2 +Introducao+Ao+Compilador+CCS

Linguagem C
para
microcontroladores
PIC
Fun!"es do compilador
CCS para a linha 14 bits
VIDAL Microcontroladores
Eng. Vidal Pereira da Silva J%nior
Linguagem C para microcontroladores PIC
Parte II - O compilador C e suas fun!"es para PIC
VIDAL Microcontroladores - (11) - 6451-8994 - www.vidal.com.br
Parte II - O compilador C da CCS Inc.
Veremos nesta parte como escrever programa em C para os PIC's,
acessando registros, portas e memria, alem de estudar algumas funes criadas
pela CCS para facilitar o trabalho do desenvolvedor de sistemas.
No vamos estudar todas as funes criadas, apenas as mais usadas de
forma a permitir ao estudante aprofundar-se com facilidade posterior quando do uso
do software completo e sem limitaes.
Para este estudo usaremos uma verso de demonstrao do compilador
PCW, funcional por 30 dias.
Nota importante: para manter compatibilidade com chips e usurios mais antigos da
linha PIC, em algumas funes o TIMER 0 chamado pelo seu nome antigo,
RTCC.
II.1 - Diretivas de compila#o
Ver item I.3 para teoria sobre as diretivas de compilao.
II.1.1 - #asm #endasm
Permite a incluso de trechos em assembler dentro do programa em C.
Muito cuidado deve ser tomado com o uso esta diretiva, pois toda ao gerada em
assembler de inteira responsabilidade do usurio, e pode vir a prejudicar outras
variveis ou posies de RAM usadas pelo compilador.
Exemplo:
.
.
x = a;
b = x / 3;
#asm
bsf PORTB,3 // estas duas instrues geram um pulso
bcf PORTB,3 // no pino RB3.
#endasm
x = sqrt(a);
.
IMPORTANTE: Observe que embora seja um trecho em assembler o
comentrio esta no formato da linguagem C.
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II.1.2 - #case
Indica para o compilador ser "sensitivo a diferenas entre letras maisculas
e minsculas.
Embora a linguagem C de forma padro seja sensivel ao tipo de letra, sem
esta diretiva, o compilador ignora as diferenas.
Exemplo: com o #case
Teste, teste e TESTE so variveis diferentes
Exemplo: sem o #case
Teste, teste e TESTE so a mesma varivel
II.1.3 - #define 'nome' 'seqncia'
Permite a substituio, no momento da compilao, do 'nome' pela cadeia de
caracteres (string) definida em 'seqncia'.
Exemplo:
#define largura 4
portb = largura; // ser visto pelo compilador como
// portb = 4
largura = 5; // ERRO. Nao uma varivel.
Sua principal vantagem esta em no precisarmos trocar constantes em todo
o programa, bastando alterar na definio, ou ainda para facilitar a escrita de
funes mais complexas.
(Mais exemplos ao final)
II.1.4 - #include <arquivo>
O arquivo indicado ser adicionado ao fonte no momento da compilao.
Ideal para incluir trechos pr-definidos, evitando sua digitao a cada
programa novo.
Exemplo tpico o arquivo PIC16F84A.H que contm as definies sobre o
processador.
Exemplo: #include <pic16f84.H>
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II.1.5 - #fuses 'opes'
Avisa ao compilador para incluir no arquivo .HEX informaes sobre os
fusveis de configurao, facilitando na hora de se gravar o chip.
Devemos cuidar para que no haja repetio de uma mesma opo.
Algumas opes so:
Oscilador: XT (cristal at 4 MHz), LP (cristal baixa potncia),
HS (cristal alta velocidade), RC (oscilador RC)
WatchDog: WDT (ligado) e NOWDT (desligado)
Cdigo: PROTECT (protegido) e NOPROTECT (no protegido)
Power-up: PUT (Com power-up) e NOPUT (Sem power-up)
Exemplo: #fuses XT,NOWDT,NOPROTECT,PUT
Veja nos arquivos .H quais os fusveis suportados pelo modelo de PIC que
estiver usando.
II.1.6 - #ifdef #endif
Permite selecionar se o trecho entre as duas diretivas ser incluido no
momento da compilao ou no.
Exemplo:
#define OK
.
.
#ifdef OK
delay_ms(200);
#endif
No exemplo, caso o #define OK exista, a chamada para a rotina de tempo
ser incluida no programa final. Caso contrario no ser incluida.
Neste caso poderia servir para tirarmos o atraso durante os testes no
simulador.
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II.1.7 - #inline
Informa ao compilador para repetir o trecho de cdigo da rotina indicada
sempre que a mesma for chamada.
Evita a criao de sub-rotinas (call's) economizando espao da pilha e
executando o programa mais rapidamente.
Em compensao ocupa mais espao de memria de programa.
Exemplos:
1 - Sem o #inline
tempo() // definimos uma rotina
{
for ( i=0; i<100; i++) {}
}
Se na seqncia de programa tivermos:
tempo(); // chamamos a rotina de tempo
LeTeclas(); // leitura de teclas
tempo(); // chamamos a rotina de tempo novamente
o compilador gerar a seguinte sub-rotina em ASM:
tempo:
movlw 100
movwf i
espera_i;
decfsz i
goto espera_i
return // retorna da rotina
e as chamadas em ASM sero:
call tempo;
call LeTeclas;
call tempo;
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2 - Com o #inline
#inline
tempo() // definimos uma rotina INLINE
{
for ( i=0; i<100; i++) {}
}
Se na seqncia de programa tivermos:
tempo(); // chamamos a rotina de tempo
LeTeclas(); // leitura de teclas
tempo(); // chamamos a rotina de tempo novamente
o compilador NO gerar uma sub-rotina em ASM, mas far o seguinte para o
trecho exemplificado
tempo_A:
movlw 100
movwf i
espera_i_A;
decfsz i
goto espera_i_A
call LeTeclas;
tempo_B:
movlw 100
movwf i
espera_i_B;
decfsz i
goto espera_i_B
Veja que ao invs de criar uma sub-rotina, o trecho que realiza a funo de
tempo foi repetido a cada chamada para o mesmo.
Deve-se tomar muito cuidado com este recurso, pois funes complexas
podero ocupar muito espao de memria ROM !!
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II.1.8 - #INT_?????, onde ???? indica o nome da rotina
Indica para o compilador que o trecho a seguir refere-se a uma rotina de
interrupo.
O compilador vai gerar um cdigo padro para entrar e sair da rotina,
salvando o estado da mquina e zerando o flag de requisio de interrupo ao sair
da mesma.
Algumas das interrupes reconhecidas so:
INT_EXT (RB0/Int)
INT_RTCC (Timer 0)
INT_RB (RB4~7)
INT_EEPROM (Eeprom interna)
INT_AD (Conversor A/D interno)
INT_DEFAULT (Caso entre na rotina de interrupo por engano)
Para uma lista completa do nome das diretivas de interrupo das vrias
dezenas de chips existentes, consultar o manual da CCS.
O nome da rotina definido pelo programa.
Exemplo:
#INT_EXT // avisa que a rotina a seguir a da interrup. externa
SincronismoDeRede()
{
.......
.....
{
II.1.9 - #Priority
Permite ao programador escolher a prioridade das interrupes habilitadas.
A primeira da lista a mais prioritria.
Exemplo:
#priority rtcc, eeprom, ext // definimos que a interrupo do
// Timer 0 mais prioritria que a da
// eeprom interna, que por sua vez
// mais prioritria que a interrupo
// externa.
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II.1.10 - #ROM
Permite a gravao de constantes na memoria de programa ou na EEPROM
de dados interna (F84A, F62X e F87X) no momento da compilao.
No influencia no programa, apenas informa ao gravador para gravar os
valores indicados no endereo indicado.
Exemplo:
Determinando os 10 primeiros bytes da eeprom de dados (inicio em 2100H):
#ROM 0x2100 = { 0,1,2,3,4,5,6,7,8,9 }
II.1.11 - #use delay (clock= 'valor do clock em Hz')
Informa ao compilador o valor do clock da CPU em Hertz. Serve para permitir
o uso de funes de tempo baseadas no clock da mquina.
Caso o watch dog seja usado, devemos informar por esta diretiva, para que o
mesmo seja resetado nas rotinas de tempo.
Exemplos:
1) Sem o watch dog:
#use delay(clock=4000000) // clock de 4 MHz
2) Com o watch dog:
#use delay(clock=10000000, Restart_Wdt) // clock de 10 MHz
II.1.12 - #use Fast_IO( port )
Informa ao compilador que o controle do TRIS do port indicado ser
executado pelo programa. Gera operaes de entrada e sada mais rpidas.
Exemplo:
#use fast_io(A) // quem deve controlar o trisa o programa.
II.1.13 - #use standard_IO( port )
A cada acesso as portas ou pinos de I/O o compilador gerar cdigo para o
controle do tris correspondente. Permite maior flexibilidade nos casos de bits com
dupla funo, mas consome mais tempo e memria de programa.
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II.1.14 - #use rs232 (BAUD = taxa, XMIT = pinoTx, RCV = pinoRx, BITS = n )
Ajusta os pinos indicados como pinoRX e pinoTX para funcionarem como
entrada e sada serial com velocidade indicada em taxa, e com palavra de n bits.
O compilador tem incorporado rotinas que permitem a transmisso e
recepo no formato assncrono tpico da comunicao serial.
Para o uso destas rotinas a diretiva acima deve ser utilizada.
Nos PIC's com USART interna, se os pinos indicados forem os pinos da
USART o software usara o Hardware interno.
Embora o nome da diretiva sugira RS232, devemos lembrar que os sinais do
PIC so de nvel TTL.
Importante: antes do uso desta diretiva o #use delay obrigatrio.
Exemplo:
Transmitindo e depois esperando um byte com clock de 4 MHz, pelo pino
RA4 e recebendo pelo pino RB7, a 9600 bps e palavra de 8 bits:
#use delay (clock=4000000)
#use rs232 (BAUD = 9600, XMIT = pin_A4, RCV = pin_B7, BITS = 8 )
X = getchar (); // fica esperando um byte chegar pelo serial
// e ento escreve na varivel X
putchar ( X ); // e depois envia o mesmo de volta.
Observao: os nomes de pinos e outras constantes sero vistos ao final e
esto no arquivo .H correspondente ao chip utilizado.
II.1.15 - #byte nome = endereo E #bit nome = endereo
Permite o acesso a posies de RAM (Registros e memria geral) pela
indicao de seu endereo real (lembre-se de que o gerenciamento das variveis
realizado pelo compilador).
Exemplo: Sabemos que o port B esta no endereo 6, e se desejarmos
acessar o port B como se fosse uma varivel devemos usar:
#byte portb = 6
Vale o mesmo para variveis representando bits:
#bit T0IF = 11.2 // T0IF agora uma varivel em C
Exemplo: espera o overflow do timer 0 --> while ( !T0IF );
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II.2 - Fun&es escritas para os PIC(s
Neste tem veremos algumas das funes escritas especialmente para a
famlia PIC. Uma descrio completa de todas as funes pode ser encontrado no
manual do usurio da CCS.
II.2.1 - Fun&es matem*ticas
f = ACOS (x); // ArcoCosseno. f deve ser float e -1 < x , +1
f = ASIN (x); // ArcoSeno. f deve ser float e -1 < x , +1
f = ATAN (x); // ArcoTangente. f deve ser float e -PI/2 < x , +PI/2
f = LOG (x); // Lob base E f deve ser float e x > 0 (limitado)
f = LOG10 (x); // Log base 10. f deve ser float e x > 0 (limitado)
f = SQRT(x); // Raiz quadrada. f deve ser float e x > 0
f = FLOAT EXP(x); // Exponencial E^x f deve ser float e x > 0
II.2.2 - Fun&es de manipula#o de bit
1) bit_clear (varivel , bit)
Zera o bit indicado na varivel indicada. Como podemos ter variveis de 8
ou 16 bits, o nmero do bit pode ir de 0~7 ou de 0~15.
Exemplo:
char x;
x = 0b10001000
bit_clear(x,7); // x = 00001000
2) bit_set (varivel , bit)
Seta o bit indicado na varivel indicada. Como podemos ter variveis de 8
ou 16 bits, o nmero do bit pode ir de 0~7 ou de 0~15.
Exemplo:
char x;
x = 0b10001000
bit_set(x,0); // x = 10001001
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3) bit_test (varivel , bit)
Efetua um teste no bit indicado na varivel indicada. Como podemos ter
variveis de 8 ou 16 bits, o nmero do bit pode ir de 0~7 ou de 0~15.
Se o bit estiver em '1' a funo retorna um verdadeiro (true) e caso contrrio
retorna falso (false).
Para o caso de desejamos testar se esta em '0' basta usarmos um ! (NOT
lgico) antes do teste.
Exemplo:
if ( bit_test(x,1) || ! bit_test(x,0) ) // Se o bit 1 de x for 1
{ // OU ( || )
...... // o bit 0 de x for 0
} // executa o bloco.
4) b =input( pino )
L o estado do pino indicado.
Exemplo: espera o pino RB0 ir de 0 para 1.
while ( ! input (pin_b0) ); // realiza bit test . o teste Ideal.
ou
while ( pin_b0 == 0); // realiza teste logico em byte
5) output_bit( pino, valor )
Escreve 0 ou 1 no pino indicado.
Exemplo: gera um pulso positivo em RA2
output_bit ( pin_a2 , 1); // faz RA2 = 1
output_bit ( pin_a2 , 0 ); // faz RA2 = 0
6) Output_High( pino ) e Output _Low ( pino )
Equivalem ao bsf e ao bcf do assembler. Servem para setar ou zerar um pino
de I/O.
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II.2.3 - Fun&es de tempo
1) Delay_cycles ( x )
Gera um delay equivalente a ' x ' ciclos de instruo.
Exemplo: delay_cycles (1); // equivale a 1 nop
delay_cycles (4); // equivale a 4 nop's
2) Delay_Ms ( x )
Gera um delay de ' x ' milissegundos. Se 'x' for constante, pode variar de
1 65535. Se 'x' for uma varivel, seu valor pode variar de 1 255.
O programa deve conter a diretiva "#use delay(...)" antes de se usar esta
funo.
Exemplo:
Pulsa o pino RB2 a cada 10 ms.
while (1)
{
output_high (pin_b2); // RB2 = 1
delay_ms (10); // espera 10 ms
output_low (pin_b2); // RB2 = 0
delay_ms (10); // espera 10 ms
}
3) Delay_Us ( x )
Gera um delay de ' x ' microsegundos. Se ' x ' for constante, pode variar de
1 65535. Se 'x' for uma varivel, seu valor pode variar de 1 255.
O programa deve conter a diretiva "#use delay(...)" antes de se usar esta
funo.
Exemplo:
Gera um sinal em RB2 com nvel alto de 150 us e nvel baixo de 50 us.
while (1)
{
output_high (pin_b2); // RB2 = 1
delay_us (150); // espera 150 us
output_low (pin_b2); // RB2 = 0
delay_us (50); // espera 50 us
}
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II.2.4 - Fun&es para interrup&es
1) enable_interrupts ( tipo )
Permite habilitar interrupes individualmente ou globalmente. Quando
habilitando globalmente apenas o GIE ser afetado, e no as habilitaes
individuais.
Alguns tipos so os seguintes:
global (GIE), int_ext (RB0), int_rtcc (timer 0),
int_rb (RB4~7), int_ad (16C7x), int_eeprom (16F84).
Exemplo: habilitando a interrupo do timer 0 e do A/D do 16C711.
enable_interrupts (int_rtcc); // faz T0IE = 1
enable_interrupts (int_ad); // faz ADIE = 1
enable_interrupts (global); // faz GIE = 1
2) disable_interrupts ( tipo )
Funciona de forma semelhante ao "enable_interrupts (), desabilitando
individualmente ou globalmente as interrupes.
Exemplo: Desabilitando todas, desabilitando a do timer 0, habilitando a
externa e ento reabilitando todas.
disable_interrupts (global); // faz GIE = 0
disable_interrupts (int_rtcc); // faz T0IE = 0
enable_interrupts (int_ext); // faz INTE = 1
enable_interrupts (global); // faz GIE = 1
3) ext_int_edge ( modo )
A varivel modo indica se a interrupo externa ser reconhecida na descida
do sinal em RB0 ( modo = H_TO_L ) ou na subida do sinal ( modo = L_TO_H ).
Exemplo: reconhece interrupo externa na subida.
ext_int_edge (L_TO_H); // faz INTEDG = 1
enable_interrupts (int_ext); // faz INTE = 1
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II.2.5 - Fun&es para o canal A/D fam,lia 16C7XX, 16F87X
1) read_adc()
L o canal analgico do chip.
IMPORTANTE: Na familia 16F87X o valor retornado de 16 bits, pois o conversor
tem resoluo de 10 bits.
Antes de usar esta funo devemos usar "setup_adc(), "set_adc_channel()
e setup_adc_ports().
Exemplo:
Temperatura = read_adc(); // l o canal j selecionado e
escreve
// na varivel Temperatura.
2) setup_adc ( modo )
Ajusta o conversor A/D. Alguns dos modos possveis so:
adc_off, adc_clock_div_2, adc_clock_div_8,
adc_clock_div_32, adc_clock_div_internal,
3) set_adc_channel ( canal )
Especifica qual o canal que ser lido pela funo read_adc().
4) setup_adc_ports ( ajuste )
Ajusta os pinos para serem entradas anal gicas ou no. Seu ajuste depende
de cada chip em particular, devendo o programador cuidar para no escolher um
ajuste errado para um certo modelo (consultar o arquivo .H correspondente).
Para o 16C711, temos os seguintes ajustes:
NO_ANALOGS Pinos RA0~RA3 I/O digital
ALL_ANALOG Pinos RA0~RA3 entradas analgicas (Vref = Vdd)
ANALOG_RA3_REF Pinos RA0~RA2 entradas analgicas Vref = RA3
RA0_RA1_ANALOG Pinos RA0 e RA1 analogicos, RA2 e RA3 I/O
Exemplo: Lendo o canal 2 do 16C711
setup_port_a( ALL_ANALOG );
setup_adc( ADC_CLOCK_INTERNAL );
set_adc_channel( 2 );
value = Read_ADC();
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II.2.6 - Fun&es para EEPROM interna (fam,lia 16F84A, 16F62X e 16F87X)
1) Read_Eeprom ( endere#o )
L o dado presente na posio endereo da eeprom interna.
O limite para o endereo depende do modelo.
Exemplo: Posicao_0 = read_eeprom(0);
2) Write_Eeprom ( endere#o , valor )
Escreve no endereo da eeprom interna o valor indicado.
Importante: Esta instruo leva em mdia 10 ms para ser finalizada.
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II.2.7 - Fun&es de uso geral
Veremos neste item vrias funes de uso geral desenvolvidas para os pic's,
como entrada e sada serial por software, ajuste de registros e outros.
1) get_timer0()
Le o valor atual do registro TMR0.
Exemplos:
if ( get_timer0() == 0 ) { ..... } // executa o bloco se TMR0 = 0
Valor_do_timer = get_timer0(); // copia TMR0 para a varivel
2) set_timer0 ( valor )
Ajusta o valor do registro TMR0.
Lembre-se que sempre que escrevemos no registro TMR0 a contagem fica
suspensa por dois ciclos de mquina.
Exemplo: Se o registro TMR0 for maior que 100 zera o registro.
if ( get_timer0( ) > 100 )
set_timer0( 0 );
3) port_b_pullups ( op#&o )
Controla os pull-ups da porta B ( apenas para os bits ajustados entrada).
Temos como opo TRUE, ligando os pull-ups ( RBPU\ = 0) e FALSE,
desligando os pull-ups ( RBPU\ = 1 ).
4) restart_wdt()
Reseta o watch dog. Equivale ao clrwdt do assembler.
5) Sleep()
Equivale a instruo sleep do assembler.
46
6) getc(), getch() OU getchar() ( * )
So a mesma funo. Entra numa rotina para esperar a chegada de um
caractere pelo pino RCV definido na diretiva #use RS232.
Exemplo: espera a chegada do caractere 'A'
while ( getchar() != 'A' );
7) putc( valor ) OU putchar(valor ) ( * )
So a mesma funo. Envia "valor serialmente pelo pino XMIT definido na
diretiva #use RS232.
Exemplo: Enviar a palavra 'OLA' pelo serial.
putchar ( 'O' );
putchar ( 'L' );
putchar ( 'A' );
( * ) Observa#o: Estas funes somente usaro o canal serial de hardware
presente em alguns modelos se os pinos XMIT e RCV forem os pinos da USART
interna. Caso contrrio sero usadas funes de software escritas para este fim.
Neste caso devemos levar em conta que embora ocupem apenas uma linha de
cdigo em C, podem ocupar bastante memria e demorar vrios milissegundos
para serem executadas.
8) set_tris_A ( ajuste )
set_tris_B ( ajuste )
set_tris_C ( ajuste )
set_tris_D ( ajuste )
set_tris_E ( ajuste )
Ajusta o registro TRIS indicado. Deve ser usado sempre que as direti vas
#fast_io ( port ) e #byte forem utilizadas, pois estas determinam nosso controle
sobre os ports.
Exemplo: Ajustando bits do portB todos sada
set_tris_b ( 0 );
Ajustando bits 0, 1 e 4 portA sada
set_tris_A ( 0b11101100 );
47
9) Setup_counters ( ajuste_do_timer_0 , ajuste_do_prescaler )
Ajusta o modo de funcionamento do timer 0 (aqui chamado de rtcc) e o
direcionamento / diviso do prescaler.
Lembre-se que com o prescaler direcionado para o timer 0 o perodo nominal
do watch dog de 18 ms, e se o prescaler estiver direcionado para o watch dog o
clock do timer no ser dividido ( 1:1 ).
Constantes para ajuste do timer 0:
rtcc_internal --> timer 0 clock interno
rtcc_ext_h_to_l --> timer 0 clock externo, transio de 1 para 0
rtcc_ext_l_to_h --> timer 0 clock externo, transio de 0 para 1
Constantes para ajustes do prescaler:
rtcc_div_2 --> Prescaler para o timer 0, dividindo por 2 (*)
(*) watch dog em 18 ms
wdt_18ms --> watch dog em 18 ms e timer 0 em 1:1
Exemplo: Ajustando o timer modo interno em 1:4, teremos watch dog com
perodo de 18 ms.
setup_counters ( rtcc_internal, rtcc_div_4 );
48
II.4 - Personalizando o compilador
Vamos estudar aqui como personalizar o compilador para nossas
preferencias, como por exemplo renomear os pinos de I/O do chip e ajustar funes
pr-definidas para serem mais faceis de escrever.
Veja o arquivo mudancas.h em seu CD.
II.4.1 - Redefinindo os nomes dos pinos de I/O
Conforme j vimos, os pinos so chamados de PIN_xx, onde 'xx' define o
nome do mesmo. Vamos renomea-los para os nomes usuais.
#define RA0 PIN_A0
#define RA1 PIN_A1
#define RA2 PIN_A2
#define RA3 PIN_A3
#define RA4 PIN_A4
#define RA5 PIN_A5
#define RB0 PIN_B0
#define RB1 PIN_B1
#define RB2 PIN_B2
#define RB3 PIN_B3
#define RB4 PIN_B4
#define RB5 PIN_B5
#define RB6 PIN_B6
#define RB7 PIN_B7
De agora em diante podemos apenas chama-los de RA3, RB2, ...
Para os modelos com PORTC, PORTD e PORTE proceder de maneira
idntica.
49
II.4.2 - Redefinindo algumas fun&es para nomes mais simples
Para facilitar a escrita e a memorizao vamos redefinir algumas funes
mais usuais.
#define TrisA (X) set_tris_A (X)
#define TrisB (X) set_tris_B (X)
#define ClearBit (x) output_low (x)
#define SetBit (x) output_high (x)
#define ReadBit (x) input (x)
#define timer0 (modo,presc) setup_counters(modo,presc);
#define EnableAll enable_interrupts(global);
#define DisableAll disable_interrupts(global);
#define Enable(X) enable_interrupts(X);
#define Nop delay_cycles(1)
#define Ms(x) delay_ms(x);
#define Us(x) delay_us(x);
#define PullUpOn port_b_pullups(true);
#define PullUpOff port_b_pullups(false);
#define ext_0 ext_int_edge(h_to_l);
#define ext_1 ext_int_edge(l_to_h);
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