ESTRATEGIAS DE CONTROL AUTOMTICO

METODO DE LA RESPUESTA AL ESCALN

INTRODUCCIN
El punto de partida en el anlisis de un sistema de control es su representacin por un modelo matemtico, generalmente como un conjunto de ecuaciones diferenciales. La mayora de los modelos matemticos usados tradicionalmente son lineales. De hecho los modelos lineales son mucho ms manejables que los no lineales y pueden representar en forma precisa el comportamiento de sistemas reales en mucho casos tiles.
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MODELOS DINMICOS
Debera dar la relacin entre las seales de entrada y salida durante transitorios. Los modelos usados se aplican a sistemas lineales invariantes en el tiempo. Estos modelos pueden usarse para describir el comportamiento de sistemas de control cuando hay pequeas desviaciones desde el equilibrio. Sistema lineal implica mantener el principio de superposicin

Respuesta Transiente
- Los sistemas dinmicos estn caracterizados en trminos de la respuesta a una seal simple. - Tpicos ejemplos: Escaln, rampa e impulso.

Mtodo de la Respuesta al Escaln

1. Esperar hasta que el sistema est en reposo. 2. Ajustar el controlador a la posicin manual. 3. Cambiar la variable de control rpidamente. 4. Registrar la variable de proceso.

Mtodo de la Respuesta al Escaln

MV PV
100 90 80 70 60 50 40 30 20 10 0 T1 T2 T3 T4
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100% 63%
RESPUESTA RESPUESTA REGIMEN TRANSITORIA PERMANENTE

Mtodo de la Respuesta al Escaln

MV PV
100 90 80 70 60

63%

5 50
40 30

2 20
10 0 3

4 5.2 8
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Respuesta al Escaln de Sistema: cmara trmica

Entonces: Calculamos F.T. G(s) = k . e- s s+1

Debemos calcular los parmetros del sistema: k, y K es la ganancia esttica es el tiempo muerto y es la constante de tiempo

Respuesta al Escaln de Sistema: cmara trmica

Hallamos la ganancia esttica k K = (yf yi) / (uf ui) = (76 28) / (5 2) K = 48/3 C/V = 16 C/V

Hallamos el tiempo muerto = t2 t1 = 4 3 = 1 seg.

Respuesta al Escaln de Sistema: cmara trmica

Debemos recordar que a menor tiempo muerto , el proceso se vuelve ms fcil de controlar, y a mayor tiempo muerto ms difcil de controlar Ahora se determina , que es el tiempo en el que la respuesta al escaln ha alcanzado 0.63K aproximadamente Hallamos Si el 100% de PV es = 76 -28 = 48 El 63% cuanto ser:

X = 48 * 63 / 100 = 30.24
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Respuesta al Escaln de Sistema: cmara trmica

Entonces: 30.24 + 28 = 58.24 es el valor en el que la PV ha alcanzado su 63%.
100 90 80 70 60

Entonces grficamente PV alcanz su 63% en t=5.2 segundos. Entonces = T3- T2 = 5.2-4 = 1.2 seg.

63%

5 50
40 30

2 20
10 0 3

4 5.2 8
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Respuesta al Escaln de Sistema: cmara trmica

Entonces tenemos la F.T. G(s) = G(s) = k . e- s s+1 16 . e-1s 1.2s+1 C/V

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Estabilidad
Objetivos del sistema de control -Es hacer que el error sea 0. -Los sistemas de control solo responden cuando ocurre un error. -Entonces: Debemos buscar que el sistema sea estable, y debemos proveer la mejor regulacin posible de la variable controlada. -Ejemplos:

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RECOMENDACIONES
-El cambio en la MV debe ser tan grande como sea posible de manera que se consiga la mxima relacin seal a ruido -El lmite est fijado por la operacin permisible del proceso Se puede repetir el experimento para diferentes amplitudes de seal de entrada y en diferentes condiciones de operacin.

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FIN

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