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UNIVERSIDAD DE OVIEDO

rea de Mecnica de Fluidos E.P. de Ingeniera de Gijn

MECNICA DE FLUIDOS CURSO 2012-13


Titulaciones de Grado en Ingeniera Mecnica (GIMECA), Ingeniera Elctrica (GIELEC), Ingeniera Electrnica Industrial y Automtica (GIELIA) e Ingeniera Qumica Industrial (GIIQUI)

PRCTICAS DE LABORATORIO (PL)

PRCTICA 6. BANCO NEUMTICO

1. 2. 3. 4. 5.

OBJETO DE LA PRCTICA INSTALACIN Y ELEMENTOS DISPONIBLES MONTAJE DE CIRCUITOS TRABAJO A REALIZAR FINALIZACIN DE LA PRCTICA

Anexo. TABLAS DE ESQUEMAS Y RESULTADOS FINALES


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1. OBJETO DE LA PRCTICA
Esta prctica sirve como introduccin a los sistemas de accionamiento neumticos mediante el montaje en banco de ensayos de distintos tipos de circuitos neumticos para el accionamiento controlado de cargas y la comprobacin de las posibilidades de operacin en cada caso. La prctica se realiza en el Banco Neumtico disponible en el laboratorio de Robtica Industrial del Edificio Polivalente de la EPI. Como objetivos especficos se pretende: Identificar y reconocer la nomenclatura y smbolos de la normativa CETOP (Comit Europeo de Transmisiones Oleohidrulicas y Pneumticas), sobre los componentes y circuitos de los sistemas oleohidrulicos y neumticos. Describir, construir y manipular instalaciones neumticas bsicas, considerando aspectos tales como: las variables fsicas de inters, los rdenes de magnitud de esas variables, los elementos bsicos disponibles, los modos de combinacin de los elementos para obtener el efecto til deseado, etc. Emplear las tcnicas de diseo y adaptacin de circuitos neumticos para distintos tipos de aplicaciones prcticas.

2. INSTALACIN Y ELEMENTOS DISPONIBLES


Para la realizacin de la prctica se dispone de cuatro bancos de pruebas, de carcter didctico. Cada uno de ellos consta de un panel provisto de unas ranuras o rales sobre los que se han de fijar los componentes de cada circuito. Cada panel recibe el aire comprimido desde la red del edificio a travs de un acondicionador con regulador de presin, manmetro y vlvula de bloqueo manual del aire. Bajo las mesas de trabajo se encuentran los elementos disponibles para el montaje de los circuitos, agrupados en cajones. A continuacin se enumeran los elementos bsicos disponibles para esta prctica y se incluyen los smbolos normalizados y una breve descripcin funcional de cada uno. Fuente de presin: representa la toma donde se tiene disponible el aire comprimido. Esta toma pertenece a la red de aire comprimido del edificio que, a su vez, es alimentada en modo intermitente por un compresor. Unidad de tratamiento de aire: es un conjunto de elementos que incluye un filtro, un manmetro y un regulador de presin para fijar la presin de trabajo desde 0 bar hasta la mxima presin que suministre el compresor. Distribuidor: este elemento, que va conectado con la unidad de acondicionamiento, permite disponer de varias tomas rpidas para la conexin simultnea de distintos elementos del circuito.

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Manmetro: mide de la presin local del fluido.

Actuador lineal de simple efecto: el avance del vstago se produce al suministrar aire comprimido a cmara circular. Mientras que el retroceso lo provoca el resorte interno. Actuador lineal de doble efecto: avance y retroceso por suministro de aire comprimido a las cmaras circular y anular respectivamente. Regulador de caudal: este elemento limita el caudal que se dirige hacia un actuador mediante la imposicin de una prdida de carga regulable. Un antirretorno en paralelo permite el paso libre del aire en el otro sentido. Actuador lineal de doble efecto con regulacin de velocidad: actuador con vlvulas reguladoras de caudal con antirretornos dispuestas en ambos puertos de entrada/salida de aire, para la regulacin independiente de las velocidades de avance y de retroceso. Vlvulas direccionales: este tipo de vlvulas controlan la direccin de circulacin del aire. El banco dispone de varias de estas vlvulas, las diferencias entre ellas en el nmero de vas y en el accionamiento de las mismas. Vlvula 3/2 normalmente cerrada o normalmente abierta accionada por pulsador y con retorno por muelle. Vlvula 3/2 accionada por selector con enclavamiento

Vlvula 5/2 accionada por selector con enclavamiento.

Vlvula 3/2 normalmente cerrada accionada por pilotaje neumtico y retorno por muelle (monoestable). Vlvula 5/2 accionada por pilotaje neumtico y retorno por muelle (monoestable). Vlvula 5/2 accionada por pilotaje neumtico (biestable). Vlvula 3/2 accionada por rodillo y retorno por muelle. Estas vlvulas se encuentran normalmente situadas en los finales de carrera de los cilindros.

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Otras vlvulas: Vlvula selectora de circuito (vlvula O): vlvula con dos posibles entradas y una salida; en la salida se transmite el aire de la entrada que se encuentra a mayor presin. Se puede interpretar como una vlvula que efecta la funcin lgica O: se comunica seal de presin a la salida si existe seal de presin en cualquiera de las dos entradas. Vlvula de simultaneidad (vlvula Y): vlvula con dos posibles entradas y una salida; en la salida se transmite el aire de la entrada que se encuentra a menor presin. Se puede interpretar como una vlvula que efecta la funcin lgica Y: se comunica seal de presin a la salida si existe simultneamente presin en las dos entradas. Vlvula de escape rpido: variante de la vlvula selectora que, en el caso de llegar aire a presin por la toma que correspondera a la salida en una selectora normal, libera directamente ese aire a la atmsfera. Esta vlvula se emplea para conseguir un retroceso ms rpido de los actuadores lineales, pues permite que el aire de retorno se escape sin apenas prdidas de carga. Adems de los elementos indicados, para construir los circuitos tambin se dispone de tubos flexibles de poliuretano, de 4 mm de dimetro con distintas longitudes, as como de tapones y de elementos de unin o ramificacin de tubos (uniones de tres puertos).

3. MONTAJE DE CIRCUITOS
Para montar cada circuito sobre el panel de trabajo se han de seguir los pasos siguientes: i) Interrumpir la llegada de aire comprimido al panel, mediante la vlvula de bloqueo de entrada (en la unidad de admisin y acondicionamiento de aire). Seleccionar los componentes del circuito que se desea montar entre el conjunto de elementos disponibles. Cada elemento dispone de una etiqueta con su smbolo para facilitar su identificacin. Los conectores de las vlvulas llevan tambin grabados unos caracteres de identificacin de cada puerto de entrada/salida. Situar y fijar los componentes en los rales del panel de trabajo, mediante las correspondientes pinzas o anclajes. Situar el vstago de los cilindros en la posicin de avance o retroceso segn corresponda. Unir los elementos del circuito mediante los tubos flexibles, insertando cada extremo en las correspondientes tomas de entrada/salida de aire de cada componente. Se ha de prestar atencin a que los tubos queden bien sujetos en los conectores de las vlvulas, para evitar fugas de aire e incluso que se pueda soltar algn tubo una vez que el circuito ya est en operacin. As mismo, en caso necesario se habrn de taponar aquellas salidas de aire no deseadas que puedan quedar en el circuito (conexiones en T, extremos de conductos no utilizados, etc.).
4

ii)

iii)

iv) v)

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vi)

Abrir el mando de paso del aire comprimido al circuito, y maniobrar convenientemente las vlvulas segn el modo de operacin previsto.

Una vez finalizada la operacin del circuito se ha proceder a su desmontaje, comenzando por el bloqueo de paso de aire comprimido al panel mediante la vlvula general de paso. Para retirar los tubos de poliuretano de los conectores de cada elemento se ha de presionar simultneamente sobre la corona exterior de dichos conectores.

4. TRABAJO A REALIZAR
Durante la prctica se habrn de analizar y construir los circuitos bsicos indicados en este guin y los que se presentarn en el cuestionario que se entregar el da de la prctica. Estos circuitos se encuentran ordenados segn un grado creciente de dificultad. En cada caso se habr de seguir el procedimiento de montaje indicado en el apartado anterior. Una vez montado el circuito y comprobado que funcione segn lo previsto, se responder a las preguntas planteadas en el cuestionario. 4.1. Mando directo a) Mando directo de un cilindro de simple efecto. En el circuito de la figura 1 se muestra un cilindro de simple efecto gobernado por una vlvula 3/2 normalmente cerrada o normalmente abierta, accionada por un pulsador y con retorno por muelle. Al accionar el pulsador el aire pasa al cilindro y este se desplaza hacia la derecha. Cuando la vlvula retorna a su posicin original, el muelle del cilindro hace retroceder el vstago. 4.2. Mando indirecto a) Mando indirecto de cilindros de doble efecto con vlvulas biestables.
Figura 1

El mando indirecto se basa en que el estado de activacin de las vlvulas distribuidoras principales est a su vez controlado mediante pilotajes neumticos. Muy habitualmente estas seales de pilotaje no son continuas, sino que consisten en meros pulsos de presin, de muy corta duracin. Para mantener el estado de activacin de las vlvulas principales incluso despus de desaparecer la seal de pilotaje se emplean las denominadas vlvulas biestables, que son vlvulas con memoria, es decir, no modifican su estado hasta que no reciben un pulso de presin en el pilotaje del estado contrario. En el circuito de la figura 2 se desea mantener a voluntad al cilindro en cada uno de los dos fines de carrera. Esto se consigue con una vlvula biestable 5/2, que recibe pulsos de pilotaje de mando indirecto desde las vlvulas 3/2 de pulsador manual.
Figura 2

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b) Mando indirecto de cilindros de simple efecto, con vlvula monoestable. En estos circuitos la vlvula principal es monoestable, es decir, en cuanto se anula la presin del nico pilotaje de esta vlvula su estado ser el que imponga el muelle de la vlvula.

c) Mando de un cilindro de simple efecto con vlvula selectora (funcin lgica O) desde dos puntos diferentes. Como se puede apreciar en la figura 3, la vlvula O se utiliza cuando se acciona un cilindro desde dos posiciones distintas. Al entrar aire por X, el pistn flotante se desplaza hacia la derecha y bloquea la entrada Y obligando al aire a salir por A.

Figura 3

d) Mando condicional de un cilindro de simple efecto (funcin lgica Y), con condiciones desde dos puntos diferentes. Esta funcin se puede realizar utilizando una vlvula de simultaneidad. Se suele usar como sistema de seguridad para evitar que los operarios se atrapen las manos por una mala manipulacin. En la figura 4, se muestra un circuito con una vlvula de simultaneidad. Si el aire comprimido entra nicamente por la va X, el pistn deslizante se desplaza a la derecha y obtura la entrada. De la misma forma, si el aire entra por Y, el pistn se desplaza a la izquierda y tambin tapa la entrada. La nica forma del que el aire salga por la va A es que exista presin a ambos lados del pistn, y esta se situ en posicin intermedia.
Figura 4

e) Retorno de cilindro mediante vlvula de escape rpido. En la figura 5 se pueden apreciar un circuito de un cilindro de doble efecto con una vlvula de regulacin de caudal. Esta vlvula de regulacin de caudal simular la prdida de carga que se producira en el caso de tener un circuito muy largo. Debido a esa prdida de carga tan grande el retorno del cilindro es muy lento. En la figura 6 se muestra el mismo circuito con la vlvula de escape rpido.

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Figura 5

Figura 6

4.3. Mando con dependencia temporal. En los circuitos neumticos es sencillo conseguir una dependencia temporal del movimiento de los actuadores o de la actuacin de las vlvulas gracias al efecto de la compresibilidad, pues se necesita un cierto tiempo para cambiar la presin de un determinado volumen de aire. La temporizacin (es decir, el retardo en cambio del modo de operacin del circuito) se puede conseguir insertando acumuladores en las lneas. Tambin, se puede imponer una resistencia aerodinmica creada, por ejemplo, con un regulador de caudal. a) Temporizacin a la conexin.
Figura 7

En el circuito de la figura 7, se puede retrasar la seal de mando de avance del cilindro, dada por una vlvula de pulsado manual. El retardo conseguido depende del grado de cierre de la vlvula reguladora de caudal.

4.4. Automatismos En el banco se pueden realizar movimientos automticos de cilindros de dos formas: mediante temporizacin o mediante sensores de final de carrera de los actuadores. En concreto se dispone de vlvulas direccionales 3/2 de accin mecnica, que conmutan cuando el extremo de su vstago alcanza la posicin de la vlvula, presionando sobre un rodillo. La utilizacin de la temporizacin exige un ajuste preciso para la vlvula de regulacin de caudal, que no es necesario con los finales de carrera.

a) Movimientos cclicos de cilindros con fines de carrera. El circuito de la figura 8 cuenta con las vlvulas designadas como FC1 y FC2, dispuestas en sendos extremos de la
7 Figura 8

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carrera del cilindro. Las vlvulas que permiten el paso de un pulso de presin cuando el extremo del vstago se posiciona sobre ellas. Estos pulsos controlan el estado de la vlvula principal (que es biestable) de modo que se consigue que el cilindro avance y retroceda indefinidamente mientras no se interrumpa el suministro de aire comprimido con el pulsador.

Figura 9

Figura 10

Con el circuito de la figura 8, el cilindro se puede detener en cualquier posicin a lo largo de su carrera. Sin embargo, normalmente se prefiere obligar a que, tras darse la orden de parada, el cilindro contine su movimiento hasta alcanzar un final de carrera. Esta condicin se consigue con el circuito de la figura 9. En el circuito de la figura 10 cada pulsado de la vlvula manual da lugar al avance y retorno automtico de un cilindro, utilizando el final de carrera FC1.

4.5. Secuencias

Figura 11

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Con las distintas tcnicas descritas en los apartados anteriores resulta sencillo automatizar movimientos de varios cilindros, segn una determinada secuencia de avances y retrocesos. El caso ms simple a considerar es el de dos cilindros, A y B, que han de realizar la secuencia de movimientos A+, B+, A-, B-, donde el signo + representa el movimiento de avance y el signo el de retroceso. sa es la secuencia conseguida con el circuito de la figura 11, que emplea una vlvula biestable para cada cilindro ms cuatro vlvulas 3/2 de fin de carrera, situadas en cada extremo de la carrera de ambos cilindros. Cuando se accionan las vlvulas de fin de carrera (por ser pisadas por el correspondiente vstago), stas dejan pasar presin a una de las lneas de pilotaje de las vlvulas biestables, concretamente a la que active el siguiente movimiento de la secuencia. En el circuito de la figura 11, que incorpora la secuencia A+, B+, A-, B-, cuando las vlvulas biestables reciben una nueva seal de pilotaje siempre se ha desactivado ya la seal de pilotaje opuesta. Sin embargo esa condicin ya no se cumplira para secuencias con otros rdenes de movimientos (por ejemplo A+, A-, B+, B-) si simplemente se probase a cambiar las lneas de pilotaje sobre el circuito anterior. En esta otra secuencia resulta necesario forzar a que se desactiven las seales de pilotaje antiguas, para asegurar que las vlvulas biestables no reciban seales de pilotaje opuestas a la vez. Ello se puede conseguir con una nueva vlvula biestable 4/2 (o 5/2) que est controlada por los pulsos de los fines de carrera que den lugar a conflicto, y cuyas salidas permitan alimentar o aislar a las seales de pilotaje de las vlvulas biestables principales segn convenga. Estdiese la aplicacin de finales de carrera para conseguir la secuencia de movimientos A+, A-, B+, B-.

5. FINALIZACIN DE LA PRCTICA Al acabar la prctica se desmontarn todas las conexiones realizadas, dejando los componentes en los correspondientes cajones bajo la mesa de trabajo. Se cumplimentar el cuestionario del Anexo a lo largo de la realizacin de las prcticas para ser entregado al profesor a la finalizacin de las mismas.

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Anexo I. TABLAS DE ESQUEMAS Y RESULTADOS FINALES


APELLIDOS, NOMBRE FIRMA Fecha:

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I.1. Mando directo a) Figura 1. Vara la velocidad de avance y retroceso al modificar el valor de la presin en el regulador de presin de entrada? Por qu? Ocurrira lo mismo si se tratara de un circuito de oleohidrulica?

b) Con que tipo de vlvula se puede controlar la velocidad de avance y de retroceso manteniendo constante la presin de entrada?

c) Qu tipo de vlvulas se utilizaran en el caso de montar un circuito de mando directo con un cilindro de doble efecto?

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I.2. Mando indirecto a) Figura 2. Qu ocurrira si ambas lneas de pilotaje recibieran la misma presin a la vez? Por qu? Y si las presiones de las lneas de pilotaje fueran diferentes?

b) Qu vlvula se utilizara en un circuito de mando indirecto con cilindros de simple efecto?

c) Qu ventajas representa la utilizacin del mando indirecto?

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d) Figura 3.Cundo puede interesar utilizar una vlvula selectora de circuito? Cmo se consigue que retorne el cilindro? Si se conectan seales de presin diferentes por cada lado de la vlvula selectora, cul actuara sobre el cilindro?

e) Figura 4.Si las seales de presin que vinieran por cada lado de la vlvula fueran diferentes.cul actuara sobre el cilindro?

f) Constryase un circuito funcionalmente equivalente sin utilizar la vlvula de simultaneidad (funcin lgica Y). Selese las ventajas e inconvenientes de dicho circuito. Ventajas Inconvenientes Circuito

g) Figura 6. Cul es el efecto de la vlvula de escape rpido?

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I.3. Mando con dependencia temporal. a) Cmo se podra conseguir el efecto de temporizacin utilizando un depsito o acumulador en vez de una vlvula reguladora de caudal?

I.4. Automatismos a) Figura 9.Cmo se habra de modificar el circuito para que el cilindro siempre se pare en el estado de retroceso completo (es decir, en la posicin de FC1)?

b) Figura 10. Qu ocurre si la vlvula de mando manual se mantiene pulsada cuando el cilindro alcanza el final de carrera?

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c) Figura 10. Modifquese este circuito para asegurar que el cilindro retroceda tras llegar a FC1, aunque an siga activada la vlvula de mando manual.

b) Finales de carrera

I.5. Conclusiones

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