WEG Ruw01 Manual Unidade Remota Canopen 10000301331 Manual Portugues BR

Motores | Energia | Automao | Tintas
Unidade Remota CANopen RUW-01

Manual do Usurio
MANUAL DA UNIDADE REMOTA

Srie: RUW-01 Idioma: Portugus N do Documento: 10000301331 / 01 Modelos: CANopen
Data da Publicao: 02/2010
Sumrio das Revises
Reviso 0 1
Descrio Primeira Edio Includo objeto 2003h BUS OFF autoreset
Captulo 7
2 | RUW-01
Indice
NDICE INSTRUES DE SEGURANA

1.1 AVISOS DE SEGURANA NO MANUAL..............................................................................................1-1 1.2 RECOMENDAES PRELIMINARES. .................................................................................................1-1
INFORMAES GERAIS
2.1 TERMOS E DEFINIES UTILIZADOS NO MANUAL........................................................................2-1 2.2 REPRESENTAO NUMRICA...........................................................................................................2-1 2.3 DOCUMENTOS. .....................................................................................................................................2-1 2.4 SOBRE A RUW-01................................................................................................................................ 2-2
CONEXES E INSTALAO
3.1 INSTALAO MECNICA. ................................................................................................................... 3-1 3.1.1 Condies Ambientais. ............................................................................................................... 3-1 3.1.2 Posicionamento e Fixao......................................................................................................... 3-1 3.2 INSTALAO ELTRICA..................................................................................................................... 3-2 3.3 ENERGIZAO. .................................................................................................................................... 3-2 3.4 CONEXO NA REDE CANOPEN. ........................................................................................................ 3-3 3.5 CONEXO DAS ENTRADAS DIGITAIS............................................................................................... 3-3 3.6 CONEXO DAS SADAS DIGITAIS..................................................................................................... 3-4
CONFIGURAO
4.1 ENDEREO REDE CANOPEN............................................................................................................. 4-1 4.2 TAXA DE COMUNICAO BAUDRATE. .......................................................................................... 4-2
DIAGNSTICO
5.1 DIAGNSTICO DA COMUNICAO. .................................................................................................. 5-1 5.2 DIAGNSTICO DAS ENTRADAS E SADAS DIGITAIS...................................................................... 5-2
INTRODUO COMUNICAO CANOPEN

6.1 CAN........................................................................................................................................................ 6-1 6.1.1 Frame de Dados. .......................................................................................................................... 6-1 6.1.2 Frame Remoto............................................................................................................................. 6-1 6.1.3 Acesso Rede............................................................................................................................. 6-1 6.1.4 Controle de Erros........................................................................................................................ 6-1 6.1.5 CAN e CANopen.......................................................................................................................... 6-2 6.2 CARACTERSTICAS DA REDE CANOPEN. ........................................................................................ 6-2 6.3 MEIO FSICO. ........................................................................................................................................ 6-2 6.4 ENDEREO NA REDE CANOPEN...................................................................................................... 6-2 6.5 ACESSO AOS DADOS. ......................................................................................................................... 6-2 6.6 TRANSMISSO DE DADOS................................................................................................................ 6-2 6.7 OBJETOS RESPONSVEIS PELA COMUNICAO COBS........................................................... 6-3 6.8 COB-ID.................................................................................................................................................. 6-3 6.9 ARQUIVO EDS...................................................................................................................................... 6-4 6.10 PINAGEM DO CONECTOR................................................................................................................ 6-4 6.11 FONTE DE ALIMENTAO................................................................................................................ 6-4 6.12 RESISTOR DE TERMINAO. ........................................................................................................... 6-5 6.13 TAXA DE COMUNICAO................................................................................................................. 6-5 6.14 LIGAO DO INVERSOR NA REDE CAN......................................................................................... 6-5
Indice
DICIONRIO DE OBJETOS
7.1 ESTRUTURA DO DICIONRIO.............................................................................................................7-1 7.2 TIPOS DE DADOS. .................................................................................................................................7-1 7.2.1 Tipos Bsicos...............................................................................................................................7-1 7.2.2 Tipos Compostos.........................................................................................................................7-2 7.2.3 Tipos Estendidos.........................................................................................................................7-2 7.3 COMMUNICATION PROFILE OBJETOS PARA COMUNICAO. ..................................................7-2 7.4 MANUFACTURER SPECIFIC OBJETOS ESPECFICOS DA RUW-01............................................7-3 7.4.1 Objeto 2000h - Filter for Digital Inputs 1 to 14..........................................................................7-3 7.4.2 Objeto 2003h Bus Off autoreset............................................................................................. 7-4 7.5 DEVICE PROFILE OBJETOS COMUNS PARA MDULOS GENRICOS DE I/O......................... 7-4
DESCRIO DOS OBJETOS DE COMUNICAO

8.1 OBJETOS DE IDENTIFICAO........................................................................................................... 8-1 8.1.1 Objeto 1000h Device Type....................................................................................................... 8-1 8.1.2 Objeto 1001h Error Register. ................................................................................................... 8-1 8.1.3 Objeto 1018h Identity Object.................................................................................................. 8-1 8.2 SERVICE DATA OBJECTS SDOS..................................................................................................... 8-2 8.2.1 Objeto 1200h Servidor SDO.................................................................................................... 8-2 8.2.2 Funcionamento dos SDOs......................................................................................................... 8-3 8.3 PROCESS DATA OBJECTS PDOS................................................................................................... 8-4 8.3.1 Objetos Mapeveis para os PDOs............................................................................................ 8-5 8.3.2 PDOs de Recepo ................................................................................................................... 8-5 8.3.3 PDOs de Transmisso................................................................................................................ 8-7 8.4 SYNCHRONIZATION OBJECT SYNC.............................................................................................8-10 8.5 NETWORK MANAGEMENT NMT. ...................................................................................................8-11 8.5.1 Controle dos Estados do Escravo...........................................................................................8-11 8.5.2 Controle de Erros Node Guarding........................................................................................8-12 8.5.3 Controle de Erros Heartbeat.................................................................................................8-13 8.6 PROCEDIMENTO DE INICIALIZAO..............................................................................................8-15
DESCRIO DOS OBJETOS PARA MODULO I/O

9.1 OBJETO 6000H - READ INPUT 8-BIT ............................................................................................... 9-1 9.2 OBJETO 6020H READ INPUT BIT 1 TO 128. ................................................................................... 9-1 9.3 OBJETO 6100H READ INPUT 16-BIT.............................................................................................. 9-2 9.4 OBJETO 6200H WRITE OUTPUT 8-BIT. .......................................................................................... 9-2 9.5 OBJETO 6220H WRITE OUTPUT BIT 1 TO 128.............................................................................. 9-3 9.6 OBJETO 6300H WRITE OUTPUT 16-BIT. ........................................................................................ 9-3 9.7 OBJETO 6306 ERROR MODE OUTPUT 16-BIT.............................................................................. 9-4 9.8 OBJETO 6307 - ERROR VALUE OUTPUT 16-BIT. ............................................................................. 9-4
FALHAS E ALARMES RELACIONADOS COM A COMUNICAO CANOPEN

10.1 SEM ALIMENTAO NA INTERFACE CAN (BUS POWER OFF) ..................................................10-1 10.2 BUS OFF. ............................................................................................................................................10-1 10.3 NODE GUARDING/HEARTBEAT. .....................................................................................................10-1
CARACTERSTICAS TCNICAS
Instrues de Segurana
INSTRUES DE SEGURANA
Este manual contm as informaes necessrias para o uso da Unidade Remota WEG RUW-01. Ela foi desenvolvida para ser utilizado por pessoas com treinamento ou qualicao tcnica adequados para operar este tipo de equipamento. 1.1 AVISOS DE SEGURANA NO MANUAL Neste manual so utilizados os seguintes avisos de segurana: PERIGO! No considerar os procedimentos recomendados neste aviso podem levar morte, ferimentos graves e danos materiais considerveis.
ATENO! No considerar os procedimentos recomendados neste aviso podem levar a danos materiais.
NOTA! O texto objetiva fornecer informaes importantes para o correto entendimento e bom funcionamento do produto. 1.2 RECOMENDAES PRELIMINARES PERIGO! Somente pessoas com qualicao adequada e familiaridade com a unidade remota CANopen e equipamentos associados devem planejar ou implementar a instalao, partida, operao e manuteno deste equipamento. Estas pessoas devem seguir todas as instrues de segurana contidas neste manual e/ou denidas por normas locais. No seguir as instrues de segurana pode resultar em risco de vida e/ou danos no equipamento.
NOTA! Para os propsitos deste manual, pessoas qualicadas so aquelas treinadas de forma a estarem aptas para: 1. Instalar, aterrar, energizar e operar a RUW-01 de acordo com este manual e os procedimentos legais de segurana vigentes; 2. Utilize os equipamentos de proteo de acordo com as normas estabelecidas; 3. Prestar servios de primeiros socorros.
ATENO! Os cartes eletrnicos possuem componentes sensveis a descarga eletrosttica. No toque diretamente sobre os componentes ou conectores.
NOTA! Leia completamente este manual antes de instalar ou operar este rel.
RUW-01 | 1-1
Instrues de Segurana
1-2 | RUW-01
Informaes Gerais
INFORMAES GERAIS
Este manual apresenta informaes de como instalar, colocar em funcionamento e as principais caractersticas da Unidade Remota CANopen RUW-01. 2.1 TERMOS E DEFINIES UTILIZADOS NO MANUAL CAN: Controller Area Network. CiA: CAN in Automation. COB: Communication Object. COB-ID: Communication Object Identier. SDO: Service Data Object. PDO: Process Data Object. RPDO: Receive PDO. TPDO: Transmit PDO. NMT: Network Management Object. Amp, A: Ampres. C: Graus celsius. CA: Corrente alternada. CC: Corrente contnua. Hz: Hertz. mA: Miliampre = 0.001 Ampre. 2.2 REPRESENTAO NUMRICA Nmeros decimais so representados atravs de dgitos sem suxo. Nmeros hexadecimais so representados com a letra h depois do nmero. 2.3 DOCUMENTOS O protocolo CANopen para a RUW-01 foi desenvolvido baseado nas seguintes especicaes e documentos:
Tabela 2.1: Especicao e documentos CiA Documento CAN Specication CiA DS 301 CANopen Application Layer and Communication Prole CiA DRP 303-1 Cabling and Connector Pin Assignment CiA DSP 306 Electronic Data Sheet Specication for CANopen CiA DSP 401 Device Prole for Generic I/O Modules Verso 2.0 4.02 1.1.1 1.1 2.1 Fonte CiA CiA CiA CiA CiA
Para obter esta documentao, deve-se consultar a CiA (Can in Automation), que atualmente a organizao que mantm, divulga e atualiza as informaes relativas rede CANopen.
RUW-01 | 2-1
Informaes Gerais
2.4 SOBRE A RUW-01 A unidade remota CANopen um equipamento escravo, que permite a expanso de entradas e sadas digitais em um sistema de automao baseado no protocolo CANopen. A RUW-01 deve ser utilizada em conjunto com um mestre CANopen como os cartes PLC2 e PLC11. Apresenta conectores plug-in, caixa metlica e xao em trilho DIN 35.
2-2 | RUW-01
Conexes e Instalao
CONEXES E INSTALAO
Este captulo descreve os procedimentos de instalao eltrica e mecnica da RUW-01. As orientaes e sugestes devem ser seguidas visando a segurana de pessoas, equipamentos e o correto funcionamento. 3.1 INSTALAO MECNICA 3.1.1 Condies Ambientais Evitar:

Exposio direta a raios solares, chuva, umidade excessiva ou maresia; Gases ou lquidos explosivos ou corrosivos; Vibrao excessiva; Poeira, partculas metlicas ou leos suspensos no ar.
Condies ambientais permitidas para funcionamento:

Temperatura: -10 C a 50 C; Umidade relativa do ar: 5 % a 90 % sem condensao; Altitude mxima: at 1000 m condies nominais;
3.1.2 Posicionamento e Fixao A RUW-01 pode ser instalada em qualquer posio. Instale em trilho DIN 35 mm, conforme gura 3.1.
Figura 3.1: Fixao da RUW-01
RUW-01 | 3-1
Conexes e Instalao
3.2 INSTALAO ELTRICA ATENO! As informaes a seguir tm a inteno de servir como guia para se obter uma instalao correta. Siga tambm as normas de instalaes eltricas aplicveis.
4 3
1
1 - Conector XC1 entradas digitais; 2 - Conector XC2 sadas digitais; 3 - Conector XC3 para rede CANopen; 4 - Conector XC4 alimentao.
2 Figura 3.2: Conexes da RUW-01
3.3 ENERGIZAO A RUW-01 energizada atravs do conector XC4, conforme gura 3.3. NOTA! A tenso de alimentao da RUW-01 deve ser 24 Vcc 15 %.
3
Terminal 1 : (+) Vcc; Terminal 2 : (-) GND; Terminal 3 : PE (Terra).
Figura 3.3: Conector de alimentao da RUW-01
3-2 | RUW-01
Conexes e Instalao
3.4 CONEXO NA REDE CANOPEN A RUW-01 possui um LED na cor verde para indicar que a interface est alimentada. NOTA! Para mais informaes, consulte o item 6.10. 3.5 CONEXO DAS ENTRADAS DIGITAIS A RUW-01 apresenta 14 entradas digitais bidirecionais que podem ser acionadas atravs de uma fonte de tenso externa de 24 Vcc, conforme gura 3.4.
1 DI 1 2 DI 2 3 DI 3 4 DI 4 5 DI 5 6 DI 6 7 DI 7 8 DI 8 9 DI 9 10 DI 10 11 DI 11 12 DI 12 13 DI 13 14 DI 14 24 O 0 25 C DO 26 C DO 27 C DI 28 C DI
- (+) 24 Vcc XC1 XC2 + (-)
Figura 3.4: XC1: Acionamento das entradas digitais
3.6 CONEXO DAS SADAS DIGITAIS A RUW-01 apresenta 10 sadas digitas bidirecionais a transistor com tenso de trabalho de 24 Vcc e corrente mxima 0.5 A cada. A gura 3.5 ilustra o esquema de ligao das sadas digitais.
15 DO 1 16 17 DO DO 2 3 18 DO 4 19 DO 5 20 DO 6 21 DO 7 22 23 DO DO 8 9 24 DO 10 25 C DO 26 C DO 27 C DI 28 C DI
XC2 Carga 1 Carga 2 Carga 3 + (-) 24 Vcc - (+) Figura 3.5: XC2: Esquema de ligao das sadas digitais
RUW-01 | 3-3
Conexes e Instalao
3-4 | RUW-01
Congurao
CONFIGURAO
A congurao da RUW-01 feita atravs de chaves hexadecimal com as seguintes funes:

S1 e S2: Congurao do endereo na rede CANopen; S3: Seleo da taxa de comunicao.

Seleo do endereo Ajuste da taxa de comunicao
4
Figura 4.1: Chaves hexadecimal para congurao da RUW-01
4.1 ENDEREO REDE CANOPEN O endereo da unidade remota congurado atravs de duas chaves hexadecimal S1 e S2 como ilustra a gura 4.2. Este endereo utilizado para identicar a remota na rede CANopen. necessrio que cada equipamento da rede possua um endereo diferente dos demais.
Endereos vlidos: 1 a 127 (01h a 7Fh). ATENO! Caso o endereo seja alterado, ele somente ser vlido aps a RUW-01 ser ligada novamente.
O endereo selecionado atravs das chaves representa um valor hexadecimal. Portando, o mesmo deve ser convertido para decimal, quando necessrio, na parametrizao do mestre CANopen. As chaves que conguram o endereo CAN da unidade remota so ilustradas com mais detalhes na gura 4.2, onde a chave S1 a mais signicativa e a chave S2 a menos signicativa. Os valores das chaves conforme a gura 4.2:

Chave S1 = 02h; Chave S2 = 0Eh.
Como a chave S1 a mais signicativa o endereo formado pelas chaves 2Eh, ou 46 decimal.
Chave hexadecimal S1 mais signicativa
Chave hexadecimal S2 menos signicativa
Figura 4.2: Chaves hexadecimal para congurao da RUW-01
RUW-01 | 4-1
Congurao
4.2 TAXA DE COMUNICAO BAUDRATE Permite programar o valor desejado para a taxa de comunicao da interface CAN, em bits por segundo. Esta taxa deve ser a mesma para todos os equipamentos conectados na rede. A RUW-01 apresenta a chave hexadecimal S3 para a seleo da taxa de comunicao, como ilustra a gura 4.2. A unidade remota apresenta as seguintes taxas de comunicao: 0 = 1 Mbit/s; 1 = 800 Kbit/s; 2 = 500 Kbit/s; 3 = 250 Kbit/s; 4 = 125 Kbit/s; 5 = 100 Kbit/s; 6 = 50 Kbit/s; 7 = 20 Kbit/s; 8 = 10 Kbit/s.
NOTA! Os demais valores selecionados na chave apresentam taxa de comunicao de 1 Mbit/s.
ATENO! Caso a taxa de comunicao seja alterada, ela somente ser vlida aps a RUW-01 ser ligada novamente.
4-2 | RUW-01
Diagnstico
DIAGNSTICO
A RUW-01 apresenta diagnstico atravs de LEDs que indicam o estado de cada entrada e sada digital e o estado da comunicao.
LEDs da comunicao LEDs das entradas digitais Figura 5.1: LED de indicao da RUW-01
LEDs das sadas digitais
5.1 DIAGNSTICO DA COMUNICAO A comunicao apresenta dois LEDs: CAN (NET 1) e ERROR (NET 2).

LED CAN (NET 1): sinalizao do estado do protocolo CANopen; LED ERROR (NET 2): sinalizao do estado da interface CAN.
As tabelas abaixo mostram o comportamento destes LEDs em funo do estado da unidade remota:
Tabela 5.1: Sinalizao do estado de operao da unidade remota Estado STOPPED PREOPERATIONAL OPERATIONAL LED CAN Verde pisca uma vez por segundo Verde pisca 200 ms Verde Descrio Dispositivo est no estado parado, de acordo com a especicao do protocolo CANopen. Dispositivo est no estado Pr-operacional. PDOSs no esto disponiveis para comunicao. Dispositivo est no estado Operacional. Todos os objetos de comunicao esto disponveis.
Tabela 5.2: Sinalizao de erro da unidade remota Estado Sem ERRO Warning Erro de Node Guarding ou Heartbeat Erro de BUS OFF Erro de BUS POWER OFF CANopen no Inicializado LED ERROR Apagado Vermelho pisca 1 vez por segundo Vermelho pisca 2 vezes por segundo Vermelho estabelecidas.
Indica que o controlador CAN est em estado de Warning ou Error Passive (consulte o item
Descrio
Dispositivo est em condies normais de operao, on-line, e com conexes
6.1.4).
Pode ocorrer, por exemplo, se for o nico equipamento ligado rede CANopen. Controle de erros da comunicao CANopen detectou erro de comunicao utilizando o
mecanismo de guarding ou heartbeat.

Indica que o controlador CAN est no stado de BUS OFF (consulte item 6.1.4). Indica uma condio crtica de operao na rede CANopen, em geral associada a problemas
na instalao ou congurao incorreta da taxa de comunicao.

necessrio ligar novamente a RUW-01. Indica que a interface CAN no possui alimentao entre os pinos 1 e 5 do conector. Indica que o Protocolo CANopen no foi inicializado. Verique se o endereo est ajustado
Vermelho Vermelho pisca 50 ms
em um valor vlido (01h-7Fh).
RUW-01 | 5-1
Diagnstico
5.2 DIAGNSTICO DAS ENTRADAS E SADAS DIGITAIS
Tabela 5.3: Sinalizao do estado das entradas e sadas digitais Estado Sada ligada Sada desligada Entrada ativada Entrada desativada On Off LED pisca 50 ms LED I/O Vermelho Apagado Verde Apagado Descrio Sada correspondente est ligada. Sada correspondente est desligada. Entrada correspondente est acionada. Entrada correspondente no est acionada.
50 50 ms ms
On Off
200 ms
200 ms LED pisca 200 ms
On
Off
200 ms
1000 ms LED pisca 1 vez por segundo
On Off
200 ms
200 ms
200 ms
1000 ms LED pisca 2 vezes por segundo
Figura 5.2: Diagrama de tempo para o comportamento da sinalizao
5-2 | RUW-01
Introduo Comunicao CANopen
INTRODUO COMUNICAO CANOPEN

Para a operao da unidade remota em rede CANopen, necessrio conhecer a forma como a comunicao feita. Para isto, este captulo traz uma descrio geral do funcionamento do protocolo CANopen, contendo as funes utilizadas pela RUW-01. Para uma descrio detalhada do protocolo, consulte a documentao CANopen indicada no item anterior. 6.1 CAN A rede CANopen uma rede baseada em CAN, o que signica dizer que ela utiliza telegramas CAN para troca de dados na rede. O protocolo CAN um protocolo de comunicao serial que descreve os servios da camada 2 do modelo ISO/ OSI (camada de enlace de dados)1 . Nesta camada, so denidos os diferentes tipos de telegramas (frames), a forma de deteco de erros, validao e arbitrao de mensagens. 6.1.1 Frame de Dados Os dados em uma rede CAN so transmitidos atravs de um frame de dados. Este tipo de frame composto principalmente por um campo identicador de 11 bits2 (arbitration eld), e um campo de dados (data eld), que pode conter at 8 bytes de dados.
Identicador 11 bits byte 0 byte 1 byte 2 8 bytes de dados byte 3 byte 4 byte 5 byte 6 byte 7
6.1.2 Frame Remoto Alm do frame de dados, existe tambm o frame remoto (RTR frame). Este tipo de frame no possui campo de dados, apenas o identicador. Ele funciona como uma requisio para que outro dispositivo da rede transmita o frame de dados desejado. 6.1.3 Acesso Rede Em uma rede CAN, qualquer elemento da rede pode tentar transmitir um frame para a rede em um determinado instante. Caso dois elementos tentem acessar a rede ao mesmo tempo, conseguir transmitir aquele que enviar a mensagem mais prioritria. A prioridade da mensagem denida pelo identicador do frame CAN, quanto menor o valor deste identicador, maior a prioridade da mensagem. O telegrama com o identicador 0 (zero) corresponde ao telegrama mais prioritrio. 6.1.4 Controle de Erros A especicao CAN dene diversos mecanismos para controle de erros, o que a torna uma rede muito convel e com um ndice muito baixo de erros de transmisso que no so detectados. Cada dispositivo da rede deve ser capaz de identicar a ocorrncia destes erros, e informar os demais elementos que um erro foi detectado. Um dispositivo da rede CAN possui contadores internos que so incrementados toda vez que um erro de transmisso ou recepo detectado, e decrementado quando um telegrama enviado ou recebido com sucesso. Caso ocorra uma quantidade considervel de erros, o dispositivo pode ser levado para os seguintes estados:

Warning: quando esse contador passa de um determinado limite, o dispositivo entra no estado de warning, signicando a ocorrncia de uma elevada taxa de erros. Error Passive: quando este valor ultrapassa um limite maior, ele entra no estado de error passive, onde ele pra de atuar na rede ao detectar que um outro dispositivo enviou um telegrama com erro. Bus Off: por ltimo, temos o estado de bus off, no qual o dispositivo no ir mais enviar ou receber telegramas.
1 Na especicao do protocolo CAN referenciada a norma ISO 11898 como denio da camada 1 deste modelo (camada fsica). 2 A especicao CAN 2.0 dene dois tipos de frames de dados: standard (11 bits) e extended (29 bits). Para o protocolo CANopen da RUW-01, somente frames standard so aceitos.
RUW-01 | 6-1

6.1.5 CAN e CANopen Somente a denio de como detectar erros, criar e transmitir um frame no suciente para denir um signicado para os dados que so enviados via rede. necessrio que haja uma especicao que indique como o identicador e os dados devem ser montados e como as informaes devem ser trocadas. Desta forma os elementos da rede podem interpretar corretamente os dados que so transmitidos. Neste sentido, a especicao CANopen dene justamente como trocar dados entre os equipamentos e como cada dispositivo deve interpretar estes dados. Existem outros protocolos baseados em CAN, como DeviceNet, J1939, etc., que tambm utilizam frames CAN para a comunicao. Porm estes protocolos no podem operar em conjunto na mesma rede. 6.2 CARACTERSTICAS DA REDE CANOPEN Por utilizar um barramento CAN como forma de transmisso de telegramas, todos os dispositivos da rede CANopen tm os mesmos direitos de acesso rede, onde a prioridade do identicador responsvel por resolver problemas de conito quando acessos simultneos ocorrem. Isto traz o benefcio de possibilitar a comunicao direta entre escravos da rede, alm do fato de que os dados podem ser disponibilizados de maneira mais otimizada, sem a necessidade de um mestre que controle toda a comunicao fazendo acesso cclico a todos os dispositivos da rede para atualizao dos dados. Outra caracterstica importante a utilizao do modelo produtor / consumidor para a transmisso de dados. Isto signicar dizer que uma mensagem que trafega na rede no possui um endereo xo na rede como destino. Esta mensagem possui um identicador que indica qual o dado que ela est transportando. Qualquer elemento da rede que necessite utilizar desta informao para a sua lgica de operao, poder consumi-la e, portanto, uma mesma mensagem pode ser utilizada por vrios elementos da rede ao mesmo tempo. 6.3 MEIO FSICO
O meio fsico para a transmisso de sinais em uma rede CANopen especicado pela norma ISO 11898. Ela dene como barramento de transmisso um par tranado com sinal eltrico diferencial. A RUW-01 utiliza ainda um circuito de interface isolada com a rede. O componente responsvel pela transmisso e recepo de sinais denominado transceiver, que obedece ao especicado pela ISO 11898. 6.4 ENDEREO NA REDE CANOPEN Toda a rede CANopen deve possuir um mestre, responsvel por servios de gerenciamento da rede, e tambm pode possuir um conjunto de at 127 escravos. Cada dispositivo da rede tambm pode ser chamado de n. Todo escravo em uma rede CANopen identicado na rede atravs de seu endereo, ou Node-ID, que deve ser nico para cada escravo da rede, e pode variar de 1 at 127. A RUW-01 no possui funes que implementam os servios de gerenciamento de rede, e portanto ele deve ser utilizado em conjunto com algum equipamento que possua tais servios, em geral um mestre da rede CANopen. 6.5 ACESSO AOS DADOS Cada escravo da rede CANopen possui uma lista, denominada dicionrio de objetos, que contm todos os dados que so acessveis via rede. Cada objeto desta lista identicado atravs de um ndice, e durante a congurao do equipamento e troca de mensagens, este ndice utilizado para identicar o que est sendo transmitido. Uma descrio mais detalhada de como o dicionrio de objetos est estruturado fornecida no captulo 7. 6.6 TRANSMISSO DE DADOS A transmisso de dados numricos atravs de telegramas CANopen feita utilizando a representao hexadecimal do nmero, e enviando o byte menos signicativo do dado primeiro. Exemplo: transmisso de um inteiro com sinal de 32 bits (12345678h = 305419896 decimal), mais um inteiro com sinal de 16 bits (FF00h = -256 decimal), em um frame CAN.
6-2 | RUW-01
Identicador 11 bits byte 0 78h
6 bytes de dados Inteiro 32 bits byte 1 byte 2 byte 3 56h 34h 12h
Inteiro 16 bits byte 4 byte 5 00h FFh
6.7 OBJETOS RESPONSVEIS PELA COMUNICAO COBS Existe um determinado conjunto de objetos que so responsveis pela comunicao entre os dispositivos da rede. Estes objetos esto divididos de acordo com os tipos de dados e a forma como so enviados ou recebidos por um dispositivo. A RUW-01 suporta os seguintes objetos de comunicao (COBs):
Tabela 6.1: Tipos de objetos de comunicao (COBs) Tipo de Objeto Descrio Os SDOs so objetos responsveis pelo acesso direto ao dicionrio de objetos de um dispositivo. Atravs de mensagens utilizando os SDOs, possvel indicar explicitamente (atravs do ndice do objeto), qual o dado que est sendo manipulado. Existem dois tipos de SDOs: Cliente SDO, responsvel por fazer uma requisio leitura ou escrita para um dispositivo da rede, e o Servidor SDO, responsvel por atender esta requisio. Como os SDOs so utilizados geralmente para congurao de um n da rede, so menos prioritrios que outros tipos de mensagens. Somente um SDO do tipo servidor est disponvel para a RUW-01. Os PDOs so utilizados para acessar dados do equipamento sem a necessidade de indicar explicitamente qual o objeto do dicionrio est sendo acessado. Para isso, necessrio congurar previamente quais os dados que o PDO estar transmitindo (mapeamento dos dados). Tambm existem dois tipos de PDOs: PDO de recepo e PDO de transmisso. PDOs usualmente so utilizados para transmisso e recepo de dados utilizados durante a operao do dispositivo, e por isso so mais prioritrios que os SDOs. Na rede CANopen possvel programar um dispositivo (Produtor SYNC) para enviar, periodicamente, uma mensagem de sincronizao para todos os dispositivos da rede. Estes dispositivos (Consumidores SYNC) podem ento, por exemplo, enviar um determinado dado que necessita ser disponibilizado periodicamente. A RUW-01 possui a funo de consumidor SYNC. Toda a rede CANopen precisa ter um mestre que controle os demais dispositivos da rede (escravos). Este mestre ser responsvel por um conjunto de servios que controlam a comunicao dos escravos e seu estado na rede CANopen. Os escravos so responsveis por receber os comandos enviados pelo mestre e executar as aes solicitadas. A RUW-01 opera como um escravo da rede CANopen, e disponibiliza dois tipos de servios que o mestre pode utilizar: servios de controle do dispositivo, onde o mestre controla o estado de cada escravo na rede, e servios de controle de erros (Node Guarding ou Heartbeat), onde o escravo envia mensagens peridicas para o mestre para informar que a conexo est ativa.
Service Data Object (SDO)
Process Data Object (PDO)
Synchronization Object (SYNC)
Network Management (NMT)
Toda a comunicao da unidade remota com a rede feita utilizando-se estes objetos, e os dados que podem ser acessados so os existentes no dicionrio de objetos do dispositivo. A descrio do funcionamento de cada COB feita no captulo 7. 6.8 COB-ID Um telegrama da rede CANopen sempre transmitido por um objeto de comunicao (COB). Todo COB possui um identicador que indica o tipo de dado que est sendo transportado. Este identicador, chamado de COBID, possui um tamanho de 11 bits, e transmitido no campo identicador de um telegrama CAN. Ele pode ser subdividido em duas partes:
bit 10

Cdigo da Funo bit 9 bit 8
bit 7
bit 6
bit 5
bit 4
Endereo do n bit 3 bit 2
bit 1
bit 0
Cdigo da funo: indica o tipo de objeto que est sendo transmitido; Endereo do n: indica com qual dispositivo da rede o telegrama est vinculado.
A tabela 6.2 apresenta os valores padro para os diferentes objetos de comunicao disponveis na RUW-01. necessrio observar que o valor padro do objeto depende do endereo do escravo, com exceo dos COB-IDs para NMT e SYNC, que so comuns para todos os elementos da rede. Estes valores tambm podem ser alterados durante a etapa de congurao do dispositivo.
RUW-01 | 6-3

Tabela 6.2: COB-ID para os diferentes objetos COB NMT SYNC PDO1 (tx) PDO1 (rx) PDO2 (tx) PDO2 (rx) SDO (tx) SDO (rx) Node Guarding/Heartbeat Cdigo da Funo (bits 10 7) 0000 0001 0011 0100 0101 0110 1011 1100 1110 COB-ID Resultante (funo + endereo) 0 128 (80h) 385 511 (181h 1FFh) 513 639 (201h 27Fh) 641 767 (281h 2FFh) 769 895 (301h 37Fh) 1409 1535 (581h 5FFh) 1537 1663 (601h 67Fh) 1793 1919 (701h 77Fh)
6.9 ARQUIVO EDS Cada dispositivo em uma rede CANopen possui um arquivo de congurao EDS, que contm informaes sobre o funcionamento do dispositivo na rede CANopen, bem como a descrio de todos os objetos existentes para comunicao. Em geral este arquivo utilizado por um mestre ou software de congurao, para programao dos dispositivos presentes na rede CANopen. O arquivo de congurao EDS para a RUW-01 pode ser obtido atravs do site www.weg.net. necessrio observar a verso de software da unidade remota, para utilizar um arquivo EDS que seja compatvel com esta verso. 6.10 PINAGEM DO CONECTOR O mdulo para comunicao CAN possui um conector plug-in de 5 vias (XC3) com a seguinte pinagem:
Tabela 6.3: Pinagem do conector XC3 para interface CAN Pino 1 2 3 4 5 Nome VCAN_L Shield CAN_H V+ Funo Plo negativo da fonte de alimentao Sinal de comunicao CAN_L Blindagem do cabo Sinal de comunicao CAN_H Plo positivo da fonte de alimentao
6.11 FONTE DE ALIMENTAO A interface CAN da RUW-01 necessita de uma tenso de alimentao externa entre os pinos 1 e 5 do conector da rede. Para evitar problemas de diferena de tenso entre os dispositivos da rede, recomendado que a rede seja alimentada em apenas um ponto, e o sinal de alimentao seja levado a todos os dispositivos atravs do cabo. Caso seja necessria mais de uma fonte de alimentao, estas devem estar referenciadas ao mesmo ponto. Os dados para consumo individual e tenso de entrada so apresentados na tabela a seguir.
Tabela 6.4: Caractersticas da alimentao para interface CAN Tenso de alimentao (Vcc) Mnimo Mximo Recomendado 11 30 24 Consumo em 24 V (mA) Mnimo Mximo Mdio 20 50 30
6-4 | RUW-01

Os mdulos de interface CAN possuem um LED na cor verde para indicar que a interface est alimentada. 6.12 RESISTOR DE TERMINAO As extremidades do barramento CAN devem possuir um resistor de terminao no valor de 120 / 0.25 W, conectando os sinais CAN_H e CAN_L caso a RUW-01 seja o primeiro ou ltimo elemento do segmento. 6.13 TAXA DE COMUNICAO A taxa de comunicao (baudrate) que pode ser utilizada por um equipamento na rede CANopen depende do comprimento do cabo utilizado na instalao. A tabela 6.5 mostra as taxas de comunicao disponveis para a RUW-01 e o comprimento mximo de cabo que pode ser utilizado na instalao, de acordo com o recomendado pela CiA.
Tabela 6.5: Taxas de comunicao suportadas e tamanho da instalao Taxa de comunicao 1 Mbit/s 500 Kbit/s 250 Kbit/s 125 Kbit/s 100 Kbit/s 50 Kbit/s 20 Kbit/s 10 Kbit/s Comprimento do cabo 40 m 100 m 250 m 500 m 600 m 1000 m 1000 m 1000 m
6.14 LIGAO DO INVERSOR NA REDE CAN Para interligar os diversos ns da rede, recomenda-se a conexo do equipamento diretamente a partir da linha principal, sem a utilizao de derivaes. Durante a instalao dos cabos, deve-se evitar sua passagem prxima a cabos de potncia, pois devido interferncia eletromagntica, isto facilita a ocorrncia de erros durante a transmisso. Para evitar problemas de circulao de corrente por diferena de potencial entre diferentes aterramentos, necessrio que todos os dispositivos estejam conectados no mesmo ponto de terra.
Mestre CANopen Fonte 24 Vcc Terminao Terminao
1 2 3 4 5
Derivao
Figura 6.1: RUW-01 em rede CANopen
O cabo para a ligao dos sinais CAN_L e CAN_H deve ter impedncia caracterstica de aproximadamente 120 , e um atraso mximo de propagao do sinal de 5 ns/m. Outras caractersticas dependem do comprimento do cabo, que deve estar de acordo com a tabela 6.6.
RUW-01 | 6-5

Tabela 6.6: Caractersticas do cabo Comprimento do cabo (m) 0 a 40 40 a 300 300 a 600 600 a 1000 Resistncia por metro (mOhm/m) 70 <60 <40 <26 rea do condutor (mm2) 0.25 a 0.34 0.34 a 0.60 0.50 a 0.60 0.75 a 0.80
O nmero mximo de dispositivos conectados em um nico segmento da rede limitado em 64. Repetidores podem ser utilizados para conectar um nmero maior de dispositivos.
6-6 | RUW-01
Dicionrio de Objetos
DICIONRIO DE OBJETOS
O dicionrio de objetos uma lista com os diversos dados do equipamento que so acessveis atravs da rede CANopen. Um objeto desta lista identicado atravs de um ndice de 16 bits, e baseado nesta lista que toda a troca de dados entre os dispositivos efetuada. O documento CiA DS 301 dene um conjunto mnimo de objetos que todo o escravo da rede CANopen deve possuir. Os objetos disponveis nesta lista so agrupados de acordo com o tipo de funo que ele executa. Os objetos so dispostos no dicionrio da seguinte maneira:
Tabela 7.1: Agrupamentos do dicionrio de objetos ndice 0001h 0360h 1000h 1FFFh 2000h 5FFFh 6000h 9FFFh Objetos Denio dos tipos de dados Objetos de comunicao Objetos especcos do fabricante Objetos padronizados para dispositivos Descrio Utilizado como referncia para os tipos de dados suportados pelo sistema So objetos comuns a todos os dispositivos CANopen. Contm informaes gerais sobre o equipamento e tambm dados para a congurao da comunicao Nesta faixa, cada fabricante de equipamentos CANopen livre para denir quais dados estes objetos iro representar Esta faixa reservada para objetos que descrevem o comportamento de equipamentos similares, independente do fabricante
Demais ndices no referenciados nesta lista so reservados para uso futuro. 7.1 ESTRUTURA DO DICIONRIO A estrutura geral do dicionrio de objetos possui o seguinte formato:
ndice

Objeto
Nome
Tipo
Acesso
ndice: indica diretamente o ndice do objeto no dicionrio. Objeto: descreve que informao o ndice armazena (varivel simples, array, record, etc.) Nome: contm o nome do objeto para facilitar sua identicao. Tipo: indica diretamente o tipo de dado armazenado. Para variveis simples, este tipo pode ser um inteiro, um oat, etc. Para arrays, ele indica o tipo do dado contido no array. Para records, ele indica o formato do record, de acordo com os tipos descritos na primeira parte do dicionrio de objetos (ndices 0001h 0360h). Acesso: informa se o objeto em questo est acessvel somente para leitura (ro), para leitura e escrita (rw), ou uma constante (const).
Para objetos do tipo array ou records, ainda necessrio um sub-ndice, que no descrito na estrutura do dicionrio. 7.2 TIPOS DE DADOS A primeira parte do dicionrio de objetos (ndices 0001h 0360h) descreve os tipos de dados que podem ser acessados em um dispositivo na rede CANopen. Estes podem ser tipos bsicos, como inteiros e oats, ou tipos compostos, formados por um conjunto de entradas, como records e arrays. 7.2.1 Tipos Bsicos Os seguintes tipos bsicos de dados so suportados:
Inteiros com sinal: existem trs tipos de inteiros com sinal suportados pela RUW-01, INTEGER8, INTEGER16 e INTEGER32, que representam, respectivamente, inteiros com 8, 16 e 32 bits de dados. Inteiros com sinal so calculados utilizando complemento de dois, e durante a transmisso, sempre o byte menos signicativo transmitido primeiro em um telegrama CAN. Inteiros sem sinal: existem trs tipos de inteiros sem sinal suportados pela RUW-01, UNSIGNED8, UNSIGNED16 e UNSIGNED32, que representam, respectivamente, inteiros com 8, 16 e 32 bits de dados. Tambm durante a transmisso, sempre o byte menos signicativo transmitido primeiro.
RUW-01 | 7-1
7.2.2 Tipos Compostos possvel formar novos tipos de dados atravs do agrupamento de tipos bsicos em listas (arrays formados por um nico tipo de dado) e estruturas (records formado por diversos tipos de dados). Neste caso, cada item deste tipo identicado atravs de um sub-ndice. Os tipos compostos utilizados pelo inversor so listados abaixo. PDO_COMM_PARAMETER: este record dene as informaes necessrias para congurar um PDO para a comunicao CANopen. O contedo e forma como cada campo utilizado so detalhados no item 8.3.
Tabela 7.2: Record para congurao dos PDOs Sub-ndice 00h 01h 02h 03h 04h 05h Descrio da entrada Nmero de entradas suportadas neste record COB-ID Transmission type Inhibit time Reservado Event timer Tipo UNSIGNED8 UNSIGNED32 UNSIGNED8 UNSIGNED16 UNSIGNED8 UNSIGNED16
PDO_MAPPING: este record dene como mapear os dados que sero transmitidos por um PDO durante a comunicao CANopen. O contedo e forma como cada campo utilizado so detalhados no item 8.3.
Tabela 7.3: Record para mapeamento dos dados de um PDO Sub-ndice 00h 01h 02h Descrio da entrada Nmero de objetos mapeados no PDO 1 objeto mapeado 2 objeto mapeado ... ... ... 64 objeto mapeado Tipo UNSIGNED8 UNSIGNED32 UNSIGNED32
40h
UNSIGNED32
SDO_PARAMETER: este record dene as informaes necessrias para congurar um SDO para a comunicao CANopen. O contedo e forma como cada campo utilizado so detalhados no item 8.2.
Tabela 7.4: Record para congurao dos SDOs
Sub-ndice 00h 01h 02h 03h
Descrio da entrada Nmero de entradas suportadas neste record COB-ID cliente servidor COB-ID servidor cliente Node-ID do cliente/servidor
Tipo UNSIGNED8 UNSIGNED32 UNSIGNED32 UNSIGNED8
IDENTITY: este record utilizado para descrever o tipo de dispositivo presente na rede.
Tabela 7.5: Record para identicao do dispositivo Sub-ndice 00h 01h 02h 03h 04h Descrio da entrada Nmero de entradas suportadas neste record Vendor-ID Product Code Revision Number Serial Number Tipo UNSIGNED8 UNSIGNED32 UNSIGNED32 UNSIGNED32 UNSIGNED32
7.2.3 Tipos Estendidos A RUW-01 no possui tipos estendidos. 7.3 COMMUNICATION PROFILE OBJETOS PARA COMUNICAO Os ndices de 1000h at 1FFFh correspondem, no dicionrio de objetos, parte responsvel pelas conguraes da comunicao na rede CANopen. Estes objetos so comuns a todos os dispositivos, porm somente alguns so obrigatrios. A tabela 7.6 apresenta uma lista com os objetos desta faixa suportados pela unidade remota.
7-2 | RUW-01
Tabela 7.6: Lista de objetos da RUW-01 Communication Prole ndice 1000h 1001h 1005h 100Ch 100Dh 1016h 1017h 1018h 1200h 1400h 1401h 1600h 1601h 1800h 1801h 1A00h 1A01h Objeto VAR VAR VAR VAR VAR ARRAY VAR RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD Nome Tipo device type UNSIGNED32 error register UNSIGNED8 COB-ID SYNC UNSIGNED32 guard time UNSIGNED16 life time factor UNSIGNED8 Consumer heartbeat time UNSIGNED32 Producer heartbeat time UNSIGNED16 Identity Object Identity Server SDO Parameter 1st Server SDO parameter SDO Parameter Receive PDO Communication Parameter 1st receive PDO Parameter PDO CommPar 2nd receive PDO Parameter PDO CommPar Receive PDO Mapping Parameter 1st receive PDO mapping PDO Mapping 2nd receive PDO mapping PDO Mapping Transmit PDO Communication Parameter 1st transmit PDO Parameter PDO CommPar 2nd transmit PDO Parameter PDO CommPar Transmit PDO Mapping Parameter 1st transmit PDO mapping PDO Mapping 2nd transmit PDO mapping PDO Mapping
Acesso
RO RO RW RW RW RW RW RO RO RW RW RW RW RW RW RW RW
Demais objetos no mostrados nesta lista no so utilizados pela RUW-01, ou ento esto em faixas reservadas do dicionrio. 7.4 MANUFACTURER SPECIFIC OBJETOS ESPECFICOS DA RUW-01 Nos ndices de 2000h at 5FFFh, cada fabricante livre para denir quais objetos estaro presentes, o tipo e a funo de cada objeto. No caso da RUW-01, nesta faixa de objetos foi disponibilizado um objeto para ltro das entradas digitais e outro objeto para congurao do BUS OFF autoreset. 7.4.1 Objeto 2000h - Filter for Digital Inputs 1 to 14 Atravs deste objeto possvel parametrizar o tempo, em milisegundos (ms), do ltro para cada entrada digital. A estrutura deste objeto apresentada abaixo. O valor programado em cada um dos sub-ndices representa o tempo que a respectiva entrada digital deve permanecer estvel (sem transies) para que o novo valor seja assumido pela RUW-01.
ndice Nome Objeto Tipo Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro 2000h Filter for digital inputs 1 to 14 Array SDO Parameter 0 Number of Entries RO No UNSIGNED16 14 1 a 14 Filter for digital input 1 to 14 RW No UNSIGNED16 1ms (mximo = 65535ms)
RUW-01 | 7-3
7.4.2 Objeto 2003h Bus Off autoreset Atravs deste objeto possvel desabilitar o autoreset para o erro de Bus Off. O valor padro do objeto 0, autoreset habilitado.
ndice Nome Objeto Tipo Acesso Mapevel Faixa Valor Padro 2003h BUS OFF autoreset VAR SDO Parameter rw No UNSIGNED8 0
0 autoreset do BUS OFF 1 sem auto reset de BUS OFF 7.5 DEVICE PROFILE OBJETOS COMUNS PARA MDULOS GENRICOS DE I/O A documentao CANopen tambm inclui propostas para padronizao de determinados tipos de dispositivos. No caso da RUW-01, ele segue o descrito pela CiA DS 401 Device Prole for Generic I/O Modules. Este documento descreve um conjunto de objetos que devem ser comuns para unidades remotas, independente do fabricante. Isto facilita a interoperabilidade entre dispositivos com a mesma funo, pois tanto os dados quanto o comportamento do dispositivo so disponibilizados de uma forma padronizada. Para estes objetos foram reservados os ndices de 6000h at 9FFFh. A tabela 7.6 apresenta os objetos do Device Prole que esto implementados na RUW-01. Para uma descrio detalhada de quais objetos esto disponveis nesta faixa do dicionrio de objetos, consulte a seo 9.
Tabela 7.7: Lista de objetos da RUW-01 Device Prole ndice 6000h 6020h 6100h 6200h 6220h 6300h 6306h 6307h Objeto ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY Nome Read Input 8-bit Read Input Bit 1 to 128 Read Input 16-bit Write Output 8-bit Write Output Bit 1 to 128 Write Output 16-bit Error Mode Output 16-Bit Error Value Output 16-Bit Tipo UNSIGNED8 BOOLEAN UNSIGNED16 UNSIGNED8 BOOLEAN UNSIGNED16 UNSIGNED16 UNSIGNED16 Acesso ro ro ro rw rw rw rw rw
7-4 | RUW-01
Descrio dos Objetos de Comunicao
DESCRIO DOS OBJETOS DE COMUNICAO

Nesta seo so descritos detalhadamente cada um dos objetos citados na tabela 7.5, alm de descrever tambm o funcionamento dos objetos de comunicao (COBs) referenciados no item 6.7. necessrio conhecer como estes objetos so operados para utilizar as funes disponveis para a comunicao da RUW-01. 8.1 OBJETOS DE IDENTIFICAO Existe um conjunto de objetos no dicionrio utilizados para identicao do equipamento, porm no possuem inuncia no seu comportamento na rede CANopen. 8.1.1 Objeto 1000h Device Type Este objeto fornece um cdigo em 32 bits que descreve o tipo de objeto e sua funcionalidade.
ndice Nome Objeto Tipo Acesso Mapevel Faixa Valor Padro 1000h Device type VAR UNSIGNED32 ro No UNSIGNED32 0003.0191h
Este cdigo pode ser dividido em duas partes: 16 bits inferiores, descrevendo o tipo de perl (prole) que o dispositivo utiliza, e 16 bits superiores, indicando uma funo especca, de acordo com o perl especicado. Para a RUW-01, estes valores so respectivamente 0191h (segue o especicado pelo documento CiA 401 - Device Prole for Generic I/O Modules), e 0003h (possui funcionalidades das entradas e sadas do mdulo). 8.1.2 Objeto 1001h Error Register Este objeto indica a ocorrncia ou no de erro no dispositivo. O documento CiA 401 - Device Prole for Generic I/O Modules no especica este objeto. 8.1.3 Objeto 1018h Identity Object Traz informaes gerais sobre o dispositivo.
ndice Nome Objeto Tipo Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro 1018h Identity objetct Record Identity 0 Nmero do ltimo sub-ndice RO No UNSIGNED8 4 1 Vendor ID RO No UNSIGNED32 0000.0123h
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Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro
2 Cdigo do produto RO No UNSIGNED32 0000.0400h 3 Nmero da reviso RO No UNSIGNED32 De acordo com a verso de rmware do equipamento 4 Nmero serial RO No UNSIGNED32 No implementado
Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro
O Vendor ID um nmero que identica o fabricante junto CiA. O cdigo do produto denido pelo fabricante de acordo com o tipo de produto. O nmero da reviso representa a verso de rmware do equipamento. O sub-ndice 4 no implementado na RUW-01. 8.2 SERVICE DATA OBJECTS SDOS Os SDOs so responsveis pelo acesso direto ao dicionrio de objetos de um determinado dispositivo na rede. Eles so utilizados para a congurao e, portanto, possuem baixa prioridade, j que no devem ser utilizados para comunicar dados necessrios para a operao do dispositivo. Existem dois tipos de SDOs: cliente e servidor. Basicamente, a comunicao inicia com o cliente (usualmente o mestre da rede) fazendo uma requisio de leitura (upload) ou escrita (download) para um servidor, e este responde ao que foi requisitado.
Dados para congurao / operao Mestre CANopen Requisio
8
Resposta Cliente SDO Figura 8.1: Comunicao entre Cliente e Servidor SDO Servidor SDO
8.2.1 Objeto 1200h Servidor SDO A RUW-01 possui um nico SDO do tipo servidor, que possibilita o acesso a todo o seu dicionrio de objetos. Atravs dele, um cliente SDO pode congurar a comunicao, parmetros e modos de operao do inversor. Todo o servidor SDO possui um objeto, do tipo SDO_PARAMETER (consulte o item 7.2.2), para a sua congurao, possuindo a seguinte estrutura:
ndice Nome Objeto Tipo 1200h Server SDO Parameter Record SDO Parameter
8-2 | RUW-01
Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro
0 Nmero do ltimo sub-ndice RO No UNSIGNED8 2 1 COB-ID Cliente - Servidor (rx) RO No UNSIGNED32 600h + Node-ID 2 COB-ID Servidor - Cliente (tx) RO No UNSIGNED32 580h + Node-ID
8.2.2 Funcionamento dos SDOs Um telegrama enviado por um SDO possui 8 bytes de tamanho, com a seguinte estrutura:
Identicador 11 bits Comando byte 0 ndice byte 1 byte 2 8 bytes de dados Sub-ndice byte 3 byte 4 Dados do objeto byte 5 byte 6
byte 7
O identicador depende do sentido da transmisso (rx ou tx) e do endereo (ou Node-ID) do servidor destino. Por exemplo, um cliente que faz uma requisio para um servidor cujo Node-ID 1, deve enviar uma mensagem com o identicador igual a 601h. O servidor ir receber esta mensagem e responder com um telegrama cujo COB-ID igual a 581h. O cdigo do comando depende do tipo de funo utilizada. Para as transmisses de um cliente para um servidor, podem ser utilizados os seguintes comandos:
Tabela 8.1: Lista de objetos da RUW-01 Device Prole Comando 22h 23h 2Bh 2Fh 40h 60h ou 70h Funo Download Download Download Download Upload Upload segment Descrio Escrita em objeto Escrita em objeto Escrita em objeto Escrita em objeto Leitura de objeto Leitura segmentada Dados do objeto Indenido 4 bytes 2 bytes 1 byte No utilizado No utilizado
Ao fazer a requisio, o cliente indicar atravs de seu COB-ID, qual o endereo do escravo para o qual esta requisio se destina. Somente um escravo (usando seu respectivo servidor SDO) poder responder para o cliente o telegrama recebido. O telegrama de resposta possuir tambm a mesma estrutura do telegrama de requisio, porm os comandos sero diferentes:
Tabela 8.2: Cdigo dos comandos para servidor SDO Comando 60h 43h 4Bh 4Fh 41h 01h ... 0Dh Funo Download Upload Upload Upload Upload segment Upload segment Descrio Resposta para escrita em objeto Resposta para leitura de objeto Resposta para leitura de objeto Resposta para leitura de objeto Inicia resposta segmentada para leitura ltimo segmento de dados para leitura Dados do objeto No utilizado 4 bytes 2 bytes 1 byte 4 bytes 8 ... 2 bytes
RUW-01 | 8-3

Para leituras que envolvem at quatro bytes de dados, uma nica mensagem pode ser transmitida pelo servidor; para leitura de uma quantidade maior de bytes, necessrio que cliente e servidor troquem mltiplos telegramas. Um telegrama somente completo aps a conrmao do servidor para a requisio feita pelo cliente. Caso algum erro seja detectado durante a troca de telegramas (por exemplo, no h resposta do servidor), o cliente poder abortar o processo com uma mensagem de aviso com o cdigo do comando igual a 80h. Exemplo: um cliente SDO solicita a RUW-01 no endereo 1, a leitura do objeto identicado pelo ndice 2000h, sub-ndice 1, que representa um inteiro de 16 bits. O telegrama do mestre possui a seguinte forma:
Identicador 601h Comando 40h ndice 00h 20h Sub-ndice 00h 00h Dados 00h 00h 00h
A RUW-01 responde requisio, indicando que o valor para o referido objeto igual a 999 3 :
Identicador 581h Comando 4Bh ndice 00h 20h Sub-ndice 00h E7 Dados 03h 00h 00h
8.3 PROCESS DATA OBJECTS PDOS Os PDOs so utilizados para enviar e receber dados utilizados durante a operao do dispositivo, que muitas vezes precisam ser transmitidos de forma rpida e eciente. Por isso, eles possuem uma prioridade maior do que os SDOs. Nos PDOs, apenas os dados so transmitidos no telegrama (ndices e sub-ndices so omitidos), e desta forma possvel fazer uma transmisso mais eciente, com maior volume de dados em um nico telegrama. Porm necessrio congurar previamente o que est sendo transmitido pelo PDO, de forma que, mesmo sem a indicao do ndice e sub-ndice, seja possvel saber o contedo do telegrama. Existem dois tipos de PDOs, os PDOs de recepo e os PDOs de transmisso. Os PDOs de transmisso so responsveis por enviar dados para a rede, enquanto que os PDOs de recepo cam responsveis por receber e tratar estes dados. Desta forma possvel que haja comunicao entre escravos da rede CANopen, basta congurar um escravo para transmitir uma informao, e um ou mais escravos para receber esta informao.
Mestre CANopen
PDO de transmisso
PDO de recepo
PDO de recepo
Dados para operao Figura 8.2: Comunicao utilizando PDOs
NOTA! PDOs somente podem ser transmitidos ou recebidos quando o dispositivo est no estado operacional. A gura 8.2 ilustra os estados disponveis para um n da rede CANopen.
3 No esquecer que qualquer dado do tipo inteiro, a ordem de transferncia dos bytes vai do menos signicativo at o mais signicativo.
8-4 | RUW-01

8.3.1 Objetos Mapeveis para os PDOs Para um objeto poder ser transmitido atravs de um PDO, necessrio que ele seja mapevel para o contedo do PDO. Na descrio dos objetos de comunicao (1000h 1FFFh), o campo Mapevel informa esta condio. Usualmente, apenas informaes necessrias para a operao do dispositivo so mapeveis, como comandos para habilitao, status do dispositivo, sadas, etc. Informaes para congurao do dispositivo no so acessveis atravs de PDOs, e caso seja necessrio acess-las via rede deve-se utilizar os SDOs. O arquivo EDS da RUW-01 traz a lista de todos os objetos disponveis para o inversor, informando se o objeto mapevel ou no. 8.3.2 PDOs de Recepo Os PDOs de recepo, ou RPDOs, so responsveis por receber dados que outros dispositivos enviam para a rede CANopen. A RUW-01 possui 2 PDOs de recepo, cada um podendo receber at 8 bytes de dados. Cada RPDO possui dois parmetros para sua congurao, um PDO_COMM_PARAMETER e um PDO_MAPPING, conforme descrito a seguir. PDO_COMM_PARAMETER
ndice Nome Objeto Tipo Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro 1400h Receive PDO communication parameter Record PDO COMM PARAMETER 0 Nmero do ltimo sub-ndice RO No UNSIGNED8 2 1 COB-ID usado pelo PDO RW No UNSIGNED32 1400h: 200h + Node-ID 1401h: 300h + Node-ID 2 Tipo de transmisso RW No UNSIGNED8 254
O sub-ndice 1 contm o COB-ID do PDO de recepo. Sempre que uma mensagem for enviada para a rede, este objeto ir ler qual o COB-ID desta mensagem, e caso ele seja igual ao valor deste campo, a mensagem ser recebida pelo dispositivo. Este campo formado por um UNSIGNED32 com a seguinte estrutura:
Tabela 8.3: Descrio do COB-ID Bit 31 (MSB) 30 29 28 11 10 0 (LSB) Valor 0 1 0 0 0 X Descrio PDO est habilitado PDO est desabilitado RTR permitido Tamanho do identicador = 11 bits No utilizado, sempre 0 COB-ID de 11 bits
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O bit 31 permite habilitar ou desabilitar o PDO. Os bits 30 e 29, que devem ser mantidos em 0 (zero), indicam respectivamente que o PDO aceita frames remotos (RTR frames) e que utiliza identicador de 11 bits. Como a RUW-01 no utiliza identicadores de 29 bits, os bits de 28 at 11 devem ser mantidos em 0 (zero), enquanto que os bits de 10 at 0 (zero) so usados para congurar o COB-ID para o PDO. O sub-ndice 2 indica o tipo de transmisso deste objeto, de acordo com a tabela 8.4.
Tabela 8.4: Descrio do tipo de transmisso Tipo de transmisso 0 1 240 241 251 252 253 254 255
Cclico
Transmisso de PDOs Acclico Sncrono Assncrono Reservado
RTR
Valores 0 240: qualquer RPDOs programado nesta faixa possui o mesmo funcionamento. Ao detectar uma mensagem, ele ir receber os dados, porm no atualizar os valores recebidos at detectar o prximo telegrama SYNC. Valores 252 e 253: no permitido para PDOs de recepo. Valores 254 e 255: indica que no possui relao com o objeto de sincronizao. Ao receber uma mensagem, seus valores sero atualizados imediatamente.
PDO_MAPPING
ndice Nome Objeto Tipo Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro 1600h Receive PDO mapping Record PDO MAPPING 0 Nmero de objetos mapeados RO No 0 = desabilitado 1 ... 10 = nmero de objetos mapeados 1600h: 2 1601h: 1 1 1 objeto mapeado no PDO RW No UNSIGNED32 1600h: 6200.0108h 1601h: 6300.0110h 2 2 objeto mapeado no PDO RW No UNSIGNED32 1600h: 6200.0208h 1601h: 0
Este parmetro indica os objetos mapeados nos PDOs de recepo da RUW-01. Para cada RPDO, possvel mapear at quatro objetos diferentes, desde que o tamanho total no ultrapasse oito bytes. O mapeamento de um objeto feito indicando o seu ndice, sub-ndice 4 e tamanho (em bits) em um campo UNSIGNED32, com o seguinte formato:
4 Caso o objeto seja do tipo VAR e no possua sub-ndice, deve ser indicado o valor 0 (zero) para o sub-ndice.
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ndice (16 bits)
UNSIGNED32 ndice (16 bits)
Tamanho do objeto (8 bits)
Por exemplo, analisando o mapeamento padro do PDO de recepo, temos:

Sub-ndice 0 = 10: o RPDO possui dez objetos mapeados. Cada sada digital pode representar um objeto. Sub-ndice 1 = 6200.0108h: o primeiro objeto mapeado possui ndice igual a 6200h, sub-ndice 1, e tamanho igual a 8 bits. Este objeto corresponde a escrita das 8 sadas digitais menos signicativas da RUW-01. Sub-ndice 2 = 6200.0208h: o segundo objeto mapeado possui ndice igual a 6000h, sub-ndice 2, e tamanho igual a 8 bits. Este objeto corresponde a escrita das 3 sadas digitais mais signicativas da RUW-01.
Desta forma, sempre que este PDO receber um telegrama, ele vai saber que o telegrama dever conter dois bytes de dados, com o contedo para as sadas digitais da RUW-01. possvel modicar este mapeamento, alterando a quantidade ou o nmero dos objetos mapeados. Lembrar que no mximo podem ser mapeados 4 objetos ou 8 bytes. NOTA! Para poder alterar os objetos mapeados em um PDO, primeiro necessrio escrever o valor 0 (zero) no sub-ndice 0 (zero). Desta forma, os valores dos sub-ndices 1 at 4 podem ser alterados. Depois de feito o mapeamento desejado, deve-se escrever novamente no sub-ndice 0 (zero) o nmero de objetos que foram mapeados, habilitando novamente o PDO. Para agilizar a atualizao dos dados via PDO, os valores recebidos atravs destes objetos no so salvos na memria no voltil do inversor. Desta forma, aps um desligamento ou reset do equipamento, os objetos modicados por um RPDO voltam para o seu valor padro. No esquecer que os PDOs somente podem ser recebidos caso a RUW-01 esteja no estado operacional.
8.3.3 PDOs de Transmisso Os PDOs de transmisso, ou TPDOs, como o nome diz, so responsveis por transmitir dados para a rede CANopen. A RUW-01 possui 2 PDOs de transmisso, cada um podendo transmitir at 8 bytes de dados. De forma semelhante aos RPDOs, cada TPDO possui dois parmetros para sua congurao, um PDO_COMM_ PARAMETER e um PDO_MAPPING, conforme descrito a seguir. PDO_COMM_PARAMETER
ndice Nome Objeto Tipo Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro 1800h Transmit PDO Parameter Record PDO COMM PARAMETER 0 Nmero do ltimo sub-ndice RO No UNSIGNED8 5 1 COB-ID usado pelo PDO RW No UNSIGNED32 1800h: 180h + Node-ID 1801h: 280h + Node-ID
RUW-01 | 8-7
Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro
2 Tipo de transmisso RW No UNSIGNED8 254 3 Tempo entre transmisses RW No UNSIGNED16 4 Reservado RW No UNSIGNED8 5 Temporizador de eventos RW No 0 = desabilitado UNSIGNED16 0
O sub-ndice 1 contm o COB-ID do PDO de transmisso. Sempre que este PDO enviar uma mensagem para a rede, o identicador desta mensagem ser este COB-ID. A estrutura deste campo descrita na tabela 8.3. O sub-ndice 2 indica o tipo de transmisso deste objeto, que segue o descrito pela tabela 8.4. Porm seu funcionamento diferente para PDOs de transmisso:

Valor 0: indica que a transmisso deve ocorrer imediatamente aps a recepo de um telegrama SYNC, mas no periodicamente. Valores 1 240: o PDO deve ser transmitido a cada telegrama SYNC detectado (ou ocorrncias mltiplas de SYNC, de acordo com o nmero escolhido entre 1 e 240). Valor 252: indica que o contedo da mensagem deve ser atualizado (mas no enviado), aps a recepo de um telegrama SYNC. O envio da mensagem deve ser feito aps a recepo de um frame remoto (RTR frame). Valor 253: o PDO deve atualizar e enviar uma mensagem assim que receber um frame remoto. Valores 254: o objeto deve ser transmitido de acordo com o timer programado no sub-ndice 5. Valores 255: o objeto transmitido automaticamente quando o valor de algum dos objetos mapeados neste PDO for alterado. Funciona por alterao de estado (Change Of State). Este tipo tambm permite que o PDO seja transmitido de acordo com o timer programado no sub-ndice 5.
No sub-ndice 3 possvel programar um tempo mnimo (em mltiplos de 100 ms) que deve transcorrer para que, depois de transmitido um telegrama, um novo telegrama possa ser enviado por este PDO. O valor 0 (zero) desabilita esta funo. O sub-ndice 5 contm um valor para habilitar um temporizador para o envio automtico de um PDO. Desta forma, sempre que um PDO for congurado para o tipo assncrono, possvel programar o valor deste temporizador (em mltiplos de 1 ms), para que o PDO seja transmitido periodicamente no tempo programado.
8-8 | RUW-01
NOTA! Deve-se observar o tempo programado neste temporizador, de acordo com a taxa de transmisso utilizada. Tempos muito pequenos (prximos ao tempo de transmisso do telegrama) podem monopolizar o barramento, causando a retransmisso indenida do PDO e impedindo que outros objetos menos prioritrios possam transmitir seus dados. O tempo mnimo permitido para esta funo na RUW-01 2 ms. importante observar o tempo entre transmisses programado no sub-ndice 3 principalmente quando o PDO for programado com o valor 255 no sub-ndice 2 (Change Of State). No esquecer que os PDOs somente podem ser transmitidos caso o escravo esteja no estado operacional. PDO_MAPPING
ndice Nome Objeto Tipo Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro 1A00h Transmit PDO mapping Record PDO MAPPING 0 Nmero do ltimo sub-ndice RO No 0 = desabilitado 1 ... 14 = nmero de objetos mapeados 1A00h: 2 1A01h: 1 1 1 objeto mapeado no PDO RW No UNSIGNED32 1A00h: 6000.0108h 1A01h: 6100.0110h 2 2 objeto mapeado no PDO RW No UNSIGNED32 1A00h: 6000.0208h 1A01h: 0
O PDO_MAPPING para a transmisso funciona de forma semelhante que para a recepo, porm neste caso so denidos os dados a serem transmitidos pelo PDO. Cada objeto mapeado deve ser colocado na lista de acordo com o descrito a seguir:
ndice (16 bits) UNSIGNED32 Sub-ndice (8 bits) Tamanho do objeto (8 bits)
Por exemplo, analisando o mapeamento padro do quarto PDO de transmisso, temos:

Sub-ndice 0 = 14: este PDO possui quatorze objetos mapeados. Cada entrada digital pode representar um objeto. Sub-ndice 1 = 6000.0108h: o primeiro objeto mapeado possui ndice igual a 6000h, sub-ndice 1, e tamanho igual a 8 bits. Este objeto corresponde ao estado das entradas digitais menos signicativas da RUW-01. Sub-ndice 2 = 6000.0208h: o segundo objeto mapeado possui ndice igual a 6000h, sub-ndice 2, e tamanho igual a 8 bits. Este objeto corresponde ao estado das entradas digitais mais signicativas da RUW-01.
RUW-01 | 8-9

Desta forma, sempre que este PDO for transmitir seus dados, ele vai elaborar o seu telegrama contendo dois bytes de dados, com os valores das entradas digitais da RUW-01. possvel modicar este mapeamento, alterando a quantidade ou o nmero dos parmetros mapeados. Lembrar que no mximo podem ser mapeados 4 objetos ou 8 bytes. NOTA! Para poder alterar os objetos mapeados em um PDO, primeiro necessrio escrever o valor 0 (zero) no sub-ndice 0 (zero). Desta forma, os valores dos sub-ndices 1 at 4 podem ser alterados. Depois de feito o mapeamento desejado, deve-se escrever novamente no sub-ndice 0 (zero) o nmero de objetos que foram mapeados, habilitando novamente o PDO. 8.4 SYNCHRONIZATION OBJECT SYNC Este objeto transmitido com o objetivo de permitir a sincronizao de eventos entre os dispositivos da rede CANopen. Ele transmitido por um produtor SYNC, e os dispositivos que detectam a sua transmisso so denominados consumidores SYNC. A RUW-01 possui a funo de consumidor SYNC e, portanto, pode programar seus PDOs para serem sncronos. Como descrito na tabela 8.4, PDOs sncronos so aqueles relacionados com o objeto de sincronizao, e portanto podem ser programados para serem transmitidos ou atualizados com base neste objeto.
#2 #2 #1 #2 #1 #1 C DO DO DO DO DO DO C DO TP DO TP #2 #1
SY N
RP
RP
RP
Perodo Ao receber o SYNC, cada inversor: - Atualiza dados recebidos pelos RPDOs - Salva valores e transmite TPDOs Figura 8.3: SYNC
A mensagem SYNC transmitida pelo produtor no possui dado algum em seu campo de dados, pois seu objetivo fornecer uma base de tempo para os demais objetos. Na RUW-01, existe um objeto para a congurao do COB-ID do consumidor SYNC.
ndice Nome Objeto Tipo Acesso Mapevel Faixa Valor Padro
1005h COB-ID SYNC VAR UNSIGNED32 RW No UNSIGNED32 80h
NOTA! Deve-se observar o tempo programado no produtor para o perodo dos telegramas SYNC, de acordo com a taxa de transmisso utilizada e o nmero de PDOs sncronos a serem transmitidos. necessrio que haja tempo suciente para a transmisso destes objetos, e tambm recomendado que haja folga para possibilitar o envio de PDOs assncronos e SDOs.
8-10 | RUW-01
RP
TP
TP
SY N

8.5 NETWORK MANAGEMENT NMT O objeto de gerenciamento da rede responsvel por um conjunto de servios que controlam a comunicao do dispositivo na rede CANopen. Para a RUW-01 esto disponveis os servios de controle do n e de controle de erros (utilizando Node Guarding ou Heartbeat). 8.5.1 Controle dos Estados do Escravo Com relao comunicao, um dispositivo da rede CANopen pode ser descrito pela seguinte mquina de estados:
Power On
(1)
(6,7) Inicializao
(2)
Pr-operacional
(4) (3) (4) (3)
(5)
Parado
Operacional
(5)
Figura 8.4: Diagrama de estados do n CANopen Tabela 8.5: Descrio das transies Transio 1 2 3 4 5 6 7 Descrio Dispositivo ligado e comea a inicializao (automtico) Inicializao concluda, vai para o estado pr-operacional (automtico) Recebe comando Start Node para entrar no estado operacional Recebe comando Enter Pre-Operational, e vai para o estado pr-operacional Recebe comando Stop Node para entrar no estado parado Recebe comando Reset Node, onde executa o reset completo do dispositivo Recebo comando Reset Communication, onde reinicializa o valor dos objetos e a comunicao CANopen do dispositivo
Durante a inicializao, denido o Node-ID, criados os objetos e congurada a interface com a rede CAN. No possvel comunicar-se com o dispositivo nesta etapa, que concluda automaticamente. No nal desta etapa, o escravo envia para rede um telegrama do objeto Boot-up, utilizado apenas para indicar que a inicializao foi concluda e que o escravo entrou no estado pr-operacional. Este telegrama possui identicador 700h + NodeID, e apenas um byte de dados com valor igual a 0 (zero). No estado pr-operacional, j possvel comunicar-se com o escravo, porm os PDOs ainda no esto disponveis para operao. No estado operacional, todos os objetos esto disponveis, enquanto que no estado parado, apenas o objeto NMT pode receber ou transmitir telegramas para a rede. A tabela 8.6 mostra os objetos disponveis para cada estado.
Tabela 8.6: Objetos acessveis em cada estado Inicializao PDO SDO SYNC EMCY Boot-up NMT Pr-operacional Operacional Parado
Esta mquina de estados controlada pelo mestre da rede, que envia para cada escravo, comandos para que seja executada a transio de estados desejada. Estes telegramas no possuem conrmao, o que signica que o escravo apenas recebe o telegrama sem retornar resposta para o mestre. Os telegramas recebidos possuem a seguinte estrutura:
RUW-01 | 8-11
Identicador 00h
byte 1 Cdigo do comando
byte 2 Node-ID destino
Tabela 8.7: Comandos para a transio de estados Cdigo do comando 1 = START node (transio 3) 2 = STOP node (transio 4) 128 = Enter pre-operational (transio 5) 129 = Reset node (transio 6) 130 = Reset comunication (transio 7) Node-ID destino 0 = Todos os escravos 1 ... 127 = Escravo especco
As transies indicadas no cdigo do comando equivalem s transies de estado executadas pelo n aps receber o comando (conforme gura 8.2). O comando Reset node faz com que a RUW-01 execute um reset completo do dispositivo, enquanto que o comando Reset communication faz com que o dispositivo reinicialize apenas os objetos relativos comunicao CANopen. 8.5.2 Controle de Erros Node Guarding Este servio utilizado para possibilitar a monitorao da comunicao com a rede CANopen, tanto pelo mestre quanto pelo escravo. Neste tipo de servio, o mestre envia telegramas peridicos para o escravo, que responde o telegrama recebido. Caso ocorra algum erro que interrompa a comunicao, ser possvel identicar este erro, pois tanto o mestre quanto o escravo sero noticados pelo timeout na execuo deste servio. Os eventos de erro so chamados de Node Guarding para o mestre, e de Life Guarding para o escravo.
Mestre CANopen Peridico Requisio
Resposta
Falha na comunicao Requisio Erro! Timeout na espera da resposta Erro! Timeout na espera da requisio
Figura 8.5: Servio de controle de erros - Node Guarding
Para o servio de Node Guarging, existem dois objetos do dicionrio para congurao dos tempos para deteco de erros de comunicao:
ndice Nome Objeto Tipo Acesso Mapevel Faixa Valor Padro ndice Nome Objeto Tipo Acesso Mapevel Faixa Valor Padro 100Ch Guard Time VAR UNSIGNED16 rw No UNSIGNED16 0 100Dh Life Time Factor VAR UNSIGNED8 rw No UNSIGNED8 0
8-12 | RUW-01

O objeto 100Ch permite programar o tempo necessrio (em milisegundos) para que uma ocorrncia de falha seja detectada, caso a RUW-01 no receba nenhum telegrama do mestre. O objeto 100Dh indica quantas falhas em seqncia so necessrias at que se considere que houve realmente erro de comunicao. Portanto, a multiplicao destes dois valores fornecer o tempo total necessrio para deteco de erros de comunicao utilizando este objeto. O valor 0 (zero) desabilita esta funo. Uma vez congurado, a RUW-01 comea a contar estes tempos a partir do primeiro telegrama Node Guarding recebido do mestre da rede. O telegrama do mestre do tipo remoto, no possuindo bytes de dados. O identicador igual a 700h + Node-ID do escravo destino. J o telegrama de resposta do escravo possui 1 byte de dados com a seguinte estrutura:
Identicador 700h + Node-ID Toggle byte 1 bit 7 bit 6 ... bit 0 Estado do escravo
Este telegrama possui um nico byte dados. Este byte contm, nos sete bits menos signicativos, um valor para indicar o estado do escravo (4 = Parado, 5 = Operacional e 127 = Pr-operacional), e no oitavo bit, um valor que deve ser alterado a cada telegrama de enviado pelo escravo (toggle bit). Caso a RUW-01 detecte um erro utilizando este mecanismo, ele ir automaticamente para o estado pr-operacional sinalizando seu estado no LED CAN e indicando erro de node guarding no LED ERROR. NOTA! Este objeto est ativo mesmo no estado parado (consulte a tabela 23). O valor 0 (zero) em um dos dois objetos desabilita esta funo. Depois de detectado o erro, caso o servio seja habilitado mais uma vez, a indicao do erro retirada dos LEDs de diagnstico. O valor mnimo aceito para o RUW-01 de 2 ms, mas levando-se em conta a taxa de transmisso e o nmero de pontos na rede, os tempos programados para essa funo devem ser coerentes, de maneira que haja tempo suciente para transmisso dos telegramas e tambm para que o resto da comunicao possa ser processada. Para cada escravo, somente um dos servios Heartbeat ou Node Guarding pode ser habilitado. 8.5.3 Controle de Erros Heartbeat A deteco de erros atravs do mecanismo de heartbeat feita utilizando dois tipos de objetos: o produtor heartbeat e o consumidor heartbeat. O produtor responsvel por enviar telegramas peridicos para a rede, simulando uma batida do corao, indicando que a comunicao est ativa e sem erros. Um ou mais consumidores podem monitorar estes telegramas peridicos e, caso estes telegramas deixem de ocorrer, signica que algum problema de comunicao ocorreu.
Mestre CANopen
Mensagem Heartbeat (Peridica)
Consumidor Heartbeat Comunicao interrompida
Produtor Heartbeat
Erro! Timeout na espera da mensagem Figura 8.6: Servio de controle de erros - Heartbeat
RUW-01 | 8-13
Um mesmo dispositivo da rede pode ser produtor e consumidor de mensagens heartbeat. Por exemplo, o mestre da rede pode consumir mensagens enviadas por um escravo, permitindo detectar problemas de comunicao com o escravo, e ao mesmo tempo o escravo pode consumir mensagens heartbeat enviadas pelo mestre, tambm possibilitando ao escravo detectar falhas na comunicao com o mestre. A RUW-01 possui os servios de produtor e consumidor heartbeat. Como consumidor, possvel programar at 4 diferentes produtores para serem monitorados pelo inversor:
ndice Nome Objeto Tipo Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndices Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro 1016h Consumer Heartbeat Time ARRAY UNSIGNED32 0 Nmero do ltimo sub-ndice RO No 4 14 Consumer Heartbeat Time 1 4 RW No UNSIGNED32 0
Nos sub-ndices de 1 at quatro, possvel programar o consumidor escrevendo um valor no seguinte formato:
Reservado (8 bits)

UNSIGNED32 Node-ID (8 bits)
Heartbeat time (16 bits)
Node-ID: permite programar o Node-ID do produtor heartbeat o qual se deseja monitorar. Heartbeat time: permite programar o tempo, em mltiplos de 1 milisegundo, at a deteco de erro, caso nenhuma mensagem do produtor seja recebida. O valor 0 (zero) neste campo desabilita o consumidor.
Depois de congurado, o consumidor heartbeat inicia a monitorao aps o primeiro telegrama enviado pelo produtor. Caso seja detectado erro pelo fato do consumidor deixar de receber mensagens do produtos heartbeat, o inversor ir automaticamente para o estado pr-operacional sinalizando seu estado no LED CAN e indicando erro de Heartbeat no LED ERROR. Como produtor, a RUW-01 possui um objeto para congurao deste servio:
ndice Nome Objeto Tipo Acesso Mapevel Faixa Valor Padro 1017h Producer Heartbeat Time VAR UNSIGNED16 RW No UNSIGNED8 0
O objeto 1017h permite programar o tempo em milisegundos no qual o produtor envie um telegrama heartbeat
8-14 | RUW-01

para a rede. Uma vez programado, o inversor inicia a transmisso de mensagens com o seguinte formato:
Identicador 700h + Node-ID byte 1 bit 7 Sempre 0 bit 6 ... bit 0 Estado do escravo
NOTA! Este objeto est ativo mesmo no estado parado (consulte a tabela 8.6). O valor 0 (zero) em um dos objetos desabilita esta funo. Depois de detectado o erro, caso o servio seja habilitado mais uma vez, a indicao do erro retirada dos LEDs de diagnstico. O valor de tempo programado para o consumidor deve ser maior do que o programado para o respectivo produtor. Recomenda-se inclusive programar o consumidor com valores mltiplos do utilizado para o produtor. Para cada escravo, somente um dos servios - Heartbeat ou Node Guarding - pode ser habilitado. 8.6 PROCEDIMENTO DE INICIALIZAO Uma vez conhecido o funcionamento dos objetos disponveis para a unidade remota RUW-01, necessrio agora programar os diferentes objetos para operarem em conjunto na rede. De forma geral, o procedimento para inicializao dos objetos em uma rede CANopen segue o descrito pelo uxograma a seguir:
Congurao de todos os parmetros do dispositivo via SDO
Inicia a transmisso do objeto SYNC (opcional)
Congura e inicia o controle de erros Guarding ou Heartbeat (opcional)
Comanda os dispositivos da rede para o estado operacional Figura 8.7: Fluxograma do processo de inicializao
necessrio observar que os objetos de comunicao da RUW-01 (1000h at 1FFFh) no so armazenados na memria no voltil. Desta forma, sempre que for feito o reset ou desligado o equipamento, necessrio refazer a parametrizao dos objetos de comunicao. Os objetos especcos do fabricante (a partir de 2000h), tambm devem ser parametrizados novamente
RUW-01 | 8-15
8-16 | RUW-01
Descrio dos Objetos para Mdulo I/O
DESCRIO DOS OBJETOS PARA MODULO I/O

Neste captulo sero descritos os objetos comuns para mdulos genricos de I/O, denidos pela especicao CANopen, no documento CiA DS 401. Os objetos citados aqui possuem descrio e operao semelhantes, independente do fabricante do mdulo de I/O. Isto facilita a interoperabilidade e intercambiabilidade entre diferentes dispositivos. 9.1 OBJETO 6000H - READ INPUT 8-BIT Possibilita a leitura das entradas digitais em dois bytes, onde o sub-ndice 1 o byte menos signicativo e subindice 2 o byte mais signicativo, conforme gura 9.1.
14 13 12 11 Sub-indice 2 Byte mais signicativo 10 9 8 7 6 5 4 3 Sub-indice 1 Byte menos signicativo 2 1
Figura 9.1: Mapa das entradas digitais para o objeto 6000h ndice Nome Objeto Tipo Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro 6000h Read Input 8-bit ARRAY UNSIGNED8 0 Number of Inputs 8-Bit RO No UNSIGNED8 2 1 Digital Input 8-Bit RO Sim UNSIGNED8 2 Digital Input 8-Bit RO Sim UNSIGNED8 -
9.2 OBJETO 6020H READ INPUT BIT 1 TO 128 Possibilita a leitura individual das entradas digitais, onde cada sub-ndice equivale a uma entrada digital, conforme gura 9.2.
14 Subndice 14 13 Subndice 13 12 Subndice 12 11 Subndice 11 10 Subndice 10 9 Subndice 9 8 Subndice 8 7 Subndice 7 6 Subndice 6 5 Subndice 5 4 Subndice 4 3 Subndice 3 2 Subndice 2 1 Subndice 1
Figura 9.2: Mapa das entradas digitais para o objeto 6020h ndice Nome Objeto Tipo 6020h Read Input Bit 1 to 128 Array BOOLEAN
RUW-01 | 9-1
0 Number of Inputs 1-Bit RO No BOOLEAN 14 1 a 14 Read Single Input RO Sim BOOLEAN -
9.3 OBJETO 6100H READ INPUT 16-BIT Possibilita a leitura das entradas digitais atravs de um WORD (16 bit), conforme gura 9.3.
14 13 12 11 10 9 8 Sub-ndice 1 7 6 5 4 3 2 1
Figura 9.3: Mapa das entradas digitais para o objeto 6100h ndice Nome Objeto Tipo Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro 6100h Read Input 16-bit ARRAY UNSIGNED16 0 Number of Inputs 16-Bit RO No UNSIGNED16 1 1 Digital Input 16-Bit RO Sim UNSIGNED16 -
9.4 OBJETO 6200H WRITE OUTPUT 8-BIT Possibilita a escrita das sadas digitais em dois bytes, onde o sub-ndice 1 o byte menos signicativo e subindice 2 o byte mais signicativo, conforme gura 9.4.
Sub-indice 2 Byte mais signicativo 10 9 8 7 6 5 4 3 Sub-indice 1 Byte menos signicativo 2 1
Figura 9.4: Mapa das entradas digitais para o objeto 6200h ndice Nome Objeto Tipo Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro 6200h Write Output 8-bit ARRAY UNSIGNED8 0 Number of Outputs 8-Bit RO No UNSIGNED8 2
9-2 | RUW-01
1 Digital Output 8-Bit RO Sim UNSIGNED8 0 2 Digital Output 8-Bit RO Sim UNSIGNED8 0
9.5 OBJETO 6220H WRITE OUTPUT BIT 1 TO 128 Possibilita a escrita individual das sadas digitais, onde cada sub-ndice equivale a uma sada digital, conforme gura 9.5.
Subndice 14 Subndice 13 Subndice 12 Subndice 11 10 Subndice 10 9 Subndice 9 8 Subndice 8 7 Subndice 7 6 Subndice 6 5 Subndice 5 4 Subndice 4 3 Subndice 3 2 Subndice 2 1 Subndice 1
Figura 9.5: Mapa das entradas digitais para o objeto 6220h ndice Nome Objeto Tipo Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro 6220h Write Output Bit 1 to 128 Array BOOLEAN 0 Number of Outputs 1-Bit RO No BOOLEAN 14 1 a 14 Write Output RO Sim BOOLEAN 0
9.6 OBJETO 6300H WRITE OUTPUT 16-BIT Possibilita a escrita das sadas digitais atravs de um WORD (16 bit), conforme gura 9.6.
10 9 8 Sub-ndice 1 7 6 5 4 3 2 1
Figura 9.6: Mapa das entradas digitais para o objeto 6100h ndice Nome Objeto Tipo 6100h Read Input 16-bit ARRAY UNSIGNED16
RUW-01 | 9-3
0 Number of Outputs 16-Bit RO No UNSIGNED16 1 1 Digital Output 16-Bit RO Sim UNSIGNED16 0
9.7 OBJETO 6306 ERROR MODE OUTPUT 16-BIT Este objeto dene se uma sada digital recebe um valor pr-denido (objeto 6307h) em caso de erro interno ou quando a RUW-01 vai para STOP MODE. O sub-ndice 1 dene uma WORD (16 Bit) onde cada bit desta WORD congura a ao para uma sada, conforme gura 9.7.
Sadas WORD Valor denido 15 14 13 12 11 10 10 9 0/1 9 8 0/1 8 7 0/1 7 6 0/1 6 5 0/1 5 4 0/1 4 3 0/1 3 2 0/1 2 1 0/1 1 0 0/1
Figura 9.7: Mapa das entradas digitais para o objeto 6200h
1 - valor da sada pr-denido no objeto 6307h; 0 - valor da sada mantido em caso de erro.
ndice Nome Objeto Tipo Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro 6306h Error Mode Output 16-Bit Array UNSIGNED16 0 Number of Output 16-Bit RO No UNSIGNED16 1 1 Digital Output Error Mode 16-Bit RO Sim UNSIGNED16 03FFh
9.8 OBJETO 6307 - ERROR VALUE OUTPUT 16-BIT
Neste objeto parametrizado o valor que a sada digital dever apresentar em caso de erro interno ou quando a RUW-01 vai para STOP MODE. O sub-ndice 1 dene uma WORD (16 Bit) onde cada bit desta WORD congura a ao para uma sada, conforme gura 9.8.
Sadas WORD Valor denido 15 14 13 12 11 10 10 9 0/1 9 8 0/1 8 7 0/1 7 6 0/1 6 5 0/1 5 4 0/1 4 3 0/1 3 2 0/1 2 1 0/1 1 0 0/1
Figura 9.8: Mapa das entradas digitais para o objeto 6200h
9-4 | RUW-01

1 - valor da sada 1 (ligada) se habilitado no objeto 6306h; 0 - valor da sada 0 (desligada) se habilitado no objeto 6306h.
ndice Nome Objeto Tipo Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro 6307h Error Value Output 16-Bit Array UNSIGNED16 0 Number of Output 16-Bit RO No UNSIGNED16 1 1 Digital Output 16-Bit RO Sim UNSIGNED16 03FFh
RUW-01 | 9-5
9-6 | RUW-01
Falhas e Alarmes Relacionados com a Comunicao CANopen
FALHAS E ALARMES RELACIONADOS COM A COMUNICAO CANOPEN

10.1 SEM ALIMENTAO NA INTERFACE CAN (BUS POWER OFF) Descrio: Indica que a interface CAN no possui alimentao entre os pinos 1 e 5 do conector. Atuao: Para que seja possvel enviar e receber telegramas atravs da interface CAN, necessrio fornecer alimentao externa para o circuito de interface. Se for detectada a falta de alimentao na interface CAN, ser sinalizada atravs do LED vermelho ERROR na frontal da unidade remota. Se a alimentao do circuito for restabelecida, a comunicao CAN ser reiniciada. Possveis Causas/Correo:

Medir se existe tenso entre os pinos 1 e 5 do conector da interface CAN, conforme indicado na tabela 6.3. Vericar se os cabos de alimentao no esto trocados ou invertidos. Vericar problemas de contato no cabo ou no conector da interface CAN.
10.2 BUS OFF Descrio: Detectado erro de bus off na interface CAN. Atuao: Caso o nmero de erros de recepo ou transmisso detectados pela interface CAN seja muito elevado 5 o controlador CAN pode ser levado ao estado de bus off, onde ele interrompe a comunicao e desabilita a interface CAN. Neste caso ser sinalizada atravs do LED vermelho ERROR na frontal da unidade remota. A comunicao restabelecida automaticamente se o objeto 2003h estiver com valor 0. Se o valor do objeto 2003h for 1, ser necessrio desligar e ligar a unidade remota para restabelecer a comunicao. Possveis Causas/Correo:

Vericar curto-circuito nos cabos de transmisso do circuito CAN. Vericar se os cabos no esto trocados ou invertidos. Vericar se todos os dispositivos da rede utilizam a mesma taxa de comunicao. Vericar se resistores de terminao com valores corretos foram colocados somente nos extremos do barramento principal. Vericar se a instalao da rede CAN foi feita de maneira adequada.
10.3 NODE GUARDING/HEARTBEAT Descrio: Controle de erros da comunicao CANopen detectou erro de comunicao utilizando o mecanismo de guarding. Atuao: Utilizando os mecanismos de controle de erro Node Guarding ou Heratbeat o mestre e o escravo podem trocar telegramas peridicos, em um perodo pr-determinado. Caso a comunicao seja interrompida por algum motivo, tanto mestre quanto escravo podero detectar o erro na comunicao pelo timeout na troca destas mensagens. Neste caso ser sinalizada atravs do LED vermelho ERROR na frontal da unidade remota. O erro eliminado automaticamente quando um dos mecanismos de guarding restabelecido. Possveis Causas/Correo:
Vericar os tempos programados no mestre e no escravo para troca de mensagens. Para evitar problemas devido a atrasos na transmisso e diferenas na contagem dos tempos, recomenda-se que os valores programados para troca de mensagens no mestre seja um pouco menor que os tempos programados para deteco de erros pelo escravo. Vericar se o mestre est enviando os telegramas de guarding no tempo programado. Verificar problemas na comunicao que possam ocasionar perda de telegramas ou atrasos na transmisso.
RUW-01 | 10-1
10
5 Para mais informaes sobre deteco de erros, consulte a especicao CAN.
Falhas e Alarmes Relacionados com a Comunicao CANopen
10
10-2 | RUW-01
Caractersticas Tcnicas
CARACTERSTICAS TCNICAS
Geral Alimentao: 24 Vcc Tolerncia: -15 % a +15 % Consumo mximo (24 Vcc): 120 mA I/O Entradas Digitais:

4 entradas digitais isoladas, bidirecionais 1 Consumo: 12 mA @ 24 Vcc Tenso mnima para nvel lgico alto: 15 Vcc Tenso mxima para nvel lgico baixo: 3 Vcc Tenso mxima: 30 Vcc
Sadas Digitais:

10 sadas bidirecionais a transistor Capacidade: 0.5 A @ 24 Vcc Tenso mxima: 30 Vcc
Rede de Comunicao
Protocolo CANopen
Interface CAN:

Tenso nominal: 24 Vcc Tenso mxima: 30 Vcc Tenso mnima: 11 Vcc Corrente tpica: 30 mA Corrente mxima: 60 mA
Programao Endereo (Node ID):
DIP switch hexadecimal
Taxa de comunicao - Baudrate:
DIP switch hexadecimal
LEDs

2 LEDs tipo bicolor para status da rede (CAN (NET 1), ERROR (NET 2)) 1 LED laranja de power on 1 LED verde para alimentao da CAN 14 LEDs verdes para sinalizao das entradas digitais 10 LEDs vermelhos para sinalizao das sadas digitais
11
RUW-01 | 11-1
Caractersticas Tcnicas
Dimenses Mecnicas
1,4 42 2,4
133,7 Figura 11.1: Dimenses da RUW-01 (mm)
11
11-2 | RUW-01
84
3,4

WEG Ruw01 Manual Unidade Remota Canopen 10000301331 Manual Portugues BR

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Motores | Energia | Automao | Tintas

Unidade Remota CANopen RUW-01

MANUAL DA UNIDADE REMOTA

Sumrio das Revises

Descrio Primeira Edio Includo objeto 2003h BUS OFF autoreset

NDICE INSTRUES DE SEGURANA

INTRODUO COMUNICAO CANOPEN

DESCRIO DOS OBJETOS DE COMUNICAO

DESCRIO DOS OBJETOS PARA MODULO I/O

FALHAS E ALARMES RELACIONADOS COM A COMUNICAO CANOPEN

Condies ambientais permitidas para funcionamento:

Figura 3.1: Fixao da RUW-01

2 Figura 3.2: Conexes da RUW-01

Figura 3.3: Conector de alimentao da RUW-01

- (+) 24 Vcc XC1 XC2 + (-)

Figura 3.4: XC1: Acionamento das entradas digitais

S1 e S2: Congurao do endereo na rede CANopen; S3: Seleo da taxa de comunicao.

Chave S1 = 02h; Chave S2 = 0Eh.

Chave hexadecimal S1 mais signicativa

Chave hexadecimal S2 menos signicativa

Figura 4.2: Chaves hexadecimal para congurao da RUW-01

NOTA! Os demais valores selecionados na chave apresentam taxa de comunicao de 1 Mbit/s.

LEDs das sadas digitais

mecanismo de guarding ou heartbeat.

na instalao ou congurao incorreta da taxa de comunicao.

Vermelho Vermelho pisca 50 ms

em um valor vlido (01h-7Fh).

200 ms LED pisca 200 ms

1000 ms LED pisca 1 vez por segundo

1000 ms LED pisca 2 vezes por segundo

Figura 5.2: Diagrama de tempo para o comportamento da sinalizao

Introduo Comunicao CANopen

INTRODUO COMUNICAO CANOPEN

Introduo Comunicao CANopen

Introduo Comunicao CANopen

Identicador 11 bits byte 0 78h

Inteiro 16 bits byte 4 byte 5 00h FFh

Service Data Object (SDO)

Process Data Object (PDO)

Synchronization Object (SYNC)

Network Management (NMT)

Cdigo da Funo bit 9 bit 8

Endereo do n bit 3 bit 2

Introduo Comunicao CANopen

Introduo Comunicao CANopen

Figura 6.1: RUW-01 em rede CANopen

Introduo Comunicao CANopen

Sub-ndice 00h 01h 02h 03h

Tipo UNSIGNED8 UNSIGNED32 UNSIGNED32 UNSIGNED8

Descrio dos Objetos de Comunicao

DESCRIO DOS OBJETOS DE COMUNICAO

Descrio dos Objetos de Comunicao

Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro

Descrio dos Objetos de Comunicao

Descrio dos Objetos de Comunicao

Dados para operao Figura 8.2: Comunicao utilizando PDOs

Descrio dos Objetos de Comunicao

Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro

Descrio dos Objetos de Comunicao

Transmisso de PDOs Acclico Sncrono Assncrono Reservado

Descrio dos Objetos de Comunicao

ndice (16 bits)