrucciones, se incrementa el valor de la variable INT_VAR en el valor de <PASO>.
Ejemplo FOR. Si el valor inicial de VAR1 es 1, el valor al finalizar la ejecucin del bucle FOR es 32: FOR Contador:=1 TO 5 BY 1 DO Var1:=Var1*2; END_FOR;
Ejemplo FOR/EXIT: si el valor inicial de VAR1 es 1, el valor al finalizar la ejecucin del bucle FOR es 8: FOR Contador:=1 TO 5 BY 1 DO Var1:=Var1*2; IF Var1 > 5 THEN EXIT; END_IF END_FOR;
Evitando bucles infinitos FOR: el VALOR_FINAL debe pertenecer al rango del contador.
En el bucle WHILE, la condicin de terminacin puede ser cualquier condicin booleana. El bucle termina si la condicin de terminacin resulta FALSE. Sintaxis: WHILE <Expresin booleana> <Instrucciones> END_WHILE;
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Ejecucin bucle WHILE:
<Instrucciones> se ejecutan cclicamente mientras que <Expresin booleana> devuelve TRUE En cada iteracin, <Expresin booleana> se evala antes de la ejecucin de instrucciones. Observacin: Nunca se ejecuta <Instrucciones> si < Expresin booleana > devuelve FALSE en la primer iteracin.
Evitando bucles infinitos WHILE: si <Expresin booleana> nunca toma valor FALSE, las <Instrucciones> se repiten indefinidamente, resultando en un bucle infinito. Para eliminar la posibilidad de bucles infinitos, se puede utilizar un contador auxiliar: WHILE Contador<>0 DO Var1 := Var1*2; Contador := Contador 1; END_WHILE
El bucle REPEAT: se diferencia de WHILE en que la verificacin de condicin de salida es posterior a la ejecucin del bucle, y no anterior Sintaxis: REPEAT <Instrucciones> UNTIL <Expresin booleana> END_REPEAT;
Ejecucin bucle REPEAT:
<Instrucciones> se ejecutan cclicamente mientras que <Expresin booleana> devuelve TRUE En cada iteracin, <Expresin booleana> se evala antes de la ejecucin de instrucciones.
Observacin: <Instrucciones> se ejecutan una sola vez si <Expresin booleana> es TRUE en la primer evaluacin Observacin:El bucle REPEAT siempre se ejecuta al menos una vez.
Evitando bucles infinitos REPEAT: si <Expresin booleana> nunca toma valor FALSE, las <Instrucciones> se repiten indefinidamente, resultando en un bucle infinito. Para eliminar la posibilidad de bucles infinitos, se puede utilizar un contador auxiliar:
REPEAT Var1 := Var1*2; Contador := Contador 1; UNTIL Contador<0 END_REPEAT
Ejemplo
Se desea escribir un programa que controle el encendido - apagado de una bomba. La bomba ser encendida si: 1) Se pulsa el botn de arranque. 2) La proteccin trmica est deshabilitada. 3) Est abierto el botn de emergencia. 4) Est abierto el botn de parada. Desde un tiempo T despus del encendido, no puede haber ni sobre corriente ni baja corriente. Expresado de otra forma, desde un tiempo T despus del arranque, la corriente I debe cumplir IMIN < I < IMAX, siendo IMIN e IMAX lmites prefijados.
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Ejemplo
El motor de la bomba se apagar si:
Ejemplo en ST - 1
(* Inicializacin *) IF (NOT CICLOINI_FLAG) THEN
1) Se pulsa el botn de parada. 2) Se cierra la proteccin trmica. 3) Se pulsa el botn de emergencia. 4) Los lmites de corriente no son los correctos.
ESTADO_APAGADO := TRUE; ESTADO_TRANSITORIO := FALSE; ESTADO_ENCENDIDO := FALSE; CICLOINI_FLAG := TRUE; END_IF;
Ejemplo en ST - 2
TIMER1 (E := ESTADO_TRANSITORIO, T := DELAY ); TIMEOUT_TIMER1 := TIMER1.A; IF (ESTADO_APAGADO AND ARRANQUE) THEN ESTADO_TRANSITORIO := TRUE; BOMBA_ON := TRUE; ESTADO_APAGADO := FALSE; ELSIF (ESTADO_APAGADO AND (NOT ARRANQUE)) THEN BOMBA_ON := FALSE;
Ejemplo en ST - 3
ELSIF (ESTADO_TRANSITORIO AND (TERMICO OR ALARMA OR PARADA)) THEN ESTADO_TRANSITORIO := FALSE; BOMBA_ON := FALSE; ESTADO_APAGADO := TRUE; ELSIF (ESTADO_TRANSITORIO AND TIMEOUT_TIMER1) THEN ESTADO_TRANSITORIO := FALSE; ESTADO_ENCENDIDO := TRUE;
Ejemplo en ST - 4
ELSIF (ESTADO_ENCENDIDO AND (TERMICO OR ALARMA OR PARADA OR (CORRIENTE > CORRIENTE_MAX) OR(CORRIENTE<CORRIENTE_MIN))) THEN ESTADO_ENCENDIDO := FALSE; BOMBA_ON := FALSE; ESTADO_APAGADO := TRUE; END_IF; (* END_IF termina sentencia IF para el diagrama de estados *)
Ejemplo en ST - 5
Declaracin de variables del programa: VAR DELAY AT %MD4000.1: TIME := T#5s;
(* De acuerdo a ayuda de ESV, DELAY es tipo TIME. *) (* De acuerdo a la seccin Variables of S40..50 en Data types and variables for S40..50 de la ayuda del AC1131, el rango KD00,00 .. KD07,15 se corresponde con %MD4000.00 .. %MD4007.15, y se asigna a tipo DINT / TIME *)
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Ejemplo en ST - 6
(* Continuacin de declaracin de variables *) TIMER1: ESV; ESTADO_APAGADO AT %MX0.0: BOOL; ESTADO_TRANSITORIO AT %MX0.1: BOOL; ESTADO_ENCENDIDO AT %MX0.2: BOOL; TIMEOUT_TIMER1 AT %MX0.3: BOOL; CORRIENTE_MAX AT %MW3001.0: INT := 120; (* KW00,00 .. KW31,15 -> %MW3000.00 .. %MW3031.15 *) CORRIENTE_MIN AT %MW3001.1: INT := 50; END_VAR
Ejemplo en ST - 7
Declaracin de variables globales: VAR_GLOBAL ARRANQUE AT %IX62.0 : BOOL; PARADA AT %IX62.1 : BOOL; ALARMA AT %IX62.2 : BOOL; TERMICO AT %IX62.3 : BOOL; (* ... *) BOMBA_ON AT %QX62.2 : BOOL; CORRIENTE AT %IW1062.1 : INT; (* ... *) CICLOINI_FLAG AT %MX255.15 : BOOL; END_VAR
Restricciones lenguaje ST para series 40..50:
Rango limitado de operadores Rango limitado de tipos de datos No existen las siguientes instrucciones: CASE, FOR, WHILE, REPEAT, EXIT.
ST Series 40..50 en manual

Entradas relevantes en el manual AC1131. En pestaa Contenido
Restricciones:
907 AC1131 peculiarities and restrictions for S40..50 Data types and variables for S40..50 Operators and blocks for S40..50
Aspectos de programacin de series S40..50:

System Technology of basic units series S40..50. En pestaa contenido. En particular, en el tpico "Operands of the basic units S40..50 se describe el espacio de memoria.
Introduccin PLC
Arquitectura hasta ahora consiste en ejecucin cclica de programa, con tres fases:
Lectura de entradas Ejecucin de programa Actualizacin de salidas
ARQUITECTURA DEL PLC SEGN IEC 1131-1
La ejecucin del programa puede alterarse slo por una interrupcin
55
Introduccin
Por avance continuo del hardware, la IEC1131 define arquitectura ms avanzada que la considerada hasta el momento La arquitectura se basa en la programacin jerrquica, con 4 niveles:
Configuracin Recursos Tareas Programas
Introduccin
Configuracin define:
recursos datos compartidos por los recursos datos accesibles desde exterior del PLC
Recurso define:
tareas datos compartidos por todos los programas datos de recurso accesibles desde exterior del PLC programas que ejecutan las tareas del recurso
Introduccin
Tarea define:
Programas asociados a la tarea Condicin de disparo Prioridad
La Tarea
Tarea tiene asociado al menos un programa Los programas asociados a una tarea se ejecutan cada vez que se dispara la tarea Condicin de disparo puede ser:
Intervalo peridico de tiempo expresado en mseg (tarea tiene un ciclo asociado, anlogo al del PLC) Evento
Los programas se organizan sobre unidades POU (Program Organizational Unit)
La Tarea
Cada tarea tiene asignada una prioridad (nmero 1 a n), de modo que:
1 indica prioridad mxima; tarea de prioridad 1 no puede ser interrumpida por otra tarea Tarea de prioridad n+1 puede ser interrumpida por tarea de prioridad n Tareas de igual prioridad se ejecutan secuencialmente
La Tarea
Ejemplo: declaracin de tareas lab 2 (se observa la simplificacin de la programacin):
Task Configuration: TAREA1(PRIORITY:=1,INTERVAL:=T#100ms) PWM TAREA2(PRIORITY:=2,INTERVAL:=T#1sec); CONTROL
56
Las POU
Hay tres tipos de POU (Program Organizational Unit):
Programa propiamente dicho Bloques funcionales Funciones o procedimientos
Las POU
Programas:
Se ejecutan al dispararse una tarea Un programa puede llamar a funciones e instancias de templates de bloques funcionales Un programa no puede llamar a otro programa
Las POU
Funciones:
Aceptan mltiples parmetros de entrada Salida nica Por ej., la funcin FuncionEjemplo devuelve una variable tipo WORD: FUNCTION FuncionEjemplo: WORD
Las POU
Bloques funcionales:
Se definen sobre la base de templates de bloques Template de bloque: programa que define el bloque Para utilizar un template de bloque, la tarea declara una instancia del template
Las POU
Diferencia entre bloque funcional y funcin:
Nmero de salidas:
Funcin permite slo una salida Bloque funcional permite ms de una
Variables
En lo que va del curso cada variable se asocia a una direccin de memoria fija Una variable puede ser:
Global: se define al nivel de configuracin, de recurso; las variables globales de un recurso son accesibles desde todo POU del recurso Local: variable automtica, local al POU
Variables permanentes (conservan valor entre ejecuciones):

Funcin no Bloque funcional s
En el ejemplo de 2 tareas, la nica variable global necesaria es la salida del control
57
Variables
Variables globales incluyen las variables con direccin de memoria asignada, accesibles desde fuera del PLC: variables representadas de forma directa
Variables
Declaracin genrica de variable: NombreVar [AT %DireccinVar] : TipoDeDato [::= ValorInicial];
AT %DireccinVar se usa para variables representadas de forma directa
Variables
DireccinVar: [Cdigo letras] [Cdigo nmeros]
Variables
Cdigo de letras: distingue el tipo de dato Primer letra: - I/E: Direccin E - Q/O: Direccin S - M: Direccin dato interno
Variables
Segunda letra: - X: bit - B: byte (8 bits) - W: word (16 bits) - D: double word (32 bits) - L: long word (64 bits)
Variables
Tipo de dato: uno de los tipos de dato reconocido por IEC 1131-3:
INT: entero con signo de 16 bits (prefijo S, D, L cambia tamao) BOOL: Bit BYTE, WORD, DWORD, LWORD REAL, LREAL: punto flotante (32 bit, 64 bit) TIME, DATE, TIME_OF_DAY, DATE_AND_TIME STRING Tipo de datos derivado (STRUCT, ARRAY)
58
Variables
Ejemplos tipos derivados por el usuario:
TYPE my_array ARRAY [1..3] OF INT; END_TYPE TYPE my_struct STRUCT speed : INT position : my_array END_STRUCT END_TYPE
59

Introduccion A Los PLC

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