BENEMRITA UNIVERSIDAD AUTNOMA DE PUEBLA

FACULTAD DE CIENCIAS DE LA ELECTRNICA

DISEO, CONSTRUCCIN, AUTOMATIZACIN Y PUESTA EN MARCHA DE UN DISPOSITIVOTIPO POKA-YOKE PARA LA DETECCIN DE COLOR DE CARRETES DE HILO INTEGRADO AL PROCESO DE COSTURA DE FUNDAS DE ASIENTOS DE AUTOMOVIL

TESIS
QUE PRESENTAN: GREGORIO LPEZ HERNNDEZ JESS ROMERO ARREDONDO

PARA OBTENER EL TTULO DE: LICENCIADO EN MECATRNICA

ASESOR: M. EN C. CESAR ORTEGA M.

Pue. Puebla

Abril de 2014

2013

DEDICATORIAS

AGRADECIMIENTOS

RESUMEN En esta tesis se presenta una propuesta de solucin a un problema de calidad en la industria de fabricacin de interiores del sector automotriz, especficamente en el ensamble de cortes de piel para elaboracin de fundas de asientos, para ello se plantea el problema con su respectivo anlisis en cada una de las pruebas que requiere realizar, se disea un sistema mecnico, elctrico y de control que realice pruebas de inspeccin que garanticen que se usa el correcto carrete de hilo de acuerdo al color de la piel, se automatiza dicho proceso garantizando la seguridad del operario junto con un sistema de deteccin de fallas y alarmas visuales para informacin del operador.

Ilustracin 1 Partes del poka-yoke de color de hilo

El proceso de automatizacin industrial se basa en la planeacin, invirtiendo tiempo en el diseo y simulacin, por lo que previamente a la presentacin del proyecto se llevan a cabo los diseos mecnicos, elctricos, neumticos y de programacin de PLC y HMI. En esta tesis se presentan nicamente los resultados, aunque el anlisis completo se logra mediante la animacin en CAD y la simulacin elctrica y de las rutinas de programacin.

Tabla de contenido Lista de Ilustraciones .............................................................................................. 9 Lista de tablas ....................................................................................................... 11 Lista de smbolos .................................................................................................. 11 INTRODUCCIN ............................................................................................... 12 1.1 1.2 Estado del arte ......................................................................................... 13 Introduccin a los PLCS ......................................................................... 17

Definicin de los PLCs.................................................................................... 17 Arquitectura de un PLC .................................................................................. 20 Fuente de alimentacin .................................................................................. 22 Unidad Central de Proceso............................................................................. 24 1.3 Conceptos Generales de programacin................................................... 26

Introduccin .................................................................................................... 26 Programa, programacin y lenguajes de programacin ................................. 26 Clasificacin de los programas ....................................................................... 27 Lenguajes de programacin ........................................................................... 28 Timers y Temporizadores. .............................................................................. 34 Contadores ..................................................................................................... 35 1.4 1.5 1.6 Planteamiento del problema .................................................................... 37 Justificacin ............................................................................................. 39 Objetivos generales y particulares ........................................................... 39

1.4.1 Objetivos generales ............................................................................... 39 1.4.2 Objetivos particulares ............................................................................ 40 8.1 8.1.1 Alcance y limitacin del proyecto ............................................................. 40 Alcance ................................................................................................. 40

8.1.2

Limitaciones .......................................................................................... 41

CAPTULO II Diseo del sistema .......................................................................... 42 3.1 Propuesta de diseo del sistema ............................................................. 42

Diagrama de flujo ............................................................................................... 43 Descripcin de partes ........................................................................................ 45 Entradas del sistema ......................................................................................... 48 Salidas del sistema ............................................................................................ 48

Lista de Ilustraciones Ilustracin 1 Partes del poka-yoke de color de hilo ................................................. 5 Ilustracin 2: Pruebas y ensayos automticos en el sector de cerraduras. ........... 12 Ilustracin 3: Faurecia calcula y visualiza previamente casi todas las partes con simulaciones CAD. ................................................................................................ 14 Ilustracin 4 Faurecia expone su perspectiva de diseo automotriz en los principales eventos Auto Show: .............................................................................................. 15 Ilustracin 5: Automatizacin industrial Unitronics, PLC- HMI, mdulos de comunicacin, mdulos de expansin. ................................................................. 16 Ilustracin 6: PLC SLC500 de Allen Bradley ......................................................... 17 Ilustracin 7: Diagrama PLC ................................................................................. 18 Ilustracin 8: PLC Compacto................................................................................. 19 Ilustracin 9: Arquitectura de un PLC .................................................................... 21 Ilustracin 10: Estructura de Bus. ......................................................................... 21 Ilustracin 11: Fuentes de Voltaje Siemens. ......................................................... 23 Ilustracin 12: Unidad Central de Proceso. ........................................................... 24 Ilustracin 13: Diagrama a Bloques de Unidad Central de Proceso ...................... 24 Ilustracin 14: CPU (Unidad Central de Proceso). ................................................ 25 Ilustracin 15: Diagrama Entrada-Salidas. ............................................................ 25 Ilustracin 16: Rama en lista de instrucciones. ..................................................... 30 Ilustracin 17: Condiciones de Salida NOK y OK.................................................. 30 Ilustracin 18: Diagrama de escalera con mala estructura. .................................. 30 Ilustracin 19: Cdigo con mltiples salidas en paralelo. ...................................... 31 Ilustracin 20: Representacin en siemens de una Rama. ................................... 32 Ilustracin 21: 27 Operaciones Lgicas. ............................................................... 32 Ilustracin 22: Concepto bsico de temporizador. ................................................ 34 Ilustracin 23: Representacin de Timer en TIA 10.5. .......................................... 34 Ilustracin 24: Diagrama de tiempos de funcionamiento de timer.. ....................... 35 Ilustracin 25: Contador Incremental en TIA 10.5. ................................................ 35 Ilustracin 26: Contador Decremental en TIA 10.5. .............................................. 36

Ilustracin 27: Planta en Parque Industrial Ciudad Textil, ubicado en el municipio de Huejotzingo, Puebla .............................................................................................. 37

Lista de tablas

Tabla 1: Nomenclatura de entradas, salidas, etc, de diferentes fabricantes. ........ 28 Tabla 2: Ejemplo de nmeros de parte con informacin de color de piel, hilo y nmero de ciclos ................................................................................................... 38 Tabla 4: Elementos de entrada al sistema de inspeccin de color de carrete de hilo. .............................................................................................................................. 48 Tabla 5: Elementos de salida del sistema de inspeccin de cerradura. ................ 49

Lista de smbolos

CAPITULO I INTRODUCCIN INTRODUCCIN

Automatizacin es el uso de sistemas de control y de tecnologa informtica para reducir la necesidad de la intervencin humana en un proceso. En el enfoque de la industria, automatizacin es el paso ms all de la mecanizacin en donde los procesos industriales son asistidos por maquinas o sistemas mecnicos que reemplazan las funciones que antes eran realizada por animales. Mientras en la mecanizacin los operadores son asistidos con maquinaria a travs de su propia fuerza y de su intervencin directa, en la automatizacin se reduce de gran manera la necesidad mental y sensorial del operador. De esta forma presenta grandes ventajas en cuanto a produccin ms eficiente y disminucin de riesgos al operador.

Ilustracin 2: Pruebas y ensayos automticos en el sector de cerraduras.

1.1 Estado del arte

Las principales ventajas de aplicar automatizacin a un proceso son: Reemplazo de operadores humanos en tareas repetitivas o de alto riesgo. Reemplazo de operador humano en tareas que estn fuera del alcance de sus capacidades como levantar cargas pesadas, trabajos en ambientes extremos o tareas que necesiten manejo de una alta precisin Incremento de la produccin. Al mantener la lnea de produccin automatizada, las demoras del proceso son mnimas, no hay agotamiento o desconcentracin en las tareas repetitivas, el tiempo de ejecucin se disminuye considerablemente segn el proceso. La automatizacin de un nuevo producto requiere de una inversin inicial grande en comparacin con el costo unitario del producto, sin embargo mientras la produccin se mantenga constante esta inversin se recuperara, dndole a la empresa una lnea de produccin con altos ndice de ingresos. Impacto social Es un pensamiento muy comn que la automatizacin es fuente directa de desempleo. Sin embargo el desempleo es causa por polticas econmicas de las empresas como despedir a un operador en lugar de cambiar sus tareas, que quizs ya no sean de mxima concentracin en el proceso sino tareas de supervisin del proceso. En lugar de ser despedidos los trabajadores son desplazados y por lo general son contratados para otras tareas dentro de la misma empresa, o bien en el mismo trabajo en otra empresa que todava no se ha automatizado. Esto se puede establecer porque existen muchos trabajos donde no existe riesgo inmediato de la automatizacin. Ningn dispositivo ha sido inventado que pueda competir contra el ojo humano para la precisin y certeza en muchas tareas; tampoco el odo humano. El ms intil de los seres humanos puede identificar y distinguir mayor cantidad de esencias que cualquier dispositivo automtico. Las habilidades para el patrn de reconocimiento humano, reconocimiento de lenguaje y produccin de lenguaje se

encuentran ms all de cualquier expectativa de los ingenieros de automatizacin. De esta forma tambin Hay quienes sostienen que la automatizacin genera ms puestos de trabajo de los que elimina. Sealan que aunque algunos trabajadores pueden quedar en el paro, la industria que produce la maquinaria automatizada genera ms trabajos que los eliminados. Para sostener este argumento suele citarse como ejemplo la industria informtica. Los ejecutivos de las empresas suelen coincidir en que aunque las computadoras han sustituido a muchos trabajadores, el propio sector ha generado ms empleos en fabricacin, venta y mantenimiento de ordenadores que los que ha eliminado el dispositivo. Las ventajas de la automatizacin industrial se ven reflejado en equipos ms seguros, confiables y ergonmicos, durante la etapa de desarrollo, los productos son sometidos a numerosas pruebas de carga que reproducen el uso al que sern sometidas en diferentes las regiones del mundo, se calcula previamente casi todas las cargas con simulaciones CAD. Tambin se realiza un renderizado del diseo en CAD para tener una vista previa de cada elemento diseado Ver Ilustracin 3.

Ilustracin 3: Faurecia calcula y visualiza previamente casi todas las partes con simulaciones CAD.

Nuevo enfoque El enfoque pasado de la automatizacin simplemente planteaba el mximo incremento de la produccin y la reduccin de costos. Este enfoque se qued corto porque adems de todo esto se tiene que proveer una fuerza de trabajo calificada que pueda reparar y administrar la maquinaria y que mantenga la produccin

constante. En estos casos los costos inciales de la automatizacin son difcilmente recuperados. El nuevo enfoque de la automatizacin est siendo aplicado principalmente en mejorar al mximo la calidad del proceso y luego mantener esta calidad en el producto a travs de operadores calificados. Ya en segundo plano se encuentra los tiempos de produccin.

Otro cambio importante en el nuevo enfoque de la automatizacin es la demanda por la flexibilidad de la lnea de produccin. Las empresas tienen una produccin flexible cuando tienen la habilidad de cambiar la manufactura de un producto A por una manufactura diferente para un producto B sin tener que reconstruir completamente la lnea de produccin. Tambin una lnea de produccin es flexible cuando se pueden cambiar parmetros bases como la produccin por da o adicin o remocin de procesos dentro de la lnea sin afectar la calidad del producto Esta capacidad de cambios de clulas de produccin es fcilmente implementada con un buen diseo previo en la automatizacin de la lnea de produccin.

Ilustracin 4 Faurecia expone su perspectiva de diseo automotriz en los principales eventos Auto Show:

Herramientas de automatizacin Con la implementacin de mtodos numricos en dispositivos de automatizacin el resultado es una gama de aplicaciones de rpida expansin y de enfoque especializado en la industria. La Tecnologa asistida por computadora (CAx) ahora sirve de base para las herramientas matemticas y de organizacin utilizada para crear sistemas complejos. Ejemplos notables de CAx incluyen el diseo asistido por

computadora (CAD) y fabricacin asistida por ordenador (CAM). La mejora en el diseo, anlisis, y la fabricacin de productos basados en CAx ha sido beneficiosa para la industria. La tecnologa informtica, junto con los mecanismos y procesos industriales, pueden ayudar en el diseo, implementacin y monitoreo de sistemas de control. Un ejemplo de un sistema de control industrial es un controlador lgico programable (PLC). Los PLC's estn especializados sincronizar el flujo de entradas de sensores y eventos con el flujo de salidas a los actuadores y eventos. La Interfaz hombremquina (HMI) o interfaces hombre computadora, se suelen utilizar para comunicarse con los PLC's y otros equipos. (Ver Ilustracin 5)El personal de servicio se encarga del seguimiento y control del proceso a travs de los HMI, en donde no solo puede visualizar el estado actual proceso sino tambin hacer modificaciones a variables crticas del proceso.

Ilustracin 5: Automatizacin industrial Unitronics, PLC- HMI, mdulos de comunicacin, mdulos de expansin.

Existen diferentes tipos de herramientas para la automatizacin como: ANN - Artificial neural network DCS - Distributed Control System HMI - Human Machine Interface SCADA - Supervisory Control and Data Acquisition PLC - Programmable Logic Controller PAC - Programmable automation controller

Instrumentacin Control de movimiento Robtica

1.2 Introduccin a los PLCS

Definicin de los PLCs

El trmino PLC proviene de las siglas en ingls para Programmable Logic Controler, que traducido al espaol se entiende como Controlador Lgico Programable. Se trata de un dispositivo electrnico, que se ha diseado para programar y controlar procesos secuenciales en tiempo real, en otras palabras se utiliza para realizar automatizaciones sencillas y complejas para lograr controlar sistemas. Por lo general, es posible encontrar este tipo de equipos en ambientes industriales en procesos como: Lneas de manufactura, maquinas llenadora, maquinas etiquetadoras, armadoras, sistemas de seguridad, sistemas de riego, entro otros procesos.

Ilustracin 6: PLC SLC500 de Allen Bradley

Un PLC posee las herramientas necesarias, tanto de software como de hardware, para controlar dispositivos externos, recibir seales de sensores y tomar decisiones de acuerdo a un programa que el usuario elabore segn el esquema del proceso a controlar. Lo anterior significa que, adems de los componentes fsicos requeridos

para la adaptacin de las seales, es necesario disponer de un programa para que el PLC pueda saber qu es lo que tiene para hacer con cada una de ellas. Ver Ilustracin 7.

Ilustracin 7: Diagrama PLC

De igual manera, despus que se ha hecho el procesamiento de las seales y se han tomado decisiones, el PLC altera sus salidas, inicialmente con seales de formato digital y posteriormente a otro formato de acuerdo a los actuadores que se vayan a utilizar, ya sean digitales o analgicos. Todo PLC est compuesto de tres componentes principales:

1. Una Unidad Central de Procesamiento (CPU) 2. Un grupo de entradas (I) 3. Un grupo de salidas (O)

Podemos hacer una analoga entre un PLC y una computadora. Toda computadora posee una unidad central, la cual contiene un microprocesador, memoria RAM, etc. Igual sucede con el PLC, que posee una CPU o unidad central de procesamiento, con uno o varios microprocesadores que se encargan de analizar la informacin que les llega y de ordenar acciones de acuerdo al programa que tengan instalado.

Las computadoras poseen perifricos de entrada como teclado, escner, mando para juegos, etc., as como los PLCs capturan seales de sensores, interruptores, pulsadores y otros. Por su parte, para ejecutar las acciones que resultan luego de procesar la informacin, una computadora tiene el monitor donde se muestran los resultados, as mismo, puede tener una impresora y un PLC, por una parte, para entregar los resultados a travs de sus salidas, puede tener contactores, relevos, electrovlvulas, motores, lmparas, etc. Aunque todos los autmatas poseen los bloques principales mencionados, no todos los tienen dentro de un mismo compartimiento. Es decir, algunos de ellos son compactos, mientras otros son modulares. En los modulares, las entradas pueden ser bloques independientes, incluso varios de ellos, al igual que las salidas, y todos independientes de la Unidad Central de Procesamiento. Por su parte, los PLCs compactos, tienen todos sus dispositivos electrnicos en un solo compartimiento y no permiten configuraciones especiales, como s sucede en los modulares

Ilustracin 8: PLC Compacto

As como existen distintos tipos de PLC tambin existen distintas marcas que las fabrican, y distintos software desde los que se programan. Las marcas ms conocidas que crean hardware de PLCs son las siguientes Siemens (S5, S7-200, S7-300, S7-400, S7-1200) Allen Bradley (SLC500, Micrologix, Control Logix, Compact Logix, etc.)

GE Fanuc LG Mitsubishi Yaskawa Omron Panasonic Unitronics

Arquitectura de un PLC

Los autmatas programables estn compuestos de muchos bloques internos, dependiendo especialmente de la configuracin del mismo. Sin embargo, todos se ajustan a ciertos elementos bsicos, (Ilustracin 9) como son: Fuente de alimentacin Unidad central de proceso (CPU) Memoria ROM Memoria de datos RAM Memoria de programa (ROM, EEPROM o FLASH) Interfaces de Entrada y Salida

Ilustracin 9: Arquitectura de un PLC

Si el PLC es de tipo modular, los mdulos se comunican internamente a travs de buses ubicados en el fondo del dispositivo o rack, donde se ensambla la arquitectura deseada, Ahora, si el PLC es compacto, los buses tambin estn presentes internamente, pero no admiten conexin de otros dispositivos externos. Observe en la Ilustracin 10 la estructura utilizada para la comunicacin mediante buses.

Ilustracin 10: Estructura de Bus.

Bsicamente existen tres tipos de buses, datos, direcciones y control, que son simplemente lneas paralelas de cobre sobre un circuito impreso, con conectores donde se instalan los mdulos que van a formar parte del sistema. A continuacin conoceremos la funcin de estos buses: 1. Bus de datos. Es el bus encargado de transportar la informacin que hace

referencia a los datos propiamente dichos, tales como entradas y salidas. 2. Bus de direcciones. Contiene la informacin del dispositivo que es afectado

por los datos que actualmente viajen por el bus de datos. Esto es necesario ya que el bus de datos es el mismo para todos los dispositivos, pero no todos ellos deben tener en cuenta a la vez la misma informacin. 3. Bus de control. Es el bus por donde viaja la informacin que indica al

dispositivo seleccionado con el bus de direcciones, lo que debe hacer con los datos que viajan actualmente por el bus de datos. Por ejemplo, mediante el bus de control se indica si los datos son de entrada o son de salida.

Fuente de alimentacin

Es la encargada de suministrar el voltaje a todos los mdulos que se conecten al PLC, as como a la unidad de procesamiento. Su funcin es reducir y adaptar el voltaje de entrada, que es de valores elevados y de corriente alterna, a voltajes de valores ms bajos y de corriente directa. Ver Ilustracin 11.

Ilustracin 11: Fuentes de Voltaje Siemens.

En la mayora de los PLCs, la fuente de alimentacin est incluida dentro del mismo compartimiento donde se encuentra la CPU. En otros casos, la fuente es configurable, permitiendo adaptar los voltajes y las capacidades de corriente, de acuerdo a la necesidad de la aplicacin. Entre las distintas marcas y tipos de PLCs se pueden encontrar con distintos tipos de alimentacin, estas pueden ser:

440 V AC Trifasica 220 V AC Trifasica 220 V AC Bifasica 220 V AC Unifasica 110 V AC Unifasica 24 V DC 12 V DC

Esto se puede ver en la hoja de especificaciones o manual de cada PLC, asi como tambin tienen un rango admisible sobre el cual pueden trabajar, por ejemplo un PLC Simatic 1214 trabaja con un voltaje nominal de 24 V DC y tiene una tolerancia de 20.4 V DC a 28.8 V DC. Este PLC trabajara correctamente mientras su voltaje de alimentacin se encuentre dentro de este rango de voltaje de alimentacin, si el voltaje superara esta valor o disminuyera, el PLC podra seguir prendido e incluso funcionando, pero de manera incorrecta, o podra no hacer ninguna funcin.

Unidad Central de Proceso

Esta es la parte principal de un PLC y es el dispositivo encargado de tomar las decisiones de acuerdo al estado lgico de las entradas, de las salidas y del programa que se est ejecutando, es decir, lee las seales de entrada, las procesa y dependiendo de ello, cambia el estado de las salidas. Tales decisiones dependen del programa (software) que se haya diseado para el control del proceso. Est compuesta principalmente de un microprocesador, Ilustracin 12, al que le colaboran una serie de dispositivos electrnicos tales como memoria RAM, memoria ROM, circuitos de control de flujo de datos, etc. As mismo, la CPU puede tener integrada alguna unidad especial para comunicaciones con dispositivos externos tales como impresoras, computadoras personales, programadores manuales, etc., aunque dichos sistemas de comunicacin tambin pueden estar en mdulos independientes. Observe en la Ilustracin 13 el diagrama de bloques de una unidad central de proceso de un PLC, y en la Ilustracin 14 el aspecto fsico de una de ellas.

Ilustracin 12: Unidad Central de Proceso.

Ilustracin 13: Diagrama a Bloques de Unidad Central de Proceso

Ilustracin 14: CPU (Unidad Central de Proceso).

Los mdulos de entrada / salida se dividen bsicamente en dos grupos: Mdulos de entrada / salida discretos. Mdulos de entrada / salida analgicos. Se cuenta con una gran variedad de mdulos discretos y analgicos para adaptarlos ptimamente al tamao del proceso o mquina. Estos pueden ser usados en cualquier combinacin de tipo y numero de ellos insertados en las ranuras del chasis.

Ilustracin 15: Diagrama Entrada-Salidas.

1.3 Conceptos Generales de programacin

Introduccin

Antes de iniciar con el proceso de programacin, es conveniente tener claro algunos conceptos preliminares respecto a la organizacin de los programas en la memoria del procesador. Por otro lado, tambin es importante reconocer las diferentes representaciones de los lenguajes de programacin, as como, su denominacin en marcas de reconocido prestigio.
Programa, programacin y lenguajes de programacin

Desde el punto de vista del Procesador, un programa es un conjunto de instrucciones o proposiciones bien definidas que le dicen lo que tiene que hacer. Cada instruccin le indica: Qu operacin realizar a continuacin De dnde obtendr los datos que necesita para realizarla Dnde guardar los resultados de la operacin.

Desde el punto de vista del usuario, un programa, son las especificaciones de un conjunto de operaciones que debe llevar a cabo el computador para lograr resolver una determinada tarea. Un programa se escribe en un lenguaje de programacin, estos lenguajes permiten simplificar la creacin de programas debido a su fcil descripcin de las instrucciones que ha de ejecutar el procesador; en algunos casos, agrupando varias instrucciones y dando un solo nombre al conjunto, de tal forma que la lista de operaciones se reduce considerablemente, resultando fcil la comprensin y resolucin de programas. Tambin varios cientos de instrucciones simples se pueden expresar con una lista de unas cuantas lneas. Finalmente, a la accin de realizar un programa se le conoce como programacin.

En conclusin, reuniendo estos tres conceptos podemos decir: Un programa se escribe en un lenguaje de programacin y a la actividad de expresar un algoritmo en forma de programa se le denomina programacin. A menudo, el lenguaje de programacin se denomina software de programacin cuando se emplea un trmino genrico, a fin de distinguirlo del hardware.
Clasificacin de los programas

Parte del programa lo escriben los usuarios para ejecutar tareas que deseemos automatizar, pero adems existen otros programas ya escritos que permiten procesar los programas del usuario. A continuacin, se definirn estos dos tipos de programas.

Programas del sistema

Existen cierto nmero de otros programas que proporcionan servicios vitales a los programas del usuario, esto es, realizan funciones operativas internas del controlador; estos programas, incluyendo los traductores de lenguaje reciben la denominacin colectiva de programas del sistema o software del sistema. Un elemento notable de ste es el sistema operativo, cuyos servicios incluyen el manejo de los dispositivos de entrada y salida del PLC, el almacenamiento de la informacin durante largos perodos, organizar el procesamiento de los programas del usuario o aplicacin, etc. Estos programas estn almacenados en memoria EPROM dentro de la CPU, por lo tanto no se pierden ni alteran en caso de prdida de alimentacin al equipo. El usuario No tiene acceso a ellos.

Programas de aplicacin de usuario Es el conjunto de instrucciones o proposiciones que programa el usuario, con el fin de resolver tareas de automatizacin especfica. Para ello, el usuario escribe el programa de acuerdo a la representacin del lenguaje de programacin que mejor

se adapte a su trabajo, en todo caso, tenga un mejor dominio. Es importante sealar, que algunos fabricantes no emplean todos los tipos de representaciones de los lenguajes de programacin, no obstante, el usuario tendr que adaptarse a la representacin que se disponga.
Lenguajes de programacin

Podemos escribir un programa par aun PLC en distintas formas, estas dependiendo de qu herramientas nos del lenguaje de programacin del fabricante, y de cual se nos acomode ms para la accin a realizar. Entre los lenguajes ms comunes son los siguientes: Mneumnico o Listas de Instrucciones. Esquema de contactos o diagrama de escalera. Esquema Funcional

Entre los distintos fabricantes, suelen llamar de una manera distinta a las entradas, salidas, espacios de memoria voltiles y espacios de memoria no voltiles, esto tambin puede depender del idioma en el que se tenga. A continuacin en la Tabla 1 se muestran las principales marcas y sus nomenclaturas Entradas Salidas Memorias Volatiles Siemens I, (X.0..X.7) Allen Bradley I:Slot/Bit E A, X.7) O:Slot/Bit O (X.0. M (X0.0..X0.7) Memorias Volatiles DB (DBW,DBB,DBX) B(binarios) N(Enteros) Fanuc Unitronics %I # I# %O # O# %M # MB # (Binarios) MI # (Enteros)
Tabla 1: Nomenclatura de entradas, salidas, etc, de diferentes fabricantes.

no

%R #

Conceptos generales de los diagramas de escalera Un programa en Diagrama de escalera o esquema de contactos, la constituye una serie de ramas de contactos. Los smbolos bsicos son:

Contacto

Contacto

Salida o Bobina

NC Una rama NA est compuesta por una serie de contactos, conectados en serie o en paralelo que dan origen a una salida que bien puede ser una bobina o una funcin especial

Imagen 1.21 Rama a una Salida o Bobina

Imagen 1.22 Rama a un Timer **La representacin del timer y de las funciones en estas imgenes son basadas en un programa hecho en TIA 10.5 para los PLCs 1200 En este tipo de instrucciones o ramas se leen e interpretan de izquierda a derecha y de arriba hacia abajo, este tipo de expresin tambin se puede expresar en listas de instrucciones.

Por ejemplo
U M12.0 U M12.1 = M203.7
Ilustracin 16: Rama en lista de instrucciones.

Para cualquier rama, es totalmente necesario contar con un contacto para poder dar una salida, de lo contrario es un error de programacin y el lenguaje no nos dejara compilar ni cargar a nuestro PLC. (Hay algunos plcs que no marcan error al compilar, sin embargo cuando est en funcionamiento se comporta de manera extraa, por lo cual es recomendable no hacerlo) **Compilar: Traducir un lenguaje de alto nivel a cdigo absoluto o lenguaje binario.

Ilustracin 17: Condiciones de Salida NOK y OK.

Otra de las restricciones con las que se cuenta en los programas de escalera es que a la derecha de la bobina no se puede poner otra instruccin, sin embargo si se pueden poner varias salidas en paralelo. El nmero de Contactos en paralelo o en serie es prcticamente ilimitado, dependiendo del fabricante del software.

Ilustracin 18: Diagrama de escalera con mala estructura.

Ilustracin 19: Cdigo con mltiples salidas en paralelo.

Lenguaje en Mnemnico o listas de instrucciones Este consiste en un conjunto de cdigos simblicos, cada uno de los cuales corresponde a una instruccin, cada fabricante utiliza sus propios cdigos y nomenclatura distinta para nombrar variables de sistema. El lenguaje de listas de instrucciones es similar al lenguaje de ensamblador de los microprocesadores, esto depende del fabricante. Ejemplo de lista de instrucciones en PLC CQM1H

Instruccin: especifica la operacin a realizar. Parametros: Son los datos asociados a la operacin (instruccin). Direccin: Indica la posicin de la instruccin en la memoria del programa de usuario Las funciones de control vienen representadas en expresiones abreviadas. La programacin con experiencia es ms rpida que en diagramas de escalera En siemens las listas de instrucciones utilizan principalmente los siguientes comandos U = contacto normalmente abierto UN = contacto normalmente cerrado

O = Contacto en paralelo = Asignacin de resultado a salida

U M12.0 U M12.1 = M203.7

Ilustracin 20: Representacin en siemens de una Rama.

En este lenguaje tambin se pueden representar expresiones ms complejas como timers, desplazamientos, llamadas a sub-rutinas, etc. Funciones Lgicas Las funciones lgicas son aquellas operaciones que son realizadas por medio de decisiones AND (y), OR (o) y NOT (Negacin) estas son las funciones principales de un PLC. En las expresiones lgicas, la instruccin AND es representada por un . Y el OR por +, esto tiene su equivalente en diagramas de escalera por ejemplo una OR sera igual a poner un contacto en paralelo, la negacin a un contacto NC, y la AND a contactos en serie. Por ejemplo si queremos realizar la lgica para las siguientes operaciones lgicas, como quedara:

Ilustracin 21: 27 Operaciones Lgicas.

Para esto PBA es una entrada del PLC, un pulsador, al igual que PBB, y PL1, PL2, y PL3 son lmparas que encender la salida del plc. La lgica para este ejemplo quedara de la siguiente manera:

Imagen 1.28 Resultado de ejemplo. Ejercicio, implementa la siguiente funcin Booleana:

Solucin:

Timers y Temporizadores.

Timers y Temporizadores.

Conceptualmente un remporizador (TIMER) es un dispositivo electrnico usado para proveer seales de tiempo o para generar seales de accin retardada. Un temporizador o timer digital consiste generalmente de un contador decreciente en decrementos de uno del preset del contador, y al llegar a cero se activara un relevador interno o una salida.

Ilustracin 22: Concepto bsico de temporizador.

Ilustracin 23: Representacin de Timer en TIA 10.5.

Ilustracin 24: Diagrama de tiempos de funcionamiento de timer..

Contadores

Para la realizacin de tareas de conteo de eventos externos los PLC tienen contadores, Estos los hay de diferentes tipos, incrementales, decrementales, entre otros, el fabricante del PLC nos delimitara los tipos de timers que podremos usar con su PLC.

Ilustracin 25: Contador Incremental en TIA 10.5.

En la Ilustracin 26 se muestra un contador incremental hecho en TIA 10.5, este aumentara en uno cada vez que la lgica antes del contador se cumpla e

incrementara en 1 indefinidamente, hasta que le llegue un valor booleano TRUE en la entrada R, en este caso nunca se dar. Tambin nos dar una salida al momento en que llegue a 10 conteos, esto se configura en la entrada PV en la cual se coloca el preset de este contador y as posteriormente podemos usar esta salida para ms condiciones posteriores As mismo existe en la versin de TIA 10.5 un contador decremental llamado CTD que har la misma funcin, solo que en este caso en PV tendremos que ponerle el valor que tomara cada vez que la entrada LOAD sea TRUE y posteriormente cada vez que la lgica sea cumplida decrementar 1 y dar el resultado de la resta en CV, al momento de que el contador llegue a 0 dar su salida Q.

Ilustracin 26: Contador Decremental en TIA 10.5.

1.4 Planteamiento del problema Situacin actual Faurecia es un proveedor principal de auto partes, empleando talento de 80,000 trabajadores. Faurecia es el segundo ms grande proveedor de los fabricantes automotrices en Europa y el sexto a nivel mundial, con presencia en 33 pases y ventas anuales que ascienden a los 12 mil millones de euros. Faurecia disea, desarrolla y fabrica interiores, asientos, mdulos frontales y sistemas de escape para muchos de los vehculos ms populares del mundo. La firma cuenta con cuatro unidades de negocio: asientos de automvil, tecnologas de control de emisiones, sistemas de interiores y exteriores. La empresa distribuye sus autopartes a 10 estados del pas, entre ellos, Puebla, Hermosillo, Quertaro, San Luis Potos, Silao y Ramos Arizpe. La compaa tiene ms de 20 aos en Mxico y cinco plantas en Puebla- de las nueve con que cuenta en el pas- y un centro de diseo, genera 3,500 plazas

Ilustracin 27: Planta en Parque Industrial Ciudad Textil, ubicado en el municipio de Huejotzingo, Puebla

En la lnea de costura de la planta 29, ubicada en parque industrial FINSA, en Puebla, se tiene un proyecto innovador de deteccin de color de carrete de hilo, a cargo del ingeniero Othon Hernndez, se pretende determinar el color de los carretes de hilo utilizados en mquinas de costura de fundas, para descartar errores de hilo utilizado ya que a cada color y/o modelo de funda corresponde un color de hilo determinado.

No. De parte
1141322X02VB 1141322X02VM 1141322X02VG 1141322X02VR

Color de piel
BLACK MANDELBEIGE ALPACAGREY MARRONTOBACCO

Calibre 20
ALPACAGREY COMOBEIGE SIGNALWHITE NEGRO

Calibre 20
ALPACAGREY COMOBEIGE SIGNALWHITE NEGRO

Calibre 40
ALPACAGREY COMOBEIGE SIGNALWHITE NEGRO

# (CICLOS)
4 4 4 4

Tabla 2: Ejemplo de nmeros de parte con informacin de color de piel, hilo y nmero de ciclos

Situacin propuesta El poka-yoke de color de hilo utiliza un sensor de color RGB para distinguir entre varios carretes de hilo. Un sistema de movimiento neumtico realiza el posicionamiento de dicho sensor para verificar que el color de hilo en los tres carretes sean los correspondientes de acuerdo a la informacin de etiqueta de ayuda visual que se escanea por medio de un lector de cdigo de barras. Una vez validado el color, se permite la operacin de costura habitual; de lo contrario o en caso de realizar otra lectura de etiqueta y/o abrir la guarda de seguridad, se bloquea el equipo, imposibilitando la costura hasta realizar la inspeccin de hilos. 1.5 Justificacin La empresa faurecia establece, desde hace dcadas, estndares para la tecnologa automotriz. Actualmente se coloc en el sexto lugar de los proveedores de sistemas de interiores. Es necesario un exitoso crecimiento y un espritu innovador que garanticen su crecimiento, por lo tanto, la reduccin de fallas en el ensamble, la reduccin de costos de produccin, el aumento de la productividad y el seguimiento de los defectos para atacar la causa raz del problema encaminan a la lnea de costura a alcanzar los requisitos de xito e innovacin. La estacin de trabajo, tipo poka-yoke para deteccin de color de hilo, garantiza por medio de pruebas utilizando un poderoso sensor de color, que el color de hilo de cada funda cosida ser el adecuado evitando errores de operacin y acelerando el proceso de costura. 1.6 Objetivos generales y particulares

1.4.1 Objetivos generales

Este trabajo, de una manera general, pretende desarrollar los siguientes puntos: 1. Presentar los pasos fundamentales para la realizacin de un proyecto real para la industria. 2. Presentar tcnicas de automatizacin en procesos industriales.

3. Poner en marcha una estacin de trabajo tipo poka-yoke y validar su funcionamiento, seguridad y productividad.
1.4.2 Objetivos particulares

Presentar los pasos necesarios para la elaboracin de un programa para un sistema de automatizacin industrial, desde su concepcin, interpretacin, programacin y puesta en marcha.

3 4 5 6 7

Diseo e implementacin mecnica. Diseo e implementacin elctrica. Diseo e implementacin de sistema de automatizacin. Desarrollar un sistema de seguridad para las operaciones. Desarrollar un sistema prctico de monitoreo de seales, diagnstico de dispositivos y mantenimiento de los mismos, haciendo uso de un panel de operador.

Realizacin de manual de operacin y mantenimiento.

8.1 Alcance y limitacin del proyecto 8.1.1 Alcance El proyecto debe satisfacer las necesidades del cliente, es decir, de debe garantizar el 100% de deteccin de fallas. Se realizarn pruebas de validacin con carretes de hilo de diferentes tamaos, dimetros y tonalidades. La corrida de validacin se har con un mnimo de 50 piezas, una vez superadas las pruebas, se realizar la instalacin en planta de la estacin de trabajo, y se monitorear el funcionamiento, en caso de ser necesario algunos ajustes se realizarn en lnea de produccin. Se estima una produccin de una semana con chapas de la lnea para liberacin del proyecto. Se tiene considerado el diseo e implementacin mecnica, elctrica, sistemas de automatizacin, adicionalmente y a consideracin del cliente, se instalar un sistema de seguridad para el operador, por medio de una cortina fotoelctrica y/o domo de acrlico. Tambin se puede realizar la integracin con trazabilidad, es decir, un reporte con estadsticas de piezas defectuosas y la causa de dicha falla, esto a consideracin del cliente o para futuras intervenciones.

8.1.2 Limitaciones El tiempo designado para el desarrollo de este proyecto es limitado, ya que se tienen que realizar las pruebas de validacin en la segunda semana de octubre (a solo dos meses de inicio del proyecto). La utilizacin PLC y HMI, debido a los estndares que se utilizan en esta planta, se requiere la utilizacin de PLCs de la marca unitronics con una versin de hardware muy reciente, se debe trabajar con un software actualizado y su interface de programacin ya que an no se domina por completo. La base de datos de los nmero de parte no se tiene definido por completo, por lo que se debe hacer un estudio de espacio de memoria requerido ya que el PLC tiene un espacio de memoria reducido. El nmero de carretes de hilo asignadas para las pruebas durante el desarrollo del prototipo solo es de dos piezas por color.

CAPTULO II Diseo del sistema

3.1 Propuesta de diseo del sistema

A continuacin se resumen los pasos a seguir para la operacin de costura de fundas. El proceso inicia con el remate inicial de costura, contina con la inspeccin de color de hilos y finalmente si son los correctos permite el inicio de costuras, de lo contrario la mquina se bloquea, para continuar es necesario colocar los hilos adecuados y realizar un reset.
Los pasos a seguir son los siguientes: 1. Energizar gabinete. a. Se inicia secuencia posicionamiento de sensor de color de hilo en home. 2. Leer etiqueta correspondiente. 3. Realizar lectura de huella dactilar para quitar seguro. 4. Abrir manualmente la guarda de acrlico. 5. Colocar hilos. 6. Cerrar guarda de acrlico 7. Cerrar sesin de huella dactilar. 8. Iniciar ciclo, dando remate con pedal. 9. Se realiza secuencia de inspeccin de color de hilo. Como resultado del escaneo se pueden dar las siguientes situaciones: a. Si es congruente con lectura de etiqueta, el indicador luminoso se enciende en color verde. b. Error de color de hilo, el indicador luminoso se enciende en color rojo. i. Iniciar sesin para quitar seguro neumtico. ii. Abrir guarda de acrlico y cambiar los hilos. iii. Cerrar guarda iv. Cerrar sesin para poner seguro neumtico v. Leer etiqueta de RESET. vi. Leer nuevamente etiqueta de ayuda visual. vii. Realizar remate (Paso 8).

Diagrama de flujo

Descripcin de partes
Controlador Lgico Programable (UNITRONICS) Unitronics Vision 130 con tarjeta de entradas y salidas (V130-33-T2). 12 entradas digitales, 12 salidas digitales. Este dispositivo electrnico controla en tiempo real la secuencia de operacin mediante el procesamiento de las entradas digitales y/o analgicas para activar a los distintos actuadores del pokayoke.

SENSOR KEYENCE

Cabeza de sensor de color Keyence, modelo CZ-H32. Es un elemento optoelectrnico que determina el color del elemento que se encuentra en el rea de inspeccin, de acuerdo a la comparacin de un valor predefinido mediante el amplificador.

AMPLIFICADOR KEYENCE

Amplificador CZ-V21AP. Mediante una conexin de fibra ptica, recibe la seal del sensor de color y la amplifica para poder enviar una seal elctrica al controlador PLC. El amplificador cuenta con los controles (botones y LEDs) para su configuracin e indicadores de lecturas en tiempo real y LEDs de resultados.

GUARDA DE ACRLICO

Utilizada para garantizar que los carretes de hilo no sean alterados, mientras la inspeccin de color sea satisfactoria, no se podr acceder al interior de esta guarda. Cuando se requiera cambiar de carretes, se deber quitar el seguro neumtico para posteriormente abrir manualmente esta guarda.

SENSOR MAGNTICO DE GUARDA DE SEGURIDAD

Este sensor detecta si la guarda de acrlico se encuentra cerrada, en caso contrario la mquina de coser se bloquea.

SEGURO NEUMTICO

Se trata de un pequeo pistn neumtico que al extenderse bloquea el movimiento de la guarda de acrlico, funcionando as como un dispositivo de seguridad para impedir la apertura de dicha guarda. Se encuentra en la parte izquierda de la guarda de seguridad. Su funcin es de un indicador de proceso, en donde visualmente se puede determinar la operacin realizada y los resultados de la inspeccin de color: APAGADO: No se ha activado poka-yoke, NARANJA: En ciclo (se est realizando la inspeccin), VERDE: Inspeccin correcta, ROJO: Color de hilo incorrecto, inspeccin no vlida.

BALIZA LUMINOSA

CARRETE CON HILO

Existen varios tamaos de carretes que contienen hilos de calibre 20 y de calibre 40. Se debe tener cuidado para la colocacin de estos carretes en el tubo de aluminio del poka-yoke y tambin verificar que haya asentado correctamente. NOTA: Solo se pueden usar carretes con suficiente hilo, de tal forma que el plstico azul no quede expuesto, pudiendo resultar en errores de inspeccin de color. Contiene informacin del estado de la mquina de coser, es til para saber si la mquina est bloqueada, en caso de error de poka-yoke o que las guardas de seguridad de la mquina estn abiertas. Para poder cambiar los carretes de hilo es necesario quitar el seguro neumtico, para ello se tiene que leer la huella dactilar de un usuario que est dado de alta en la memoria del dispositivo.

PANTALLA DE MQUINA DE COSER

LECTOR DE HUELLA DACTILAR

PEDAL PARA INICIO DE CICLO (REMATE)

Como parte de la operacin se utiliza este pedal para realizar costura y remates inicial y final, en el caso de que el poka-yoke est activado, se bloquea el equipo en el momento de realizar remate por medio del accionamiento de este pedal.

LECTOR DE CDIGO DE BARRAS

Se utiliza para escanear las etiquetas de ayuda visual y la etiqueta de reset. Utiliza un cable de comunicacin serial para enviar la informacin leda al PLC.

Entradas del sistema En la Tabla 3 se describen los componentes que intervienen en el sistema de forma de entrada, los cuales son respectivamente entradas al PLC.
Operador I I I I I I I I I I Direccin 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Descripcin KeyenceOUT1 KeyenceOUT2 KeyenceOUT3 KeyenceOUT4 Sensor Posicin Derecha Sensor Posicin Izquierda Sensor Posicin Media Remate Sensor Magntico Lector de Huella

Tabla 3: Elementos de entrada al sistema de inspeccin de color de carrete de hilo.

Salidas del sistema Las salidas de sistema, tal como se describen en el diagrama de flujo, son controladas por el PLC, y tienen las funciones descritas en la

Operador O O O O O O O O

Direccin 1 2 3 4 5 6 7 8

Descripcin Keyence (Nmero de Banco) Baliza En ciclo (Amarillo) Baliza Error (Rojo) Baliza Color OK (verde) Avanzar Pistn Izquierda a Derecha Avanzar Pistn Derecha a Izquierda Error/LSP Clamp neumtico

Tabla 4.
Operador O O O O O O O O Direccin 1 2 3 4 5 6 7 8 Descripcin Keyence (Nmero de Banco) Baliza En ciclo (Amarillo) Baliza Error (Rojo) Baliza Color OK (verde) Avanzar Pistn Izquierda a Derecha Avanzar Pistn Derecha a Izquierda Error/LSP Clamp neumtico

Tabla 4: Elementos de salida del sistema de inspeccin de cerradura.