INGENIERIA MECATRONICA

MATERIA:
CONTROL

PROFESOR:
ING. JOSE SOLEDAD LOPEZ GONZALEZ

ALUMNO:
JOSE JULIAN GARCIA BARRON

TEMA:
ENSAYO INTRODUCCION A LA TEORIA DE CONTROL

Huatabampo, sonora a 2 de ABRIL de 2014

INTRODUCCION

A continuacin va a realizarse un breve recorrido por aquellos acontecimientos ms importantes que sucedieron en cada uno de los periodos de control automtico haciendo mencin a los primeros sistemas de control antes de cristo comenzaron a emplearse 1200 dc despus la revolucin industrial en europa aunque esto tuvo lugar en el tercer cuarto del siglo 18 sus races se remontan al ao 1600 y las dos guerras mundiales este periodo est comprendido entre los aos 1910 y 1945 por ultimo el principio de la era espacial y digital en 1957

DESARROLLO

El primer motivo para la elaboracin como ya se dijo del primer sistema de control, fue para medir el tiempo. En el ao 270 antes de cristo, los griegos ktesibios inventaron un regulador flotante para un reloj de agua, la funcin de este regulador era mantener constante el nivel del agua de un tanque. En el ao 250 AC. se us tambin este sistema para mantener constante el nivel de aceite de una lmpara Hern en esta misma poca cre un curioso sistema, era el encendido del fuego de un altar para abrir una puerta. Hasta los aos 800 y hasta el ao 1200, siguieron desarrollndose reguladores flotantes de la mano de varios ingenieros rabes, que comenzaron a desarrollar sistemas de control realimentado de tipo on/off. No hasta 1950 se retorn este tipo de sistema para resolver problemas relacionados con el tiempo mnimo. En 1258 cuando Bagdad cay frente a Mongolia, el tipo de reguladores flotantes lleg a su fin, hasta la revolucin industrial volvieron a usarse. Con la revolucin industrial vinieron invenciones de molinos de viento, calderas y hornos avanzados, as como la mquina de vapor. Al ser estos, sistemas difciles de controlar manualmente se recurri a introducir reguladores flotantes, de temperatura, de presin y otros dispositivos de control. En 1750 Meikle se ocup del control automtico de los molinos de viento, con el objetivo de orientar las aspas principales del molino de tal forma que el aprovechamiento de la energa elica fuera ptima. Mediante un arreglo de engranes, un aspa principal en el frente y un aspa secundaria de control de posicin a un costado la bsqueda de un medio para controlar la velocidad de rotacin de un eje fue un problema caracterstico en las crnicas del control automtico. Inicialmente los actuadores en este sentido al parecer fueron motivados los deseos de controlar automticamente la velocidad de la piedra de molienda de un molino de viento harinero. Uno de los ms prometedores fue el regulador de bolas flotante. Pero no fue el molino de viento el que hizo famoso al regulador de bola flotante, como ya se mencion, fue su adaptacin a la mquina de vapor por james watt en 1769, la que le dio mayor renombre. Este sistema, es el ejemplo ms claro del control automtico clsico y el primero el que se leen al hizo matemticamente por maxwell. Como se aprecia, en esta poca se desarrollaron diversos sistemas de control en diferentes aplicaciones, con un aspecto comn sin ningn tipo de teora de

control automtico, ya que esta, simplemente no exista. En 1800 en el diseo de sistemas de control realimentados se dej de lado y comenz a emplearse las matemticas para el anlisis de la estabilidad de estos sistemas, convirtindose, en el lenguaje de la teora de control automtico. En 1840 el astrnomo G.B Airy, desarroll un dispositivo para el control del posicionamiento de un telescopio, sistema realimentado, permita compensar el movimiento de rotacin de la tierra. El trabajo de am lyapunov fue tambin clave para el desarrollo de la teora de control. En 1892 estudio la estabilidad a partir de las ecuaciones diferenciales no lineales. En mil ochocientos noventa y ocho O. Heaviside contribuy tambin inventando el clculo operacional. A comienzos del siglo 20 mediante el desarrollo del telfono, las comunicaciones y las guerras mundiales. En 1930 en los laboratorios Bell, comenz a desarrollarse el anlisis en el dominio de la frecuencia. En los sistemas de comunicacin, se desarroll la necesidad de amplificar peridicamente la seal de voz de las lneas de telfono. H.S. Black demostr, en 1927, la utilidad de la realimentacin negativa para contrarrestar la alimentacin del ruido. En 1938, H.W Bode realiz estudios sobre la respuesta en frecuencia de los sistemas se investig la estabilidad en lazo cerrado. En 1947, N.B. Nichols desarrollo lo que se denomin la grfica de Nichols para el diseo de sistemas realimentados. Por otro lado, en 1948, W.R. Evans, trabajando en North American Aviation, present la tcnica del lugar de las races, que permitir determinar los polos de un sistema de lazo cerrado. Despus de la segunda guerra mundial, comenz el perodo clsico de la teora de control, de 1945 a 1955 comenz a aparecer en libros de texto donde se mostraban herramientas de clculo con mtodos grficos. Con la llegada de la era espacial, el diseo de sistemas de control en los estados unidos dio un giro muy significativo al emplear nuevamente las tcnicas de ecuaciones diferenciales a finales de 1800, es decir, hubo una vuelta del estudio de la frecuencia al dominio del tiempo. La teora de control moderna referida al nuevo dominio del tiempo, comenzaba a requerir las herramientas para resolver las complicadas ecuaciones matriciales. En 1960 por fortuna, se realizaron grandes cambios y avances en el rea digital gracias a las computadoras el control moderno alcanzara casi su mximo potencial. En 1969 con la invencin del procesador comenz a desarrollarse el rea de sistemas de control que se implementaban en ordenadores digitales los cuales necesitaban ser previamente discretizados, nace ah, por tanto, la teora de control digital.

En 1950 en los laboratorios Bell se desarrollaron importantes tcnicas basadas en el muestreo de datos al momento de procesar seales. En 1960 al instante se desarrollaron los primeros libros de texto de teora de control moderna, colocndose mienta ms importante para el diseo de controles automticos. Sin embargo la teora de control moderna en algunos aspectos presentaba ciertas carencias, por ejemplo, en sistemas funcionales a travs de la aplicacin de ecuaciones matriciales, no proporcionaba una nacin prctica de lo que ello supona para el sistema. Por otro lado, los sistemas de control modernos que carecan de dinmica de comparacin podan perder robustez renta distorsiones y ruidos. Esto se soluciona empleando nociones de ganancia y margen de fase propuestos por la teora de control clsica.

CONCLUSION

La naturaleza misma del hombre de crear herramientas de apalancamiento con el fin de facilitar la realizacin de tareas que fsicamente el hombre no podra realizar, es por eso que, aplicando ciencia emprica y en base a intuicin, varias culturas inventaron dispositivos mecnicos ingeniosamente automatizados que en pocas A.C. se crean dichos dispositivos controlados por los dioses. En otras culturas como Mongolia, se perfeccionaban sistemas de control con flotadores de nivel, que no se retornaran hasta la era industrial. Con la llegada de la mquina de vapor, el molino de viento, etc. La era industrial empez su auge y paralelamente los sistemas de control, uno fundamental fue el regulador centrfugo de velocidad de la mquina de vapor. Estos eran sistemas muy eficientes y funcionales, que en su poca produjeron grandes resultados y ganancias a pesar de su sencillez aparente, el inconveniente fue que al paso del tiempo se desarrollaron maquinas mucho ms eficientes que, requeran de un sistema de control mucho ms exacto, fue ah cuando se us el clculo como herramienta indispensable en el diseo de sistemas de control haciendo ah, la teora de control, que eliminaba y superaba las tcnicas empleadas en el pasado, que no eran mas que prueba y error. Cientficos como Maxwell, Lyapunov, Laplace, Fourier, Bode, Bell Labs, entre otras, el apalancamiento de la teora de control a la teora de control clsica y despus la teora moderna, nunca hubiera sido posible. Con la invencin de computadores, la era espacial, la teora de control moderna tomo un rumbo ms avanzado que hizo un logro ms, la teora de control digital, que a su vez optimizara los sistemas de control a niveles inimaginables en ese momento, al punto de tomas partes de la teora de control clsica y perfeccionar las herramientas de diseo de sistemas de control. Tras la implementacin de sistemas dentro de computadores marco una pauta de finalizacin parcial de la era industrial y daba pruebas del comienzo de la era de la informacin.