APLICACIONURETANO

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL
ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERIA MECANICA Y ELECTRICA

UNI DAD PROFESI ONAL AZCAPOTZALCO
APLICACIN DE URETANO A CRISTALES
EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
TESIS PROFESIONAL
QUE PARA OBTENER EL TITULO DE:
INGENIERO EN ROBOTICA INDUSTRIAL
P R E S E N T A :
JUAN ALBERTO ORTIZ PALACIOS
MEXICO, D.F. 2009
TESIS: APLICACIN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELULA DE MANUFACTURA
ORTIZ PALACIOS JUAN ALBERTO
AGRADECIMIENTOS
Antes que nada gracias a Dios por darme la vida y la oportunidad de terminar
este ciclo tan importante.
Gracias a mis Padres por el apoyo incondicional que siempre me han brindado.
Gracias a mi esposa por estar a mi lado y darme el bello regalo de ser padre.
Dedico el presente trabajo a mis hijos Alejandro y Paulina, mis hijos.
Virginia, t tambin eres parte de este trabajo.
Gracias a todos mis profesores que me ayudaron a alcanzar este objetivo.
Un agradecimiento especial a todo el Instituto Politcnico Nacional, y a la
ESIME Azcapotzalco por las bases brindadas para convertirme en un
profesionista.
A todos y cada uno de los que me brindaron su amistad y apoyo en algn
momento de mi vida, tal vez no los menciono en este trabajo, pero no quisiera
omitir algn nombre, pero estuvieron conmigo.
GRACIAS
TESIS: APLICACIN DE URETANO A CRISTALES EN UNA CELDA DE MANUFACTURA
I N D I C E
JUSTIFICACION.............................................................................................................................. 1
INTRODUCCION............................................................................................................................. 3
1. SEGURIDAD EN EL PROCESO........................................................................................... 5
1.1. GENERAL........................................................................................................................... 5
1.2. LINEAMIENTOS DE SEGURIDAD ......................................................................................... 7
1.3. SEGURIDAD DURANTE EL MANTENIMIENTO....................................................................... 8
1.4. SEGURIDAD DURANTE LA PROGRAMACIN........................................................................ 8
1.5. CICLOS DE TRABAJO DE LA LNEA DE APLICACIN. ........................................................... 8
1.5.1. Estacin de preparacin................................................................................................................. 8
1.5.2. Estacin No. 1.................................................................................................................................9
1.5.3. Estacin No. 2 y 3........................................................................................................................... 9
1.5.4. Estacin No. 4 y 5......................................................................................................................... 10
1.5.5. Estacin No. 6............................................................................................................................... 10
1.5.6. Estacin No. 7............................................................................................................................... 10
1.5.7. Estacin No. 8............................................................................................................................... 10
1.6. DESCRIPCIN DEL SISTEMA DE PRIMARIO CLARO Y OSCURO. .......................................... 11
1.7. CICLO DE OPERACIN PRIMARIOS CLARO Y OSCURO....................................................... 11
1.8. DESCRIPCIN SISTEMA DE APLICACIN DE URETANO. ..................................................... 12
1.9. CICLO DE OPERACIN DE APLICACIN DE URETANO ....................................................... 12
2. SEGURIDAD EN EL PROCESO......................................................................................... 14
2.1. QUE ES UN PANEL DE OPERACIN? ................................................................................ 14
2.2. FUNCIONES Y CARACTERSTICAS DEL PANEL DE OPERACIN. .......................................... 14
2.3. PANEL VIEW (P.V.) DE ALLEN-BRADLEY......................................................................... 16
2.4. PANEL VIEW (P.V.) DE ALLEN-BRADLEY FAMILIAS E. ................................................. 16
2.5. PANEL VIEW 1400E DE ALLEN-BRADLEY......................................................................... 16
2.6. EL SOFTWARE DE CONFIGURACIN PANEL BUILDER 1400E............................................. 18
3. EQUIPOS DE CONTROL.................................................................................................... 20
3.1. PLC................................................................................................................................. 20
3.1.1. Historia del PLC........................................................................................................................... 20
3.1.2. Aplicacin de los PLCs ...............................................................................................................21
3.1.3. Lenguajes de Programacin de PLC............................................................................................ 22
3.1.4. Lgica de Estado .......................................................................................................................... 26
3.1.5. Arquitectura bsica del PLC ........................................................................................................28
3.1.6. Arquitectura del PLC ALLEN-BRADLEY .................................................................................... 28
3.1.7. Diseo de Sistemas ....................................................................................................................... 33
3.1.8. Direccionamiento de E/S y Memoria del Procesador...................................................................34
3.2. ROBOTS. .......................................................................................................................... 37
3.2.1. La robtica una ciencia. ...............................................................................................................37
3.2.2. Especificaciones de los Robots. ....................................................................................................39
3.2.3. Concepto de Robot........................................................................................................................ 41
3.2.4. Modelo e identificacin del Robot ................................................................................................ 42
3.2.5. Dimensiones y rea de trabajo .....................................................................................................43
3.2.6. Descripcin bsica del Robot Nachi............................................................................................. 45
3.2.7. Identificacin de ejes .................................................................................................................... 46
3.3. SISTEMA DE APLICACIN NORDSON. ............................................................................... 47
3.3.1. Principio de funcionamiento del sistema Drip & Drag................................................................ 47
3.3.2. Componentes del Sistema .............................................................................................................49
3.3.3. Controlador Principal .................................................................................................................. 50
3.3.4. Sistema de Entrega de Primer o Estacin de Bombeo..................................................................50
3.3.5. Descripcin del Uretane Process Center ..................................................................................... 51
3.3.6. Controlador de Uretano ...............................................................................................................51
3.3.7. Bomba de Engranes...................................................................................................................... 52
3.3.8. Bomba Rhino ................................................................................................................................ 53
3.4. NEUMTICA. ................................................................................................................... 54
3.4.1. Aire Comprimido .......................................................................................................................... 55
3.4.2. Elementos neumticos. ................................................................................................................. 58
3.4.3. Cilindros. ......................................................................................................................................59
3.4.4. Vlvulas Neumticas .................................................................................................................... 60
3.4.5. Simbologa. ...................................................................................................................................61
4. DESARROLLO DEL PROYECTO...................................................................................... 64
4.1. PROGRAMACIN DEL PLC ............................................................................................... 64
4.2. DISTRIBUCIN DE LA MEMORIA....................................................................................... 69
4.2.1. Tamao y Nmero de Mensajes....................................................................................................71
4.2.2. Diseo de los Mensajes ................................................................................................................ 71
4.2.3. Tiempo de Procesamiento Interno. ............................................................................................... 72
4.2.4. Protocolo de Comunicacin .........................................................................................................72
4.3. DESARROLLO DE LA APLICACIN DEL PANEL VIEW.......................................................... 74
4.3.1. Transferencia de archivos de aplicacin. ..................................................................................... 77
4.3.2. Pantalla de Navegacin................................................................................................................79
4.3.3. Pantalla Principal. ....................................................................................................................... 80
4.3.4. Robot Nachi #1, Estacin #2. .......................................................................................................81
4.3.7. Transportador Vista Lateral. ........................................................................................................87
4.3.8. Mesas finales 7,8. ......................................................................................................................... 89
4.3.9. Estacin # 2 Aplicacin de Primer Claro. .................................................................................... 90
4.3.10. Estacin # 3 Aplicacin de Primer Oscuro. ...............................................................................92
4.3.11. Estacin # 6 Aplicacin de Uretano. ......................................................................................... 93
4.3.12. Transportador Vista Planta. .......................................................................................................94
4.3.13. Ciclo Completo. .......................................................................................................................... 95
4.3.14. Estado del PLC. .......................................................................................................................... 96
4.3.15. Conteo de Unidades.................................................................................................................... 98
4.3.16. Robot de Uretano Compartido. ..................................................................................................99
4.3.17. Estado del PLC. ........................................................................................................................ 100
4.3.18. Estado de entradas y salidas. ...................................................................................................101
4.4. PROGRAMACIN DEL ROBOT. ........................................................................................ 103
4.4.1. Operacin Manual...................................................................................................................... 105
4.4.2. Procedimiento de enseanza .....................................................................................................106
4.4.3. Operacin Auto........................................................................................................................... 107
4.4.4. Teach Pendant ............................................................................................................................ 107
4.5. PROGRAMAS DE ROBOTS. .............................................................................................. 112
4.6. SISTEMA DE ENTREGA DE PRIMER O ESTACIN DE BOMBEO.......................................... 124
4.7. HERRAMIENTA APLICADORA......................................................................................... 125
4.8. DISPENSADOR DE FIELTRO............................................................................................. 126
4.9. TAREAS DE MANTENIMIENTO EQUIPO NORDSON........................................................... 127
4.10. BOMBA DE ENGRANES................................................................................................. 129
4.11. BOMBA RHINO............................................................................................................. 130
4.12. MANTENIMIENTO ................................................................................................... 131
4.13. PISTOLA PARA APLICACIN. ........................................................................................ 132
5. HOJAS DE PROCESOS Y ESPECIFICACIONES........................................................... 133
5.1. HOJA DE PROCESO DE MEDALLN. ................................................................................ 134
5.2. HOJA DE PROCESO DE PARABRISAS................................................................................ 136
5.3. MEDICIN DE NDICES DE CAPACIDAD REAL CPK.......................................................... 137
5.3.1. Aplicacin de Primer Oscuro .....................................................................................................137
5.3.1. Aplicacin de Uretano................................................................................................................ 140
APENDICE.............................................................................................................................. 143
A CODIGOS MDE LOS ROBOTS ....................................................................................... 143
B DIAGRAMAS DE CONSTRUCCION ............................................................................... 147
NAFTA................................................................................................................................. 162
1
JUSTIFICACION.
En la actualidad el tema de la automatizacin es de gran importancia, en especial para la
industria. La automatizacin de las empresas no busca la reduccin de la mano de obra,
sino mas bien esta enfocada a la calidad y la alta produccin, ya que al darse una mayor
eficiencia en este sector se logra que la industria disminuya la produccin de piezas
defectuosas, y el aumento de calidad en los productos, mediante la exactitud y
repetivilidad de las maquinas. Las ventajas que tiene la automatizacin es que son
sistemas flexibles que permiten la modificacin de los procesos y no requieren de
grandes inversiones o cambios drsticos de equipos.
En los procesos de automatizacin nos encontramos con diferentes equipos, los cuales
combinados nos permiten lograr mejoras significativas para un proceso completo.
El trmino de automatizacin se ha utilizado para describir sistemas destinados a la
fabricacin en los que los dispositivos programados o automticos pueden funcionar de
forma independiente o semi-independiente del control humano.
Para la automatizacin de procesos se desarrollan maquinas o sistemas que son
operados por Controladores Lgicos Programables (PLC) y que actualmente son de gran
aplicacin en la industria manufacturera, y que estn siendo incorporados a la industria
textil y de la alimentos, siendo esta ultima la que mas tardo en aceptar esta tecnologa.
Entre los equipos utilizados en la automatizacion encontramos a los Robots que cuentan
con gran capacidad de movimiento y manipulacin, esto depende en gran parte de la
geometra de su brazo, mueca y mano conocido tambin como actuador. Los grados de
libertad o nmero de movimientos diferentes posibles, determinan la destreza y
JUSTIFICACION
2
capacidad, as mismo su costo y su complejidad. El actuador o herramienta final vara en
funcin de las tareas requeridas, puede ser por ejemplo, una pinza o pistola de soldadura
o puede tener una herramienta para aplicar algn material determinado, incluso pueden
existir equipos que intercambian sus herramientas finales.
En la actualidad la robtica es una ciencia aplicada que ha sido considerada como una
combinacin de tecnologa de las mquinas-herramienta y de la informtica. Comprende
campos tan aparentemente diferentes como son el diseo de mquinas, teora del
control, microelectrnica, programacin de computadoras.
Los primeros robots empezaron a producirse a comienzos de la dcada de los 60s y
estaban diseados principalmente para trabajos difciles y peligrosos. Los trabajos
tediosos, laborioso y repetitivos en la industria manufacturera como la carga y descarga
de hornos de fundicin, fueron les reas donde fueron aplicados hasta finalizar el decenio
de 1960, tambin se llegaron a utilizar en reas de pintura, donde las tareas resultaban
peligrosas por la gran cantidad de gases txicos que se generaban. Estas tareas se
llevaron acabo gracias a los avances de la microelectrnica e informtica, ya que los
nuevos robots fueron desarrollados con programas para manipulaciones complejas. Se
comenzaron a utilizar en la produccin en serie tanto en lneas de ensamble en la
industria mecnica como en la industria automotriz.
Tal como se comentara en prrafos anteriores, con un sistema automatizado lo que se
busca es una mayor productividad con la misma o mayor calidad de la que se esta
produciendo, es por ello que se ha decidido el diseo, fabricacin, instalacin y puesta en
marcha de esta lnea de aplicacin de uretano.
La lnea 2 de Uretano, es un sistema completamente automatizado, similar a la lnea ya
existente. Esta fue diseada para aplicar primario Claro, Oscuro y Uretano con Robots a
cristales de medalln y parabrisas del auto modelo PT-44, y modelos posteriores. Pero el
principal objetivo de la misma es alcanzar una produccin de 60 unidades por hora o
mayor, incluso se ha llegado a pensar que pudiera ser de 80 unidades. La mejora de
productividad en este caso es algo muy importante, ya que estaremos reduciendo el
tiempo de ciclo y sobre todo manteniendo una misma calidad.
3
INTRODUCCION
En este trabajo nos referiremos a la lnea 2 que esta compuesta de 8 estaciones de
trabajo y dos transportadores neumticos, el transportador principal consta de un sistema
de elevacin, el cual levanta el cristal para que este pueda ser desplazado por el
transportador a las siguientes estaciones hasta terminar el recorrido. El transportador final
esta compuesto de un sistema de elevacin / rotacin para la entrega del cristal.
En las estaciones de trabajo donde se ecualiza el cristal para la aplicacin de primarios,
hay dos Robots los cuales se programaron para aplicar primario ya sea Claro, Oscuro o
ambos dependiendo la seleccin que se realice, esto resulta eficiente para el sistema ya
que si en algn momento surge un inconveniente con uno de los dos Robots, siempre
existir uno que asuma la carga de trabajo del otro, lo cul evitara paros de lnea,
mientras que el Robot daado se pone en modo By-pass para su reparacin.
En la estacin de trabajo donde se ecualiza el cristal para realizar la aplicacin de
Uretano, se cuenta con un robot en la lnea 2 y un robot mas que servir de reserva en
ambas lneas (lnea 1 existente y lnea 2). Este robot ha sido reprogramado para aplicar
Uretano en las anteriores, esto cuando se suscite algn inconveniente con los robots
titulares de la aplicacin.
Como podremos ver ms adelante se tomaron en cuenta algunas consideraciones que
son indispensables para el buen funcionamiento de todo el equipo, como lo son: Cambios
a otros equipos, el correcto posicionamiento y orientacin de la pieza, los problemas de
INTRODUCCION
4
identificacin de la pieza, la proteccin de todo el equipo (Robot, PLC, Panel View,
Bombas, etc.) y sobre todo seguridad para los operadores.
En el sistema se consideraron las condiciones de seguridad y ergonoma necesarias para
lograr una armona de trabajo entre operador y mquina, tanto para el personal de
produccin como para el de mantenimiento, podemos citar como ejemplo: Extraccin de
gases txicos de primarios y pelusa de fieltro por medio de un sistema extractor, o bien
ubicacin de pedales o botones de control para una mejor operacin de lnea, adems de
un fcil acceso para realizar tareas de mantenimiento o reparacin de cualquier equipo de
control montado en la lnea, sin descuidar la parte correspondiente a la seguridad como
ya se menciono.
En conclusin: La instalacin de la lnea 2 es con el fin de incrementar la produccin, ya
que la lnea 1 (existente) no tiene la capacidad de produccin deseada, ahora se cuenta
con un par de sistemas totalmente automatizados y robustos, capaces de solventar
cualquier contingencia que pueda poner en riesgo la produccin en planta, a tal grado
que en caso de que la lnea 1 tenga algn problema con los equipos, dado su tiempo de
trabajo, la lnea 2 tiene la capacidad de produccin para entregar la demanda solicitada
por la lnea general de produccin.
5
1. SEGURIDAD EN EL PROCESO
1.1. General
El hombre a lo largo de la historia, se ha visto acompaado por el accidente, bajo
diversas formas.
Al ejecutar actividades productivas es evidente que el riesgo atenta contra su salud y
bienestar. Conforme se ha ido haciendo ms compleja la realizacin de las actividades se
han multiplicado los riesgos. Al inicio de la vida industrializada los accidentes y
enfermedades diezmaban a los grupos laborales sometidos a trabajos de largas jornadas,
sin proteccin, y condiciones riesgosas
Conforme el avance industrial, la tarea de los trabajadores se fue haciendo mas
especializada por lo que un accidente repercuta directamente en la produccin. Poco a
poco se fue haciendo ms necesario el realizar estudios del medio ambiente laboral hasta
llegar a la seguridad en los procesos, considerando diversos aspectos
Parte de los puntos que se deben tomar en cuenta son:
Las condiciones de trabajo. Son las normas que fijan los requisitos para la defensa
de la salud en los establecimientos de trabajo.
Medio ambiente. Son las condiciones fsicas en el lugar de trabajo
Seguridad. Es el conjunto de normas, obras y acciones, requeridos para proteger la
vida humana y maquinaria.
La seguridad e higiene tiene como objetivo salvaguardar la vida y perseverar la salud y la
integridad fsica de los trabajadores, por medio del dictado de normas y procedimientos
encaminados tanto a que se les proporcionen las condiciones adecuadas para el trabajo,
CAPITULO
6
como a capacitarlos y adiestrarlos para que se eviten las enfermedades y los accidentes
laborales.
Es por ello que se deben tener presentes los conceptos en situaciones tales como.
Peligro. Cualquier condicin de la que se pueda esperar con certeza, que cause
lesiones o daos a la propiedad y/o al medio ambiente.
Riesgo. Es la posibilidad de prdida y el grado de probabilidad de estas prdidas.
Riesgo de trabajo. Puede producir accidentes y/o enfermedades.
Enfermedad ocupacional. Es toda aquella alteracin en la salud de un trabajador
originada por el manejo o exposicin a agentes qumicos, biolgicos o lesiones
fsicas.
Condiciones inseguras. Son condiciones que nicamente se refieren al medio con
una alta probabilidad de provocar un accidente.
Actos inseguros. Son las acciones que desarrolla una persona con una alta
probabilidad de que suceda un accidente, dentro de los que podemos mencionar
operar equipos sin autorizacin, Bloquear o quitar dispositivos de seguridad, limpiar
o engrasar maquinaria cuando esta se encuentra en movimiento.
Incidente. Es un acontecimiento no deseado que bajo circunstancias ligeramente
diferentes, hubiese dado por resultado una lesin.
Accidente. Es un acontecimiento no deseado que tiene por resultado una
enfermedad ocupacional, una lesin o dao a la persona o a la propiedad incluso
perdida de algn elemento.
En nuestro caso el operador de la celda esta expuesto a diferentes factores, tales como
equipos en movimiento que pueden provocar accidentes por atrapamiento
(transportador), movimiento de equipos (transportador, robots) y por exposicin o manejo
de substancias qumicas peligrosas (MECK). En este caso se esta expuesto a gases y
vapores o a recipientes presurizados. Tanto los gases como los vapores forman
disoluciones en la atmsfera y su propagacin se realiza por su naturaleza con gran
facilidad. Algunas de las actividades que implican el uso de gases son: la soldadura,
procesos de combustin, el uso de solventes para pintura, limpieza y desengrase,
fabricacin de plstico, etc.
Para el uso de materiales peligrosos, tal es el caso del MECK, se recurre a las normas
para las organizaciones referentes a la salud e higiene en el trabajo (OSHA), esta norma
contiene los requisitos que cubren el manejo seguro de riesgos asociados con procesos
que usan, almacenan, fabrican, tratan o desplazan productos quicos altamente
peligrosos, en el lugar de trabajo. Durante aos se han notificado emanaciones
imprevistas de productos qumicos altamente peligrosos que incluyen gases y lquidos
txicos, reactivos o inflamables causadas por proceso. Los incidentes siguen ocurriendo
en mltiples industrias, pero sin importar el tipo de industria que utilice estos productos
existe la posibilidad de una emanacin accidental, lo que crea la posibilidad de un
desastre.
7
Con la finalidad de evitar un desastre o un accidente la disposicin de la norma es
realizar un anlisis de riesgo de proceso (PHA Process Hazard Analysis) que se basa
en una recopilacin de la informacin de seguridad del proceso. Un PHA es un examen
metdico de los problemas que puedan surgir y de las medidas de seguridad que se
deban implementar para evitar accidentes.
La norma tambin exige procedimientos operativos por escrito, la capacitacin y
participacin de los empleados, evaluacin de seguridad antes de poner a funcionar un
equipo, la evolucin de la integridad mecnica de equipo crtico, los requisitos de
contratistas, y procedimiento escritos para manejo de cambios. Siguiendo estos
lineamientos evitaremos accidentes durante la instalacin, programacin y operacin de
los materiales y de los equipos
Hoy en da no solo se trata de mover botones y palancas, es esencial conocer las
mquinas y sus funciones, y desempear la parte que le corresponde de su operacin. El
desempear esas actividades con el mximo de comodidad es el ideal de la mayora de
la gente. Es por ello que tambin se han desarrollado lineamientos que permitan trabajar
con comodidad sin que representen un riesgo para el trabajador.
El usuario de la celda de robots tiene finalmente la responsabilidad de procurar la
seguridad del personal que labore en ella. Los procedimientos de seguridad usados
debern ser acorde al nivel de peligro o riesgo asociado con la particular instalacin.
Estos procedimientos de seguridad debern incluir tambin medidas adicionales de
seguridad apropiadas para esta celda, adems de todas aquellas reglas vigentes en el
programa de seguridad de la planta.
1.2. Lineamientos De Seguridad
Esta seccin proporciona la informacin bsica de seguridad para poder dar
mantenimiento a los equipos, especialmente los de la Marca Nordson ya que es con los
que se tiene un contacto directo (lavado con MEK) y de esta forma optimizar el
funcionamiento del sistema.
Las condiciones inseguras del equipo pueden conducir a lesiones personales o daos a
la propiedad, es por ello que se debe considerar a la seguridad una actividad conjunta la
cual es responsabilidad del fabricante, el integrador y el usuario final. Todas las prcticas
de seguridad deben de ser conforme a los lineamientos que indica el proveedor, aunado
a las normas locales y practicas de las instalaciones.
Nunca viole intencionalmente las puertas con interlocks, guardas, rejas, cortinas de luz u
otros dispositivos de seguridad.
8
Ubique la localizacin de todos los botones de Paro de Emergencia, Switches
Power ON/OFF, ya que podran ser usados en cualquier momento y la velocidad de
respuesta en alguna contingencia es crucial
Est consiente que cada persona es directamente responsable de la operacin del
sistema de robots, as que deber conocer todos los procedimientos y practicas de
seguridad
Mantenga todas las puertas de acceso al sistema de robots cerrados durante la
operacin de los robots
Mantenga en mente que siempre existe un factor de riesgo cuando se esta en
presencia de robots en movimiento.
1.3. Seguridad Durante el Mantenimiento.
Cuando se desarrolla una tarea de mantenimiento en el sistema de robots, debern ser
efectuados todos los procedimientos de seguridad, as como los siguientes puntos:
El sistema de robots deber estas bajo el control de un nico programador
nicamente el programador esta autorizado para restringir los trabajos de
mantenimiento
El movimiento de todo equipo en el desarrollo de los trabajos de mantenimiento
deber ser controlado nicamente por el programador
Cuando alguno de los robots se encuentre trabajando a altas velocidades deber
ser verificado el programa de ejecucin.
1.4. Seguridad Durante la Programacin.
Cuando se realiza la programacin de algn robot, debern ser efectuados todos los
procedimientos de seguridad, as como los siguientes puntos:
El sistema de robots deber estar bajo el control de un nico programador
nicamente el programador esta autorizado para restringir los trabajos de
mantenimiento
El movimiento de todo equipo en el desarrollo de los trabajos de mantenimiento y
programacin debern ser controlados nicamente por el programador
Cuando alguno de los robots se encuentre trabajando a altas velocidades deber
ser verificado el programa en ejecucin.
1.5. Ciclos de Trabajo de la Lnea de Aplicacin.
1.5.1. Estacin de preparacin
El operador monta el cristal sobre la mesa giratoria y acciona un pedal neumtico para
generar vaco en las ventosas y as sujetar el cristal, una vez en esta mesa se limpia el
cristal eliminando el exceso de polvo con un liquido conocido como NAFTA, una vez
realizada esta operacin ya sea de forma manual o con ayuda de un manipulador
neumtico lo deposita sobre unas guas posicionadoras instaladas e la estacin No. 1. En
9
estos casos el operador deber tomar en cuenta los siguientes lineamientos para su
seguridad.
El operador deber tomar en cuenta este movimiento ya que puede ser golpeado
en los brazos por el mismo cristal.
El operador deber utilizar guantes especiales para limpiar los cristales ya que el
contacto prolongado con el NAFTA y el MEK pueden ocasionar serios daos en la
piel y articulaciones.
El operador debe tomar en cuenta que al ser giratoria la mesa, el cristal puede
caerse y golpearlo en las piernas. Por lo que deber prestar atencin especial
cuando realice el movimiento del cristal hacia la estacin del transportador
1.5.2. Estacin No. 1
Funcin: Recepcin del cristal mediante unas guas.
En esta estacin se coloca el cristal sobre unas guas para evitar que ingresen al revs o
muy desplazado, eliminando problemas de centrado en las mesas ecualizadoras. El
operador en este caso deber tener en cuenta que el transportador se eleva para realizar
su ciclo y que en este momento puede sufrir un atrapamiento o que su ropa se llegue a
atorar o que cuando baje pueda prensar sus extremidades (manos).
1.5.3. Estacin No. 2 y 3
Funcin: Ecualizacin y centrado de cristal / aplicacin de primario Claro y oscuro. El
transportador desplaza el cristal de la estacin No. 1 y lo coloca dentro de la estacin No.
2. El cristal es ecualizado hasta que detecte que hay parte presente en la estacin y por
medio de unos brazos laterales (cilindros C_RH & LH) y centrales (cilindro D), estos se
mantienen avanzando hasta centrar e identificar el modelo, ya centrado e identificado el
cristal es sujetado por medio de unas ventosas (cilindros con vstago hueco y una
ventosa montada sobre el mismo).
Una vez identificado el modelo de cristal a procesar por el PLC del sistema, abren los
brazos ecualizadores laterales (cilindros C_RH & LH) y centrales (cilindro D). El PLC da el
permisivo par que el Robot inicie el ciclo de aplicacin de goteo y arrastre de primer claro
y oscuro por medio de un fieltro. Despus de que el Robot termina de aplicar los
primarios sobre el cristal, El Robot enva al PLC la seal de ciclo completo la cul libera
las ventosas y el cristal estar listo para ser desplazado automticamente por el
transportador a la siguiente estacn de trabajo.
NOTA: Las estaciones No. 2 y 3, son iguales para la aplicacin de primarios claro y
oscuro, ya que se puede seleccionar que aplique nicamente primario claro u oscuro, y
ambos por medio del Panel de operaciones del sistema (Panel View). La ventaja de estos
Robots en las estaciones de Trabajo No. 2 y 3 es que si alguno de los Robots se
descompone se selecciona el By-pass, mientras que el otro Robot puede soportar la
carga de trabajo de aplicacin de primarios para el sistema.
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En caso de que personal de mantenimiento se encuentre dentro de la lnea deber tener
en cuenta que los ecualizadores pueden golpearlo por lo que en caso de haber necesidad
de estar dentro, deber de ser supervisado por una persona en caso de algn incidente y
que pueda ser auxiliado, de lo contrario deber evitar estar dentro.
1.5.4. Estacin No. 4 y 5
Funcin: De transferencia y secado.
En estas estaciones el cristal nicamente est de transferencia secando el primer claro y
oscuro.
Funcin: Ecualizacin y centrado de cristal / aplicacin de Uretano
Esta estacin ecualizara y centrara el cristal de la misma manera que la estacin No. 2 y
3. Una vez recibido el cristal en la estacin, el ciclo inicia identificando el modelo, el PLC
dar el permisivo, para que el Robot entre a aplicar Uretano en el contorno del cristal.
Cuando el ciclo del Robot ha sido terminado, las ventosas liberarn el cristal y el sistema
estar listo para transferir a la siguiente estacin de trabajo.
Funcin: De transferencia.
En esta estacin el cristal nicamente esta de transferencia.
Funcin: De posicionado y entrega de cristal para descarga.
En esta estacin se encuentra el transportador final, el cual se extiende al detectar parte
presente, levanta el cristal e inicia el vaco en las ventosas, al detectar el PLC que hay un
vaci optimo lo gira 90 grados con respecto a su posicin original.
Una vez girado el transportador se retrae, y bajara liberando el cristal de las ventosas
depositndolo sobre el soporte de salida para que el operador tome el cristal y monte
sobre la unidad (automvil). El transportador final repetir el ciclo, solo si detecta parte
presente en la entrada y que no exista cristal en la salida.
Esta seccin es independiente del transportador ya que su ciclo lo realiza aun cuando los
robots estn trabajando y el transportador este abajo. Por lo que tambin los operadores
que reciben los cristales deben tomar en cuenta el hecho de que pueden sufrir
atoramiento de la ropa o quedar atrapados por las partes en movimiento.
11
1.6. Descripcin del Sistema de Primario Claro y Oscuro.
La funcin del Sistema de Aplicacin de Primario Claro y Oscuro es la de realizar la
preparacin necesaria en los cristales para que la aplicacin de Uretano cumpla con su
funcin (Adherencia carrocera-cristal).
El sistema utilizado es por goteo y arrastre de Primer para realizar la aplicacin de estos,
utilizando una pieza de Fieltro con dimensiones establecidas.
1er Equipo del sistema de Primario Claro y Oscuro por Goteo y Arrastre.
Estacin No. 2 y 3 ROBOT 01 y 02
1 Robot: Modelo SC50F-01 Marca: NACHI
1 Controlador de Robot: Marca; NACHI
1 Bracket de sujecin de efector final para robot.
1 Interface RIO: Tarjeta UM157. Marca: NACHI
1 Efector final: No. Parte. 335634. Marca: NORDSON
1 Controlador de Primario Claro y Oscuro: Marca NORDSON
1 Estacin de Bombeo de primer Claro y Oscuro: Marca: NORDSON
1 Efector final: Marca: NORDSON
1 Aplicador de primer (bloque de vlvulas) montados sobre el Robot:
Marca: NORDSON
1 Alimentador de fieltro (bloque de Vlvulas) a nivel de piso junto al Robot: Marca:
NORDSON
1 Estacin de llenado de Primario Oscuro: Marca: NORDSON
1 Contenedor de MEK (Metil Etil Keton) de 5 Galones: Marca: Nordson
Accesorios de Equipo Nordson: Mangueras de tefln para primarios, mangueras de
Uretano para aire de control de Vlvulas, conectores de tefln conectores de acero.
Etc.
Entrada y Salida de cristal en la estacin: Por Carga y Transportacin.
Equipo de seguridad: Guardas y Tapetes de seguridad e interlocks de Guardas de
Seguridad.
1.7. Ciclo de Operacin Primarios Claro y Oscuro.
El Robot espera hasta que el cristal ingrese a la mesa ecualizadora, en esta es
identificado y sujetado para realizar la aplicacin.
El robot se desplaza a tomar fieltro entregado por el dispensador de fieltro y despus se
va a la posicin de ataque (Pounce Position) y espera el programa del modelo de cristal
identificado y la seal de que los rodillos ecualizadores estn abiertos.
12
El Robot entra a aplicar primarios al cristal, una vez terminada la trayectoria programada,
el robot da la seal de ciclo completo liberando el cristal de las ventosas y generando el
permisivo para que el transportador avance, e inicie un nuevo ciclo.
El Robot regresa liberando el fieltro usado para la aplicacin de primarios sobre el
depsito de fieltro usado. El Robot regresa a una posicin de Home para estar listo para
otro nuevo ciclo ya sea de aplicacin de primarios o de purga.
1.8. Descripcin Sistema de Aplicacin de Uretano.
La funcin de este sistema para robots es aplicar un cordn uniforme de Uretano de
acuerdo a la ruta programada y especificaciones requeridas para el proceso del cristal.
El Uretano es aplicado al cristal, ya que previamente se ha aplicado primarios claro y
oscuro ya que sirven para que se adhiera al cristal perfectamente.
Equipo del sistema de Aplicacin de Uretano
Estacin No. 6 Robot 03
1 Robot: Modelo SC50F-01 Marca: NACHI
1 Controlador de Robot: Modelo SC50FAW11-20 Marca: NACHI
1 Bracket de sujecin de efector final para robot: N/A
1 Interface RIO: Tarjeta UM157 Marca: NACHI
1 Efector Final: Marca: NORDSON
1 Controlador de Uretano (PROMETER) : Marca: NORDSON
2 Estaciones De Bombeo de Uretano Modelo Rhino instaladas dentro del horno de
Uretano
1 Bomba de engranes de Uretano Marca: NORDSON
1 Pistola de aplicacin de Uretano Marca: NORDSON Modelo: CE20 GUN
Accesorios de Equipo Nordson: Mangueras Neumticas para aire de control de
vlvulas.
Entrada y Salida del cristal en la estacin: Por carga y Transportacin.
Equipo de seguridad: Guardas y Tapetes seguridad e interlocks de Guardas de
Seguridad.
1.9. Ciclo de Operacin de Aplicacin de Uretano
El Robot espera hasta que el cristal ingrese a la mesa ecualizadora, y es identificado el
modelo de cristal (medalln o parabrisas)
El Robot se mueve a la posicin de ataque (Pounce Position) y espera el programa del
modelo de cristal identificado y la seal de que los rodillos ecualizadores estn abiertos.
13
El robot entra a aplicar el cordn de Uretano al cristal, una vez terminada la trayectoria
programada, el robot da la seal de ciclo completo liberando el cristal de las ventosas y
generando el permisivo para que el transportador avance, e inicie un nuevo ciclo.
Si el robot se encuentra sin recibir programa por ms de 15 minutos este ejecutar el
programa de purga.
El ciclo se repite una y otra vez siempre que el robot deposite un cristal en la estacin.
Como se puede ver las seales de modelo para que el robot pueda ejecutar un programa
vienen desde el PLC, una vez que ha identificado la combinacin de seales que llegan
desde la mesa ecualizadota. Esto se hace a travs de la red DH+.
NOTA: El Sistema ecualizador tienen el mismo principio de funcionamiento que el de la
estacin 2 y 3 de primarios claro y oscuro.
14
2. SEGURIDAD EN EL PROCESO
2.1. Que es un Panel de Operacin?
Existen muchas formas de poder monitorear un proceso, la mas sencilla pero que
tambin es la menos fiable, en la actualidad es la simple observacin del proceso,
solicitando a un operador que realice esta tarea, sin embargo esto es poco confiable,
dado que muchos factores interfieren en esta accin. Supongamos que en un momento
dado es necesario saber que falla se presento el da anterior o una semana atrs y la
hora de falla, esto seria algo impreciso ya que el operador podra darnos una hora o
simplemente no acordarse de lo ocurrido, por otra parte si existiera un equipo que esta
fuera de operacin momentnea y no se encuentra el operador, representa incluso un
alto riesgo para una persona que desconoce esta informacin y que se acerca a la lnea
de produccin.
Los paneles de operacin facilitan el acceso visual del operario al sistema de
automatizacion, con lo que se evitan los detalles antes mencionados, por lo que se
engloban dentro del famoso Human Machine Interface (Interfaz Humano con Maquina,
HMI).
Algunas posibilidades de los Paneles de Operacin son:
Acceso rpido y sencillo a los datos del sistema
No se emplea memoria de usuario
2.2. Funciones y caractersticas del Panel de Operacin.
La funcin de los paneles de operacin es facilitar el acceso visual del operario al sistema
automatizado, englobndose en el famoso Human Machina Interfase (Interfaz Hombre
Maquina), en otros casos estas interfases permiten la operacin o control de algunos
CAPITULO
15
elementos, de tal forma que se puedan ejecutar subrutinas desde este punto, o habilitar y
deshabilitar equipos, sin necesidad de abrir las celda o detener el proceso.
Algunas de las caractersticas de que deben de tener estos equipos son:
Acceso rpido y sencillo a los datos del sistema
Supervisin y control del proceso
Visualizacin del proceso (solo en Paneles Grficos)
Modificacin de parmetros y rdenes.
As mismo poseen una serie de ventajas que las hace ideales para su uso en sistemas de
automatizacin, entre las que figuran:
No se necesita una programacin desde el PLC, ya que solo interactan con ste.
No se emplea memoria del usuario
No se necesitan interfases con el programa de aplicacin
No consume tiempo de CPU en el PLC
Rpida actualizacin y visualizacin de los datos presentados
Existen diferentes marcas de Panel View Terminales de operacin. Entre las que
podemos mencionar a Allen-Bradley, Siemens, Mdicon, etc. saber cual elegir, muchas
veces depende del programador o en ocasiones del cliente, ya que tal vez el integrador o
programador esta mas familiarizado con una u otra marca, por otra parte los clientes en
ocasiones prefieren estandarizar sus sistemas por lo que solicitan a los integradores que
instalen determinada marca de equipo.
FIG. 2.1. DIFERENTES MODELOS DE PANEL DE OPERACIN (ALLEN-BRADLEY Y SIEMENS)
Para ello lagunas de las caractersticas comunes en los Panel View (P.V.) son:
Todos cuentan con una memoria independiente del PLC que es donde se guarda la
aplicacin, se ejecuta y puede guardar ciertos parmetros, as como un procesador
para ejecutar las operaciones bsicas.
Pantalla, la cual puede ser tctil o se puede contar con un teclado e cual va desde
el sencillo (numrico) hasta un teclado completo (alfanumrico con abecedario y
teclas de funciones)
16
Puerto de comunicacin, uno normalmente RS-232 para comunicacin con la PC,
para carga y descarga de aplicaciones, y uno mas para el protocolo de
comunicacin que se desee emplear (DH+, Ethernet, RIO, Profibus, etc.).
2.3. Panel View (P.V.) de Allen-Bradley.
Estas terminales proporcionan un poderoso procesamiento de datos compatibles tales
como graficas, y manejo de expresiones, que permiten operar una aplicacin bajo
cualquier protocolo (Remot I/O, Data Highway Plus y Contlor Net).
Allen-Bradley cuenta con una gran variedad de Panel View (P.V.), para todas y cada una
de las aplicaciones que se desee, para ello se deben tomar en cuenta algunos puntos
tales como:
Tipo de alimentacin que se suministrara (120 Vca. 24 Vcd.)
Tamao y tipo de pantalla, los P.V. pequeos normalmente son monocromticos,
mientras que los de mayor tamao son a color. Aunque existen algunos P.V. de
pequeo tamao que tambin son de color.
El tipo de Comunicacin que se desea, o el tipo de red con el que se va a
interactuar. (DH-485, RS-232, DH+, Control Net, Ethernet, DF1)
Puerto de impresora RS-232.
Modo de operacin (mediante Teclado o Touch)
Una de las grandes ventajas que presentan los Panel View, contra una PC es que
poseen una proteccin contra un ambiente sucio grado 2. Pueden ser montados en
gabinetes para proteccin contra corto circuito, pero para ello es necesario tener la
ventilacin adecuada para dispersar el calor, producido por los dems elementos dentro
del gabinete. Los rangos de temperatura de estos equipos son de 0 a 55C
2.4. Panel View (P.V.) de Allen-Bradley familias e.
Las terminales Panel View e son la ltima generacin de terminales Panel View, Como
las terminales 1200 y 1400, estos proporcionan una interfase de operacin rpida, fcil,
flexible y de bajo costo, para el sistema PLC. Este tipo de paneles estn preensamblados
y listos para instalase en un recorte dentro de un gabinete o en un rack de 19-pulgadas,
pueden conectarse a cualquier red de Allend-Bradley, proporcionan una alta
funcionalidad de desarrollo como HMI para grandes y complejas aplicaciones
2.5. Panel View 1400e de Allen-Bradley.
Como se comento estos Paneles de Operacin son muy prcticos, dentro de la gran
variedad de modelos que se tiene (550, 600, 900, 1000, 1000e, 1200e y 1400e) tambin
17
podemos dividirlos en dos grandes grupos, que son los de pantallas tctiles o de teclado,
los cuales son configurados de la misma forma excepto por:
Diferentes configuraciones de botn
Ciertos objetos de pantalla son especificados para terminales de teclado y otros
para terminales tctiles.
Se puede mencionar con respecto a las terminales con teclado que cuentan con:
21 teclas de funcin determinadas por el usuario.
Un teclado para introducir valores numricos.
Teclas de Cursor
Teclas de Inicio, Entrada, Seleccionar, Cancelar, Subir, Bajar y espacio de
retroceso.
Por otra parte las Terminales Tctiles Panel View 1400e usan pantallas tctiles resistivas-
analgicas. Esto permite que los objetos de entradas sean de cualquier tamao (mnimo
40 x 40 Pixeles), que equivale aproximadamente a un cuadro de 5 x 5 mm, y que sean
puestos en cualquier lugar de la pantalla. Este tipo de equipo proporciona gran flexibilidad
de diseo si se compara con otros equipos (1200 o menores) ya que no utilizan matriz
tctil que requiere que los objetos sean alineados con la cuadricula que poseen. Sin
embargo como caractersticas especficas de estos Panel View se puede decir:
Tienen una expansin de mensajes incluidos 4,000 alarmas, 10, 000 mensajes
locales y 10,000 mensajes de informacin para proporcionar la informacin al
operador.
Tarjeta de Memoria PCMCIA que puede ser usada para subir datos y salvar
aplicaciones en archivos para usarse en una computadora personal. Esta tambin
permite almacenar y correr aplicaciones que permiten usar la memoria base que
permiten expandirse hasta 15.7 MB.
La sobre posicin de objetos que permiten el control de dispositivos tales como
botones de pulso e indicadores mismos que est direccionados de manera directa a
objetos a travs de un mapa de bits de una mquina, haciendo un control de
operacin mas intuitivo.
Expresiones y operaciones permiten manipular y evaluar datos, reduciendo al PLC
direcciones y lgica.
Las Tendencias o graficas en las terminales Panel View permiten el seguimiento de
los datos de proceso especfico durante tiempo y lo exhiba grficamente en la
pantalla como una lnea o grfico.
Un archivo de alarmas durante condiciones de avera se maneja a travs de una
ventana de alarmas, de la pantalla del estado de alarmas, y de la pantalla de la
historia de alarmas. Un indicador audible puede tambin ser configurado. Un rel
en la parte posterior del Panel View se puede utilizar para activar el dispositivo. El
puerto RS-232 en la parte posterior de la Terminal permite imprimir el listado de
alarmas o de informes de la pantalla.
18
Fcil migracin de las terminales Panel View 1200 los archivos de las aplicaciones
son completamente convertidas y no requieren cambios en el programa del PLC ni
en las redes de comunicacin de entradas y salidas remotas (Remot I/O).
Esta interfase de operacin nos permitir saber en caso de una falla, cual es el origen, es
decir, si en un momento dado uno de los robots no entra a ejecutar su programa, esto
puede ser generado por la falta de un sensor en la combinacin que se tiene para dicho
programa.
2.6. El Software de configuracin Panel Builder 1400e.
Para el desarrollo de la aplicacin en un Panel de operacin es necesario tener un
software precargado en una PC. En este caso se trata del Panel Builder 1400e para
Windows, el cual es una herramienta fcil de aprender. Este Software permite tener una
interfase superior, con el cual es posible tener varias aplicaciones abiertas a la vez as
como transferir informacin entre las mismas. Y al ser un software para Windows,
tambin esta desarrollado bajo esta plataforma por lo que las ventanas de ayuda pueden
ser requeridas en cualquier momento y estas se sobrepondrn para mostrar la
informacin.
El software contiene diferentes editores y cuadros de dilogos que proporcionan una
ayuda para la configuracin y construccin de una aplicacin. Aunado al software de
desarrollo de aplicacin se necesita la opcin del Panel View Transfer Utility, que es la
utilera necesaria para lograr transferir la aplicacin de la PC al Panel View o Viceversa.
Las aplicaciones debern ser planeadas antes de iniciar la construccin, lo que ayudara a
un mejor desarrollo de las mismas.
Los archivos pueden ser transferidos entre la Terminal y la PC. por medio de la siguiente
forma.
Carga o descarga de archivos usando un cable de conexin RS-232, a travs de
las puertas del Panel y la PC., a esta se le conoce como transferencia serial.
Carga o descarga de archivos mediante la Red DH+, en esta red la transferencia es
directa, siempre que el Panel tenga un nodo asignado en la red, de lo contrario ser
un elemento invisible en la misma red.
Cargar o descarga de archivos sobre un protocolo Ethernet, usando algunas
caractersticas del pase usado en el modo Remot I/O.
19
FIG. 2.2. PANEL VIEW 1400e
20
3. EQUIPOS DE CONTROL
3.1. PLC.
3.1.1. Historia del PLC
Los controladores lgicos programables (PLC, por sus siglas en ingls), son dispositivos
electrnicos digitales que fueron inventados en 1969 para reemplazar a los circuitos de
relevadores (rels) electromecnicos, interruptores y otros componentes comnmente
utilizados para el control de los sistemas de lgica combinacional, es decir que cualquier
situacin que requiera dispositivos elctricos y electrnicos de operacin coordinada es
una aplicacin de control potencial para un PLC, ya que dentro de los dispositivos que
pueden ser controlados se incluyen vlvulas solenoides, luces, rels y motores entre
otros.
Los controladores son la primera mquina con lenguaje, es decir un juego de
instrucciones se orienta hacia los sistemas de evolucin secuencial. En los sistemas de
lgica combinacional el estado de una salida queda determinado por el estado de una
cierta combinacin de entradas sin importar la historia de stas.
Los PLC's resultaron muy atractivos ya que, a diferencia de los antiguos circuitos
permiten reprogramacin, ocupan comparativamente muy poco espacio, consumen poca
potencia, poseen auto-diagnstico y tienen un costo competitivo, as mismo se pueden
aadir a sus caractersticas el poder realizar tareas como operaciones repetitivas,
operaciones accionadas dependiendo del tiempo, control de alta velocidad, requisitos de
adquisicin y manejo de datos entre muchas otras tareas.
Sin embargo, fueron las innovaciones tecnolgicas en microprocesadores y memorias lo
que a hecho tan verstiles y populares a los PLC's. As, pues estos equipos pueden
CAPITULO
21
realizar operaciones aritmticas, manipulaciones complejas de datos, tienen mayores
capacidades de almacenamiento y pueden comunicarse ms eficientemente con el
programador y con otros controladores y computadoras en redes de rea local. Adems,
ahora muchos PLC's incorporan instrucciones y mdulos para manejar seales anlogas
y para realizar estrategias de control, ms sofisticados que el simple ON-OFF, tales como
el control PID, inclusive con mltiples procesadores.
FIG. 3.1. CONTROLADOR LOGICO PORGRAMABLE ALLEN-BRADLEY FAMILIA 5
3.1.2. Aplicacin de los PLCs
Los controladores tuvieron sus primeras aplicaciones en la industria automotriz para
sustituir los complejos equipos basados en rels. Sin embargo, la disminucin de tamao
y el menor costo han permitido que se utilicen en un gran sector de la industria. Se
pueden emplear desde el arranque secuencial de motores hasta complejos sistemas tales
como: Control de transportadores y bandas motrices, en donde se arrancan y paran los
motores, abren y cierran los seguros etc.
Transportadores con velocidad variable. Se tienen Drives que controlan la velocidad de
los motores, estos reciben la seal de la velocidad a la que deben trabajar desde el PLC
quien procesa los datos necesarios dependiendo de la demanda de producto.
Herramientas para la sujecin de piezas. El PLC enva la orden a las vlvulas
correspondientes para que acten los cilindros y se puedan sujetar las piezas y siguiendo
una secuencia abrir o cerrara ciertos seguros (clamps) para sostener nuevas piezas o
sub-ensambles.
22
Control de Humedad y Temperatura para procesos. El PLC recibir la seal de los
sensores de Humedad y Temperatura y con base a ello generar la seal correcta para
aumentar la temperatura o para que la bomba enve ms agua al sistema y de esta forma
aumentar la humedad.
Control de Celdas de manufactura, en lneas de ensamble y proceso, en donde el PLC
controla los transportadores y enva las seales a los equipos que estn dentro de la
celda para que realicen un trabajo especfico.
En la actualidad los PLCs pueden comunicarse con otros PLCs, computadoras y
equipos, tales como variadores de velocidad, celdas de carga, y controles de bsculas,
con lo que se convierten en parte funcional y fundamental de mquinas, plantas y
procesos industriales.
3.1.3. Lenguajes de Programacin de PLC
Los primeros PLC, en la primera mitad de los 80 eran programados usando sistemas de
programacin propietarios o terminales de programacin especializados, que ha menudo
tenan teclas de funciones dedicadas que representaban los elementos lgicos de los
programas de PLC. Los programas eran grabados en cintas, mas recientemente se
guardan en aplicaciones especiales en un ordenador, finalmente son descargados
directamente en el PLC.
Los primeros PLC fueron diseados para ser usados por electricistas. Estos PLC eran
programados con lgica de escalera (ladder Logia). As, el primer lenguaje de
programacin para PLC's, considerado de bajo nivel, fue el "Lenguaje de Escalera". An
hoy se utiliza este lenguaje.
Los lenguajes de programacin tenemos cinco tipos, a continuacin se hace mencin de
ellos. Existen equipos que permiten la programacin en un solo lenguaje, sin embargo
existen otros equipos que permiten la programacin de diferentes formas.
Forma de diagrama de escalera (lader logic). El diagrama lgico est realizado bajo
la lgica de los esquemas elctricos, el cual incluye contactos y bobinas.
Actualmente es un lenguaje grfico muy popular en la programacin. Esta basado
en el establecimiento de circuitos de relevadores, este lenguaje esta basado en
renglones en los que se establecen las condiciones necesarias para tener una
salida. Este tipo de programacin se utiliza en gran manera en el control secuencial
de un proceso u operacin de manufactura.
23
FIG. 3.2. DIAGRAMA DE ESCALERA PARA ARRANQUE DE MOTORES
Bloque de funciones. Las CPUs ofrecen bloques preprogramados que se pueden
llamar desde el programa de usuario. Los bloques de funciones forman parte del
sistema operativo, no se cargan como parte integral del programa. Una funcin del
sistema es una funcin preprogramada y probada.
FIG. 3.3 PROGRAMACION DE BLOQUE DE FUNCIONES
24
FIG. 3.4. PROGRAMACION DE BLOQUE DE FUNCIONES
Lista de instrucciones (IL). Esta basado en un listado de smbolos nemotcnicos
cercanos al lenguaje mquina. Se escribe en formato de texto, utilizando caracteres
alfanumricos para definir las lneas de operaciones lgicas. Suele ser un lenguaje
potente, aunque es ms complejo que los lenguajes grficos
FIG. 3.5. PROGRAMACION MEDIANTE LISTA DE INSTRUCCIONES
25
Algunos fabricantes no cumplen al completo con la norma IEC 1131-3 y utilizan su propia
nemotecnia, como ocurre con la marca Siemens. Debido a la gran implantacin que estos
autmatas tienen en la industria, en algunos casos se realiza un estudio paralelo de
ambos sistemas con el fin de que se pueda observar las diferencias que hay entre ellos.
NORMA IEC 1131-3
OPERANDO OPERADOR
LD %I1.0
SIEMENS S7
OPERANDO OPERADOR
LD E1.0
FIG. 3.6. DIFERENCIAS DE NEMONICOS DE LISTAS DE INSTRUCCIONES
Lenguaje de alto nivel. Cuando se comprendi el gran potencial de los PLC's, como
poderosas computadoras que son y se dio la evolucin de capacidades que ahora
tienen, que no posean los antiguos circuitos, aparecieron los lenguajes de alto nivel
Este es un lenguaje de programacin que en comparacin con en lenguaje de bajo
nivel este puede usar elementos de lenguaje natural, por lo que se convierte en un
lenguaje fcil de usar. El nombre de lenguaje de alto nivel no implica que sea
superior al lenguaje de bajo nivel, sino que es un lenguaje adecuado para las
computadoras por el manejo de cadenas y por estar orientado a objetos.
Actualmente podemos trabajar con diferentes lenguajes de alto nivel siendo dentro
de los ms famosos el Visual Basic y el C.
FIG. 3.7. PROGRAMACION CON LENGUAJE DE ALTO NIVEL
Grafcet, El GRAFCET (GRAFica de Control de Etapas de Transicin) Es un
diagrama funcional normalizado, que permite hacer un modelo de proceso a
automatizar, contemplando entradas, acciones a realizar, y los procesos
intermedios que provocan estas acciones. No fue concebido como un lenguaje de
programacin, sino ms bien un tipo de Grafo para elaborar el modelo pensando en
la ejecucin directa del automatismo programa autmata. Actualmente no tiene una
amplia difusin como lenguaje, pero se utiliza como una herramienta de modelado.
26
Para poder programar en GRAFCET es necesario conocer cada uno de los
elementos propios de que consta.
FIG. 3.8. EJEMPLO DE LA PROGRAMACION EN GRAFCET.
Cuando se comprendi el gran potencial de los PLC's, como poderosas computadoras
que son y se dio la evolucin de capacidades que ahora tienen, que no posean los
antiguos circuitos, aparecieron los lenguajes de alto nivel como el "lenguaje de escalera"
pero, con la adicin de funciones especiales complejas, que en el diagrama de escalera
aparecen en el lugar de las salidas". Luego, se desarrollaron los Lenguajes Especiales de
Computadora, tambin de alto nivel, que son muy similares
Los lenguajes de lgica de relevadores en escalera (LLRE) que hemos mencionado,
utilizan un marco de programacin que obliga al programador a centrarse en cada salida
individualmente, en lugar de hacerlo en el flujo y operacin del proceso o sistema que se
controla. La programacin con un LLRE requiere el uso de soluciones de casos
especiales, eliminando la posibilidad de una programacin limpia, directa y elegante.
Adicionalmente, muy a menudo los programas resultantes son difciles de modificar por
no tener una estructura modular. Para mejorar la programacin en estos aspectos, se han
propuesto metodologas de programacin basadas en reglas como la lgica difusa y la
lgica de estado
3.1.4. Lgica de Estado
Para poder saber mas sobre la lgica de estado es bueno conocer los tipos de lgica que
se tienen en cuanto a control se refiere:
Lgica cableada: La tecnologa cableada esta basada en la unin fsica de todos y cada
uno de los equipos, es decir que el control deber tener un cableado completo para poder
realizar las funciones necesarias. Los inconvenientes de este tipo de trabajos es: El
dimensionamiento. Referente al cableado ya que es una gran cantidad de cable los que
se debern utilizar para poder lograr un control completo y que este pueda darse desde
diferentes puntos, Poca flexibilidad, al no poder realizar incrementos en los sistemas, en
caso de poder hacerlos representan pequeos subsistemas de un principal y no se ven
reflejados como una adicin al mismo o una modificacin. Dificultades para el
mantenimiento y pocas posibilidades de implementar funciones de control complejas y
las que se puedan implementar se llevaran acabo mediante elementos electromecnicos.
27
Lgica programada: La tecnologa programada o programable, utiliza como unidad de
control un sistema basado en el microprocesador. El cual se encarga de recibir la
informacin y procesarla para despus dar una respuesta basada en las condiciones
programadas para la ejecucin, adems de poder obtener una mayor cantidad de
informacin desde diferentes puntos con menores cantidades de cable y dando tambin
mayor flexibilidad tanto para la instalacin como para la programacin.
En las tecnologas cableadas, el tratamiento de la informacin que se lee del proceso
tiene lugar simultneamente, en paralelo. En los equipos programables, el tratamiento de
informacin no se hace en paralelo sino en secuencia.
La lgica de estado es una metodologa para el control de sistemas que no se basa en la
lgica combinacional, sino en la teora de la Mquina de Estado Finita. Los lenguajes de
lgica de estado, son lenguajes de programacin de muy alto nivel, cuyo poder y
flexibilidad se derivan del ajuste fiel entre el problema a resolver y el modelo sobre el cual
se basa. Con estos lenguajes, el desarrollo y modificacin del sistema es mucho ms fcil
y rpida que con lenguajes de nivel ms bajo. El programador puede olvidarse de los
cdigos simplemente concentrarse en la comprensin del sistema de control. En
resumen al comparar los sistemas de Lgica cableada contra Lgica programada
tenemos:
CARACTERISTICAS
O METODO
PANEL DE RELEVADORES CONTROLADORES
PROGRAMABLES
Funciones
Solo un gran nmero de relevadores permite
un control
La programacin permite el control
con cualquier grado de complejidad
Flexibilidad
El cableado interno debe ser cambiado Puede ser modificado slo el
programa
Confiabilidad
Sujeto a defectos en contactos y baja vida
til
Alta, ya que slo usa semiconductores
en los circuitos principales
Adaptabilidad
No puede usarse en otra aplicacin a menos
que se quiten o pongan componentes
Se adapta a cualquier aplicacin por
medio de la programacin
Expandible
Muy limitada desde el diseo original Fcilmente ampliado a su mxima
capacidad
Mantenimiento
Requiere mucho mantenimiento e
inspecciones peridicas
Reparaciones sencillas a travs del
reemplazo de mdulos.
Tamao Grande y pesado Reducido
Diseo
Grandes periodos de tiempo para ensamble
y pruebas con mucho esfuerzo
Diseos simples para sistemas
complejos con poco esfuerzo de
fabricacin
Economa Hasta seis relevadores en secuencia Mas de seis relevadores en secuencia
Tecnologa
De uso ampliamente generalizado, fcil de
entender
Requiere especializacin y
aprendizaje de aspectos tcnicos
28
especficos
Observemos primero que, cada proceso en un sistema real, atraviesa una secuencia de
estados y cada mquina o proceso es una coleccin de dispositivos o componentes
fsicos. Adems la operacin de cualquiera de estos dispositivos, puede ser descrita
como una secuencia de pasos con respecto al tiempo. Inclusive los procesos continuos
pasan por estados, por ejemplo, fases de: arranque, manual (o automtico), operacin
normal y parada. No resulta difcil, expresar explcitamente las condiciones de prueba o
eventos que causan que un dispositivo cambien de estado, por ejemplo: "si el nivel del
tanque est por debajo del 50%, arranque la bomba # 1 y encienda la luz indicadora".
As, todas las actividades fsicas pueden ser descritas en esta forma.
3.1.5. Arquitectura bsica del PLC
Como ya se menciono el PLC un conjunto de dispositivos electrnicos digitales, con alto
grado de integracin, capaz de ser programados a travs de un lenguaje especfico, y
que sirve para controlar procesos industriales secunciales o caractersticos. Dentro de
los dispositivos caractersticos con que cuentan estos equipos son:
1. Unidad Central de Proceso (CPU) Unidad Aritmtica Lgica. En el cual
encontramos la memoria que almacena el programa, la base de datos, el estatus del
procesador y los elementos internos que permiten el control tal como temporizadores,
contadores e instrucciones para operaciones lgicas.
2. Interfaces de entradas y salidas, mismas que pueden ser digitales (0/1) o analgicas.
3. Dispositivos de programacin, interfaces hombre maquina, mediante los cuales el
operador puede introducir los datos necesarios para la correcta operacin de la
secuencia. As como redes de comunicacin.
3.1.6. Arquitectura del PLC ALLEN-BRADLEY
As pues dado que en el mercado se tiene diferentes marcas, cada una de estas cuenta
con diferentes modelos de PLCs sin embargo todos ellos estn diseados bajo el mismo
principio, primeramente que sean modulares y que tengan la capacidad de procesar los
datos que se manejan, por lo que para configurar el sistema un PLC se debe tomar en
cuenta los siguientes puntos.
Determinar el tipo de comunicacin
Elegir el procesador o CPU
Seleccionar los diferentes mdulos de entradas y salidas
Elegir el chasis adecuado a las necesidades
Elegir la fuente de alimentacin para el sistema
Seleccionar las tarjetas de comunicacin en caso de ser necesario.
Estos principios aplican para todos los PLCs que sean modulares, aunque algunos
pueden omitirse dependiendo de la familia de PLC o de la marca. Tal es el caso de los
29
equipos de la familia Micrologix 1200 1500 de Allen-Bradley y la familia Siemens S7-
200, que no necesitan un rack o chasis para su montaje, ya que pueden ser montados
sobre riel DIN, y sobre este se instalan los mdulos de entradas y salidas adicionales.
FIG. 3.9. CONFIGURACION BASICA DE UN PLC ALLEN-BRADLEY
El CPU se determina de acuerdo a la capacidad de memoria, la capacidad de entradas y
salidas, el tipo de comunicacin, el tiempo de barrido, entre otras, y con base en estos
puntos se configura la arquitectura del sistema. A continuacin se presentan tablas con
las caractersticas de los PLCs de Allen-Bradley tanto de la familia SLC-500 como de la
familia PLC-5.
Rack, mismo que alojara los mdulos, consta de una tarjeta en el fondo conocido
como Backplane, para el caso del PLC 5 se cuenta con cuatro tamaos de racks
(chasis), 4, 8, 12 y 16 slots.
30
Fuente de alimentacin, encargada de alimentar a los mdulos que se encuentran
instalados en el rack, cabe hacer mencin de que esta fuente de alimentacin solo
alimenta la electrnica del PLC y no a las seales.
CPU. Procesa los valores de entradas y controla las salidas, as mismo enva los
mensajes hacia otros equipos (nodos de la red)
Mdulos de Entradas y Salidas. Convierte las seales fsicas en lenguaje del PLC a
travs del Panel trasero, as mismo recibe las seales del CPU y las convierte en
seales fsicas que se envan a los elementos de campo.
Mdulos de Comunicacin. Permiten realizar la comunicacin entre el PLC y otros
equipos (PLC, PCs, equipos de visualizacin y sistemas locales), estos mdulos
pueden ser locales al estar instalados en el mismo rack.
FIG. 3.10. TABLA DE CARACTERISTICAS DE EQUIPOS SLC-500
31
FIG. 3.11. TABLA DE CARACTERISTICAS DE EQUIPOS PLC-5
Una vez que se ha determinado el CPU se seleccionan el tipo de tarjetas de entradas y
salidas que se utilizaran, para ello es necesario conocer los elementos de campo que se
conectaran (Alimentacin del elemento 24Vcd, 120 Vca.), en caso de estar trabajando
con un control de proceso podemos tener seales de tipo analgico, estas seales
normalmente estn en un rango de 4 a 20 mA. pero se pueden tener seales de 0 a 20
ma, de 0 a 5 Vcd y de 0 a 10 Vcd. A continuacin se muestran algunos de los diferentes
modelos de tarjetas para PLC-5 de Allen-Bradley.
FIG. 3.12. TABLA DE TARJETAS DE ENTRADAS Y SALIDAS PARA PLCs ALLEN-BRADLEY
32
Es recomendable se tome en cuenta el ambiente en el que se instalara el sistema de
PLC, por lo que deben cosiderar las tolerancias que existen entre el equipo y los
elementos que se encuentran a su al rededor, con la finalidad de evitr ambientes con
temperatura mayor a 60C, en casos extremos sera necesario la instalacin de
ventiladores o de columnas de aire acondicionado. Algunos de los lineamientos a tomar
en cuenta son los siguientes.
El chasis deber ser instalado de forma horizontal
Deber existir una distancia mnima de 150 mm (6 in) entre el chasis del PLC y los
elementos que se encuentren instalados abajo y arriba de el.
Deber existir una distancia de 100 mm (4in) entre el chasis y cualquier elemento
instalado a los lados del equipo.
La distancia mnima recomendada entre el chasis y los ductos que alojan los
conductores.
En la figura de abajo se muestra el esquema de la instalacion del chasis y las distancias
recomendadas.
FIG. 3.13. DISTRIBUCION RECOMENDADA DE UN PLC
La comunicacin es otro punto delicado que se debe tener en cuenta ya que de esto
depende que los equipos involucrados tengan un desempeo y funcionamiento correcto.
Existen diferentes tipos de comunicacin para la adquisicin de datos de los diferentes
equipos tales como los bloques de Electro vlvulas y mdulos de entradas de seales de
los sensores, o la comunicacin que existe entre el PLC y los Robots, incluso con los
equipos Panel View. Los bloques de electro vlvulas y mdulos de entradas son seales
que llegan desde el PLC a travs de la comunicacin remota. Los robots son equipos
autnomos que envan seales de entradas y salidas al PLC as mismo se tiene
33
comunicacin con los Panel View, sin embargo los protocolos de comunicacin no son los
mismos y la forma de programarlos y de obtener los datos son diferentes.
Los controladores PLC 5 tienen la capacidad de poner en prctica nuevas tecnologas al
ritmo que se elija. La prueba de esto es la seleccin inigualada que se tienen en cuanto a
la cantidad y el tipo de redes que se pueden conectar simultneamente. Par este caso se
esta trabajando con un Red DATA HIGHWAY PLUS (DH+) y un vinculo universal de
comunicacin de Entradas y Salidas Remotas (I/O).
La solidez y versatilidad de una red de trabajo de E / S remotas viene de un extenso
soporte de productos. Los tpicos rangos de aplicacin de simples enlaces de E/S con los
controladores y E / S o enlaces con una variedad de otros dispositivos. Se pueden
conectar dispositivos a travs de los mdulos adaptadores de E/S remotas o construir
adaptadores remotos de E/S
Usando la Red de trabajo Universal de E/S remotas en lugar de un cableado directo a
dispositivos sobre grandes distancias en un chasis local de E/S remotas ayuda a reducir
costos de instalacin mantenimiento y arranque por lugares cercanos a sensores y
actuadotes
Algunos dispositivos permiten que se configuren para ser elementos remotos dentro de
los diferentes tipos de Red como DH+, E/S remotas, Ethernet o Control Net.
Rango de Transmisin de
Datos
Longitud Mxima de
Cable.
Mximo numero de
Nodos
57.6 kbps 3,048 m (10,000 ft)
115.2 kbps 1524 m (5,000 ft)
230.4 kbps 762 m (2500 ft)
1 scanner
32 adaptadores
Existen muchos factores que pueden afectar el rendimiento de una red DH+, los cuales
incluyen:
Nodos
Tamaos y nmeros de mensajes
Destino de los mensajes
Tiempo de procesamiento interno
3.1.7. Diseo de Sistemas
Usted puede usar los procesadores PLC-5 en un sistema diseado para control
centralizado o en un sistema diseado para control distribuido.
Control centralizado es un sistema jerrquico en donde el control sobre todo el proceso
est concentrado en un procesador.
34
FIG. 3.14. DISEO CENTRALIZADO
Control distribuido es un sistema en el cual las funciones de control y administracin
estn dispersas a travs de la planta. Mltiples procesadores efectan las funciones de
administracin y control y usan una red Data Highway, una red Ethernet, o un sistema bus
para comunicacin.
FIG. 3.15. DISEO DE CONTROL DISTRIBUIDO
3.1.8. Direccionamiento de E/S y Memoria del Procesador
Ya que el propsito principal de un controlador programable es controlar entradas y
salidas de dispositivos de campo, tales como interruptores, vlvulas y termopares, estas
entradas y salidas deben ocupar una ubicacin en la memoria del procesador de manera
35
que puedan ser direccionadas en el programa de control. Cada terminal en un mdulo de
entrada o salida que pueda ser cableado a un dispositivo de campo ocupa un bit dentro
de la memoria del procesador. La parte de la memoria del procesador que aloja las
direcciones de E/S es la tabla de imagen de entrada y la tabla de imagen de salida.
El direccionamiento de E/S ayuda a conectar la ubicacin fsica de una Terminal de
mdulos de E/S a una ubicacin de bit en la memoria del procesador. El direccionamiento
de E/S es slo una manera de segmentar la memoria del procesador. La segmentacin
es:
Un terminal especfico en el
mdulo de E/S que ocupa
un espacio en la memoria
del procesador.
Terminal o
punto
La densidad de un mdulo de E/S, i.e., 8 puntos, 16
puntos, 32 puntos, se relaciona directamente a la
cantidad de memoria (bits) que ocupa el mdulo en
la memoria del procesador. Por ejemplo, un modulo
de entrada de 16 puntos ocupa 16 bits en la tabla
de imagen de entradas del procesador.
Las terminales de E/S que
de manera combinada
ocupan 1 palabra en la tabla
de imagen de entrada del
procesador y 1 palabra en
la tabla de imagen de
salidas del procesador.
Grupo de
E/S
16 bits de entrada = 1 palabra en la tabla de imagen
de entradas del procesador
16 bits de salida = 1 palabra en la tabla de imagen
de salida del procesador
La memoria del procesador
necesita estar agrupada de
manera que los grupos de
E/S relacionados puedan
ser considerados como una
unidad
Rack de
E/S
128 bits de entrada y 128 bits de salida o bien
8 palabras de entrada y 8 palabras de salida o bien
8 grupos de E/S
Cada procesador PLC-5 tiene una cantidad limitada
de racks que puede aceptar. Por ejemplo, un PLC
5/30 puede aceptar 8 racks de E/S. El procesado
siempre ocupa un rack de E/S. El rack
predeterminado es el rack 0.
36
FIG. 3.16. DIRECCIONAMIENTO DE ENTRADAS Y SALIDAS
La tabla de imagen de E/S esta direccionada octalmente. Tome nota de cmo la
direccin de archivo de imagen de entrada y salida corresponden al hardware. La
direccin de imagen de E/S corresponde a la ubicacin fsica del circuito de E/S en el
chasis de E/S:
a:bbc/dd
A
Identificador de direccin de E/S I - dispositivo de entrada
O - dispositivo de salida
bb
Numero de rack de E/S
PLC -5/11, 5/20, 5/20E
PLC -5/30
PLC -5/40, -5/40L, -5/40E
PLC -5/60, -5/60L, -5/80, -5/80E
00-03 (octal)
00-07 (octal)
00-17 (octal)
00-27 (octal)
C
Numero de Grupos de E/S 0-7 (octal)
dd
Numero de Terminal (bit) 00-17 (octal)
Para especificar esta direccin se tiene el siguiente ejemplo.
37
FIG. 3.17. EJEMPLO DE DIRECCIONAMIENTO EN EL PLC
Aunque se dan estas opciones de direccionamiento se tiene mas formas para realizar los
direccionamientos, que actualmente utilizan los programadores con mayor experiencia es
esta se refiere la conocida indexacin o direccionamiento indirecto.
Parte del direccionamiento del PLC como se comento esta enfocado a los dispositivos
perifricos, en este caso uno de ellos es el ROBOT.
3.2. Robots.
3.2.1. La robtica una ciencia.
La Robtica es un concepto del dominio pblico, y tiene sus orgenes hace miles de aos,
desde el inicio del pensamiento creativo del hombre hasta hoy, la robtica ha sido, es y
ser parte primordial de nuestras vidas, tanto para nuestro desarrollo social, laboral y
cultural como para nuestra diversin y entretenimiento. Desde el principio de los tiempos
el hombre ha tenido la intencin de crear vida y crear maquinas que puedan desempear
los trabajos que el hombre realiza, o tareas difciles de realizar. Desde la antigedad se
crearon autmatas, en los que se utilizaban materiales que estaban al alcance de todo el
mundo tal como madera, cobre o cualquier metal moldeable. El desarrollo de la robtica
se ha complementado por medios trascendentales como los son el teatro, el cine y la
literatura, dando como consecuencia su aplicacin industrial y la ceracin de nuevas
tecnologas robticas en reas de servicio.
En un principio los autmatas utilizaban, principalmente, la fuerza bruta para realizar sus
movimientos. Desde los egipcios pasando por los griegos se sabe que se han construido
maquinas con ciertos movimientos utilizados principalmente para fascinar a los
adoradores de los templos, y Por qu posteriormente fueron medios trascendentales
como la literatura, teatro y cine quienes influyeron en el desarrollo de la robtica?,
Primeramente por las ideas conceptuales y creativas que han surgido de grandes
escritores como Karen Capek, Fritz Lang o Isaac Asimov, este ltimo fue quien desarrollo
las tres leyes de la robtica, las cuales permanecen vigentes y en el futuro podran
representar la interaccin entre humanos y robots, con la creacin cinematogrfica, la
literatura de ciencia-ficcin ha llevado a la pantalla grande a algunos robots que ahora
forman parte de nuestra cultura tal como RoboCop, Terminador, R2DR (Artwoditwo),
C3PO (Citripio).
38
El desarrollo en la tecnologa, donde se incluyen las poderosas computadores
electrnicas, los actuadotes de control retroalimentados, transmisin de potencia a travs
de engranes, y la tecnologa en sensores han contribuido a flexibilizar los mecanismos
autmatas para desempear tareas dentro de la industria.
Un robot industrial es una mquina programable de uso general que tiene algunas
caractersticas antropomrficas o humanoides. Las caractersticas humanoides ms
tpicas de los robots es la de sus brazos mviles, que se desplazarn por medio de
secuencias de movimiento que son programados para la ejecucin de tareas de utilidad.
Isaac Asimov, utiliza la palabra robtica como: Una ciencia o rama de la tecnologa, que
estudia el diseo y construccin de mquinas capaces de desempear tareas realizadas
por el ser humano o que requieren del uso de inteligencia, sin embargo esa idea de la
ficcin an no se ha logrado hacer realidad, de igual forma como sucede con las tres
leyes que el mismo creo:
1.- Un robot no puede hacer dao a un ser humano, o por medio de la inaccin, permitir
que un ser humano sea lesionado.
2.- Un robot debe obedecer las rdenes recibidas por los seres humanos, excepto si estas
rdenes entrasen en conflicto con la Primera ley.
3.- Un robot debe proteger su propia existencia en la medida en que esta proteccin no
sea incompatible con la Primera y Segunda Ley.
La definicin oficial dada por la Robotics Industries Association (RIA) es: Un robot
industrial es un manipulador multifuncional reprogramable diseado para desplazar
materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales, mediante movimientos
variables programados para la ejecucin de una diversidad de tareas. Sin embargo la
Organizacin Internacional de la Estandarizacin (ISO8373:1994) define a al robot
industrial como: manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad,
capaz de manipular materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales segn
trayectorias variables, programado para realizar tareas diversas
Los programas en el controlador del robot pueden ser agrupados de acuerdo al nivel de
control que realizan.
1.- Nivel de inteligencia artificial, donde el programa aceptar un comando como "levantar
el producto" y descomponerlo dentro de una secuencia de comandos de bajo nivel
basados en un modelo estratgico de las tareas.
2.- Nivel de modo de control, donde los movimientos del sistema son modelados, para lo
que se incluye la interaccin dinmica entre los diferentes mecanismos, trayectorias
planeadas, y los puntos de asignacin seleccionados.
39
3.- Niveles de servo sistemas, donde los actuadores controlan los parmetros de los
mecanismos con el uso de una retroalimentacin interna de los datos obtenidos por
los sensores, y la ruta es modificada sobre la base de los datos que se obtienen de
sensores externos. Todas las detecciones de fallas y mecanismos de correccin son
implementados en este nivel.
En la clasificacin final se considerara el nivel del lenguaje de programacin. La clave
para una aplicacin efectiva de los robots para una amplia variedad de tareas, es el
desarrollo de lenguajes de alto nivel. Existen muchos sistemas de programacin de
robots, aunque la mayora del software ms avanzado se encuentra en los laboratorios de
investigacin. Los sistemas de programacin de robots caen dentro de tres clases:
1.- Sistemas guiados, en el cual el usuario conduce el robot a travs de los movimientos a
ser realizados.
2.- Sistemas de programacin de nivel-robot, en los cuales el usuario escribe un
programa de computadora al especificar el movimiento y el sensado.
3.- Sistemas de programacin de nivel-tarea, en el cual el usuario especifica la operacin
por sus acciones sobre los objetos que el robot manipula
3.2.2. Especificaciones de los Robots.
Este apartado describe brevemente las especificaciones bsicas del
Robot. Un robot puede ser visto desde diferentes niveles de sofisticacin, depende de la
perspectiva con que se mire. Un tcnico en mantenimiento puede ver un robot como una
coleccin de componentes mecnicos y electrnicos; por su parte un ingeniero en
sistemas puede pensar que un robot es una coleccin de subsistemas interrelacionados;
un programador en cambio, simplemente lo ve como una mquina que ha de ser
programada; por otro lado para un ingeniero de manufactura es una mquina capaz de
realizar una tarea especfica. En contraste, un cientfico puede pensar que un robot es un
mecanismo el cul l construye para probar una hiptesis.
Un robot puede ser descompuesto en un conjunto de subsistemas funcionales: procesos,
planeacin, control, sensores, sistemas elctricos y sistemas mecnicos. El subsistema
de Software es una parte implcita de los subsistemas de sensores, planeacin y control;
que integra todos los subsistemas como un todo.
Los Robots pueden ser clasificados en diferentes categoras. La potencia del software en
el controlador determina la utilidad y flexibilidad del robot dentro de las limitantes del
diseo mecnico y la capacidad de los sensores. Los robots han sido clasificados de
acuerdo a su generacin, a su nivel de inteligencia, a su nivel de control, y a su nivel de
lenguaje de programacin. Estas clasificaciones reflejan la potencia del software en el
controlador, en particular, la sofisticada interaccin de los sensores. La generacin de un
robot se determina por el orden histrico de desarrollos en la robtica. Cinco
generaciones son normalmente asignadas a los robots industriales. La tercera generacin
40
es utilizada en la industria, la cuarta se desarrolla en los laboratorios de investigacin, y la
quinta generacin aun es un sueo.
1.- Robots Play-back, los cuales regeneran una secuencia de instrucciones grabadas,
como un robot utilizado en recubrimiento por Spray o soldadura de Arco. Estos robots
comnmente tienen un control de lazo abierto.
2.- Robots controlados por sensores, estos tienen un control cerrado de movimientos
manipulados, y hacen decisiones basados en datos obtenidos por sensores.
3.- Robots controlados por visin, donde los robots pueden manipular un objeto al utilizar
informacin desde un sistema de visin
4.- Robots controlados adaptablemente, donde los robots pueden automticamente
reprogramar sus acciones sobre la base de los datos obtenidos por los sensores.
5.- Robots con inteligencia artificial, donde los robots utilizan las tcnicas de inteligencia
artificial para hacer sus propias decisiones y resolver problemas.
Los programas en el controlador del robot pueden ser agrupados de acuerdo al nivel de
control que realizan.
1. Nivel de inteligencia artificial. Donde el programa aceptar un comando como
levantar el producto y descomponerlo dentro de usan secuencia de comandos
de bajo nivel basados en un modelo estratgico de las tareas.
2. Nivel de modo de control, donde los movimientos del sistema son modelados
para lo que se incluye la interaccin dinmica entre los diferentes mecanismos,
trayectorias planeadas y los puntos de asignacin seleccionados.
3. Niveles de servo sistemas, Donde los actuadotes controlan los parmetros de los
mecanismos con le uso de una retroalimentacin interna de los datos obtenidos
por los sensores, y la ruta es modificada sobre la base de los datos que se
obtienen de sensores externos- Todas las detecciones de falla y mecanismos de
correccin son implementadas en este nivel.
En la clasificacin final se considerara el nivel del lenguaje de programacin. La clave
para una aplicacin efectiva de los robots para una amplia variedad de tareas, es el
desarrollo de lenguajes de alto nivel. Existen muchos sistemas de programacin de
robots, aunque la mayora del software ms avanzado se encuentra en los laboratorios de
investigacin. Los sistemas de programacin de robots caen dentro de tres clases:
1.- Sistemas guiados, en el cual el usuario conduce el robot a travs de los movimientos a
ser realizados.
2.- Sistemas de programacin de nivel-robot, en los cuales el usuario escribe un
programa de computadora al especificar el movimiento y el sensado.
3.- Sistemas de programacin de nivel-tarea, en el cual el usuario especifica la operacin
por sus acciones sobre los objetos que el robot manipula.
41
Los robots que se encuentran en la industria tienen los siguientes tipos de
configuraciones:
Cartesiano: a esta configuracin tambin se le conoce como rectilneo. Se caracteriza
por poseer tres movimientos lineales (o tres grados de libertad), los cuales
corresponden a los movimientos localizados en los ejes X, Y, y Z, que son
perpendiculares entre si.
Cilndrico: Esta configuracin pude realizar dos movimientos lineales y uno rotacional,
tiene tres grados de libertad al igual que el cartesiano.
Esfrico: Tambin se le conoce como configuracin polar. Este robot se caracteriza
porque tiene varias articulaciones. Y cada una de ellas puede realizar un movimiento
distinto, por ejemplo: puede tener movimiento rotacional, angular o lineal.
Angular: Este tipo de robot es el de mayor empleo en la industria, ya que su
configuracin parecida al brazo humano y su movimiento de trabajo, permite obtener
gran versatilidad en diferentes aplicaciones.
SCARA, Selectively Compliant, Articulated Robot Arm (Brazo Robot Articulado
Selectivamente Verstil). Los robots con esta configuracin son robots equipados de
libertad total en los ejes X y Y pero limitados severamente en sus desplazamientos en
el eje Z, es decir tienen un comportamiento similar al brazo humano, permitiendo
ubicar el extremo de la mano en cualquier posicin pero siempre sobre el plano. En el
eje vertical solo realizan manipulaciones simples que habitualmente consisten en
presionar y desplazarse.
Paralelo: Se distingue por tener uniones rotacionales, por lo regular 3 ejes los cuales
concurren en un mismo vrtice el cual es punto de funcionalidad ya que en l se
encuentra el elemento final de sujecin para las tareas asignadas.
Se esperara que la ciencia y la tecnologa lleguen a un nivel tal que los robots de la
ciencia ficcin se conviertan en una realidad, y eso est muy cerca, ya que hoy en da
existen grandes desarrollos de robots para el servicio del ser humano y es cada vez
ms comn ver robots en asistencias quirrgicas, robos para incapacitados (prtesis)
robots para exploraciones, robots militares, e infinidad de usos.
3.2.3. Concepto de Robot
Existen diferentes configuraciones de sistemas, desde el mas simple, donde solo se tiene
el brazo, el controlador y el Teach Pendant, donde el robot puede estar ejecutando sus
programas sin ningn otro equipo que intervenga, y donde la seal la puede recibir de
una entrada (sensor, interruptor, etc.), el otro ejemplo es un sistema de soldadura, donde
se instalar adicional al controlador el teach y el Robot un control de soldadura y una
42
pistola para soldadura mismos que estarn en comunicacin con el controlador del robot
con la finalidad de poder saber cuantos ciclos de soldadura se han ejecutado en que
paso del programa se encuentra el robot, cuanto tiempo ha estado trabajando, cual
programa se esta ejecutando actualmente, etc. Finalmente existen diferentes operaciones
en las que se pueden aplicar estos equipos entre ellos tenemos: Soldadura, Pintura,
Manejo de materiales, Aplicacin de sellos, como lo es en este caso. Este Robot es un
Modelo, el cual consta de 6 grados de libertad, es decir que consta de tres movimientos
en el brazo y tres movimientos en la mueca. Los ejes del Robot se definen de acuerdo al
nmero de motores que se controlan, es decir que este Robot consta de 6 motores, uno
por cada eje del Robot.
FIG. 3.18. CONCEPTO BASICO DE UN ROBOT
3.2.4. Modelo e identificacin del Robot
La placa de identificacin de los Robots Nachi se genera a partir de la siguiente
nomenclatura, en donde aparecen algunos datos que contienen informacin como. El
tamao del robot, la carga que soporta y el tipo de robot.
43
FIG. 3.19. IDENTIFICACION DE ROBOT
La placa de fabricacin de los robots Nachi describe algunos datos importantes de fbrica
como son: El nmero y fecha de fabricacin, numero de Robot y peso etc. A continuacin
se muestra la ubicacin de la placa de fabricacin en diferentes modelos de Robots
FIG. 3.20. PLACA DE IDENTIFICACION DE SISTEMA
3.2.5. Dimensiones y rea de trabajo
El robot tiende a tener una geometra fija y limitada. El espacio de trabajo es el lmite de
posiciones en espacio que el robot puede alcanzar. Para un robot cartesiano los espacios
de trabajo podran ser un cuadrado, para los robots ms sofisticados los espacios podras
ser de una forma esfrica, es por ello que se cuenta con diagramas conocidos como
diagramas de alcance.
Mediante estos diagramas, es posible conocer las reas de trabajo de cada uno de los
diferentes modelos de Robots que existen, as como los alcances de cada uno de los ejes
44
de libertad que tiene. Es muy importante tomar en cuenta que estos alcances son los de
la mueca del Robot, es decir sin la herramienta de aplicacin, o pistola
FIG. 3.21. DIMENSIONES Y ALCANCES DEL ROBOT
Una vez que se ha realizado el estudio del alcance es necesario que tomemos en cuenta
las dimensiones para corroborar los movimientos que realizara el robot. Como se puede
observar en el siguiente diagrama se tiene un esquema de la lnea, as como la ubicacin
de los equipos (robots) y los movimientos que realizar cada uno de los robots.
45
FIG. 3.22. LAYOUT DE LA LINEA DE APLICCION
3.2.6. Descripcin bsica del Robot Nachi
La configuracin de un sistema puede ser muy variada, sin embargo siempre es parte de
un sistema bsico, el cual consta de: El Robot, que es quien efectuara las acciones, El
Controlador que es el elemento donde se tiene el programa y se ejecuta y el Teach
Pendant, que es el elemento que nos sirve para visualizar las instrucciones que estamos
dando al Robot. Existen diferentes operaciones en las que se pueden aplicar estos
equipos, entre ellos tenemos Soldadura por arco, Aplicacin de Pintura, Manejo de
Materiales, y Aplicacin de Sellos como en este caso. Este robot es un modelo el cual
cuenta con 6 grados de libertad. Los ejes del Robot se definen de acuerdo al nmero de
motores que se controlan, es decir que este robot consta de 6 motores, uno por cada eje.
Los movimientos se pueden dividir en tres en el brazo y tres ms en la mueca.
La operacin de un robot prcticamente consta de la Programacin y de la Auto
operacin. Un programa es creado por pasos, de manera secuencial, y llamados para
verificarlos en un modo de enseanza. Este es un mtodo bsico y eficiente para la
creacin de programas.
La robtica es una ciencia o rama de la tecnologa que estudia el diseo y construccin
de maquinas capaces de desempear tareas realizadas por el ser humano o que
requieren del uso de inteligencia. Las ciencias y tecnologa de las que deriva podra ser:
46
El algebra, los autmatas programables, las maquinas de estados la mecnica o la
informtica.
Un robot o autmata programable, como tambin se le conoce, se puede considerar
como un sistema basado en un microprocesador, siendo sus partes fundamentales la
Unidad Central de Proceso (CPU), la Memoria y el Sistema de Entradas y Salidas (E/S).
La CPU realiza el control interno y externo del autmata y la interpolacin de las
instrucciones del programa. A partir de las instrucciones almacenadas en la memoria y
de los datos que recibe de las entradas, genera las seales de salidas. La memoria se
divide en dos bloques, la memoria de solo lectura (ROM) y la memoria de lectura y
escritura (RAM).
En la memoria ROM se almacenan programas para el correcto funcionamiento del
sistema, como el programa de comprobacin de la puesta en marcha y el programa de
exploracin de la memoria RAM. La memoria RAM a su vez puede dividirse en dos reas
Memoria de datos, en la que se almacena la informacin de los estados de
entradas y salidas y de variables internas
Memoria de usuario, en la que se almacena el programa con el que trabajar el
autmata.
3.2.7. Identificacin de ejes
Axis
Name
Operation Teach pendant button
S Arm swivel RIGHT LEFT
H Arm forward and backward FWRD BACK
V Arm upward and downward UP DOWN
R2 Wrist rotation 2 CCW CW
B Wrist bend CCW CW
R1 Wrist rotation 1 CCW CW
Fig. 3.23. IDENTIFICACION DE EJES
47
FIG. 3.24. IDENTIFICACION DE EJES EN EL ROBOT
3.3. Sistema de Aplicacin Nordson.
3.3.1. Principio de funcionamiento del sistema Drip & Drag
El principio de aplicacin del Primer Drip & Drag, consiste en dispensar material, cuyo
origen se encuentra en una estacin de bombeo, y cuyo destino ser la herramienta de
aplicacin, la cual con una pieza de fieltro realiza la aplicacin. Esta herramienta ser
montada sobre una base fija, mientras que otro equipo manipulador toma la pieza a ser
aplicada o bien, como en este caso, puede ser montada en la mueca del robot, a su vez
el fieltro ser suministrado por un dispensador quien se encarga de cortar una longitud
especificada por el usuario.
El Drip & Drag Primer Dispensing System, (sistema de dispensado por goteo y arrastre)
entrega dos tipos de Primers (Primer Claro y Primer Oscuro) los cuales sirven como
preparacin del cristal para ser aplicado posteriormente el Uretano.
48
El Drip & Drag Primer Dispensing System utiliza el goteo y arrastre de material para
realizar el proceso de aplicacin del mismo, el sistema dispensar una cantidad
especifica de material, el cual ser determinado por el usuario y tipo de aplicacin. En
primer lugar ser aplicado el Primer Claro con el objetivo de limpiar la superficie del
cristal, posteriormente se aplicara el Primer Oscuro cuya tarea ser el proporcionar
adherencia al Uretano.
Estos sistemas estn diseados para la aplicacin de adhesivos y selladores
estructurales principalmente en la industria automotriz.
Lo que se busca en estas aplicaciones es un diseo computarizado ms actual y slidas
herramientas que proporcionen:
Tecnologa innovadora de dispensado con capacidad para extrur y fluir
Diseo de componentes modulares para un rendimiento confiable y para un tiempo
de funcionamiento mximo
Dispositivos detectores desde el flujo hasta la presin para un control operativo
preciso
Operaciones para registrar y reportar datos para un anlisis preciso.
49
FIG. 3.25. VISTA DEL ARREGLO GENERAL DEL SISTEMA
3.3.2. Componentes del Sistema
El Drip & Drag Primer Dispensing Sistema consiste en cuatro grandes componentes, los
cuales son:
Controlador Principal
Estacin de Bombeo
Herramienta Aplicadora
Dispensador de Fieltro
Este es el arreglo bsico del
sistema de dispensado
Aunque realmente estamos realizando una
pequea modificacin, que consiste en tener fija
la pieza, mientras que la parte en movimiento es
el equipo dosificador
50
3.3.3. Controlador Principal
El controlador principal consta de un Controlador Lgico Programable (PLC), el cual ser
utilizado para realizar el trabajo de interfase entre el Drip & Drag Primer System y el PLC
del robot utilizado para realizar la aplicacin.
El controlador principal utiliza una comunicacin de tipo discreta de entradas y salidas. El
controlador tambin cuenta con un pequeo Panel View, el cual servir entre otras cosas
para monitorear el estado del sistema.
FIG. 3.26. GABINETE DE SISTEMA DE DISPENSADO
3.3.4. Sistema de Entrega de Primer o Estacin de Bombeo
El sistema de Entrega de Primer es usado dentro del Drip & Drag Dispensing Sistema
como una estacin de bombeo. Este sistema consta de un par de contenedores, uno de
ellos tiene una capacidad de 2 Galones y ser utilizado para almacenar Primer Claro,
mientras que el otro contenedor es de 10 Galones y ser utilizado para almacenar Primer
Oscuro, cuyo material ser recirculado por una bomba de diafragma con direccin a la
herramienta aplicadora. Una estacin de llenado ser la encargada de proporcionar
Primer Oscuro al contenedor.
NOTA: Ambos contenedores sern presurizados con Nitrgeno ya que no es posible
exponer los materiales al aire.
51
FIG. 3.27. DRIP & DRAG PRIMER, ESTACION DE BOMBEO
3.3.5. Descripcin del Uretane Process Center
El Urethane Process Center es el equipo que realiza el control y la entrega de Uretano.
Este esta compuesto por cuatro unidades:
1. Pro-Meter Controller UIT Process Sentry (Controlador de Uretano)
2. Pro-Meter Gear Metering Pump (Bomba de engranes)
3. Rhino Bula Unladers (Bombas Rhino)
4. Gun (Pistola para aplicacin)
3.3.6. Controlador de Uretano
El controlador de Uretano es un sistema de entrega, monitoreo y control, que mantiene
las interfaces necesarias para comunicarse con el robot encargado de realizar la
aplicacin, con la bomba de engranes y la pistola de aplicacin. El controlador incluye
una interfase operador elementos de control que consiste en un Display y un Equpad.
Esta interfase es utilizada para configurar en el sistema algunos parmetros como son el
volumen de material entregado en cada parte del sistema, programacin de presiones
utilizadas, adems de establecer alarmas de operacin para activarse cuando dichos
parmetros se encuentren fuera del rango de operacin del sistema, en este tambin se
realiza la configuracin del Bead Size entre valores de 1 a 99 (principio de la calidad de
aplicacin de material) y adems tiene la capacidad de monitorear el ciclo de entrega de
material.
52
FIG. 3.28. CONTROLADOR DE URETANO
3.3.7. Bomba de Engranes
Es el elemento designado para la entrega y presurizacin de Uretano. Las bombas Rhino
suministra de material a la entrada del manifold (alta presin), la bomba de engranes es
controlada por un motor que tiene la capacidad de reducir o aumentar la velocidad para
influir en el flujo de material. El tacmetro de esta bomba monitorea la velocidad de dicho
motor; el flujo de material, en este caso Uretano, es determinado por la velocidad del
Robot, es decir que se mantiene una comunicacin constante entre el Robot y el
controlador de Uretano junto con la bomba de Engranes. Estas bombas estn unidas a
una servo-unidad de retro-alimentacin lo que les permite que la salida de material sea
precisa.
Los sistemas Pro-Meter de Nordson estn especficamente diseados para aplicaciones
con robots en materiales de alta viscosidad tales como el Uretano y el Silicn as como
otros materiales de alta temperatura. Los sistemas son ideales para dispensar adhesivos
y sellos en un rango ancho en cristales de automviles.
Parabrisas
Medallones
Cristales laterales
Cristales superiores (Quemacoco)
Dependiendo de la configuracin del sistema la Bomba de Engranes puede ser montada
en el brazo del Robot o fuera de la localizacin del Robot
53
FIG. 3.29. BOMBA DE ENGRANES
3.3.8. Bomba Rhino
Las bombas Rhino suministran de material adhesivo a la bomba de engranes, estn
diseadas para dispensar materiales con una viscosidad relativamente alta cuando se
encuentran a temperatura ambiente tal es el caso de los selladores y adhesivos, en
nuestro caso se trata de Uretano, estas deben ubicarse en un lugar con ambiente
controlado, ya que como se mencion anteriormente si el material a trabajar se encuentra
a temperatura ambiente puede ser un material de alta viscosidad. Las bombas Rhino son
capaces de manejar contenedores de 20 a 200 Litros (5 a 55 Galones). La seccin
hidrulica de estas bombas se trata de un actuador dual, con desplazamiento positivo y
es la indicada para suministrar de materiales viscosos al sistema.
FIG. 3.30. BOMBAS RINO
54
3.4. Neumtica.
El aire comprimido es una de las formas de energa ms antiguas que conoce el hombre
y que aprovecha para reforzar sus recursos fsicos. Aunque sus rasgos bsicos se
encuentran entre los ms antiguos de la humanidad, no fue sino hasta el siglo pasado
cuando empez a investigarse sistemticamente su comportamiento y reglas. Solo desde
el ao 1950 se puede hablar de la aplicacin industrial de la neumtica en los procesos
de fabricacin.
La introduccin verdadera y generalizada de la neumtica en la industria se inicio cuando
eran cada vez ms demandados los procesos automticos. Actualmente ya no se concibe
una moderna explotacin industrial sin el aire comprimido y se utiliza en los procesos
industriales ms variados.
La neumtica se ha desarrollado en un corto tiempo y con mucha rapidez, esto se debe,
entre otras cosas a que en la solucin de algunos problemas de la automatizacin no
puede disponerse de otro medio que sea ms simple y ms cmodo. Actualmente la
necesidad de automatizar la produccin no es competencia nica de las grandes
empresas, sino tambin de la pequea industria. La fuerza neumtica puede realizar
diversas funciones mejor y ms rpido. Por ello, el elemento neumtico es muy superior
al humano con relacin a capacidad de trabajo.
Sin embargo, remplazar actividades manuales por dispositivos mecnicos y neumticos,
solo es una etapa dentro del proceso de automatizacin de la produccin industrial. Esta
etapa es igual que otras que estn encaminadas a obtener el mximo provecho con un
costo mnimo, parte de esta exigencia es la alta velocidad, la precisin y confiabilidad.
FIG. 3.31. COMPONENTES DEL ESTUDIO DE LA NEUMANTICA
La neumtica tiene como principio fundamental, la presin y el caudal. La presin la
podemos considerar como la fuerza que se aplica por una unidad de rea. El caudal por
su parte es la cantidad de volumen que se desplaza por unidad de tiempo. Estos
parmetros estn ligados de tal manera que para que exista un caudal debe existir una
diferencia de presin por lo que el fluido se mover de mayor a menor presin.
55
3.4.1. Aire Comprimido
La tecnologa de la neumtica juega un papel importante en la mecnica desde hace
mucho tiempo. Entretanto es incluida cada vez ms en el desarrollo de aplicaciones
automatizadas. Suministrar aire comprimido no es solamente conectar un compresor a
una mquina, por el contrario es todo un proceso de generacin, preparacin, distribucin
y alimentacin del aire para que este llegue en las condiciones ptimas de acuerdo a la
aplicacin. Aqu solo se har mencin de las etapas que componen este proceso, no se
profundizar en los temas, ya que el presente trabajo no esta enfocado a la neumtica.
Las etapas son:
Unidades compresoras de aire
Depsito de aire
Secador frigorfico
Filtro desolador
Secador por adsorcin
Filtro colector de polvo
Red de distribucin
Unidades de regulacin filtrado lubricacin
FIG. 3.32. SISTEMA DE DISTRIBUCION DE AIRE
Compresores.
Los compresores son una mquina destinada a comunicar energa potencial al aire
mediante su compresin y almacenamiento en algn depsito en el cual queda confinado
a la presin deseada, trabajan bajo dos principios fsicos fundamentales, por
desplazamiento o por aceleracin.
56
FIG. 3.33. CLASIFICACION DE COMPRESORES
Compresor alternativo.- Los compresores alternativos o de desplazamiento, se utilizan
para generar presiones altas mediante un cilindro y un pistn. Cuando el pistn se
mueve, el aire entra al cilindro por la vlvula de admisin; cuando regresa, el aire se
comprime y pasa a un depsito por un conducto muy fino.
FIG. 3.34. COMPRESOR ALTERNATIVO
Compresor rotativo.- Los compresores rotativos estn compuestos por una rueda con
palas que gira en el interior de un recinto circular cerrado. El aire se introduce por el
centro de la rueda y es acelerado por la fuerza centrfuga que produce el giro de las
palas. La energa del aire en movimiento se transforma en un aumento de presin en el
difusor y el aire comprimido pasa al depsito por un conducto fino.
FIG. 3.35. COMPRESOR ALTERNATIVO
57
Acumulador.- Es un depsito que sirve para la estabilizacin del suministro del aire
comprimido, compensa las oscilaciones de presin en las canalizaciones y cumple las
funciones de reserva cuando el consumo de aire sea momentneamente ms elevado.
FIG. 3.36. SECCIONES DE COMPRESORES ALTERNATIVO Y ROTATIVO
Secadores de Aire comprimido.- La capacidad del aire para retener vapor de agua, es
grande. Sin embargo disminuye con la temperatura, por lo que el mtodo mas utilizado
para secar el aire comprimido, es el de instalar un secador por refrigeracin. La finalidad
es que se genere un punto de roco con lo que se eliminar gran parte del agua.
Filtro de aire.- El aire transporta una cierta cantidad de agua que se precipita en el
sistema de tuberas en la forma de condensado, lo que puede producir corrosin en los
equipos. Esta humedad puede existir aun cuando se utilice un sistema de secado y
adsorcin, as mismo se pueden tener partculas
La Unidad de Mantenimiento, tiene la funcin de acondicionar el aire a presin. Dicha
unidad es antepuesta al mando neumtico en ella se absorbe la humedad que pudiera
contener el aire, esta posteriormente se condensa y se puede eliminar por medio de un
desfogue que se hace de la misma, el cual puede ser manual o automtico, cuenta con
un manmetro para que el operador conozca la presin que esta entrando al sistema,
este manmetro puede ser de reloj o digital. Esta se compone de:
Filtro de aire
Regulador de presin
Lubricador
58
FIG. 3.37. UNIDAD DE MANTENIMIENTO
3.4.2. Elementos neumticos.
Un actuador neumtico se puede definir como el elemento que permite efectuar la
transformacin de la energa de presin en energa mecnica. Los tipos de actuadores
estn construidos segn las caractersticas propias de la aplicacin.
Las caractersticas generales de un actuador son:
a) Principio operativo (Doble efecto- Simple efecto)
b) Dimetro del mbolo
c) Carrera de desplazamiento
Movimiento rectilneo o lineal:
- Cilindro de simple efecto.- Es capaz de recibir en una cmara una determinada
cantidad de aire comprimido que al expandirse, mueve un eje o vstago que realiza
un trabajo mecnico. Se le nombra de simple efecto porque el trabajo que origina,
solo se produce en un sentido.
-Cilindro de doble efecto.- Su denominacin obedece a la caracterstica que tienen
de posibilitar el trabajo en los dos sentidos (avance y retroceso).
FIG. 3.38. CILINDROS DE DOBLE Y SIMPLE EFECTO
59
3.4.3. Cilindros.
El cilindro de aire comprimido es por regla generalmente elemento productor de trabajo
(rgano motor). Su misin es la de generar movimientos rectilneo, subdividido en carrera
de alcance y carrera de retroceso (a diferencia del motor de aire comprimido, que
produce un movimiento de rotacin) y de este modo transforma la energa esttica en
trabajo mecnico (fuerza de movimiento y esfuerzo de compresin). El cilindro tambin
puede ejercer misiones de regulacin y control estando dentro de sus funciones de
trabajo, pudiendo realizar ambas de manera simultanea segn su aplicacin.
CILINDROS DE SIMPLE EFECTO.
El cilindro de aire comprimido de simple efecto solo puede producir trabajo en una sola
direccin de movimiento, el retroceso del vstago se realiza por medio de un resorte,
tiene una sola entrada de aire.
CILINDROS DE DOBLE EFECTO.
El cilindro de aire comprimido de doble efecto se construye siempre en forma de cilindro
de embolo y posee dos tomas para el aire comprimido situadas a ambos lados del
embolo.
El dimetro del mbolo determina la fuerza que puede desarrollar el actuador. Aqu solo
se hace mencin, y no se vera a fondo este tema.
P = F / A
Donde:
P - Es la presin en Bar
F - Es la Fuerza en Newton
A Es el rea en cm
El consumo de aire de los actuadotes determina las dimensiones de las vlvulas,
mangueras, velocidades de trabajo y dimensiones del compresor. Este consumo se
puede calcular mediante la siguiente formula:
Q = 2 n s q
Donde:
Q Consumo de aire (l / min.)
n Num. De ciclos por minuto
s Carrera (cm)
q Consumo especifico de aire (l / cm)
60
Los actuadotes neumticos tienen aplicaciones casi ilimitadas en el campo de la tcnica
de automatizacion: El transporte, montaje y manipulacin, ya sea para elevar, alimentar,
desplazar, posicionar o cambiar de direccin, son ejemplos de usos.
Una condicin que se les establece a los actuadores para su desplazamiento es la
velocidad, esto es debido a que para algunas aplicaciones el actuador podra en lugar de
desplazar, golpear la pieza y por ende daarla. Para controlar la velocidad de un actuador
debe regularse el aire que escapa por la cmara contraria al movimiento. El efecto
provocado, es una contrapresin que frena al actuador, pero en esta ocasin permite
manipular la velocidad de manera uniforme y precisa.
FIG. 3.39. VALVULAS REGULADORAS DE CAUDAL
3.4.4. Vlvulas Neumticas
Las vlvulas empleadas en Neumtica sirven principalmente para controlar un proceso
actuando sobre la magnitud que interviene en l. Para poder controlar, se necesita una
energa de control con la que debe intentarse conseguir el mayor efecto posible con el
gasto mnimo. La energa de control viene determinada por la forma de
acondicionamiento de una vlvula y puede conseguirse naturalmente o por medios
mecnicos, elctricos hidrulicos o neumticos.
La funcin de la vlvula de vas se caracteriza por:
La cantidad de Vas.
La cantidad de posiciones de mando
Capacidades dimensionales.
Aunque tambin pueden agruparse de acuerdo al trabajo que desarrollan:
Vlvulas distribuidoras o de va.
Vlvulas antirretorno o de bloqueo.
Vlvulas reguladoras de presin.
Vlvulas reguladoras de flujo de velocidad.
61
La nomenclatura para representar salidas, tomas y accionamiento de las vlvulas es el
siguiente
La conexin del aire como medio de alimentacin se designa con la letra P
Las tuberas de trabajo con letras maysculas en la secuencia A, B, C,.
Los oficios de purga con R, S, T,
Las tuberas de control o accionamiento de las vlvulas con Z, Y, X,
Aunque tambin se puede utilizar la siguiente nomenclatura la cual esta dada por
nmeros en los puertos.
Utilidades:
Son los puertos que comunican directamente a la vlvula con el elemento de trabajo o de
mando y control.
Suministro:
Es el puerto por donde se alimenta de aire comprimido a la vlvula.
Accionamiento:
Es el medio por el cual la vlvula pasa de una posicin de mando a otra, en el caso de los
accionamientos neumticos recibe el nombre de pilotaje.
Reposicionamiento:
Es el medio por el cual la vlvula regresa a la posicin de mando anterior
FIG. 3.40. SIMBOLOGIA DE UNA VALVULA
Esta designacin esta dada de acuerdo a normas de identificacin para Vlvulas segn
ISO
De donde tenemos que:
UTILIZACION 2, 4, 6
SUMINISTRO 1
ESCAPES 3, 5, 7
PILOTAJES 10, 12, 14
3.4.5. Simbologa.
Simbologa neumtica segn DIN/ISO 1219 y smbolos especiales normalizados
62
A continuacin se muestran los ms comunes smbolos empleados durante el manejo de
elementos neumticos.
FIG. 3.41. SIMBOLOGIA NEUMATICA
63
FIG.
3.42. SIMBOLOGIA NEUMATICA
En el siguiente capitulo veremos como interactan los equipos entre si para dando como
resultado una aplicacin que puede repetirse de manera indefinida manteniendo la
calidad en la aplicacin
64
4. DESARROLLO DEL PROYECTO
La lnea dos de aplicacin de uretano ser similar a su predecesora mecnicamente
hablando, sin embargo la capacidad de produccin se estima mayor. Cuenta con un
transportador mecnico el cual es movido mediante cilindros neumticos para realizar el
avance, regreso, ascenso y descenso del mismo. Para el control de la celda se utiliza un
PLC Allen-Bradley 5-60, siguiendo con el estndar de la planta de contar con equipos de
dicha marca, y por ser el que cubre con las necesidades de capacidad de proceso, y
protocolos de comunicacin, este se comunicar con dos Paneles de Operacin (Panel
View 1400e) en donde se supervisar y monitorear las acciones que realizaran los
Robots, estos paneles son del tipo Touch Screen lo que facilita su programacin y sobre
todo su operacin al permitir aceptar entradas de datos desde cualquier punto de la
pantalla (botones de mando). Por su parte los robots son de la marcha Nachi, dado que
los existentes son de la misma marca (lnea 1), y de los cuales dos estn destinados para
aplicar los Primarios Claro y Oscuro y el tercero se encargar de aplicar el Uretano. El
robot que se eligi para esta aplicacin es un SFC50 el cual tiene una capacidad de
carga de 50 Kg. con esta capacidad es mas que suficiente ya que la aplicacin no
requiere de mucha fuerza, dado que el robot solo debe sostener la herramienta de
aplicacin esta no es de gran peso. He aqu algunos de los pasos para la programacin
de los equipos y obtencin de un buen desempeo,
4.1. Programacin del PLC
La programacin de los equipos PLC esta basada en elementos conocidos, tal es el
diagrama de escalera, o la lista de instrucciones. Este tipo de diagramas (escalera) tiene
su origen en los diagramas de control elctrico que anteriormente se utilizaban para
realizar las interconexiones de elementos, en los tableros que se tenan. Por otra parte la
programacin por lista de instrucciones, esta basada en nemnicos, que nos dan una
instruccin y los resultados de la misma.
CAPITULO
65
Los PLC 5 pueden ayudar en los procesos de manufactura y lneas de produccin,
minimizar costos y tiempos de produccin. Son utilizados en aplicaciones de
transportadores en estampado de lmina, pintura, trenes de ensamble, componentes y
como en este caso una combinacin entre una lnea de produccin y un tren de ensamble
(celda de manufactura).
Para poder realizar la programacin del PLC de Allen-Bradley se requiere de un software
llamado RSLogix 5, que al igual que muchos software requiere de una licencia para poder
ser ejecutado. Cuando se ejecuta el software aparecer una ventana que se puede tomar
como la de bienvenida al mismo, sin embargo desde aqu ya se inicia la programacin de
nuestro equipo
FIG. 4.1. INICIO DE PROGRAMA PARA PLC 5
En esta ventana se selecciona el tipo de procesador a utilizar. Este Software a
comparacin de otras versiones e incluso de otras firmas es muy amigable. Una vez que
es seleccionado el procesador, aparece una ventana de trabajo en la que se podr
desarrollar el programa requerido.
En muchas ocasiones se recomienda que se programe por subrutinas, lo que permite un
mejor control de los elementos y dispositivos. Adems de que en caso de modificaciones
es ms fcil localizar las zonas a ser intervenidas. El primer archivo (file 2) se genera
desde el momento en que iniciamos la edicin de nuestro programa. Es aqu donde
deben ir referenciadas las subrutinas que se ejecutaran a lo largo del mismo programa as
66
como las instrucciones imprescindibles, tal como se muestra en la figura, es por ello que
se conoce como programa principal.
FIG. 4.2. PROGRAMA PRINCIPAL O FILE 2
La programacin es por lgica de escalera, contactos abiertos y cerrados que
condicionan las seales de salida, en este software se puede realizar una especie de
programacin por lista de instrucciones, sin embargo esta no se recomienda ya que solo
permite que realicemos la lista de instrucciones del rengln que estamos creando, sin
embargo una vez que cerramos la ventana de edicin todo lo escrito se convierte en un
diagrama de escalera. Podemos trabajar con seales fsicas en combinacin con bits y
palabras de memoria. Por default el Software tiene algunos archivos que se pueden
utilizar durante la programacin, tales como Binarios, Temporizadores, Contadores,
Palabras (enteros), de punto flotante, se cuenta con un archivo que nos proporciona la
informacin del PLC (S2 - STATUS). As como los archivos correspondientes a las
entradas y salidas los cuales no pueden modificarse ya que en ellos estn contenidas las
seales fsicas a ser gobernadas.
67
FIG. 4.3. ARCHIVOS Y PROGRAMA NUEVO
Cuando se crea un nuevo programa tenemos la posibilidad de generar en el la cantidad
de elementos que sean necesarios para nuestra aplicacin. Esto lo podemos realizar de
dos formas la primera es introduciendo el dato al momento de crear dicho archivo, la otra
es, cuando estamos programando llamar al elemento, si no existe en el archivo,
automticamente lo crea software, y tendr la cantidad de elementos que hayamos
llamado, es decir que si programamos un contador con numero de archivo 20 y al
contador lo llamamos C20:25 (20 es el numero de archivo) nuestro archivo tendr un total
de 26 elementos.
Solo se hace mencin de algunos de estos elementos ya que este trabajo no esta referido
especficamente a la programacin del PLC A-B. Algunos elementos como los
temporizadores y contadores cuentan con bits que nos ayudan durante la programacin,
estos son, en el caso de los temporizadores, el bit TT (Bit de medicin de tiempo) el cual
esta activo cuando el temporizador esta midiendo la base de tiempo, Bit EN este bit se
activa cuando el temporizador es energizado y permanecer activo hasta que el rengln
deje de ser verdadero. Bit DN conocido como el bit de hecho (Done) se activar cuando
el temporizador llegue al tiempo preestablecido.
Dentro de los temporizadores podemos clasificarlos en tres tipos diferentes, conocidos
como retardo al energizado (TON), retardo al des energizado (TOFF), y Temporizadores
retentivos.
68
FIG. 4.4. VENTANA DE TEMPORIZADORES
Al igual que el temporizador, el Contador tiene bits similares a excepcin del TT ya que el
contador realiza el cambio cuando el rengln es verdadero nicamente y hasta que la
condicin conmuta nuevamente de falso a verdadero realizar el incremento en su
acumulado. Cabe hacer mencin que se cuenta con dos tipos de contadores uno
ascendente y uno descendente.
FIG. 4.5. ARCHIVO DE CONTADORES
69
Una herramienta importarte cuando se esta comunicando diferentes equipos son los
mensajes, ya que atreves de estos se enva y recibe la informacin necesaria para la
perfecta ejecucin de subrutinas y otros programas, sin embargo el uso de mensajes trae
como resultado una ejecucin mas lenta del ciclo, dependiendo de la cantidad de
mensajes que se enven y reciban, ya que el sistema en ocasiones se encontrara
esperando la respuesta a un mensaje y si este llega despus de que ha pasado el barrido
del programa, ser necesario esperara al siguiente barrido para tener la informacin
solicitada, poder procesarla y enviar una respuesta.
Cuando se crea un archivo el Sistema del PLC de forma automtica sigue el consecutivo,
es decir que cuando se genera el archivo de manera automtica le asignara el numero 9,
sin embargo el programador puede asignar otro numero de archivo, siempre que no se
repita pudiendo ser, 20, 25 o 30 con un rango hasta 999
4.2. Distribucin de la Memoria.
Normalmente la CPU esta compuesta por los siguientes elementos:
Memoria del sistema: contiene el sistema operativo
Unidad aritmtica y lgica (ALU) realiza los clculos y toma las decisiones lgicas
para controlar el autmata.
Unidad de control (UC): organiza todas las tareas del microprocesador.
Registros internos (IR): memorias donde se almacenan datos, instrucciones o
direcciones durante el tiempo que las necesite el microprocesador.
La funcin de la CPU, se puede definir como la supervisin y control del tiempo de ciclo,
el diagnstico tanto en la fase de conexin como durante la ejecucin del ciclo de Scan
(barrido). Si los elementos funcionan correctamente, se indica con una serie de LEDs,
inicio del ciclo de Scan y de la configuracin del conjunto, y la comunicacin con la unidad
de programacin u otros perifricos.
La memoria del PLC se encuentra dividida de tal forma que si pudiramos ver el orden de
las imgenes de los archivos, tendramos un desglose como se ve a continuacin.
70
FIG. 4.6. DISTRIBUCION DE LA MEMORIA EN EL PLC
De donde podemos observar que los dos primeros archivos corresponden a las imgenes
de entradas y salidas, estos archivos estn interconectados directamente con los mdulos
que reciben y entregan las seales de los elementos de campo. De manera resumida se
muestra a continuacin los archivos habilitados y la capacidad de memoria para cada
uno.
TIPO DE ARCHIVO
IDENTIFICADOR
DEL ARCHIVO
NUMERO
DE
ARCHIVO
TAMAO MAXIMO DE
PALABRAS EN ESTRUCTURA
DE 16 BITS
Imagen de salidas O 0
192
Imagen de entradas I 1
192
Estado S 2
128
Bits (binario) B 3
2000
Temporizador R 4 6000 (2000 ELEMENTOS)
Contador C 5 6000 (2000 ELEMENTOS)
Control R 6
6000
Entero N 7
2000
Punto flotante F 8 4000 (2000 ELEMENTOS)
71
Estos archivos se generan de manera automtica en el Sistema, y no pueden ser
cambiados, sin embargo eso no quiere decir que solo se este limitado a estos archivos, a
excepcin de los archivos de entradas, salidas y de estado, podemos generar tantos
archivos como nos lo permita el PLC, es decir que el archivo 9 podra ser as se desea un
archivo tipo temporizador, y el archivo 11 un archivo de tipo Entero.
4.2.1. Tamao y Nmero de Mensajes
Un procesador codifica mensajes en paquetes para su transmisin por la red DH+. El
nmero de palabras de datos en un paquete depende de la estacin de envo y del tipo
de comando. Este lmite viene del protocolo de la red, el cual limita la transmisin de una
estacin a un mximo de 271 bytes por paso del toque. Una estacin puede enviar ms
de un mensaje en un paso del toque, siempre y cuando el nmero total de bytes de
datos y comandos combinados no exceda 271
Sin embargo, si un mensaje excede el tamao mximo de paquete atribuido, la estacin
de envo requerir ms de un paso del testigo para completar el mensaje. Por ejemplo, si
el procesador desea enviar un mensaje de 150 palabras, tendr que transmitir dos
mensajes, posiblemente requiriendo muchas rotaciones del testigo.
El nmero de mensajes que una estacin tiene que enviar tambin afecta el tiempo de
rendimiento efectivo. Por ejemplo si una estacin tiene tres mensajes en cola y un cuarto
es activado, es posible que el cuarto mensaje tenga que esperar hasta que los tres
previos sean procesados.
4.2.2. Diseo de los Mensajes
Los tiempos de rendimiento efectivo varan dependiendo de que la estacin receptora
pueda procesar el mensaje y generar una respuesta antes que esa estacin reciba el
testigo. En la figura se supone que la estacin 1 enva mensajes a la estacin 4.
FIG. 3.7. DESTINO DE MENSAJES
La estacin 1 tiene el turno o toque. Slo la estacin que esta en turno es la que puede
enviar un mensaje. La estacin 1 enva el mensaje a la estacin 4. Ahora la estacin 1
72
deber pasar el Turno al siguiente nmero de estacin ms alto que en este caso sera
la estacin 2.
La estacin 2 tiene el Turno, Supongamos que la estacin 2 tiene mensajes para enviar
y se tarda 30 ms. Durante este tiempo, la estacin 4 ha procesado el mensaje y tiene la
respuesta para enviarla a la estacin 1 en la cola. Cuando termina la estacin 2 de enviar
sus mensajes la estacin ms alta es la 4, por lo que es Turno de la estacin 4 y es en
ese momento en que puede enviar los mensajes a la estacin 1. Esto completa la
transaccin de mensajes.
4.2.3. Tiempo de Procesamiento Interno.
El tiempo de procesamiento interno depende de que tan ocupado est un procesador
dado en la red cuando enva o recibe un mensaje.
Por ejemplo el procesador A acaba de recibir una peticin READ (lectura) del procesador
B en la red. Si el procesador A ya tiene tres mensajes propios para enviar, la respuesta a
la peticin READ del procesador B tendr que esperar hasta que la estacin complete el
procesamiento de los mensajes en la cola que estn antes de ste.
4.2.4. Protocolo de Comunicacin
La comunicacin es un punto delicado que se debe tenerse en cuenta ya que de esto
depende que los equipos involucrados tengan un desempeo y funcionamiento correcto.
Existen infinidad de protocolos para establecer la comunicacin entre equipos, algunos de
ellos estn cerrados nicamente a las marcas que los sacan al mercado, sin embargo
existen otros que son abiertos para poder permitir en una misma red la conexin de
diferentes equipos aun cuando no sean de la misma firma, en la mayora de esas veces
es necesario utilizar un archivo anexo que se carga al programa para que este pueda
reconocer a los elementos que se estn incluyendo en la red, a estos archivos se les
conoce como EDS o GSD (Electronic Data Sheet) (Hoja de datos electrnica). El
protocolo que estamos utilizando en esta ocasin es el conocido como DH+ que es una
red de trabajo local la cual esta diseada para soportar la programacin remota y la
adquisicin de datos. Tambin puede usarse la comunicacin mediante mdulos para
implementar una red de trabajo por pasos. Este protocolo de comunicacin fue realizado
por la firma Rockwell Automation (Allen-Bradley) en 1986. Es una arquitectura vieja si se
compara con las redes de trabajo Ethernet y Control Net. El equipo que se eligi (PLC)
cuenta con diferentes canales de comunicacin, sin embargo, los protocolos no son
muchos. Lo que esto permite es que el equipo se pueda comunicar con diferentes redes
que tengan el mismo protocolo (DH+).
Algunos de estos puertos se pueden configurar para ser utilizados con diferente
protocolo, sin embargo otros ya estn definidos y no se pueden cambiar. Para una
apropiada operacin en ambos extremos de la red debe usarse una resistencia Terminal,
73
misma que puede tener el valor de 150 ohm u 82 ohm, la velocidad de transferencia es la
que determina el valor a utilizarse.
FIG. 4.8. VISTA FRONTAL Y PUERTOS DE COMUNICACIN DEL PLC
Se puede usar una red DH+ para transferir datos a computadoras de un nivel ms alto y
como un vnculo de programacin de procesadores PLC-5 mltiples. Un PLC de estas
caractersticas puede comunicarse por la red DH+ con otros procesadores y con una
Terminal de programacin. Es posible conectar un mximo de 64 nodos en una red
funcionando bajo el protocolo de TOCA Y PASA con transferencia de datos a 57.6 kbps.
74
El nmero de dispositivos que soporta para enlaces una Red DH+ y la longitud de cable
dependen del rango de comunicacin, tal como se muestra en la siguiente tabla.
Rango de transmisin
de Datos
Longitud Mxima de
Cable
Mximo numero de
Nodos
57.6 kbps 3,048 m (10,000 ft)
115.2 kbps 1524 m (5,000 ft)
230.4 kbps 762 m (2500 ft)
64 por enlace
99 enlaces por Red
Este protocolo nos permitir entablar comunicacin con el Panel View, con el Robot y con
los nodos remotos que utilizaremos para la recoleccin de seales de campo. En el caso
del Panel View podemos comentar que la comunicacin es transparente dado que el PLC
es de la misma marca, es por ello que tambin el direccionamiento es igual al que se
realiza en el PLC.
4.3. Desarrollo de la aplicacin del Panel View
Como se menciono el Panel View es una herramienta para visualizar la lnea de
produccin, realizar algunas operaciones sin necesidad de detener la misma y conocer
las fallas que se presentan.
Estas terminales son programadas mediante un software conocido como Panel Builder
1400e, que est basado en Microsoft Windows. Este permitir realizar todos los
comandos que utilizamos, podemos realizar algunos ajustes, o generar algunas
condiciones en el mismo equipo, utilizando los datos que nos enva el PLC. Tal es el caso
de los indicadores que nos muestran si un cilindro esta extendido, retrado o si se
encuentra en una posicin fuera de estos dos puntos, podemos visualizar la produccin
que se realiza durante un turno, o el tiempo que tarda el sistema en realizar un ciclo.
El Software nos permite realizar la aplicacin, para crear una nueva aplicacin de debe
seleccionar una nueva aplicacin en la ventana del Panel Builder, con lo que aparecer
una nueva ventana en la que se pueden seleccionar las caractersticas bsicas del Panel
View en el que correr la afliccin.
75
FIG. 4.9. VENTANA PARA GENERAR NUEVA APLICACION
Algo que debe tomarse en cuenta, es que no puede cambiarse una aplicacin iniciada
para un Panel View con teclado (keypad) a una aplicacin de tipo Touch, pero si es
posible realizar el cambio entre aplicaciones del Panel View 1000e, 1200e y 1400e,
siempre que sean los mismos tipos de Terminales. Tambin es posible realizar
conversiones de aplicaciones de una red a otra, en este caso puede llegar a perderse la
configuracin del nodo, clase de escaneo y definicin del bloque de transferencia. Una
vez que se acepta el tipo de elemento, aparece la ventana de la aplicacin dentro del
software del Panel Builder.
FIG. 4.10. VENTANA DE TRABAJO DEL PANEL BUILDER
Esta aplicacin est sin un ttulo, por lo que debe asignrsele un nombre para poder
salvar dicha aplicacin. Cuando se salva la aplicacin, todas las modificaciones,
ediciones y objetos creados son guardados.
Una forma de evitar problemas es realizando una validacin peridica, esta permite
localizar errores en los parmetros de la Terminal, alarmas, entradas y salidas del PLC
76
que no sean correctas, tags y expresiones errneas en su sintaxis, objetos fuera de la
pantalla, y mas.
En el desarrollo de las aplicaciones es conveniente tomar en cuenta algunas
consideraciones. Cuando se generan las listas de tags es conveniente que se organicen
con la finalidad de optimizar el desarrollo de la comunicacin.
Un grupo de tags deben tener las direcciones mas juntas. Con la finalidad de que
se puedan enviar los menos paquetes posibles con la mayor informacin.
Se debe tener en cuenta que los tags que ms tardan en desplegar informacin
son los que despliegan informacin en cadenas de texto o cadenas numricas.
Minimizar el nmero de tags que ser escrito de manera simultanea en una misma
pantalla
Tomar en cuenta estos lineamientos ayudan en la transferencia de informacin, ya que la
misma es ms rpida.
Los Tags son creados en una base de datos en el Panel View, sin embargo esta base de
datos esta direccionada a localidades de memoria del PLC.
FIG. 4.11. BASE DE DATOS DE TAGS
77
4.3.1. Transferencia de archivos de aplicacin.
Existen dos tipos de transferencia.
-Descarga. Transferir una aplicacin completa de la computadora de desarrollo a la
Terminal, conde se correr la aplicacin.
-Carga. Transferir una aplicacin de la Terminal a la PC. de desarrollo donde la
aplicacin puede ser editada o respaldada.
Para transferir archivos de aplicaciones serialmente, use el cable de carga y descarga
conectndolo del puerto de la PC al Panel. Tal vez sea necesario cambiar algunos
parmetros en la configuracin. De cualquier manera se debe estar seguro que los
parmetros tanto en el Panel como en la PC deben de ser los mismos. Una vez que se ha
confirmado esto es indispensable verificar que se esta en la ventana de transferencia,
tanto en la PC como en el Panel.
Una vez que se ha descargado un archivo y se ha especificado este como la actual
aplicacin se puede cambiar el interruptor a modo Run para ejecutar el archivo.
FIG. 4.12. PARTE TRASERA DEL PANEL VIEW
Si no se especifica el archivo como aplicacin actual es muy probable que la aplicacin
que este corriendo sea otra a la ultima descargada.
78
FIG. 4.13. VENTANA DE DESCARGA DEL SOFTWARE
FIG. 4.13-A. DESCARGA DE LA APLICACION
Dentro del Software las pantallas creadas son las que aparecen cuando esta se
encuentra corriendo. Estas se pueden crear y disear en el editor de pantallas, las
pantallas deben tener un nmero que va desde el 1 hasta el 255, el editor de pantallas
crea una pantalla de historial de alarmas que tiene el numero 255, adems es posible
asignar un nombre a las pantallas, este nombre no debe exceder de 15 caracteres.
A continuacin se muestran las pantallas que se desarrollaron en la aplicacin del Panel
View con una descripcin de las mismas y de su funcionamiento.
79
4.3.2. Pantalla de Navegacin.
La pantalla de navegacin del Panel View muestra un panorama global del sistema, esta
se compone de 20 botones, de los cuales se encuentran activos 18, para la operacin y
control del sistema, y uno especialmente para ir a la pantalla de alarmas.
FIG. 4.14. PANTALLA DE NAVEGACION
80
4.3.3. Pantalla Principal.
El Lay Out o Pantalla principal muestra las 8 estaciones que constituyen la lnea de
aplicacin de primarios y Uretano. En esta pantalla se monitorea el estado de cada una
de las mesas ecualizadoras (ciclo completo o ciclo incompleto, estado en byppass),
adems de conocer tambin, el estado de los paros de emergencia en ambos Panel
View y el PIP (Power Interface Panel) ubicado en el Rack 00 del PLC. As como el estado
de los Robots y del transfer, el cual se puede dejar inactivo (HOLD)
FIG. 4.15. PANTALLA PRINCIPAL
81
4.3.4. Robot Nachi #1, Estacin #2.
En esta pantalla se muestra el estado actual del Robot Nachi # 1, as como el monitoreo
del Sistema Drip & Drag de Nordson, adems de algunos botones de accionamiento que
seleccionan algunas acciones que realizan conjuntamente Nachi-Nordson.
FIG. 4.16. ROBOT NACHI #1 ESTACION 2
Descripcin de Botones de accionamiento
Bypass ON
La funcin de este botn es de generar el permisivo para que el transportador pueda
realizar su ciclo, la accin de este botn esta considerada para que el sistema rena la
seguridad indispensable para generar dicho permisivo.
Seguridad
- Que el robot no este ejecutando su ciclo de purga o aplicacin
- Que las estaciones de ecualizado no estn en posicin retrada
- Que no se haya generado el ciclo de ecualizacin de la estacin correspondiente.
NOTA: Los anteriores puntos de seguridad se pueden generar reseteando la estacin en
MODO MANUAL.
Robot Power ON
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El accionamiento de dicho botn genera un pulso remoto para energizar el controlador del
robot, lo anterior siempre y cuando en dicho robot se encuentre seleccionado el modo de
programacin externo.
Robot Aplica Claro
Dicho botn selecciona el programa encargado de realizar la aplicacin de Primer Claro,
siempre y cuando el Robot se encuentre en posicin de Home y no se presente la
ejecucin de algn programa cualesquiera.
Robot Aplica Oscuro
Idntico al anterior solo que en este caso se realiza la aplicacin de Primer Oscuro.
Robot Aplica Ambos
Este botn selecciona el programa indicado para realizar la aplicacin de Primer Claro y
Oscuro en un solo ciclo por el mismo robot.
Robot Purga
Al accionar este botn se realiza la limpieza de los mdulos de Claro y Oscuro, mediante
la seleccin del programa de purga.
Motor ON
Este genera el pulso remoto para accionar los motores del Robot Nachi #1
Hold Reset
La activacin de este botn libera el accionamiento de los paros externos de emergencia
como por ejemplo: Tapetes de seguridad, interlocks o paros de emergencia.
Mode Dry
Este botn nos permite deshabilitar la aplicacin de producto al cristal, sin embargo
cuando llegue un nuevo cristal a la estacin, el robot realizar su ciclo con la nica
diferencia de que no dispensara material. Esta opcin se puede utilizar cuando se ha
verificado alguna falla de calidad en la aplicacin. O se desea hacer algn ajuste en el
programa.
Filtro A/B Activo
El dispensador de fieltro cuenta con dos carretes de fieltro de los cuales solo uno de ellos
esta habilitado para suministrar, sin embargo cuando se tiene algn inconveniente
tambin es posible que se habilite uno o el otro, para poder realizar los cambios de estos.
En esta pantalla se muestra el estado actual del Robot Nachi #2, as mismo se puede
monitorear el Sistema Drip & Grag de Nordson, adems de algunos botones de
accionamiento que permiten realizan algunas acciones en conjunto Nachi- Nordson.
83
El control y los elementos desplegados en esta pantalla son idnticos que los del Robot
#1
84
Mediante esta pantalla se realiza el control de ambos Robots destinados a realizar la
aplicacin de Uretano.
Descripcin de Botones de accionamiento
Bypass ON
La funcin de este botn es generar el permisivo para que el transportador pueda realizar
su ciclo, la accin de este botn esta considerada para que el sistema rena la seguridad
indispensable para generar dicho permisivo.
Seguridad
NOTA: Los anteriores puntos de seguridad se pueden generar reseteando la estacin en
MODO MANUAL.
85
Robot Power ON
El accionamiento de dicho botn genera un pulso remoto para energizar el controlador del
robot, lo anterior siempre y cuando en dicho robot se encuentre seleccionado el modo de
programacin externo.
Robot Purga
Al accionar este botn se realizara la purga de los sistemas de Uretano, la purga tiene
como finalidad el evitar que el material dentro del sistema se concentre en grumos.
Modo Dry o Wet
Este botn realiza la seleccin del modo de aplicacin es decir: Dry (modo seco) o bien
Wet (modo hmedo).
Motor ON
Este genera el pulso remoto para accionar los motores de los Robots Nachi # 2 o Robot
Nachi # 3 segn sea el caso.
Hold Reset
La activacin de este botn libera el accionamiento de los paros externos de emergencia
como por ejemplo: tapetes de seguridad, interlocks o paros de emergencia.
Habilitar Robot #2
Este botn realiza la seleccin para que tal Robot realice la aplicacin de Uretano.
Robot # 2 Aplica Lnea # 2
Con el accionamiento de este botn se realiza la aplicacin de Uretano en la lnea #2,
mediante el funcionamiento del Robot 2.
Ambos Robots Aplicando
Con el accionamiento de este botn se realiza la aplicacin de material en la lnea # 2 con
frecuencia 1/1 del Robot # 2 y Robot # 3.
Ack Alarma Uretano
Cuando la bomba Rhino verifica que el Uretano se ha terminado esta enva una seal de
alarma al PLC misma que se puede reconocer para evitar problemas mediante este
botn. Si esta alarma se mantiene por ms de un tiempo determinado puede generar un
paro en la lnea.
Robot 3 aplica en Lnea 2
Como se puede observar en el rea de aplicacin de Uretano se tienen tres equipos
(robots) que aplican el Uretano a los cristales por lo que es posible habilitar cualquiera de
estos equipos mediante los botones que aparecen en la pantalla, pudiendo estar
86
trabajando dos de ellos o los tres, incluso si en un momento dado la produccin es baja,
puede estar trabajando solo el robot que se encuentra en medio de ambas lneas.
FIG. 4.19. LINEA COMPLETA DE APLICACION DE URETANO
87
4.3.7. Transportador Vista Lateral.
En esta pantalla se muestra la posicin del transportador principal.
FIG. 4.20. TRANSPORTADOR VISTA LATERAL
Descripcin de Botones de Accionamiento:
Botn Cycle Start
Consiste en un botn selector que activa los accionamientos hacia el transportador.
botn Cycle Stop
Consiste en un botn selector que desactiva los accionamientos hacia el transportador
principal.
Botn Run Out
Este botn genera una bandera que sirve como permisivo para que se pueda ejecutar el
ciclo del transportador principal.
Aunado a esto tenemos algunos indicadores que nos muestran el estado en el que se
encuentran algunos elementos de la lnea, como son:
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El vaco en cada una de las estaciones, el estatus de cada una de ellas, (ciclo completo),
el Estado de los Interlocks de puerta y de cada uno de los tapetes.
NOTA: El accionamiento de los siguientes botones se podr realizar nicamente en
MODO MANUAL.
Transfer Avanza
El accionamiento de este botn permite que el transfer recorra la lnea hasta llegar a las
estaciones finales, encontrndose abajo o arriba.
Transfer Retraer
Permite que el transfer regrese a su posicin original para continuar con el traslado de
cristales a travs del conveyor.
Transfer Baja
Permite que el transfer se desplace a su posicin inferior para continuar con el ciclo de
operacin.
Transfer Subir
El accionamiento de este botn permite levantar el transfer para trasladar los cristales
rumbo a la mesa final.
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4.3.8. Mesas finales 7,8.
En esta pantalla se muestra el funcionamiento de las mesas finales 7 y 8. Adems se
presentan los botones de accionamiento para realizar el control del transportador final
quien realiza la tarea de entregar los cristales.
FIG. 4.21. MESAS FINALES 7 Y 8
90
4.3.9. Estacin # 2 Aplicacin de Primer Claro.
En esta pantalla se muestra el estado de las mesas ecualizadotas, es decir, estado de las
copas de vaco, el modelo de cristal a procesar, el estado de los cilindros, si estos se
encuentran extendidos o retrados, en caso de que alguno de ellos no llegue al final de su
carrera, se podr observar el estado de falla marcado como FUERA DE POSICION etc.
FIG. 4.22. ESTACION 2 APLICACIN DE PRIMER CLARO
Botn Reset Estacin # 2
Este al ser accionado un tiempo no mayor a 2 seg. Tendr la capacidad de reconocer las
fallas generadas en la estacin. Por otra parte si el sistema se encuentra en modo
manual y este botn es accionado por un tiempo mayor a 2 seg. Se forzan en la estacin
condiciones iniciales de operacin y genera las condiciones necesarias para que un
nuevo ciclo de aplicacin de robot sea realizado.
NOTA: El botn reset estacin # 2 funciona en ambos modos, es decir, MANUAL o
AUTOMATICO.
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Botn Bypass
La funcin de este botn es generar el permisivo para que el transportador pueda realizar
su ciclo, la accin de este botn esta considerada para que el sistema rena la seguridad
indispensable para generar dicho permisivo.
Seguridad
Botn Extender CYL C LH / RH
Este botn genera un pulso para el accionamiento de la vlvula en su funcin de
extendido, realizado por el cilindro C.
Botn Retraer CYL C LH / RH
Este botn genera un pulso para el accionamiento de la vlvula en su funcin de retrado,
realizando tal movimiento en el cilindro C.
Botn Extender CYL D
extendido, realizando tal movimiento en el cilindro D.
Botn Retraer CYL D
Retrado, realizando tal movimiento en el cilindro D.
Botn Extender Ventosas
Tal botn genera un pulso para el accionamiento de la vlvula correspondiente al cilindro
encargado de posicionar las ventosas sin embargo no se inicia el vaci de las mismas
esto se logra con el botn Inicio Vaci.
Botn Retraer Ventosas
Este botn genera un pulso para el accionamiento de la vlvula correspondiente al
cilindro encargado de retraer las ventosas una vez realizada la aplicacin.
Botn Inicio Vaci
Dicho Botn acciona los generadores de vaco con lo cual las ventosas sujetan el cristal,
en caso de que el cristal no est colocado correctamente existe la posibilidad de que no
sea sujetado correctamente.
Botn Paro de Vaco
Tal botn interrumpe la accin del generador de vaco, dando lugar a la accin de retraer
las ventosas.
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4.3.10. Estacin # 3 Aplicacin de Primer Oscuro.
El control y los elementos desplegados en esta pantalla son idnticos que los de la
estacin # 2, con la diferencia que de acuerdo con planta la forma convencional de
trabajar es que en la estacin # 2 se aplique Primer Claro y en la Estacin # 3 se aplique
Primer Oscuro.
FIG. 4.23. ESTACION 3 APLICACIN DE PRIMER OSCURO
93
4.3.11. Estacin # 6 Aplicacin de Uretano.
En esta pantalla al igual que en las dos figuras de las pantalla anteriores se muestra el
estado de las mesa ecualizadota, es decir, estado de las copas de vaco, el modelo de
cristal a procesar, el estado de los cilindros, si estos se encuentran extendidos o
retrados, etc.
FIG. 4.24. ESTACION 6 APLICACIN DE URETANO
El control y los elementos desplegados en esta pantalla son idnticos que los de la
estacin # 2 y la estacin # 3, pero en la estacin # 6 esto es debido a que el principio de
funcionamiento de las tres estaciones en lo que a su trabajo de ecualizacin se refiere es
igual.
94
4.3.12. Transportador Vista Planta.
La pantalla que representa el Transfer Vista Planta muestra las 8 estaciones que
constituyen la lnea de aplicacin de primarios y uretano. En esta pantalla se muestran las
secciones en donde se realiza la aplicacin de Primarios y Uretano, adems de conocer
tambin el estado de los paros de emergencia en ambos Panel View y del PIP (Power
Interface Panel) ubicado en el Rack 00 del PLC.
FIG. 4.25. TRANSPORTADOR VISTA PLANTA
95
4.3.13. Ciclo Completo.
Al accionar este botn se desplegara el estado de las estaciones 2, 3, 6 y 8.
FIG. 4.26. CICLO COMPLETO
En esta pantalla se monitorea la posicin de cada una de las estaciones, el estado del
vaco, el estado de los robots, (bypass) y el estado en que se encuentra el ciclo (ciclo
completo-ciclo incompleto) el modo de operacin auto-manual.
96
4.3.14. Estado del PLC.
FIG. 4.27. ESTADO DEL PLC
En esta pantalla se muestran los diferentes canales utilizados para realizar la
comunicacin entre PLC y los equipos:
NORDSON
NACHI
FESTO
PANEL VIEW
En el siguiente diagrama se puede observar el diseo de la red, y es de aqu de donde se
tomo la idea para realizar la pantalla en el Panel View.
97
FIG. 4.28. RED DE COMUNICACIN DEL PLC
98
4.3.15. Conteo de Unidades.
Esta pantalla muestra un registro completo de la produccin. Realizando el conteo de las
unidades producidas por hora cada turno.
FIG. 4.29. CONTEO DE UNIDADES
BOTON DE ACCIONAMIENTO
Reset de Contador
Este botn tiene como funcin la de restablecer los contadores a cero, en el momento de
ser presionado. Por lo que se iniciara un nuevo conteo. As mismo cuando finaliza un
turno el contador del turno que finaliza permanece durante un tiempo con el dato de
cuantas unidades fueron procesadas, en caso de querer tener estadsticas y
posteriormente se va a cero.
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4.3.16. Robot de Uretano Compartido.
FIG. 4.30. ROBOT DE URETANO COMPARTIDO
Esta pantalla podemos observar el estado del robot compartido por ambas lneas.
Se muestran los indicadores del programa y la accin que esta desempeando. As
como el punto de aplicacin en que se encuentra, es decir puede estar aplicando en las
dos lneas, en una sola o puede estar deshabilitado de ambas lneas.
La habilitacin del robot se puede hacer mediante los botones que se encuentran en
dicha pantalla. Con lo cual pueden trabajar los dos robots, aplicando uno en un ciclo y el
otro en el ciclo siguiente.
100
4.3.17. Estado del PLC.
FIG. 4.31. ESTADO DEL PLC
En esta pantalla aparece la distribucin que se encuentra bajo los PLCs de Drip & Drag
que se tienen en cada uno de los equipos de Nordson, donde se encuentra conectado el
Robot, el dispensador de Fieltro y el modulo de vlvulas para la aplicacin de Primer.
101
4.3.18. Estado de entradas y salidas.
En estas pantallas se pueden apreciar todas y cada una de las seales de entradas y
salidas del sistema, un indicador nos muestra en color rojo cuando la seal esta presente
y una leyenda de a que elemento se refieren. Cuando el elemento no esta activo se ver
el indicador en color gris.
FIG. 4.32. ESTADO DE ENTRADAS DEL PLC
102
FIG. 4.33. ESTADO DE ENTRADAS DEL PLC
Como se puede observar en esta aplicacin podemos monitorear incluso seales que
llegan desde el Robot, que son necesarias en el programa para un correcto desempeo
del trabajo que se esta realizando. Es por ello que las interfaces entre equipos son
indispensables.
En este caso debemos enviar algunas seales al robot que le indican cual programa debe
ejecutarse, as mismo se deben recibir en el PLC seales llegadas del robot tales como
fin de ciclo, posicin de inicio, entre otras. Un ejemplo de las seales que se estn
utilizando en esta interfase son las que se muestran en el diagrama siguiente.
103
4.4. Programacin del Robot.
En la actualidad el uso de los robots industriales est concentrado en operaciones muy
simples como tareas repetitivas que no requieren tanta precisin. Las tareas
relativamente simples como las mquinas de inspeccin, transferencia de materiales,
pintado automotriz, y soldadura son econmicamente viables para ser robotizadas.
El robot esta compuesto por el brazo, el controlador y el Teach, siendo estos los
componentes bsicos en la arquitectura del robot.
Refirindonos al controlador podemos decir que en el se encuentra la parte central del
equipo, ya que es aqu es donde se procesa la informacin, se reciben las seales de
entrada y se generan las de salida para los movimientos del equipo, o las seales de
comunicacin con los diferentes equipos que se tengan integrados al robot. En el
controlador tambin contamos con un panel de operacin, el cual prevalece sobre las
seales que pueda enviar el Teach Pendant. En este panel de operacin tenemos
nicamente siete botones siendo uno de ellos el Paro de Emergencia, el cual se
FIG. 4.34. INTERFASE DE ENTRADAS Y SALIDAS DEL ROBOT
104
encuentra seriado con el paro de emergencia que se tiene en el Teach Pendant, es decir
que en caso de tener algn problema se puede presionar cualquiera de los dos botones y
estos enviaran la seal de manera inmediata para quitar la energa a los motores del
robot. Estos botones son prcticamente inconfundibles ya que son mas grandes que los
botones convencionales y se caracterizan por ser de color rojo, adems de que son
botones mantenidos, es decir que una vez que uno los presiona se quedan en esa
posicin y no regresan a su posicin original, hasta que se giran media vuelta y se jalan a
su posicin normal.
Los botones que se tienen en el Panel de operacin o de control que se encuentra en el
Controlador del Robot se mencionan enseguida con una pequea descripcin de su
funcionamiento.
NOMBRE FUNCION
POWER
Esta es una pequea lmpara que se enciende
cuando el controlador esta energizado.
SISTEMA ERROR
Esta lmpara se encender si el sistema detecta un
error.
CPU ERROR
Esta lmpara encender cuando ocurra un error en
CPU.
EMERGENCY STOP
El robot hace un paro de emergencia cuando se
presiona este botn para reestablecer este se girara
en sentido de las manecillas del reloj.
MOTORS ON / OFF
Estos son dos botones que permiten seleccionar el
encendido o apagado de los motores, aunado a ello
se cuenta con una lmpara indicadora de motores
encendidos (ON).
START / STOP
Estos botones seleccionan el inicio y el paro del
robot, en modo Playback, tambin cuentan con una
lmpara para indicar el estado. En modo Teach la
lmpara del botn Start se encender solo cuando se
ejecuta la opcin de avance de paso y regreso de
paso.
TEACH / PLAYBACK
Este selector nos permite elegir entre el modo Teach
y Playback.
AUTO / MANUAL
Este selector permite el cambio entre modo auto y
manual y puede ser usado durante el mantenimiento.
Dentro de las formas de operar el Robot tenemos dos modos: Operacin Auto (Playback)
y Programacin (Teach). La operacin de un Robot consiste en un Boceto de
Programacin y Auto operacin.
105
El modo 1 de Programacin consiste en crear un Programa mediante los siguientes
pasos de los cuales todos son llamados y llevados a cabo desde el modo de enseanza
[TEACHING]. Este es el Mtodo Bsico para crear de manera eficiente y apropiada un
programa.
FIG. 4.35. MODO BASICO DE PROGRAMACION
El modo de operacin Auto puede ser ejecutado despus de que un programa ha sido
grabado. En la operacin Auto la seleccin del programa o programas es repetidamente
en le modo Playback
FIG. 4.36. MODO BASICO DE OPERACION EN AUTO
4.4.1. Operacin Manual
En la operacin manual del robot es usando el Teach Pendant para mover al mismo
Robot, esto para designar los puntos que posteriormente sern grabados y llamados.
106
Dentro de las formas de mover el robot tenemos los siguientes modos, los cuales siempre
sern habilitados desde el modo manual nicamente, tales como el movimiento u
operacin de cada uno de los ejes de manera independiente, donde cada eje se mueve
independientemente, con referencia a su punto e apoyo. Movimiento Lineal, en las
coordenadas, donde el desplazamiento de los ejes se realiza con referencia al centro de
la base del robot y por ultimo el desplazamiento de las coordenadas donde el movimiento
esta en funcin a la herramienta.
4.4.2. Procedimiento de enseanza
La localizacin y el ordenamiento de los puntos necesitan ser con el robot antes de operar
en modo Auto.
1.- Seleccione el Modo Teaching. La enseanza de los puntos por los cuales debe pasar
el robot debe ser desarrollado en Modo Teach.
2.- Seleccin de Programa. Seleccione un programa Num. para usarse.
3.- Grabado del movimiento de puntos y la orientacin de la herramienta. Mueva el robot a
la posicin de un punto designado y la orientacin de la herramienta, usando la operacin
manual y entonces grabe el punto. Grabe este paso como el numero 1. repita los pasos
para grabar los siguientes puntos de manera ordenada.
4.- Grabado de la funcin final. Grabe una funcin END en el ltimo paso, con lo que se
entender como fin de programa, el robot regresa al programa principal en donde estar
esperando nuevas instrucciones para ejecutar algn programa.
Las tareas no pueden ser desarrolladas simplemente por que sean grabadas las
posiciones o puntos de un programa, para esto es necesario operar el brazo o la pistola y
ajustar a la posicin y deteccin de seales para confirmar el trabajo y estas seales I/O
son grabadas como Funciones.
En adicin este puede ser necesario para llamar otro programa o hacer un brinco de un
programa a otro dependiendo de las seales externas en orden al complicado desarrollo
de las operaciones, estas tambin son grabadas como Funciones.
Las funciones son clasificadas regularmente en cdigos M, I y T. Las funciones son
expresadas por nmeros seguidos por las letras de estos cdigos.
Cdigo de Funciones Comando de Funciones
Cdigo M (Seal M)
1.- Desarrollo de tareas en programas
compuestos (Saltos, etc.)
2.- Diseo de seales de salida M
107
Cdigo I (Seales I)
El robot esta en pausa hasta que detecta una
seal designada por una I
T (Temporizador)
El Robot se detiene por un periodo de tiempo
determinado en un punto localizado en un paso
grabado como una T
Un programa ejecuta las funciones como se muestra en el ejemplo.
En el punto localizado en el Paso 2 T [1] El Robot espera 1 segundo y despus
M 1 [1] Cambia una seal a ON
En el punto localizado en el Paso 3 T [ 2 ] El Robot espera 2 segundos y despus
M 1 [0] Cambia una seal a OFF
Si el Robot esta provisto con un Gripper y es enviado este hace que el Gripper se cierra
con la seal ON que enva el comando M1 y que abra con la seal M0 que enva el
comando M1. Es decir que el Robot deber cerrar el Gripper en el Paso 2, y moverse al
Paso 3 y entonces abrir el Gripper.
4.4.3. Operacin Auto
La operacin Auto tambin conocida como Modo Playback.
1.- Seleccione el modo playback. El modo Auto es ejecutado cuando el Robot se
encuentra en este modo.
2.- Inicio de Playback. Cuando se esta corriendo el programa en modo Playback, se
ejecutaran todos los pasos del programa y el robot regresara siempre a su punto inicial
4.4.4. Teach Pendant
Refirindonos al Teach Pendant podemos encontrar muchas cosas importantes, sin
embargo solo haremos mencin de algunas de ellas, ya que esto no es un manual de
operacin del equipo.
Como se sabe el Teach Pendant es una herramienta que nos permite programar el robot,
y con ello establecer la rutina que el robot realizara. Podemos dividir el Teach en algunas
secciones para una identificacin rpida. Podemos mencionar por principio de cuentas
que tenemos en la parte superior los botones de condicin de trabajo, donde se encuentra
el selector que nos permite trabajar en modo Manual o en modo Auto (Playback). As
mismo tenemos un botn de Paro de Emergencia, el cual el mismo operador puede
Paso 1
Paso 2
T[ 1 ]
M 1 [ 1 ]
Paso 3
T[ 2 ]
M 1 [ 0 ]
Paso 4
108
accionar en caso de que se presente una anomala durante la programacin. Este botn
esta asociado con el paro de emergencia que se encuentra en el Controlador del Robot, y
la accin de estos botones al momento de presionarlos es des energizar los motores. Por
lo que una vez que se presiona este botn el robot no se mover y para que nuevamente
tengamos control del mismo es necesario encender los motores en el panel de control.
As como en el frente tenemos el botn de paro de emergencia, en la parte posterior
contamos con otro elemento de seguridad, el cual se conoce como Interruptor de
Hombre Muerto por medio de este interruptor se permite suministrar energa a los
motores, y abrir los frenos as mismo se habilitan las teclas de operacin de los ejes.
Este interruptor esta habilitado nicamente cuando se tiene seleccionado el modo Teach.
Cabe hacer mencin de que la forma correcta de tomar el Teach es con ambas manos y
la programacin se realiza por medio de los dedos pulgares, sin embargo los interruptores
estn conectados en paralelo con lo basta presionar uno de ellos para cumplir la funcin
encomendada.
FIG. 4.37. UBICACIN DEL INTERRUPTOR DE HOMBRE MUERTO
109
Continuando con la parte frontal del Teach nos podemos dar cuenta de que tiene una
gran cantidad de teclas, mismas que aqu mencionaremos en grupos de acuerdo a su
funcin, para un fcil reconocimiento de las mismas.
En un principio mencionaremos al grupo de teclas que se encuentra a los lados de la
pantalla de LCD, estas teclas son de funciones, y van desde f 1 hasta f 12, cada una
de estas teclas tiene una funcin a ejecutar, esto puede variar, dependiendo de la
ventana y el modo en que se encuentre el operador, en algunas ocasiones una segunda
funcin se puede habilitar esto se logra presionando la tecla de ENEABLE + la tecla
correspondiente.
Dentro de las teclas de funciones y herramientas contamos con las siguientes:
a) GRABAR (REC): Permite grabar un paso al final del programa
b) ADICIONAR (ADD): Permite insertar un paso en el lugar del paso que tenemos
actualmente seleccionado
c) MODIFICAR (MODIFY): Permite modificar y grabar una posicin del paso en el que
nos encontramos
d) BORRAR (DEL): Con esta tecla podemos borrar el paso que tenemos seleccionado.
e) EDITAR (EDIT): Nos permite abrir la ventana de edicin de programa y con ello
modificar los datos de posicin de otro paso
f) RESET ( R ): Esta tecla nos permite salir de la pantalla en la que nos encontramos y
regresar a la pantalla previa, tambin se usa para introducir cdigos R
g) PROG / STEP: Esta botn abre la ventana donde podemos ver todos los pasos del
programa, aqu podemos cambiar, borrar o copiar un paso, lo mismo podemos hacer
con un programa en la ventana de programas ya que estas dos ventanas se abren
con este mismo botn.
h) AYUDA (HELP): Con esta tecla se despliegan mensajes de ayuda para las teclas del
Teach, y las facilidades que tememos con algunas funciones y teclas.
i) CERRAR (CLOSE/SELECT SREEN): Esta tecla mueve el cursor a una ventana de
monitoreo, o cierra dicha pantalla.
De igual forma tenemos unas teclas de cursor, que nos permiten movernos hacia arriba o
hacia abajo en la pantalla en la que nos encontremos.
Contamos con teclas de operacin de ejes (RIGHT/LEFT, FWRD/BACK, UP/DOWN, R2,
B, R1) estas nos permiten mover el robot, siempre que se tenga el interruptor de hombre
muerto presionado, esto tambin es posible para mover los ejes 7
th
, 8
th
, 9
th
, despus de
habilitar la tecla AUX AXIS esta tecla habilita los ejes auxiliares cuando el LED que se
encuentra en la parte superior izquierda de la tecla esta encendido.
Las teclas de STEP GO / STEP BACK permiten mover el manipulador al siguiente paso o
al paso previo, tambin permiten moverse a un paso determinado del programa, si
nosotros aunado a esto habilitamos la tecla de STOP / CONTINUOUS podemos mover el
110
robot un paso este se quedara en esa posicin hasta que se presione nuevamente la
tecla correspondiente o bien se puede ejecutar el programa de manera continua hasta el
final del mismo. Se cuenta con una tecla que nos permite seleccionar la velocidad del
equipo la cual se puede realizar cuando se tiene el equipo en modo manual o Teach.
Finalmente la seccin de teclas numricas nos ayuda a introducir datos que pueden ser
con puntos decimales en los programas cuando esto es requerido, as mismo las teclas
con ON/OFF nos periten forzar las seales de salida M, pero para ello es necesario que
se presionen con la tecla ENEABLE dado que es una segunda funcin.
El Tech Pendant nos permite tambin como ya se comento manejar el robot segn nos
convenga, es decir los movimientos que este realiza cuando lo estamos programando
pueden ser de acuerdo a nuestras necesidades, de tres formas las cuales son:
JOING: En el cual cada eje se mueve de manera independiente.
LINEAL: Los movimientos del robot estn gobernados por un sistema de coordenadas, las
cuales tienen como referencia la base del mismo robot.
TOOL: En este caso tambin es un sistema de coordenadas, el cual tiene como punto de
referencia la orientacin de la herramienta (coordenadas de la herramienta).
Aunque los mas usados en la mayora de los casos son los de tipo LINEAL y TOOL ya
que en ellos podemos ver la interpolacin que realiza el robot mientras que el
programador observa propiamente el movimiento de la herramienta o punto final del
mismo.
111
FIG 4.38. VISTA FRONTAL DEL TEACH PENDANT
El Teach nos permite manejar o administrar los archivos que se van generando cuando
se programa un robot. Cada funcin debe ser seleccionada en el men de administrador
de Archivos. Dentro de las acciones que se pueden realizar en este men se encuentran
las siguientes.
Copiar Archivo
Directorio
Borrar archivo
Proteger Archivo
Verificar
Dar formato a una tarjeta IC o a un disco
Borrar los errores encontrados
Tipo de unidad de Disco
Para poder llevar acabo todas y cada una de estas funciones es necesario seleccionar el
men de Administrador de archivos, una vez en esta pantalla queda habilitada la opcin
TECLAS DE EJES
Y EJES AUX.
TECLAS DE
HERRAMIENTAS
TECLAS DE
FUNCIONES
112
de servicio con la que ser posible accesar a estas opciones. Cuando uno ejecuta
alguna de estas opciones, al igual que en cualquier equipo con interfase, una vez
seleccionada la opcin nos pregunta para confirmar la accin.
1) Copiar Disco- Permite copiar un programa o archivo desde un disco a la memoria del
robot o de esta al disco.
2) Directorio- puede ser usado para ver el contenido de la memoria de un dispositivo
de almacenamiento tal como el mismo controlador, una tarjeta IC o un disco
3) Borrar archivo como su nombre lo indica nos permite borrar un archivo de la
memoria de algn dispositivo
4) Proteger archivo Esta opcin, como su nombre lo indica nos permite signar una
contrasea a un archivo, con lo que se evitan cambios al mismo, o la eliminacin, sin
embargo los archivos de dispositivos son borrados aun cuando estn protegidos si
es que se formatea la memoria
5) Verificar - esta funcin puede confirmar si dos archivos son o no idnticos. Esta se
puede realizar sin importar el elemento de memoria en el que se encuentra el
archivo, por lo cual todos los archivos de los dispositivos pueden ser verificados.
6) Formato de memoria el formato de memoria permite regresar la memoria de un
dispositivo de almacenamiento a su estado inicial. Los elementos tales como la IC
card y el floppy disk pueden ser formateados con esta opcin y sin problema, la
memoria interna se puede formatear, pero esto es mediante otro proceso.
4.5. Programas de Robots.
A continuacin se mostraran algunos de los programas que se ejecutan durante esta
aplicacin, la forma en que se muestran es en la que estn codificados en el mismo
equipo, como se puede observar no cuentan con un lenguaje muy extenso, sin embargo
tampoco es fcil saber cual es la actividad que estn realizando, a menos que se conozca
la aplicacin como tal.
PROGRAMA # 26
PURGA DE PRIMARIO
CLARO Y OSCURO
NACHI ROBOT AW-CONTROLLER PROGRAM LIST 2005-05-02 13:31:58
File name = SC50.026
F1: M99 Comment
Comment = "PURGE C&B R1"
F2: M32 Output signal set(512)
O signal = O168(O signal)
Delay time(sec) = 1
F6: M34 Output signal reset(512)
113
1 40.0 mm/s LIN A1 T1
2 1500 mm/s LIN A1 T1
F3: T DELAY
Delay time(sec) = 5
F5: T DELAY
3 1500 mm/s LIN A1 T1
F2: T DELAY
Delay time(sec) = 0.5
4 400 mm/s LIN A1 T1
10 700 mm/s LIN A1 T1
11 700 mm/s LIN A1 T1
F1: M92 END
**** LIST END ****
PROGRAMA # 27
TOMA DE FIELTRO (DISPENSE)
F1: M99 Comment
Comment = "Robot1 Felt Dispenser
Program"
F4: M99 Comment
Comment = "Toma Fieltro A"
3 3500 mm/s LIN A1 T1
4 1500 mm/s LIN A1 T1
F2: T DELAY
F4: T DELAY
5 2000 mm/s LIN A1 T1
6 1200 mm/s LIN A1 T1
7 1200 mm/s LIN A1 T1
F1: M99 Comment
F2: T DELAY
F4: T DELAY
12 2000 mm/s LIN A1 T1
13 2000 mm/s LIN A1 T1
14 800 mm/s LIN A1 T1
F1: M99 Comment
Comment = "Verifica Fieltro B"
F2: T DELAY
Delay time(sec) = 1
F4: I26 Wait not I cond.
I signal = I200(I signal)
F5: T DELAY
114
Comment = "Verifica Fieltro A"
F4: T DELAY
8 2000 mm/s LIN A1 T1
F1: M23 Step jump(I)
Jump step No. = 18
F2: M20 Step jump
Jump step No. = 9
9 2000 mm/s LIN A1 T1
F2: M99 Comment
Comment = "Toma Fieltro B"
F4: T DELAY
10 2000 mm/s LIN A1 T1
11 800 mm/s LIN A1 T1
F8: T DELAY
15 1500 mm/s LIN A1 T1
F1: M23 Step jump(I)
Jump step No. = 18
F2: M20 Step jump
Jump step No. = 0
16 2000 mm/s LIN A8 T1
17 600 mm/s LIN A1 T1
F1: M92 END
18 2000 mm/s LIN A8 T1
19 1000 mm/s LIN A4 T1
F6: M92 END
**** LIST END ****
PROGRAMA # 22
PURGA DE MEDALLON
DE PRIMARIO CLARO
F1: M99 Comment
Comment = "MEDALLON PT44 (Clear Primer
Aplication Program)"
F5: M20 Step jump
Jump step No. = 2
1 39.6 mm/s LIN A4 T1
2 2970 mm/s LIN A4 T1
3 2970 mm/s LIN A4 T1
F1: I25 Wait I cond.
4 1980 mm/s LIN A4 T1
F1: M99 Comment
Comment = "P01 sobre medallon/ini stitch rate"
32 792 mm/s LIN A3 T1
33 792 mm/s LIN A1 T1
34 792 mm/s LIN A1 T1
35 792 mm/s LIN A1 T1
36 792 mm/s LIN A1 T1
37 792 mm/s CIR A1 T1
38 792 mm/s CIR A1 T1
39 792 mm/s CIR A1 T1
40 792 mm/s CIR A1 T1
41 792 mm/s CIR A1 T1
42 792 mm/s CIR A1 T1
43 792 mm/s LIN A1 T1
F1: M99 Comment
Comment = "ini cuva 04 "
44 792 mm/s LIN A1 T1
45 792 mm/s LIN A1 T1
46 792 mm/s LIN A1 T1
47 792 mm/s LIN A1 T1
F1: M99 Comment
Comment = "fin de aplicacion Clear"
115
F5: T DELAY
10 594 mm/s LIN A1 T1
11 594 mm/s LIN A1 T1
12 693 mm/s LIN A1 T1
13 693 mm/s LIN A1 T1
14 693 mm/s LIN A1 T1
15 792 mm/s CIR A1 T1
16 792 mm/s CIR A1 T1
17 495 mm/s CIR A1 T1
18 99.0 mm/s LIN A1 T1
19 396 mm/s LIN A1 T1
20 792 mm/s LIN A1 T1
21 792 mm/s LIN A1 T1
22 792 mm/s LIN A1 T1
23 792 mm/s LIN A1 T1
24 792 mm/s LIN A1 T1
25 792 mm/s CIR A1 T1
26 792 mm/s CIR A1 T1
27 792 mm/s CIR A1 T1
28 792 mm/s LIN A1 T1
29 792 mm/s LIN A1 T1
30 792 mm/s LIN A1 T1
31 792 mm/s LIN A1 T1
48 792 mm/s CIR A1 T1
49 792 mm/s CIR A1 T1
50 792 mm/s CIR A1 T1
51 792 mm/s LIN A1 T1
F1: M99 Comment
Comment = "fin curva 04"
52 792 mm/s LIN A1 T1
53 792 mm/s CIR A1 T1
54 792 mm/s CIR A1 T1
55 792 mm/s LIN A4 T1
56 792 mm/s LIN A4 T1
57 990 mm/s LIN A4 T1
58 1980 mm/s LIN A1 T1
59 2475 mm/s LIN A1 T1
60 1980 mm/s LIN A6 T1
F2: M80 Program call
Call program No. = 5(LIMPIEZA
BOQUILLAS R1)
F3: M92 END
**** LIST END ****
PROGRAMA # 23
APLICACIN DE MEDALLON
DE PRIMARIO OSCURO
F1: M99 Comment
Comment = "MEDALLON PT44 (Black
Primer Aplication Program)"
F5: M20 Step jump
Jump step No. = 2
2 2000 mm/s LIN A1 T1
3 2000 mm/s LIN A8 T1
29 490 mm/s LIN A4 T1
30 490 mm/s LIN A4 T1
31 700 mm/s LIN A4 T1
32 700 mm/s LIN A4 T1
33 1750 mm/s CIR A4 T1
F1: M99 Comment
Comment = "ini. Curva 3"
34 1750 mm/s CIR A4 T1
35 1750 mm/s CIR A4 T1
36 1750 mm/s CIR A4 T1
F1: M99 Comment
Comment = "fin Curva 3"
37 1400 mm/s LIN A4 T1
38 1400 mm/s LIN A4 T1
39 1400 mm/s LIN A4 T1
40 1400 mm/s LIN A4 T1
41 1400 mm/s LIN A4 T1
116
F1: M99 Comment
Comment = "ini. aplicacion Black Primer"
10 490 mm/s LIN A4 T1
11 490 mm/s LIN A4 T1
F4: M99 Comment
Comment = "ini.Curva 1"
12 490 mm/s CIR A4 T1
13 560 mm/s CIR A4 T1
14 210 mm/s CIR A4 T1
15 210 mm/s CIR A4 T1
F1: M99 Comment
16 210 mm/s LIN A4 T1
17 210 mm/s LIN A4 T1
18 280 mm/s LIN A4 T1
19 560 mm/s LIN A4 T1
20 560 mm/s LIN A4 T1
21 560 mm/s LIN A4 T1
22 1050 mm/s CIR A4 T1
F1: M99 Comment
Comment = "ini. Curva 2 "
23 1050 mm/s CIR A4 T1
24 1050 mm/s CIR A4 T1
25 490 mm/s CIR A4 T1
F1: M99 Comment
26 490 mm/s LIN A4 T1
27 400 mm/s LIN A4 T1
28 490 mm/s LIN A4 T1
F4: M99 Comment
42 2000 mm/s LIN A4 T1
43 2000 mm/s CIR A4 T1
44 2000 mm/s CIR A4 T1
45 210 mm/s CIR A4 T1
46 210 mm/s LIN A4 T1
F1: M99 Comment
47 350 mm/s LIN A4 T1
48 350 mm/s LIN A4 T1
49 490 mm/s LIN A4 T1
50 490 mm/s LIN A4 T1
51 490 mm/s LIN A4 T1
52 490 mm/s LIN A4 T1
F1: M99 Comment
Comment = "fin de Aplicacion"
53 490 mm/s LIN A1 T1
54 490 mm/s LIN A1 T1
55 490 mm/s LIN A1 T1
56 700 mm/s LIN A1 T1
57 1400 mm/s LIN A1 T1
58 2000 mm/s LIN A1 T1
BOQUILLAS R1)
F3: M92 END
**** LIST END ****
117
PROGRAMA # 25
APLICACIN DE MEDALLON
DE PRIMARIO CLARO Y OSCURO
F1: M99 Comment
Comment = "MEDALLON PT44 (C&B
Primer Aplication Program)"
F6: M20 Step jump
Jump step No. = 2
1 40.0 mm/s LIN A4 T1
2 3000 mm/s LIN A4 T1
3 3000 mm/s LIN A4 T1
4 2000 mm/s LIN A4 T1
F1: M99 Comment
Comment = "P01 sobre medallon / ini stitch
rate"
F5: T DELAY
10 1000 mm/s LIN A1 T1
11 1000 mm/s LIN A1 T1
12 1000 mm/s LIN A1 T1
13 1000 mm/s LIN A1 T1
14 1000 mm/s LIN A1 T1
15 1000 mm/s CIR A1 T1
16 1000 mm/s CIR A1 T1
17 750 mm/s CIR A1 T1
18 150 mm/s LIN A1 T1
19 600 mm/s LIN A1 T1
20 1000 mm/s LIN A1 T1
21 1000 mm/s LIN A1 T1
22 1000 mm/s LIN A1 T1
23 1000 mm/s LIN A1 T1
24 1000 mm/s LIN A1 T1
25 1200 mm/s CIR A1 T1
26 1200 mm/s CIR A1 T1
66 700 mm/s LIN A4 T1
F1: M99 Comment
Comment = "ini.Curva 1"
67 700 mm/s CIR A4 T1
68 800 mm/s CIR A4 T1
69 800 mm/s CIR A4 T1
70 800 mm/s CIR A4 T1
F1: M99 Comment
71 400 mm/s LIN A4 T1
72 400 mm/s LIN A4 T1
73 500 mm/s LIN A4 T1
74 700 mm/s LIN A4 T1
75 800 mm/s LIN A4 T1
76 900 mm/s LIN A1 T1
77 600 mm/s CIR A1 T1
F1: M99 Comment
Comment = "ini. Curva 2 "
78 600 mm/s CIR A1 T1
79 600 mm/s CIR A1 T1
80 600 mm/s CIR A1 T1
F1: M99 Comment
81 500 mm/s LIN A1 T1
82 600 mm/s LIN A1 T1
83 700 mm/s LIN A1 T1
84 800 mm/s LIN A2 T1
85 900 mm/s LIN A2 T1
86 1000 mm/s LIN A2 T1
87 1500 mm/s LIN A2 T1
88 3700 mm/s CIR A1 T1
F1: M99 Comment
118
27 1200 mm/s CIR A1 T1
28 1200 mm/s LIN A1 T1
29 1200 mm/s LIN A1 T1
30 1200 mm/s LIN A1 T1
31 1200 mm/s LIN A1 T1
32 1200 mm/s LIN A3 T1
33 1200 mm/s LIN A1 T1
34 1200 mm/s LIN A1 T1
35 1200 mm/s LIN A1 T1
36 1200 mm/s LIN A1 T1
37 1200 mm/s CIR A1 T1
38 1200 mm/s CIR A1 T1
39 1200 mm/s CIR A1 T1
40 1200 mm/s CIR A1 T1
41 1200 mm/s CIR A1 T1
42 1200 mm/s CIR A1 T1
43 1200 mm/s LIN A1 T1
F1: M99 Comment
Comment = "ini cuva 04 "
44 1200 mm/s LIN A1 T1
45 1200 mm/s LIN A1 T1
46 1200 mm/s LIN A1 T1
47 1200 mm/s LIN A1 T1
48 1200 mm/s CIR A1 T1
49 1200 mm/s CIR A1 T1
50 1200 mm/s CIR A1 T1
51 1200 mm/s LIN A1 T1
F1: M99 Comment
Comment = "fin curva 04"
52 1200 mm/s LIN A1 T1
53 1200 mm/s CIR A1 T1
54 1200 mm/s CIR A1 T1
F1: M99 Comment
Comment = "fin de aplicacion Clear"
55 1200 mm/s LIN A4 T1
56 1200 mm/s LIN A4 T1
57 1500 mm/s LIN A4 T1
58 3000 mm/s LIN A1 T1
59 400 mm/s LIN A4 T1
F1: T DELAY
Delay time(sec) = 1
60 400 mm/s LIN A4 T1
89 3700 mm/s CIR A1 T1
90 3700 mm/s CIR A1 T1
91 3700 mm/s CIR A1 T1
F1: M99 Comment
92 3700 mm/s LIN A2 T1
93 3700 mm/s LIN A2 T1
94 2000 mm/s LIN A2 T1
95 900 mm/s LIN A2 T1
96 900 mm/s LIN A4 T1
F1: M99 Comment
97 1500 mm/s LIN A4 T1
98 3000 mm/s CIR A4 T1
99 3000 mm/s CIR A4 T1
100 2000 mm/s CIR A4 T1
101 1500 mm/s LIN A4 T1
F1: M99 Comment
102 1500 mm/s LIN A4 T1
103 1500 mm/s LIN A4 T1
104 1000 mm/s LIN A4 T1
105 1000 mm/s LIN A4 T1
106 1000 mm/s LIN A4 T1
107 1000 mm/s LIN A4 T1
F1: M99 Comment
Comment = "fin de Aplicacion"
108 800 mm/s LIN A1 T1
109 800 mm/s LIN A1 T1
110 800 mm/s LIN A1 T1
111 700 mm/s LIN A1 T1
112 1400 mm/s LIN A1 T1
113 2000 mm/s LIN A1 T1
119
F4: T DELAY
61 200 mm/s LIN A4 T1
F1: M99 Comment
Comment = "ini. aplicacion Black Primer"
62 300 mm/s LIN A4 T1
63 300 mm/s LIN A4 T1
64 300 mm/s LIN A4 T1
65 500 mm/s LIN A4 T1
BOQUILLAS R1)
F3: M92 END
**** LIST END ****
PROGRAMA # 32
APLICACIN DE PARABRISAS
DE PRIMARIO CLARO
F1: M99 Comment
Comment = "PARABRISAS CLARO"
F7: M20 Step jump
Jump step No. = 2
1 40.0 mm/s LIN A8 T1
2 3000 mm/s LIN A8 T1
3 3000 mm/s LIN A2 T1
4 2000 mm/s LIN A2 T1
5 1200 mm/s LIN A4 T1
F3: T DELAY
10 500 mm/s LIN A4 T1
11 500 mm/s LIN A4 T1
12 500 mm/s LIN A4 T1
13 600 mm/s LIN A4 T1
47 808 mm/s LIN A4 T1
48 808 mm/s LIN A4 T1
49 1014 mm/s LIN A4 T1
50 1014 mm/s LIN A4 T1
51 1014 mm/s LIN A4 T1
52 1014 mm/s LIN A4 T1
53 100 mm/s LIN A2 T1
54 100 mm/s LIN A2 T1
55 100 mm/s LIN A2 T1
F2: T DELAY Delay time(sec) = 0.1
56 1014 mm/s LIN A4 T1
57 1014 mm/s CIR A4 T1
58 1014 mm/s CIR A4 T1
59 1014 mm/s CIR A4 T1
60 1014 mm/s CIR A4 T1
61 1014 mm/s LIN A4 T1
62 1014 mm/s LIN A4 T1
63 1014 mm/s LIN A4 T1
64 1014 mm/s LIN A4 T1
65 1014 mm/s LIN A4 T1
66 1014 mm/s LIN A4 T1
67 1014 mm/s LIN A4 T1
68 1014 mm/s LIN A4 T1
69 1014 mm/s LIN A4 T1
70 1014 mm/s LIN A4 T1
71 1014 mm/s LIN A4 T1
72 1014 mm/s LIN A4 T1
120
14 600 mm/s LIN A4 T1
15 600 mm/s LIN A4 T1
16 600 mm/s LIN A4 T1
17 600 mm/s LIN A4 T1
18 600 mm/s LIN A4 T1
19 600 mm/s LIN A4 T1
20 600 mm/s LIN A4 T1
21 300 mm/s LIN A4 T1
22 400 mm/s LIN A4 T1
23 400 mm/s CIR A4 T1
24 600 mm/s CIR A4 T1
25 808 mm/s LIN A4 T1
26 808 mm/s LIN A4 T1
27 808 mm/s LIN A4 T1
28 808 mm/s LIN A4 T1
29 808 mm/s LIN A4 T1
30 808 mm/s LIN A4 T1
31 808 mm/s CIR A4 T1
32 808 mm/s CIR A4 T1
33 808 mm/s CIR A4 T1
34 808 mm/s CIR A4 T1
35 200 mm/s LIN A2 T1
36 100 mm/s LIN A2 T1
37 80.0 mm/s LIN A2 T1
F2: T DELAY
38 80.0 mm/s LIN A2 T1
39 400 mm/s LIN A4 T1
40 400 mm/s LIN A4 T1
41 600 mm/s LIN A4 T1
42 600 mm/s LIN A4 T1
43 600 mm/s LIN A4 T1
44 808 mm/s LIN A4 T1
45 808 mm/s LIN A4 T1
46 808 mm/s LIN A4 T1
73 1014 mm/s LIN A4 T1
74 1014 mm/s LIN A4 T1
75 1014 mm/s LIN A4 T1
76 1014 mm/s LIN A4 T1
77 1014 mm/s LIN A4 T1
78 1014 mm/s LIN A4 T1
79 1014 mm/s LIN A4 T1
80 1014 mm/s LIN A4 T1
81 1014 mm/s LIN A4 T1
82 1014 mm/s LIN A4 T1
83 1014 mm/s LIN A4 T1
84 1014 mm/s LIN A2 T1
85 1014 mm/s LIN A2 T1
86 1014 mm/s LIN A2 T1
87 1014 mm/s LIN A2 T1
88 1014 mm/s LIN A2 T1
89 1014 mm/s LIN A2 T1
90 1014 mm/s LIN A4 T1
91 1014 mm/s LIN A4 T1
92 1014 mm/s LIN A4 T1
93 1014 mm/s LIN A4 T1
94 1200 mm/s LIN A4 T1
95 2000 mm/s LIN A4 T1
96 2000 mm/s LIN A2 T1
OQUILLAS R1)
97 2000 mm/s LIN A2 T1
F1: M92 END
*** LIST END ****
PROGRAMA # 11
PURGA DE URETANO
F1: M99 Comment
Comment = "PURGA R3"
F1: T DELAY Delay time(sec) = 0.4
10 120 mm/s LIN A1 T1
11 120 mm/s LIN A1 T1
12 120 mm/s LIN A1 T1
13 120 mm/s LIN A1 T1
121
14 120 mm/s LIN A1 T1
15 120 mm/s LIN A1 T1
16 400 mm/s LIN A1 T1
17 540 mm/s LIN A1 T1
F1: M92 END
**** LIST END ****
PROGRAMA # 12
APLICACION DE URETANO
MEDALLON
F1: M99 Comment
Comment = "APLIC.MEDALLON PT44"
F3: M20 Step jump
Jump step No. = 3
F4: M99 Comment
Comment = "APLIC.MEDALLON PT44"
F6: M20 Step jump
Jump step No. = 3
1 900 mm/s OFF A3 T1
F1: M99 Comment
Comment = "EMPIEZA A DISPENSAR EN
PASO 4"
10 300 mm/s LIN A3 T1
11 300 mm/s LIN A3 T1
12 400 mm/s LIN A3 T1
13 550 mm/s CIR A3 T1
14 650 mm/s CIR A3 T1
15 2000 mm/s CIR A3 T1
16 2000 mm/s CIR A3 T1
17 2000 mm/s CIR A3 T1
18 400 mm/s CIR A3 T1
19 300 mm/s LIN A3 T1
20 300 mm/s LIN A3 T1
21 300 mm/s LIN A3 T1
35 350 mm/s LIN A3 T1
36 350 mm/s LIN A3 T1
37 350 mm/s LIN A3 T1
38 300 mm/s LIN A3 T1
39 300 mm/s LIN A3 T1
40 300 mm/s LIN A3 T1
41 300 mm/s LIN A3 T1
42 380 mm/s LIN A3 T1
43 380 mm/s LIN A3 T1
44 300 mm/s LIN A3 T1
45 300 mm/s LIN A3 T1
46 300 mm/s LIN A3 T1
47 300 mm/s LIN A3 T1
48 300 mm/s LIN A3 T1
49 300 mm/s LIN A3 T1
50 300 mm/s LIN A3 T1
51 300 mm/s LIN A3 T1
52 300 mm/s LIN A3 T1
53 300 mm/s LIN A3 T1
54 250 mm/s LIN A3 T1
55 250 mm/s LIN A3 T1
56 2000 mm/s CIR A3 T1
57 2000 mm/s CIR A4 T1
58 1750 mm/s CIR A4 T1
59 2000 mm/s CIR A4 T1
60 250 mm/s LIN A4 T1
61 250 mm/s LIN A3 T1
62 300 mm/s LIN A3 T1
63 300 mm/s LIN A3 T1
64 300 mm/s LIN A3 T1
65 300 mm/s LIN A3 T1
66 300 mm/s LIN A3 T1
67 300 mm/s LIN A3 T1
68 300 mm/s LIN A3 T1
69 200 mm/s LIN A3 T1
70 200 mm/s LIN A3 T1
71 200 mm/s LIN A3 T1
72 300 mm/s LIN A3 T1
73 900 mm/s LIN A3 T1
122
22 300 mm/s LIN A3 T1
23 300 mm/s LIN A3 T1
24 350 mm/s LIN A3 T1
25 350 mm/s LIN A3 T1
26 350 mm/s LIN A3 T1
27 350 mm/s LIN A3 T1
28 350 mm/s LIN A3 T1
29 350 mm/s LIN A3 T1
30 350 mm/s LIN A3 T1
31 350 mm/s LIN A3 T1
32 350 mm/s LIN A3 T1
33 350 mm/s LIN A3 T1
34 350 mm/s LIN A3 T1
74 900 mm/s LIN A3 T1
75 900 mm/s OFF A3 T1
F4: M92 END
**** LIST END ****
PROGRAMA # 13
APLICACIN DE URETANO
PARABRISAS
F1: M99 Comment
Comment = "APLIC.PARABRISAS "
F3: M20 Step jump
Jump step No. = 4
1 900 mm/s OFF A1 T1
O signal = O145
O signal = O146
10 150 mm/s LIN A3 T1
11 150 mm/s LIN A3 T1
12 150 mm/s LIN A3 T1
13 150 mm/s LIN A3 T1
14 150 mm/s LIN A3 T1
15 150 mm/s LIN A3 T1
16 150 mm/s LIN A3 T1
17 150 mm/s LIN A3 T1
18 150 mm/s LIN A3 T1
44 255 mm/s LIN A3 T1
45 255 mm/s LIN A3 T1
46 255 mm/s LIN A3 T1
47 255 mm/s LIN A3 T1
48 255 mm/s LIN A3 T1
49 255 mm/s LIN A3 T1
50 255 mm/s LIN A3 T1
51 255 mm/s LIN A3 T1
52 255 mm/s LIN A3 T1
53 255 mm/s LIN A3 T1
54 255 mm/s LIN A3 T1
55 255 mm/s LIN A3 T1
56 255 mm/s LIN A3 T1
57 255 mm/s LIN A3 T1
58 255 mm/s LIN A3 T1
59 255 mm/s LIN A3 T1
60 255 mm/s LIN A3 T1
61 255 mm/s LIN A3 T1
62 255 mm/s LIN A3 T1
63 255 mm/s LIN A3 T1
64 255 mm/s LIN A3 T1
65 255 mm/s LIN A3 T1
66 255 mm/s LIN A3 T1
67 255 mm/s LIN A3 T1
68 255 mm/s LIN A3 T1
69 300 mm/s LIN A3 T1
70 300 mm/s LIN A3 T1
71 300 mm/s LIN A3 T1
72 300 mm/s LIN A3 T1
73 300 mm/s LIN A3 T1
74 255 mm/s LIN A3 T1
75 255 mm/s LIN A3 T1
76 255 mm/s LIN A3 T1
77 255 mm/s LIN A3 T1
78 255 mm/s LIN A3 T1
79 255 mm/s LIN A3 T1
80 255 mm/s LIN A3 T1
81 255 mm/s LIN A3 T1
82 255 mm/s LIN A3 T1
123
19 150 mm/s LIN A3 T1
20 150 mm/s LIN A3 T1
21 150 mm/s LIN A3 T1
22 255 mm/s LIN A3 T1
23 255 mm/s LIN A3 T1
24 255 mm/s LIN A3 T1
25 255 mm/s LIN A3 T1
26 255 mm/s LIN A3 T1
27 255 mm/s LIN A3 T1
28 255 mm/s LIN A3 T1
29 255 mm/s LIN A3 T1
30 255 mm/s LIN A3 T1
31 255 mm/s LIN A3 T1
32 255 mm/s LIN A3 T1
33 255 mm/s LIN A3 T1
34 255 mm/s LIN A3 T1
35 255 mm/s LIN A3 T1
36 255 mm/s LIN A3 T1
37 255 mm/s LIN A3 T1
38 255 mm/s LIN A3 T1
39 255 mm/s LIN A3 T1
40 255 mm/s LIN A3 T1
41 255 mm/s LIN A3 T1
42 255 mm/s LIN A3 T1
43 255 mm/s LIN A3 T1
83 215 mm/s LIN A3 T1
84 255 mm/s LIN A4 T1
85 255 mm/s LIN A4 T1
86 215 mm/s LIN A4 T1
87 215 mm/s LIN A4 T1
91 646 mm/s LIN A4 T1
92 646 mm/s LIN A4 T1
F1: M92 END
**** LIST END ****
Como se puede observar en el programa no aparecen referencias que nos puedan decir
exactamente que es lo que realizara el robot. Sin embargo mencionaremos algunos de los
puntos que son relevantes.
1 900mm/s OFF A1 T1
F1: M34 Output signal reset (512)
O signal = 0145
1 Indica el nmero de pasos dentro del programa
900 mm/s Indica la velocidad a la que se mover el robot
(velocidad mxima que alcanzara)
A1 Indica la precisin con la que debe trabajar en este
paso
T1 Indica la herramienta con la que esta trabajando
F1: Indica una funcin del controlador del robot
M34 Cdigo M que indica un reset o enva la orden de
apagar una salida (lista anexa cdigos M)
Estos son algunos de los parmetros que encontramos en el programa, esto se encuentra
en pasos donde el robot esta ejecutando alguna funcin tales como energizar alguna
salida o entrada, cuando solo se realizan movimientos podemos ver que la sintaxis es la
siguiente.
124
78 255mm/s LIN A3 T1
De donde podemos observar:
78 Indica el paso dentro del programa
255 mm/s La velocidad a la que se mover el robot
LIN El tipo de interpolacin que realiza el robot
A3 La exactitud que debe tener cuando llegue al
punto indicado
T1 La herramienta con la que se esta trabajando
En la mayor parte del programa solo se ve esta sintaxis en el robot, como puede
observarse, el programa es relativamente sencillo, ya que no estamos utilizando
coordenadas, no se estn dando longitudes ni distancias, dado que el robot realiza las
interpolaciones necesarias para llegar de un punto a otro. De no ser as nuestro trabajo
sera muy complicado ya que tendramos que realizar las ecuaciones necesarias para
saber el punto al que debe llegar y el movimiento que debe realizar.
4.6. Sistema de Entrega de Primer o Estacin de Bombeo
El sistema de Entrega de Primer es usado dentro del Drip & Drag Dispensing System
como una estacin de bombeo. Este sistema consta bsicamente de un par de
contenedores, uno de ellos tiene una capacidad de 2 Galones y ser utilizado para
almacenar Primer Claro, mientras que el otro contenedor es de 10 Galones y ser
utilizado para almacenar Primer Oscuro, cuyo material ser recirculado por una bomba de
diafragma con direccin a la herramienta aplicadora. Una estacin de llenado ser la
encargada de proporcionar Primer Oscuro al contenedor.
NOTA: Ambos contenedores sern presurizados con Nitrgeno ya que no es posible
exponer los materiales al aire dada la volatilidad de los mismos.
125
FIG. 4.39. DRIP & DRAG PRIMER, ESTACION DE BOMBEO
4.7. Herramienta Aplicadora
La herramienta aplicadora ha sido diseada pensando en los requerimientos del sistema.
Todos los elementos de esta son accionados por un ensamble de electro vlvulas
alimentadas por 24 VCD proporcionados por el Controlador Principal y neumaticamente
alimentadas por la estacin de bombeo.
El contenedor de Primer Claro es presurizado para suministrar a la herramienta
aplicadora de este solvente, por otro lado el Primer Oscuro contenido en el contenedor de
10 galones es puesto en circulacin mediante el funcionamiento de una bomba de
diafragma y cuyo lmite es un regulador de presin el cual se encuentra montado cerca de
la pistola de Primer Oscuro. La herramienta aplicadora cuenta tambin con una pinza que
se encarga de sujetar el fieltro antes, durante y despus de la aplicacin.
126
FIG. 4.40. HERRAMIENTA DE APLICACIO DE PRIMARIOS
4.8. Dispensador de Fieltro
El dispensador de fieltro se encarga de suministrar este material a la herramienta
aplicadora. En el dispensador se encuentra un arreglo de diez electrovlvulas quienes se
encargan de accionar las diferentes funciones de este componente.
En el dispensador de fieltro se encuentran montadas un par de bobinas de fieltro, cuando
una de estas se queda sin material es puesta en funcionamiento la otra bobina de forma
automtica, para que la herramienta aplicadora siempre cuente con material para realizar
el trabajo.
El dispensador de fieltro realiza un ciclo sincronizado para suministrar a la herramienta
aplicadora de material, este ciclo consiste en sujetar el material con un cilindro a manera
de pinza, mientras otro se encarga de deslizarlo hacia la parte superior del dispensador
para que finalmente otro dispositivo se encargue de cortar el material.
127
FIG. 4.41. DISPENSADOR DE FIELTRO
4.9. Tareas de Mantenimiento Equipo Nordson
Las tareas de mantenimiento destinados al equipo Nordson tiene como objetivo el
optimizar el proceso de produccin, as como eliminar los posibles problemas que se
presentan por el uso continuo de estos equipos. Estas son basadas en el periodo durante
el cual son realizadas y se dividen como a continuacin se describe:
Mantenimiento diario
Mantenimiento semanal
Mantenimiento mensual
1. Mantenimiento Diario
En cada Break o paro de produccin, verificar la presin de aire presente en el
regulador de recirculacin el cual deber ser de 10 PSI o 0.69 Bar como mnimo.
Verificar que la bomba de diafragma realice de 10 a 12 bombeos por minuto.
Verificar peridicamente la calidad del Stitch Rate (rango de chorro), as como la
banda de aplicacin.
Limpie los residuos de fieltro en las partes mviles del dispensador, as como
lubricar dichas partes.
Verificar que los sensores pticos estn limpios (libres de fieltro o primer) para
garantizar el buen funcionamiento del dispensador del fieltro.
Verificar el contenedor del fieltro.
Verificar que la pistola de Primer Oscuro se encuentre libre de material
principalmente despus de dos horas de trabajo continuo.
128
2. Mantenimiento Semanal
Reemplazar la pistola de Primer Claro cada seis semanas, o bien reconstruirla con
el cambio de kit (o-rings y empaques)
Reemplazar la pistola de Primer Oscuro cada cuatro semanas, o bien reconstruirla
con el de kit de intercambio (o-rings y empaques)
Reemplazar mangueras daadas y verificar que los conectores se encuentran bien
sujetados, lo anterior para evitar derrames de material.
La limpieza de los filtros de alta presin constituye una tarea primordial para el buen
funcionamiento del sistema de aplicacin de Primer Oscuro, ya que la circulacin
del mismo se vera afectada si estos se encuentran obstaculizados por falta de
mantenimiento. Para realizar dichas tareas es necesario contar con un filtro limpio
antes de desensamblar la carcaza, cuando cuente con uno y este por iniciar la
operacin asegrese que el filtro a limpiar se encuentra libre de presin verificando
que la posicin de las vlvulas sea la que indica en la ilustracin, despus remueva
la carcaza de acero inoxidable, introdzcala junto con el filtro y engrane central a un
recipiente que contenga MEK, posteriormente limpie perfectamente con un pao
humedecido con solvente el porta filtro, el orificio central y perifricos debern
quedar libres de Primer Oscuro, finalmente introduzca el filtro y aplique vaselina en
la cuerda de la carcaza para evitar que esta sea sellada por el contacto con el
primer.
NOTA: Es importante que dicha tarea se realice en el menor tiempo posible, pues el
material suele secarse rpidamente al encontrarse en contacto con el aire,
preferentemente realizar dicha operacin cuando sean lavados los sistemas.
FIG. 4.42. LIMPIEZA DEL SISTEMA
129
1. El mantenimiento a las estaciones de bombeo se deber realizar cada dos
semanas, esto con la finalidad de evitar que el material se sedimente en la base del
contenedor de Primer Oscuro. Esta tarea de mantenimiento se basa en el lavado
del contenedor de Primer Oscuro as como en la recirculacin de MEK a Travs del
sistema y purga de este solvente contaminando con Primer Oscuro.
NOTA: Esta tarea se dar por concluida cuando en las mangueras conectadas al
regulador de Primer Oscuro se observe limpio el solvente en recirculacin.
3 Mantenimiento Mensual
a) Reemplazar cada seis meses las vlvulas de bola principalmente la de flujo de Black
Primer.
b) Verificar el deterioro de las brochas con solventes, remplace cuando estas se
encuentren en mal estado ya que en la limpieza de las pistolas se encuentra la base
de una buena aplicacin.
c) Reemplazar los sellos (empaques) de la bomba de diafragma.
NOTA: Es importante sealar que dichas tareas debern ser realizadas por personal
calificado, lo anterior para garantizar la integridad fsica del personal as como evitar
posibles daos al equipo.
4.10. Bomba de Engranes
Es el elemento designado para la entrega y presurizacin de Uretano. Las bombas Rhino
suministra de material a la entrada del manifold (alta presin), la bomba de engranes es
controlada por un motor que tiene la capacidad de reducir o aumentar la velocidad para
influir en el flujo de material. El tacmetro de esta bomba monitorea la velocidad de dicho
motor; el flujo de material, en este caso Uretano, es determinado por la velocidad del
Robot, es decir que se mantiene una comunicacin constante entre el Robot y el
controlador de Uretano junto con la bomba de Engranes. Estas bombas estn unidas a
una servo-unidad de retro-alimentacin lo que les permite que la salida de material sea
precisa.
Los sistemas Pro-Meter de Nordson estn especficamente diseados para aplicaciones
con robots para materiales de alta viscosidad tales como el Uretano y el Silicn as como
otros materiales de alta temperatura. Los sistemas son ideales para dispensar adhesivos
y sellos en un rango ancho en cristales de automviles.
Parabrisas
Medallones
Cristales laterales
Cristales superiores (Quemacoco)
130
Dependiendo de la configuracin del sistema la Bomba de Engranes puede ser montada
en el brazo del Robot o fuera de la localizacin del Robot
FIG. 4.43. BOMBA DE ENGRANES
4.11. Bomba Rhino
Las bombas Rhino suministran de material adhesivo a la bomba de engranes, estn
diseadas para dispensar materiales con una viscosidad relativamente alta cuando se
encuentran a temperatura ambiente tal es el caso de los selladores y adhesivos, en
nuestro caso se trata de Uretano, estas deben ubicarse en un lugar con ambiente
controlado, ya que como se mencion anteriormente si el material a trabajar se encuentra
a temperatura ambiente puede ser de mayor viscosidad. Las bombas Rhino son capaces
de manejar contenedores de 20 a 200 Litros (5 a 55 Galones). La seccin hidrulica de
estas bombas consiste en un actuador dual, con desplazamiento positivo y es la indicada
para suministrar de materiales viscosos al sistema.
131
FIG. 4.44. BOMBAS RINO
4.12. MANTENIMIENTO
Para un fcil y rpido mantenimiento, las bombas Rhino estn diseadas de tal manera
que las vlvulas estn instaladas fuera del cuerpo, pero sin dejar de pertenecer al mismo,
as como su filtro y deposito de aceite, dejando nicamente el cilindro como una parte
mvil, dentro del cuerpo de la bomba. Estos equipos pueden ser desensamblados
fcilmente con llaves espaolas de medidas americanas, y los empaques que tienen se
pueden cambiar sin necesidad de desensamblar la bomba o en el caso de las mas
grandes, de desmontar el motor. Los empaques que se utilizan en estos equipo son
externos, y son los que ayudan a sellar el vstago con el deposito de material, es decir
que estos empaques son remplazados por el desgaste y la degradacin que sufren por
estar en contacto con el material que se maneja.
Las tareas a realizar para el mantenimiento bsicamente son las siguientes:
a) Visualmente inspeccionar la unidad: verificar todas las conexiones hidrulicas y
neumticas.
b) Verificar que el suministro de aceite se encuentre en su nivel adecuado ya que de
esto depende la lubricacin del motor principal, suministrar aceite de ser necesario.
c) Verificar el nivel de aceite para lubricar el embolo principal, asegrese que dicho
nivel tenga aproximadamente 1.5 in. de altura.
d) La limpieza del plato es primordial en cada cambio de contenedor, ya que esta
tarea de mantenimiento evita en gran medida la acumulacin de material seco en el
sistema, esta tarea se vera concluida cuando el tubo de suministro de aire y orificio
de purga se encuentre totalmente libre de material.
132
4.13. Pistola para Aplicacin.
Esta es utilizada para dispensar adhesivos u otros materiales de alta viscosidad. El
suministro neumtico de este componente deber estar libre de agua o aceite
manteniendo una presin mnima de 4.1 Bar (60 PSI) y como mxima presin de 8.6 Bar
(125 PSI).
NOTA: La pistola de aplicacin no podr funcionar de manera apropiada si la presin es
menor a 4.1 Bar (60 PSI)
FIG. 4.45. PISTOLA DE APLICACIN DE URETANO
Una vez que los equipos se han programado y configurado para su correcto desempeo
en conjunto con los dems elementos que componen la celda, se asegura una calidad y
repetitivilidad, sin ningn problema, y es en este momento cuando se realizaran los
ltimos ajustes para alcanzar la calidad requerida de acuerdo a las especificaciones
tcnicas, o requisitos establecidos por el departamento de control de calidad.
133
5. HOJAS DE PROCESOS Y
ESPECIFICACIONES
Desde el inicio de esta era las organizaciones han buscado mejorar su competitividad
implantando programas y tcnicas para el mejoramiento de la calidad de sus productos y
servicios, y la productividad de su operacin.
El centro de calidad ha estado presente en todos estos cambios apoyando a las
empresas en el establecimiento de programas de mejoramiento continuo; sin embargo, en
la poca actual y en el futuro, las organizaciones tendrn que lograr no solo la
satisfaccin del cliente mediante productos y servicios de calidad, sino tambin de los
otros grupos que de una u otra forma tengan algn inters y esperen algn beneficio de la
empresa (empleados, la comunidad y los ecosistemas con los que interacta). Esto
requiere que la implantacin de programas de mejoramiento continuo se realice con un
enfoque sistemtico que asegure la congruencia estructural y cultural entre el sistema
organizacional y los principios de calidad total.
El Control de la Calidad se posesiona como una estrategia para asegurar el mejoramiento
continuo de la calidad.
La definicin de una estrategia asegura que la organizacin est haciendo las cosas que
debe hacer para lograr sus objetivos.
La definicin de su sistema determinar si est haciendo estas cosas correctamente.
La calidad de los procesos se mide por el grado de adecuacin de estos a lograr la
satisfaccin de sus clientes (internos o externos). Esto implica la definicin de
requerimientos del cliente o consumidor, los mtodos de medicin y estndares contra que
comparar la calidad.
CAPITULO
134
Mediante las hojas de procesos y especificaciones, tal como su nombre lo indica tenemos
la descripcin del trabajo que debe realizarse, as como los lineamientos que se deben
seguir para obtener un buen producto al finalizar dichos trabajos, los tiempos que deben
tomarse en cuenta, y que no se deben exceder.
Existen Herramientas Bsicas que han sido ampliamente adoptadas en las actividades de
mejora de la Calidad y utilizadas como soporte para el anlisis y solucin de problemas.
La Hoja de Control u hoja de recogida de datos, tambin llamada de Registro, sirve para
reunir y clasificar las informaciones segn determinadas categoras, mediante la
anotacin y registro de sus frecuencias bajo la forma de datos. Una vez que se ha
establecido el fenmeno que se requiere estudiar e identificadas las categoras que los
caracterizan, se registran estas en una hoja, indicando la frecuencia de observacin.
Lo esencial de los datos es que el propsito este claro y que los datos reflejen la verdad.
Estas hojas de recopilacin tienen muchas funciones, pero la principal es hacer fcil la
recopilacin de datos y realizarla de forma que puedan ser usadas fcilmente y
analizarlos automticamente.
5.1. Hoja de Proceso de Medalln.
Item Descripcin del proceso Herramienta
Obtenga
1 Cristal Medalln
Usando guantes de algodn
2 Posicione el Cristal con las copas de succin y colquelo en el sistema de
transferencia
Enseguida el cristal ser transferido automticamente ala estacin
encargada de realizar la ecualizacin del cristal as como la aplicacin de
Primer
Utilice: Sistema de aplicacin de Primer-Uretano
3 Automticamente el Robot aplicar una capa delgada de Clear Primer en la
superficie de unin de toda la periferia del cristal
4 Automticamente girar la mueca del Robot 180 para iniciar con la
aplicacin de una capa delgada de Black Primer en el cristal
Enseguida el cristal ser transferido a las estacines de secado para realizar
esta accin. Permita el secado del Black Primer por un tiempo mnimo de 20
segundos.
Al llegar el cristal a la estacin 6 se realizar l a ecualizacion del mismo para
proceder a la aplicacin de Uretano.
3FPT5601
135
El sellador adhesivo de Uretano deber ser aplicado durante las primeras 96
Hrs, despus de haber sido aplicado el Black Primer. De exceder este tiempo
se deber realizar una nueva aplicacin
El exceso de Black Primer deber ser limpiado utilizando un pao de tela de
lana humedecido con NAFTA VH & P MS-1316
5 Automticamente el robot aplicara un lecho continuo de Uretano en la
periferia de unin del cristal
Enseguida el medalln ser transferido a la lnea de ensamble en la estacin
de instalacin
Nota Importante
El cristal deber ser instalado durante los primeros 10 minutos despus de la
aplicacin de Uretano. Verificando que el cordn de Uretano sea constante y
se encuentre libre de bolsas de aire.
FIG. 5.1. ESPECIFICACIONES DE APLICACIN EN MEDALLON
En la figura se muestra cuales son las especificaciones fsicas del cordn de Uretano,
tales como el ancho de huella (base del cordn), altura del cordn, as como el ancho de
la huella de los Primers Claro y Oscuro. Estas especificaciones estn dadas tanto para el
Medalln como para el parabrisas, y son revisadas constantemente para verificar que
estn dentro de los rangos establecidos.
136
5.2. Hoja de Proceso de Parabrisas
Item Descripcin del proceso Herramienta
Obtenga
1 Cristal Parabrisas
Usando guantes de algodn
2 Posicione el Cristal con las copas de succin y colquelo en el sistema de
transferencia
Enseguida el cristal ser transferido automticamente ala estacin
encargada de realizar la ecualizacin del cristal as como la aplicacin de
Primer
Utilice: Sistema de aplicacin de Primer-Uretano
3 Automticamente el Robot aplicar una capa delgada de Clear Primer en la
superficie de unin de toda la periferia del cristal
4 Automticamente girar la mueca del Robot 180 para iniciar con la
aplicacin de una capa delgada de Black Primer en el cristal
Enseguida el cristal ser transferido a las estaciones de secado para realizar
esta accin. Permita el secado del Black Primer por un tiempo mnimo de 20
segundos.
Al llegar el cristal a la estacin 6 se realizar l a ecualizacin del mismo para
proceder a la aplicacin de Uretano.
El sellador adhesivo de Uretano deber ser aplicado durante las primeras 96
Hrs, despus de haber sido aplicado el Black Primer. De exceder este
tiempo se deber realizar una nueva aplicacin
El exceso de Black Primer deber ser limpiado utilizando un pao de tela de
lana humedecido con NAFTA VH & P MS-1316
5 Automticamente el robot aplicara un lecho continuo de Uretano en la
periferia de unin del cristal
Enseguida el medalln ser transferido a la lnea de ensamble en la estacin
de instalacin
Nota Importante
El cristal deber ser instalado durante los primeros 10 minutos despus de la
aplicacin de Uretano. Verificando que el cordn de Uretano sea constante y
se encuentre libre de bolsas de aire.
3FPT5601
137
FIG. 5.2. ESPECIFICACION DE APLICACION DE PARABRISAS
5.3. Medicin de ndices de Capacidad Real Cpk
5.3.1. Aplicacin de Primer Oscuro
Las especificaciones referentes a la aplicacin de Primer Oscuro fueron descritas en el
capitulo V. De tal forma que:
Especificacin de banda de Primer Oscuro: 20mm 1 mm
De modo que los lmites para tal especificacin son:
LSE = 21 mm
LIE = 19 mm
A continuacin se muestra el registro de mediciones realizadas en la aplicacin de Primer
Oscuro.
No.
Cris
tal
Medicin de Banda de Primer Oscuro
a Parabrisas de Auto PT-44
Suma
X
Promedio
1 2 3 4 5 6 7 8
1 20 20.5 23 21.8 20 20.7 20.8 20.7 167.5 20.9375
2 20 22.5 21.6 21.6 21.1 18.6 20.8 20.5 167.4 20.925
3 21.3 21.4 21.5 22.4 21 20 21 21.5 170.1 21.2625
4 21.1 21.1 19.9 21.5 20.4 21.1 21.5 20.5 167.1 20.8875
138
5 20 22 20.1 20.3 20 19.9 21.5 19 162.8 20.35
6 21.4 20.1 20 21.5 29.9 20.1 19.9 20 172.9 21.6125
7 21.5 21.5 20.8 20.2 20 20.3 20.5 21.3 166.1 20.7625
8 20.4 20.5 21.5 21.4 20 19.9 19.9 20.3 163.9 20.4875
9 20.4 21 20 20.4 19.6 20.2 20.5 19 161.1 20.1375
10 20 21 21 20.7 19.8 20 21.4 20.5 164.4 20.55
Se requiere calcular el ndice de capacidad Cp para ello se requiere seguir el siguiente
proceso:
1) Calcular la Desviacin Estndar Promedio de la muestra, es decir, S
Donde:
S = Representa la desviacin Estndar Promedio de toda la muestra
X
i
= Mayor Promedio de medicin individual del subgrupo x
X = Media de la muestra
n = Tamao del Subgrupo
Datos:
S = ?
Xi = 21.6125
n = 10
X = ?
a) En primer trmino calcularemos la media de la muestra X
X = (Xi +X2 + Xn) / n
X = 207.9125 / 10
X = 20.7912
S = ?
Xi = 21.6125
n = 10
X = 20.7912
139
b) Ahora calcularemos la desviacin estndar promedio de toda la muestra
S = [(21.6125 20.7912)
2
/ 10-1]
1/2
Tomando en cuenta que:
(a + b)
2
= a
2
+ 2ab +b
2
c) De tal forma que el ndice de capacidad C
p
para la banda de Primer Oscuro ser:
C
p
= [(LSE LIE) / 6 (S)
C
p
= [(21- 19) / 6 (0.2720)]
Cp = 1.2269
d) Finalmente calcularemos el ndice de capacidad real del sistema C
pk,
a partir de:
C
pk,
= Z(MIN) / 3
Donde Z(MIN) ser:
Z(LSE) = (LSE X) / S o Z(LIE) = (X LIE) / S
Es decir:
Z(LSE) = (21 20.7912) / 0.2720 Z(LSE) = 0.8
Y tambin:
Z(LIE) = (20.7912 19) / 0.2720 Z(LIE) = 6.5854
De tal forma que para el clculo de C
pk,
se utilizar:
Z(LIE) = 6.5854
Por lo tanto:
C
pk,
= 6.5854 / 3
C
pk,
= 2.1951
140
Afirmando con esto que proceso de aplicacin de Primer Oscuro esta centrado, ya que los
valores de Cpk son mayores de 1 por lo que los lmites de control se encontraran dentro
de los lmites de la especificacin.
5.3.1. Aplicacin de Uretano
Para la altura del cordn tenemos:
Especificacin de altura del cordn de Uretano 12.7 mm 1mmL
De modo que los lmites para tal especificacin son:
LIE = 11.7 mm
LSE = 13.7 mm
A continuacin se muestra el registro de mediciones realizadas en la aplicacin del
cordn de Uretano.
No.
Cris
tal
Medicin de Cordn de Uretano
Suma
X
Promedio
1 2 3 4 5 6 7 8
1 13 13.5 14 13.5 13.5 13.5 13.5 13.5 108 13.5
2 13.5 13.5 13.5 13.5 13.5 13.5 14 13.5 108.5 13.5625
3 13 13.5 13 13.5 14 13.8 13.5 13.5 107.8 13.475
4 13.5 13.5 13.5 13.5 13.5 13.5 13.5 13.5 108 13.5
5 13.5 14 14 14 13 13 13 13 107.5 13.4375
6 13.5 13.5 13.5 13.5 13 13 13 13 106 13.25
7 13.8 14 14 13.5 14 14 14 14 109.5 13.9125
8 13.5 13.5 13.5 13.5 13.5 13 14 13.5 108 13.5
9 13.5 13.5 13.5 13.5 13 13.5 14 13 107.5 13.4375
10 13 14 14 13.5 13 13.5 14 13.5 108.5 13.5625
Se requiere calcular el ndice de capacidad Cp y el ndice de capacidad real Cpk para ello
se requiere seguir el siguiente proceso:
1) Calcular la Desviacin Estndar Promedio de la muestra, es decir, S
141
Donde:
S = Representa la desviacin Estndar Promedio de toda la muestra
X
i
= Mayor Promedio de medicin individual del subgrupo x
X = Media de la muestra
n = Tamao del Subgrupo
Datos:
S = ?
Xi = 13.9125
n = 10
X = ?
e) En primer trmino calcularemos la media de la muestra X
X = (Xi +X2 + ..... + Xn) / n
X = 134.912 / 10
X = 13.4912
Por lo tanto:
S = ?
X
i
= 13.9125
n = 10
X = 13.4912
f) Ahora calcularemos la desviacin estndar promedio de toda la muestra
S = [(13.9125 13.4912)
2
/ 10-1]
1/2
Tomando en cuenta que:
142
(a + b)
2
= a
2
+ 2ab +b
2
S= 0.1403
g) De tal forma que el ndice de capacidad C
p
para la banda de Primer Oscuro ser:
C
p
= [(LSE LIE) / 6 (S)]
C
p
= [(13.7 11.7) / 6 (0.1403)]
C
p
= 2.3758
h) Finalmente calcularemos el ndice de capacidad real del sistema C
pk,
a partir de:
C
pk,
= Z(MIN) / 3
Donde Z(MIN) ser:
Z(LSE) = (LSE X) / S o Z(LIE) = (X LIE) / S
Es decir:
Z(LSE) = (13.7 13.4912) / 0.1403 Z(LSE) = 1.4882
Y tambin:
Z(LIE) = (13.4912 11.7) / 0.1403 Z(LIE) = 12.7669
De tal forma que para el clculo de C
pk,
se utilizara:
Z(LIE) = 12.7669
Por lo tanto:
C
pk,
= 12.7669 / 3
C
pk,
= 4.2556
Afirmando con esto que proceso de aplicacin de Primer Oscuro esta centrado, ya que los
valores de Cpk son mayores de 1 por lo que los lmites de control se encontraran dentro
de los lmites de la especificacin.
143
APENDICE
A CODIGOS M DE LOS ROBOTS
Anexo se encuentran los cdigos M que se utilizan en un robot, esta por dems mencionar que utilizar
uno u otro depende del programador y la operacin que desea realizar, aqu solo se muestran estos
codigos, aunque existen muchos mas, tanto para ordenes como los referentes a fallas y alarmas.
CODIGO
NOMBRE DE
LA FUNCION
ACCION NOTA
M0
M1~M8 RESET
Esta funcin cambia las seales de salida de M1~M8 a
OFF de manera simultanea
Funcin Estndar
M1~M8
M1~M8
SIGNALS
Esta funcin cambia las seales de M1~M8, del mismo
nombre como la funcin M de manera individual de ON U
OFF
Funcin Estndar
M9
ninguna
- - -
- - -
- - -
M10
M11~M18
RESET
Esta funcin cambia las seales de salida de M11 a M18 a
OFF de manera simultanea
Funcin Estndar
M11~ M18
M11~M18
signals
Estas cambian la seal de salida de M11 a M18, partiendo
del mismo nombre como la funcin M individualmente ON
u OFF
Funcin Estndar
MF19
NINGUNA - - - - - -
- - -
M20
Step Jump
Hace un salto incondicional a un paso designado en el
mismo programa
Funcin Estndar
M21
Step Call
Hace un salto incondicional a un paso designado en el
mismo programa y regresa a paso inmediato despus de la
funcin M21 cuando una funcin (M22, M25, M28) es
ejecutada
Funcin Estndar
APENDICE
144
M22
Step Return
Hace un regreso incondicional al paso o a la funcin
despus del ultimo paso que ejecuto una LLAMADA (M21,
M24, M27)
Funcin Estndar
M23
Step Jump
(I. condition)
Hace un salto a un paso designado del mismo programa si
una seal I esta presente en la entrada
Funcin Estndar
M24
Step Call
(I condition)
Hace un salto a un paso designado en el mismo programa
si una Seal I esta presente y regresa al paso o funcin
despus de M24 cuando una funcin de regreso es
ejecutada (M22, M25, M28)
Funcin Estndar
M25
Step return
(I condition)
Realiza el regreso al paso o funcin despus de la ultima
ejecucin de llamado de un paso (M21, M24, M27) si una
seal I esta presente
Funcin Estndar
M26
Step jump
(freq. Condition)
Realiza un salto a un paso designado del mismo programa
despus de pasar un nmero especifico de veces por una
instruccin M26
Funcin Estndar
M27
Step call (freq,
condition)
Realiza un salto a un paso designado en el mismo
programa despus de pasar un nmero especfico de
veces por una instruccin M27 y regresa al paso o funcin
despus de M24 cuando una funcin de regreso es
ejecutada (M22, M25, M28)
Funcin Estndar
M28
Step return
(freq. Condition)
Realiza un regreso al paso o funcin despus de la ultima
ejecucin de llamado de paso (M21, M24, M27) despus
de pasar un nmero especifico de veces por m28
Funcin Estndar
M29
Robot interrupt
(I condition)
si una seal I es recibida el robot se mover al paso
despus de M29 (S6), la funcin S6 es ejecutada en el
Spot y el robot continua a S7
Funcin Estndar
M30~M31
NONE
- - -
- - -
- - -
M32
Output signal set
Esta cambia una seal designada de salida (M1~M318 o
O1~O512) a ON
M33
Spot Condition
Output
Esta funcin de salida es condicin para soldadura. La
ultima condicin de salida para soldadura es usada cuando
la condicin es ejecutada
Funcin Estndar
M34
Output Signal
Reset
Esta cambia una seal de salida designada (M1~M318 o
O1~O512) a OFF
Funcin Estndar
M35
M(O)- Signal
(ON/OFF/ delay/
pluss e)
Esta funcin cambia una seal de salida designada
(M1~M318 o O1~O512) ON o OFF. En adicin antes de la
salida hay un retardo y una seal a la salida con un pulso
puede ser designada
Funcin Estndar
M36-M40
NONE
- - -
- - -
- - -
M41
Robot stop
Es anlogo al botn de Paro o una seal externa de paro Funcin Estndar
145
M42
Robot stop (I
condition)
Ejecuta un paro si una seal de entrada I esta presente. Funcin Estndar
M43
Discret M(O) -
Signal output.
Una seal de una salida discreta es usada en un grupo
designada de M(O) seales. El formato de los datos es
discreto.
Funcin Estndar
M44
Binary M(O)
signal output
Una seal binaria de salida es usada en un grupo
designado de M(O) . El formato de datos es binario
Funcin Estndar
M45
Fixture synchro
ON /OFF
Designa un movimiento sncrono de arranque y paro.
Cuando el manipulador esta ON y sincronizado con todos
los elementos
Funcin Estndar
M46
NONE
- - -
- - -
- - -
M47
Palletize start
Instruccin de lectura de paletizado Opcional
M48
Palletize end
M49
Palletize reset
M50
NONE - - - - - -
- - -
M51
Shift data
request
Instruccin relacionada con una segunda funcin Opcional
M52
Shift 2
M53
Coordinates
transform (shift
value)
M54
Coordinates
transform
(position value)
M55
NONE
- - -
- - -
- - -
M56
Shift data
request with
count condition
una segunda funcin de una dispositivo externo Opcional
M57
NONE
- - -
- - -
- - -
M58
XYZ shift
cambia la localidad de la direccin en un programa en
X,Y,Z, durante el Playback
M59
Search
busca una funcin para detectar un desplazamiento de una
posicin, si, entre la referencia de trabajo usada y la
establecida y el trabajo procesado se ensamblo una lnea
que se este corriendo
Funcin Estndar
146
M62
Step jump to
funsion
Ejecuta un salto incondicional directo a una funsion o un
paso designado. (en el mismo programa)
Funcin Estndar
M63
Step jump to
funsion (I
condition)
Ejecuta un salto a un paso designado o una funcin si una
seal I esta presente. (in el mismo programa)
Funcin Estndar
M64
Step jump to
function (freq.
Condition)
Ejecuta un salto a un paso designado o funsion
dependiendo de el numero de veces que pase por la
instruccin M62 (en el mismo programa)
Funcin Estndar
M65~M66
NONE - - - - - -
- - -
M67
Stationary tool
select
Seleccin de estacin de herramientas Opcional
M80
Program Call
Ejecuta un salto a un subprograma y regresa a la funcin o
paso despus de la funcin M80 cuando el subprograma
ha finalizado
Funcin Estndar
M81
Program call (I.
Condition)
Ejecuta un salto a un subprograma si una seal I
designada esta presente y regresa a la funcin o paso
despus de M81 cuando el subprograma ha finalizado
Funcin Estndar
M82
Program cal
(freq. Condition)
Ejecuta un salto a un subprograma despus de pasar un
nmero determinado de veces por la funcin M82 y
regresa al paso o funcin despus de M82 despus de
finalizar el programa
Funcin Estndar
M83
Program jump
Ejecuta un salto a un subprograma y repite el subprograma
.ie. Sin regresar
Funcin Estndar
M84
Program jump (I.
condition)
Ejecutar un salto a un subprograma si una seal i
designada esta presente y repite el subprograma .ie. Sin
regresar
Funcin Estndar
M85
Programa jump
(freq. Condition)
Hace un salto a un subprograma despus de pasar un
numero designado de veces por la funsion M85 y repite el
programa .ie. Sin regresar
Funcin Estndar
M86
Function selector
(freq. Condition)
Hace un salto a una lista de funciones, entre M86 y M88,
dependiendo de numero de veces que pase por M86
Funcin Estndar
M87
Function selector
(I. condition)
Esta es usada para seleccionar y ejecutar una funsion de
una lista de funciones dependiendo de la entrada
Funcin Estndar
M88
Function selector
end
Es usada junto con la funcin M86 selectora para designar
el fin de la lista de funciones
Funcin Estndar
M92
END
Esta muestra el fin del programa Funcin Estndar
147
DIAGRAMAS DE CONSTRUCCION
En el presente anexo encontraremos los diagramas de construccin para el sistema,
iniciaremos con los diagramas neumticos, cabe hacer mencin que dado que las mesas
son iguales, no se repetirn los mismos y solo se muestra un diagrama para las tres
mesas en caso de que as se requiera. El primer diagrama corresponde al
direccionamiento que se realizo para sensores en mesas, as como el diagrama tiempo-
fase de la mesa. Posteriormente se encuentran los diagramas de construccin
neumticos (distribucin y conexin de elementos) y finalmente encontraremos los
diagramas elctricos, dentro de este grupo de diagramas encontraremos los de
intercomunicacin entre PLC y Robot, se hace notar que en estos diagramas solo se
mostrara la parte correspondiente a las entradas y salidas y los puntos de conexin en las
tarjetas por lo que se puede ver en principio incompleto.
APENDICE
148
149
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C
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159
HOJA DE SEGURIDAD
MSDS
METIL ETIL CETONA - MEK
1.- Identificacin del producto y de la empresa
Nombre del producto: Metil Etil Cetona
Otras designaciones: 2-Butanona; Etil Metil Cetona; Metilcetona; MEK.
Descripcin: Derivacin de n-butilenos mezclados y del cido sulfrico a causa de la hidrlisis. La
destilacin separa el alcohol sec-butlico que es deshidrogenado por la oxidacin controlada del butano.
Usos: Diluyentes para Pinturas, Esmaltes, lacas, barnices selladores, adhesivos, resinas, tintas,
removedores.
Empresa:
2.- Composicin o Ingredientes
Nombre Qumico: Metil Etil Cetona
Frmula qumica: C4H8O
Peso molecular: 72.12
Nmero de CAS: 78-93-3
Contenido: Se presenta con contenido mnimo 99,5% P/P, siendo el resto agua en su mayora.
3.- Identificacin de Peligros
Precaucin: Utilizar Equipos de Proteccin Respiratoria. Absorber el lquido con material absorbente,
contener el derrame y depositarlo en tambores cerrados. Ventilar el rea. Restringir el ingreso a toda
persona que no esta interviniendo en la operacin de limpieza.
Resumen de Riesgos: Almacenar en tambores metlicos firmemente cerrados (libre de aire) en un espacio
fresco, seco y bien ventilado lejos de fuentes de calor y materiales incompatibles. Controlar los inventarios
con frecuencia. Proteger a los tambores contra golpes y daos fsicos.
Antes de usar el producto a granel, controlar una pequea cantidad para verificar la calidad, as como el
contenido de perxidos.
rganos afectados: Piel, ojos, sistema respiratorio, CNS.
Forma de entrada: Inhalacin, absorcin de la piel, ingestin.
Efectos agudos:
INHALACION: Los vapores causan irritacin del tracto respiratorio superior con tos, disnea, dolor de cabeza,
congestin, salivacin, suave deshidratacin, bronquitis, neumonitis qumica y/o edema pulmonar y efectos
sobre el sistema nervioso central.
ABSORCION: El contacto con los ojos puede causar ceguera y daos en lostejidos, El contacto con l piel
puede causar irritacin.
INGESTION: Dolor abdominal, nauseas, vmitos, tos, somnolencia, dolor de cabeza, jadeo, debilidad.
4.- Medidas de primeros auxilios
Ojos: Lavar inmediatamente con agua durante 15 minutos (mnimo), buscar atencin medica.
Piel: Quitar toda la ropa contaminada, lavar inmediatamente con grandes cantidades de agua y buscar
atencin medica.
160
Inhalacin: Sacar a la persona del lugar de exposicin. Proveer asistencia respiratoria y RCP. Derivar a
centro medico asistencial.
Ingestin: Buscar atencin medica inmediata a centro de toxicologa. No inducir al vmito
Datos para el Medico: Cualquier desorden del sistema nervioso puede ser agravado por la exposicin.
5.- medidas de extincin
Flash point (0C): -9C (16F)
LEL: 1.4 %
UEL (a100C): 114 %
Medios de extincin: Utilizar Polvo Qumico Seco, spray de agua, espuma, dixido de carbono en fuegos
pequeos.
Riesgos poco usuales de incendio o explosin: Liquido combustible que puede incrementar el quemado
de los materiales. Los contenedores pueden explotar en incendios.
Procedimientos especiales de lucha contra incendios: Use ropa de proteccin total y equipo de
respiracin autnomo. No utilice spray para diluir el derrame. Dispersar los vapores para mantener los
contenedores fros.
6.- medidas de fugas accidentales
Derrames y fugas: En caso de derrame informal al personal de seguridad. Eliminar cualquier fuente de
ignicin. Ventilar el rea con mxima proteccin contra explosin.
Mtodo para limpieza: El personal involucrado en el operativo de limpieza, debe tener equipo protector
contra inhalacin y contacto con piel y ojos. Absorber pequeos derrames con papel o vermiculita. Contener
los derrames grandes y si es posible, absorberlos con arena o vermiculita. Colocar el residuo en recipientes
cerrados empleando para ello herramientas a prueba de chispas. Impedir el drenaje del producto a
desages o cursos de agua.
7.- Manipuleo y Almacenamiento
Manipuleo: Los recipientes deben ser conectados a tierra cuando se hace llenado para evitar el riesgo de
chispas os esttica. No fumar en el rea cuando se manipula este producto.
Almacenamiento: Almacenar el producto en contenedores cerrados, en un rea seca, bien ventilada y
alejada de agentes oxidantes, fuentes de ignicin, chispas y llamas. El rea debe cumplir con las exigencias
de almacenamiento para inflamables. No fumar en el rea donde se almacena este producto. Evita el dao
de los contenedores. Mantener los niveles de concentracin en reas confinadas por debajo del 25% del
LEL.
8.- Control de exposicin / Proteccin personal
Limites en niveles de exposicin
D.N.S.S.T. Res.
CMP: 200 ppm (590 mg/m
3
)
CMP-CPT: 290 ppm (855 mg/ m
3
)
TLV (1998) ACGIH
TLV-TWA: 200 ppm (590 mg/ m
3
)
TLV STEL: 300 ppm (885 mg/ m
3
)
OSHA PEL
8 Hors, TWA: 200 ppm (590 mg/ m
3
)
Mascaras: Utilizar mascaras faciales para proteger cara y ojos. Evitar el uso de lentes de contacto en el
manipuleo de este producto, ya que las lentes blandas pueden absorber sustancias irritantes y todas las
lentes las concentran.
Proteccin respiratoria: Cuando se encuentra a exposiciones a ms de 250 ppm se deber utilizar Equipos
Autnomos de Proteccion Respiratoria. Para trabajos de emergencia o no rutinarios (limpieza de derrames,
reactores y tanques), utilizar equipos de proteccin completa, con aparatos de respitacion autnomos. Las
mscaras con purificacin de aire no protegen a los trabajadores en atmsferas deficientes de oxgeno.
161
Otros elementos: Usar guantes, botas, delantales y ropa protectora impermeable, para evitar el contacto
con la piel, prolongado o repetido, de materiales como goma Butilo; no se recomienda el uso de goma,
neoprene, goma nitrilo, PVC, Votn.
Ventilacin: Mantener sistemas exhaustivos de ventilacin local y general de forma que se conserven los
niveles de contaminacin ambiental en valoresw bajos, as como para disminuir el riesgo de inflamabilidad.
Los ventiladores y todo el material elctrico deben ser antichispa y diseados a prueba de explosiones.
Dispositivos de seguridad: Disponer en el rea de lava ojos, lluvias de seguridad. Separar y lavar la ropa
contaminada, antes de volver ausar.
Nunca comer, beber o fumar en reas de trabajo. Lavarse siempre las manos, cara y brazos antes de comer,
beber o fumar.
9.- Propiedades fsicas y qumicas
Aspecto y olor: Liquido claro con olor a menta suave, caracterstico de acetona.
Umbral de Olor: 25 ppm
Presion de vapor: 78.75 mmHg a 20 C
Punto de ebullicin: 80C (166F)
Punto de fusin: -861C (-123F)
Densidad 20 / 4 C: 0.80 gr /ml
Densidad de aire saturado (Aire=1): 2.42
Solubilidades agua: Solubre en agua (28%)
Otras solubilidades: Soluble en alcohol, benceno y ter. Miscibles en aceites
10.- Estabilidad y reactividad
Estabilidad: Normalmente estable. No permita que la Metil Etil Cetona entre en contacto con los materiales
Incompatibles. Evite el contacto con el fuego o las altas fuentes. No utilice en espacios confinados.
Polimerizacin: No polimeriza. Bajo que condiciones normales la temperatura y presin no se espera que
ocurra riesgo de polimerizacin peligrosa. La Metil Etil Cetona disolver algunos plsticos.
Incompatibilidad qumica: incompatibilidad con el acido sulfrico, potasio t- bixido, peroxido de
hidrogeno mas acido ntrico.
Productos de descomposicin: cuando se lo calienten hasta descomposicin, emite humos, que incluyen
dixido de carbono (CO2) gaseosos.
11.- Informacin toxicolgica.
Absorcin: el contacto con los ojos puede causar ceguera y daos en los tejidos. El contacto con la piel
puede causar irritacin.
Ingestin: Dolor abdominal, nauseas, vmitos, tos, somnolencia, dolor de cabeza, jadeo, debilidad.
Inhalacin: Los vapores causan irritacin del tracto respiratorio superior con tos, disnea, dolor de cabeza,
congestin, salivacin, suave deshidratacin, bronquitis, neumonitis qumica y/o edema pulmonar y efectos
sobre el sistema nervioso central.
Carcinognesis: No hay datos
rganos de impacto: Piel, ojos, sistema respiratorio, CNS.
162
NAFTA
La nafta (del rabe, naft), tambin conocido como ter de petrleo, es un derivado del
petrleo extrado por destilacin directa, utilizado principalmente como materia prima de la
industria petroqumica ("nafta petroqumica" o "nafta no energtica"), en la produccin de
alquenos, como etileno y propileno, as como de otras fracciones lquidas como benceno,
tolueno y xilenos. En la industria qumica se usa como disolvente. La nafta energtica es
utilizada para producir gasolina de alto octanaje, mediante el proceso de reformado
cataltico y para la generacin de gas de sntesis (Sintegas o Syngas), que es utilizado a
su vez en la produccin de gas domstico.
Nafta ligera es la obtenida como corriente del producto de tope a los 80C a 100C de
temperatura final de distilacin (punto final); la nafta pesada es la obtenida con un punto
final de 150C a 180C. la nafta total es la suma de ambas.
Nafta es un combustible altamente voltil, muy inflamable y es utilizado, sobre todo, como
combustible para motores a explosin. Su poder calorfico es 11000 kcal/Kg = 44.4 MJ/kg.
163
TABLA DE ILUSTRACIONES
FIG. 2.1. DIFERENTES MODELOS DE PANEL DE OPERACIN (ALLEN-BRADLEY Y SIEMENS) ....................................................15
FIG. 2.2. PANEL VIEW 1400e ....................................................................................................................................................................19
FIG. 3.1. CONTROLADOR LOGICO PORGRAMABLE ALLEN-BRADLEY FAMILIA 5...........................................................................21
FIG. 3.2. DIAGRAMA DE ESCALERA PARA ARRANQUE DE MOTORES ...............................................................................................23
FIG. 3.3 PROGRAMACION DE BLOQUE DE FUNCIONES....................................................................................................................23
FIG. 3.4. PROGRAMACION DE BLOQUE DE FUNCIONES...................................................................................................................24
FIG. 3.5. PROGRAMACION MEDIANTE LISTA DE INSTRUCCIONES ...................................................................................................24
FIG. 3.6. DIFERENCIAS DE NEMONICOS DE LISTAS DE INSTRUCCIONES ......................................................................................25
FIG. 3.7. PROGRAMACION CON LENGUAJE DE ALTO NIVEL .............................................................................................................25
FIG. 3.8. EJEMPLO DE LA PROGRAMACION EN GRAFCET. ................................................................................................................26
FIG. 3.9. CONFIGURACION BASICA DE UN PLC ALLEN-BRADLEY ...................................................................................................29
FIG. 3.10. TABLA DE CARACTERISTICAS DE EQUIPOS SLC-500.........................................................................................................30
FIG. 3.11. TABLA DE CARACTERISTICAS DE EQUIPOS PLC-5.............................................................................................................31
FIG. 3.12. TABLA DE TARJETAS DE ENTRADAS Y SALIDAS PARA PLCs ALLEN-BRADLEY..............................................................31
FIG. 3.13. DISTRIBUCION RECOMENDADA DE UN PLC......................................................................................................................32
FIG. 3.14. DISEO CENTRALIZADO........................................................................................................................................................34
FIG. 3.15. DISEO DE CONTROL DISTRIBUIDO....................................................................................................................................34
FIG. 3.16. DIRECCIONAMIENTO DE ENTRADAS Y SALIDAS ................................................................................................................36
FIG. 3.17. EJEMPLO DE DIRECCIONAMIENTO EN EL PLC..................................................................................................................37
FIG. 3.18. CONCEPTO BASICO DE UN ROBOT ......................................................................................................................................42
FIG. 3.19. IDENTIFICACION DE ROBOT................................................................................................................................................43
FIG. 3.20. PLACA DE IDENTIFICACION DE SISTEMA...........................................................................................................................43
FIG. 3.21. DIMENSIONES Y ALCANCES DEL ROBOT.............................................................................................................................44
FIG. 3.22. LAYOUT DE LA LINEA DE APLICCION................................................................................................................................45
Fig. 3.23. IDENTIFICACION DE EJES ......................................................................................................................................................46
FIG. 3.24. IDENTIFICACION DE EJES EN EL ROBOT............................................................................................................................47
FIG. 3.25. VISTA DEL ARREGLO GENERAL DEL SISTEMA ...................................................................................................................49
FIG. 3.26. GABINETE DE SISTEMA DE DISPENSADO............................................................................................................................50
FIG. 3.27. DRIP & DRAG PRIMER, ESTACION DE BOMBEO ...............................................................................................................51
FIG. 3.28. CONTROLADOR DE URETANO...............................................................................................................................................52
FIG. 3.29. BOMBA DE ENGRANES ...........................................................................................................................................................53
FIG. 3.30. BOMBAS RINO..........................................................................................................................................................................53
FIG. 3.31. COMPONENTES DEL ESTUDIO DE LA NEUMANTICA ........................................................................................................54
FIG. 3.32. SISTEMA DE DISTRIBUCION DE AIRE...................................................................................................................................55
FIG. 3.33. CLASIFICACION DE COMPRESORES ....................................................................................................................................56
FIG. 3.34. COMPRESOR ALTERNATIVO..................................................................................................................................................56
FIG. 3.35. COMPRESOR ALTERNATIVO..................................................................................................................................................56
FIG. 3.36. SECCIONES DE COMPRESORES ALTERNATIVO Y ROTATIVO ...........................................................................................57
FIG. 3.37. UNIDAD DE MANTENIMIENTO..............................................................................................................................................58
FIG. 3.38. CILINDROS DE DOBLE Y SIMPLE EFECTO..........................................................................................................................58
FIG. 3.39. VALVULAS REGULADORAS DE CAUDAL..............................................................................................................................60
FIG. 3.40. SIMBOLOGIA DE UNA VALVULA ..........................................................................................................................................61
FIG. 3.41. SIMBOLOGIA NEUMATICA....................................................................................................................................................62
FIG. 4.1. INICIO DE PROGRAMA PARA PLC 5........................................................................................................................................65
164
FIG. 4.2. PROGRAMA PRINCIPAL O FILE 2............................................................................................................................................66
FIG. 4.3. ARCHIVOS Y PROGRAMA NUEVO............................................................................................................................................67
FIG. 4.4. VENTANA DE TEMPORIZADORES ...........................................................................................................................................68
FIG. 4.5. ARCHIVO DE CONTADORES ....................................................................................................................................................68
FIG. 4.6. DISTRIBUCION DE LA MEMORIA EN EL PLC.........................................................................................................................70
FIG. 3.7. DESTINO DE MENSAJES ...........................................................................................................................................................71
FIG. 4.8. VISTA FRONTAL Y PUERTOS DE COMUNICACIN DEL PLC..............................................................................................73
FIG. 4.9. VENTANA PARA GENERAR NUEVA APLICACION ..................................................................................................................75
FIG. 4.10. VENTANA DE TRABAJO DEL PANEL BUILDER ....................................................................................................................75
FIG. 4.11. BASE DE DATOS DE TAGS.....................................................................................................................................................76
FIG. 4.12. PARTE TRASERA DEL PANEL VIEW.......................................................................................................................................77
FIG. 4.13. VENTANA DE DESCARGA DEL SOFTWARE ..........................................................................................................................78
FIG. 4.13-A. DESCARGA DE LA APLICACION.........................................................................................................................................78
FIG. 4.14. PANTALLA DE NAVEGACION.................................................................................................................................................79
FIG. 4.15. PANTALLA PRINCIPAL............................................................................................................................................................80
FIG. 4.16. ROBOT NACHI #1 ESTACION 2..............................................................................................................................................81
FIG. 4.19. LINEA COMPLETA DE APLICACION DE URETANO.............................................................................................................86
FIG. 4.20. TRANSPORTADOR VISTA LATERAL .......................................................................................................................................87
FIG. 4.21. MESAS FINALES 7 Y 8 ..............................................................................................................................................................89
FIG. 4.22. ESTACION 2 APLICACIN DE PRIMER CLARO....................................................................................................................90
FIG. 4.23. ESTACION 3 APLICACIN DE PRIMER OSCURO.................................................................................................................92
FIG. 4.24. ESTACION 6 APLICACIN DE URETANO..............................................................................................................................93
FIG. 4.25. TRANSPORTADOR VISTA PLANTA .........................................................................................................................................94
FIG. 4.26. CICLO COMPLETO..................................................................................................................................................................95
FIG. 4.27. ESTADO DEL PLC....................................................................................................................................................................96
FIG. 4.29. CONTEO DE UNIDADES..........................................................................................................................................................98
FIG. 4.30. ROBOT DE URETANO COMPARTIDO....................................................................................................................................99
FIG. 4.31. ESTADO DEL PLC..................................................................................................................................................................100
FIG. 4.32. ESTADO DE ENTRADAS DEL PLC........................................................................................................................................101
FIG. 4.33. ESTADO DE ENTRADAS DEL PLC........................................................................................................................................102
FIG. 4.35. MODO BASICO DE PROGRAMACION..................................................................................................................................105
FIG. 4.36. MODO BASICO DE OPERACION EN AUTO.........................................................................................................................105
FIG. 4.37. UBICACIN DEL INTERRUPTOR DE HOMBRE MUERTO.................................................................................................108
FIG 4.38. VISTA FRONTAL DEL TEACH PENDANT..............................................................................................................................111
FIG. 4.39. DRIP & DRAG PRIMER, ESTACION DE BOMBEO .............................................................................................................125
FIG. 4.40. HERRAMIENTA DE APLICACIO DE PRIMARIOS ................................................................................................................126
FIG. 4.41. DISPENSADOR DE FIELTRO.................................................................................................................................................127
FIG. 4.42. LIMPIEZA DEL SISTEMA.......................................................................................................................................................128
FIG. 4.43. BOMBA DE ENGRANES .........................................................................................................................................................130
FIG. 4.44. BOMBAS RINO........................................................................................................................................................................131
FIG. 4.45. PISTOLA DE APLICACIN DE URETANO............................................................................................................................132
FIG. 5.1. ESPECIFICACIONES DE APLICACIN EN MEDALLON.......................................................................................................135
FIG. 5.2. ESPECIFICACION DE APLICACION DE PARABRISAS .........................................................................................................137

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