ANLISE DINMICA DE SISTEMAS CONTNUOS

INTRODUO
Sistemas discretos e sistemas contnuos representam modelos matemticos distintos de
sistemas fiscos semelhantes, com caractersticas dinmicas semelhantes
Os sistemas discretos tm um nmero finito de graus de liberdade e os sistemas
contnuos tm infinitos graus de liberdade
Os sistemas discretos so governados por equaes diferenciais ordinrias, e os sistemas
contnuos so governados por equaes diferenciais parciais
Os sistemas contnuos tm solues exactas apenas em casos especiais,
essencialmente quando os parametros que caracterizam o sistema so uniformemente
distribuidos
Neste caso as equaes do movimento diferencias de 2 ordem reduzem-se chamada
equao de onda
q Neste captulo estuda-se o comportamento dinmico de componentes de geometria
prismtica: cabos, barras, vigas, e veios
q Componentes estas sujeitas apenas a: foras axiais, esforos de flexo, esforos de
toro
NESTE CAPTULO
VIBRAES TRANSVERSAIS DE CABOS
Considere-se o sistema contnuo
e elstico da figura onde:
F (x,t) uma fora exterior
(x) a densidade
T(x) a tenso no ponto x
Existe apenas tenso axial,
pois o cabo no tem rigidez
flexo
y(x,t)
x dx
(x), T(x)
f (x,t )
x x+dx
f (x,t)dx
T(x)
( )
x
t x y

,
( )
( )
dx
x
x T
x T

+
( ) ( )
dx
x
t x y
x
t x y
2
2
, ,

VIBRAES TRANSVERSAIS DE CABOS

Aplicando a 2 lei de Newton ao elemento de corda do diagrama de corpo livre obtm-se:
( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
( )
2
2
2
2
,
,
, , ,
t
t x y
dx x dx t x f
x
t x y
x T dx
x
t x y
x
t x y
dx
x
x T
x T

'

'

+
(5.1)
Desenvolvendo a expresso anterior e desprezando os termos de 2 ordem em dx, e dividindo
a equao resultante por dx chega-se a:
( )
( )
( ) ( )
( )
L x
t
t x y
x t x f
x
t x y
x T
x
< < +

'

0
,
,
,
2
2

(5.2)
Oscilaes livres - Problema de valores prprios
No caso das oscilaes livres tem-se que f (x,t) = 0, e o problema de condio fronteira
reduz-se seguinte equao diferencial e condies de fronteira:
( )
( )
( )
( )
L x
t
t x y
x
x
t x y
x T
x
< <

'

0
, ,
2
2

( ) ( ) 0 , , 0 t L y t y
(5.3)
(5.4)
VIBRAES TRANSVERSAIS DE CABOS
Procuram-se solues de movimento sncrono, ou seja, movimento em que todas as
partculas tm movimento vertical com a mesma forma (mesma dependencia do tempo), mas
amplitudes diferentes.
Matemticamente o movimento sncrono implica que a funo que descreve o deslocamento
separavel no espao e no tempo:
( ) ( ) ( ) t F x Y t x y , (5.5)
Introduzindo (5.5) em (5.3) e rearranjando obtm-se:
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
2
2
1 1
dt
t F d
t F dx
x dY
x T
dx
d
x Y x

1
]
1

(5.6)
Na eq. anterior as derivadas parciais foram substituidas por derivadas totais porque Y
depende apenas de x e F depende apenas de t.
O lado esquerdo da eq. (5.6) depende apenas de x e o lado direito depende apenas de t.
Conclui-se que para a igualdade se manter para todos os x e t ento os dois lados representam
uma constante. Definindo esta constante por
2
(5.6) resulta em:
( )
( ) 0
2
2
2
+ t F
dt
t F d

( )
( )
( ) ( ) L x x Y x
dx
x dY
x T
dx
d
< <
1
]
1

0
2

(5.7)
(5.8)
VIBRAES TRANSVERSAIS DE CABOS
Onde
2
representa uma soluo de movimento estvel (no divergente). Se o movimento
sncrono existe a funo que representa a dependencia do tempo deve ser harmnica, pelo
que a soluo de (5.7) :
( ) ( ) t C t F cos
(5.9)
As constantes C, e so iguais para qualquer funo Y(x) que seja soluo de (5.8).
Relativamente configurao do deslocamento sncrono, Y(x), esta soluo deve satisfazer
(5.8) em todo o domnio e tb as condies fronteira seguintes:
( ) ( ) 0 0 L Y Y
(5.10)
Problema de valores prprios: determinao dos valores de
2
para os quais existem
solues no triviais , Y(x), de (5.8). Os
2
so os valores prprios
As funes correspondentes , Y(x), so as funes prprias ou funes caractersticas
ou modos prprios
Existem infinitas frequncias naturais
r
e infinitas funes prprias Y
r
(x)
A resposta livre do sistema no caso geral dada pela sobreposio dos modos naturais e
em termos das coordenadas naturais ou coordenadas normais vem:
( ) ( ) ( )

1
,
r
r r
t x Y t x y
(5.11)
VIBRAES TRANSVERSAIS DE CABOS
Em cada um dos modos naturais o movimento tipo harmnico podeser representado em
termos das coordenadas naturais ou coordenadas normais
r
(t):
( ) ( ) n r t t
r r r
,..., 2 , 1 0
2
+ & &
( ) ( )
r r r r
t C t cos
Cujas solues so dadas por:
(5.13)
(5.12)
Onde C
r
e
r
so constantes que dependem das condies iniciais e
r
a frequncia natural
do modo r.
Cabo Uniforme e Fixo emx = 0 e x= L (soluo do problema de valores prprios)
Introduzindo (x)= =cte e T(x)=T=cte na eq.(5.8) ento tem-se a seguinte eq diferencial para
o deslocamento transversal:
( )
( )
T
x Y
dx
x Y d

2
2 2
2
2
0 +
(5.14)
Adicionalmente como os extremos esto fixos ento a equao anterior est sujeita s
seguintes condies fronteira:
( ) ( ) 0 0 L Y Y (5.15)
VIBRAES TRANSVERSAIS DE CABOS
A equao diferencial (5.14) tem solues do tipo harmnicas:
( ) x B x A x Y cos sin + (5.16)
Introduzindo a primeira condio fronteira em (5.16) conclui-se que B = 0, logo a soluo :
( ) x A x Y sin
Introduzindo a segunda condio fronteira em (5.17) obtm-se:
(5.17)
0 sin L
Que a equao caracterstica, e cujas solues so so os valores caractersticos:
,... 2 , 1 r r L
r

Aos quais corresponde o conjunto infinito de funes prprias:
( )
L
x r
A x Y
r r

sin
(5.18)
(5.19)
(5.20)
Onde as amplitudes A
r
so indeterminadas logo apenas a forma do movimento conhecida
nesta fase. Da segunda das eqs (5.14) calculam-se as frequncias naturais do sistema:
.... 2 , 1
2
r
L
T
r
T
r r

A primeira frequncia chamada de frequncia fundamental ou primeira harmnica e as
outras so chamadas de harmnicas de ordem superior
(5.21)
VIBRAES TRANSVERSAIS DE CABOS
Os 4 primeiros modos naturais esto desenhados na figura seguinte, onde foram
normalizados fazendo A
r
= 1:
-1.2
0
1.2
0 10
x
y
(
x
)
modo 2
-1.2
0
1.2
0 10
x
y
(
x
)
modo 3
-1.2
0
1.2
0 10
x
y
(
x
)
modo 4
, T
0
1.2
0 10
x
y
(
x
)
modo 1
2
1
L
T

2
2
2
L
T

2
3
3
L
T

2
4
4
L
T

n
ns
VIBRAES LONGITUDINAIS DE BARRAS
As vibraes longitudinais de barras esbeltas satisfaz um problema de condio fronteira
semelhante ao do cabo elstico sob tenso,
para obter a equao parcial diferencial que representa o movimento basta substituir em
(5.2) os parametros (x) e T(x) por m(x) e EA(x) repectivamente.:
u(x,t) o deslocamento segundo o eixo-x
m(x) a massa por unidade de comprimento
EA(x) a rigidez axial
E o mdulo de elasticidade
A(x) a rea da seco transversal
ento
( )
( )
( )
( )
L x
t
t x u
x m
x
t x u
x EA
x
< <

'

0
, ,
2
2

(5.22)
Pelas razes apontadas acima, a estrutura do problema de valores prprios semelhante do
cabo elstico, pelo que no movimento sncrono a funo que descreve o deslocamento
separavel no espao e no tempo:
( ) ( ) ( ) t F x U t x u ,
onde F(t) harmnica no tempo.
(5.24)
VIBRAES LONGITUDINAIS DE BARRAS
Por analogia com o caso do cabo elstico, o problema de valores prprios toma a forma:
(5.25) ( )
( )
( ) ( ) L x x U x m
dx
x dU
x EA
dx
d
< <
1
]
1

0
2

A equao diferencial (5.26) tem solues do tipo harmnica:

( )
( )
0 0 0
dx
L dU
U
(5.26)
Se a barra for uniforme, ou seja, m(x) = m = cte e EA(x) = EA = cte, (5.25) reduz-se a:
( )
( )
EA
m
x U
dx
x U d
2 2 2
2
2
0 +
(5.27)
Barra encastrada em x= 0 e livre em x= L, neste caso as condies de fronteira so:
( ) x c x c x U cos sin
2 1
+
(5.28)
x
u (x,t )
L
m (x), EA (x)
x
VIBRAES LONGITUDINAIS DE BARRAS
Introduzindo a primeira condio fronteira na soluo (5.27) resulta c2 = 0, pelo que a
soluo se reduz a:
0 cos L
Que a equao caracterstica, e cujas solues so os valores caractersticos dados por:
Aos quais corresponde o conjunto infinito de funes prprias:
( ) ,... 2 , 1 ,
2
1 2 r
L
r
r

Da segunda condio fronteira obtm-se:

( ) x c x U sin
1

( ) ( ) ,... 2 , 1 ,
2
1 2 sin
1
]
1

r
L
x
r c x U
r r

Finalmente as frequncia naturais obtm-se da segunda equao em (5.26):
( )
2
2
1 2
mL
EA
r
r


(5.30)
(5.29)
(5.31)
(5.32)
(5.33)
VIBRAES LONGITUDINAIS DE BARRAS
Modos Naturais: os 3 primeiros modos naturais esto desenhados na figura seguinte, onde
foram normalizados fazendo c
r
= 1:
x
0
1.2
0 10
x
U
(
x
)
L
0
modo 1
-1.2
0
1.2
0 10
x
U
(
x
)
L
0
modo 2
-1.2
0
1.2
0 10
x
U
(
x
)
L
0
modo 3
2
1
2
1
mL
EA

2
2
2
3
mL
EA

2
3
2
5
mL
EA

Barra livre nas duas extremidades
VIBRAES LONGITUDINAIS DE BARRAS
( ) ( )
0 , 0
0

dx
L dU
dx
dU
m (x), EA (x)
L
x
u (x,t )
x
Neste caso as condies de fronteira so:
As condies fronteira introduzem-se em (5.27). Aplicando a c.f. em x = 0 resulta c
1
=0, pelo
que a forma das funes prprias passa a ser:
0 sin L
Cujas solues so os valores caractersticos dados por:
,... 2 , 1 , 0
0
r
L
r
r


(5.36)
(5.35)
(5.34)
Aplicando a c.f em x = L resulta na equao caracterstica:
( ) x c x U cos
2

(5.37)
VIBRAES LONGITUDINAIS DE BARRAS
Que tem como soluo:
A aplicao das condies fronteira a esta soluo implica que b
0
= 0, logo o
movimento da barra constante e independente de x
Movimento de corpo rgido
( ) x b a x U
0 0 0
+
ento
Substituindo os valores caractersticos (5.37) em(5.35) resulta num conjunto infinito de
funes prprias:
(5.39)
(5.40)
( )
0
2
2

dx
x U d
Onde
0
corresponde ao movimento de corpo rgido. Substituindo na eq. diferencial (5.26):
(5.38)
( ) ,... 2 , 1 cos

,
_

r x
L
r
c x U
r r

2
mL
EA
r
r

As frequncia naturais obtm-se da segunda equao em (5.26):
(5.41)
VIBRAES LONGITUDINAIS DE BARRAS
Modos Naturais: 4 primeiros modos naturais, normalizados fazendo c
r
= 1:
x
0
1.2
0 10
x
U
(
x
)
0
0 modo
-1.2
0
1.2
0 10
x
U
(
x
)
0
modo 1
-1.2
0
1.2
0 10
x
U
(
x
)
0
modo 2
-1.2
0
1.2
0 10
x
U
(
x
)
0
modo 3
0
0

2
1
mL
EA

2
2
2
mL
EA

2
3
3
mL
EA

VIBRAES TORCIONAIS DE BARRAS
Considere-se:
o Uma barra no uniforme com o eixo x ao longo do eixo neutro
o As caractersticas da barra so tais que o movimento de rotao no tem empeno
o GJ(x) a rigidez torcional e I(x) o momento polar de inrcia da massa por unidade de
comprimento
I (x), GJ (x)
L
x
x
(x)
( ) t x,
( )
( )
dx
x
t x
t x

+
,
,

( ) t x M ,
( )
( )
dx
x
t x M
t x M

+
,
,
( )dx t x m
T
,
VIBRAES TORCIONAIS DE BARRAS
Estabelecendo o equilibrio dinmico do elemento de troo tem-se:
Por outro lado, num elemento de barra de comprimento dx o momento toror M
T
(x) a que
corresponde um deslocamento angular d :
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
2
2
,
,
,
, ,
t
t x
dx x I dx t x m dx
x
t x M
t x M t x M
T
T
T T

+ +
Ou simplificando:
( )
( ) ( )
( )
2
2
,
,
,
t
t x
x I t x m
x
t x M
T
T

( ) ( )
( )
x
t x
x GJ t x M
T

,
,
Substituindo a expresso anterior em (5.43) resulta na equao diferencial do movimento
que governa as vibraes torcionais de barras:
(5.42)
(5.43)
(5.44)
(5.45)
( )
( )
( ) ( )
( )
2
2
,
,
,
t
t x
x I t x m
x
t x
x GJ
x
T

'

VIBRAES TORCIONAIS DE BARRAS

Onde a funo F(t) harmnica.
No caso das oscilaes livres a eq. difrencial :
Exemplo: Oscilaes livres do veio uniforme encastrado num extremo e com disco rgido
no outro extremo
x
L
I , GJ
I D
E mais uma vez, no movimento sncrono a funo que descreve o deslocamento separavel
no espao e no tempo:
( ) ( ) ( ) t F x t x ,
(5.46)
(5.47)
( )
( )
( )
( )
2
2
, ,
t
t x
x I
x
t x
x GJ
x

'

VIBRAES TORCIONAIS DE BARRAS

Deste modo e por analogia com o caso do cabo elstico, o problema de valores prprios
toma a forma:
( )
( )
( ) ( ) x x I
dx
x d
x GJ
dx
d

'

Que no caso da barra uniforme conduz a:

( )
( ) 0
2
2
2
+

x
dx
x d

GJ
I
2
2


(5.49)
(5.48)
A soluo de (5.49) harmnica:
( ) x C x C x cos sen
2 1
+
Neste caso as condies fronteira so:
(5.50)
(5.52)
(5.51)
( ) 0 , 0 t
( )
( ) ( )
L x
D
L x
t
t x
I
x
t x
x GJ

2
2
, ,
VIBRAES TORCIONAIS DE BARRAS
Substituindo a 1 cond. fronteira na eq. soluo de movimento sncrono (5.50) vem C
2
=0 logo:
( ) x C x sen
1

A 2 condio fronteira pode-se apresentar na seguinte forma:
( )
( )
L x
D
L x
x I
dx
x d
GJ

2
(5.54)
(5.53)
Combinando (5.53) e (5.54) obtm-se:
( )
2
tan

D
I
GJ
L
Substituindo na equao anterior a segunda expresso de (5.49) chega-se a:
(5.55)
(5.56)
Que a equao caracterstica a ser resolvida numericamente para se obterem os valores
caracteristicos. A cada soluo corresponde uma funo prpria e uma frequncia natural:
( ) x C x
r r r
sen
(5.57)
( )
( ) ( )
L I
I
L I
L x I
I
x I
L
D
V
D D

tan ( )
D
V
I
I
L L tan
VIBRAES TRANSVERSAIS DE VIGAS
Vibraes Transversais dum Cabo Elstico
Vibraes Lingitudinais de uma Barra Fina
Vibraes Torcionais dum Veio de Seco Circular
Problemas de Condio Fronteira
Eq. diferencial parcial de 2 ordem
Uma c.f. em cada extremidade (2 c.f.)
Vibraes Transversais de Vigas
Problemas de Condio Fronteira
Eq. diferencial parcial de 4 ordem
Duas c.f. em cada extremidade (4 c.f.)
VIBRAES TRANSVERSAIS DE VIGAS
x
x
x
L
dx
m(x), EI(x)
f (x,t)
z
f (x,t)dx
( ) t x M ,
( )
( )
dx
x
t x M
t x M

+
,
,
( ) t x Q ,
( )
( )
dx
x
t x Q
t x Q

+
,
,
o y(x,t) deslocamento transversal em x
o f(x,t) fora impressa por unidade de comp.
o m(x) massa por unidade de comprimento
o EI(x) rigidez flexo
o I(x) momento de rea da seco transversal
Teoria da Viga Simples
Considera-se a rotao do elemento de viga
insignificante comparada com o deslocamento
vertical
A deformao de corte pequena comparada com
a deformao devido flexo
Teoria vlida se L / h for grande (>10)
As simplif. acima implicam que se despreza a
inrcia rotao e a deformao devido ao corte
z
VIBRAES TRANSVERSAIS DE VIGAS
( )
( )
( ) ( ) ( )
( )
2
2
,
, ,
,
,
t
t x y
dx x m dx t x f t x Q dx
x
t x Q
t x Q

+
1
]
1

+
( )
( )
( ) ( )
( )
( ) 0
2
,
,
, ,
,
,

+
1
]
1

+ +
1
]
1

+
x
dx t x f dx dx
x
t x Q
t x Q t x M dx
x
t x M
t x M
( )
( ) 0 ,
,
+

t x Q
x
t x M
( )
( ) ( )
( )
L x
t
t x y
x m dx t x f
x
t x M
< <

0 ,
,
,
,
2
2
2
2
Do diagrama de corpo livre conclui-se que a equao do movimento do elemento de barra na
direco vertical :
(5.58)
Ignorando o momento de inrcia associado rotao do elemento, o equilbrio de momentos
em torno do eixo perpendicular a x e y e que passa pelo centro de rea da seco transversal :
Ignorando os termos de segunda ordem em dx a equao anterior vem:
Simplificando tb a expresso (5.58) e combinando com (5.60) resulta:
(5.59)
(5.60)
(5.61)
A equao anterior relaciona o momento flector M(x,t), a fora exterior impressa ao sistema
f(x,t) e a deformada em flexo y(x,t).
VIBRAES TRANSVERSAIS DE VIGAS
( ) ( )
( )
2
2
,
,
x
t x y
x EI t x M

( )
( )
( ) ( )
( )
L x
t
t x y
x m t x f
x
t x y
x EI
x
< <

+
1
]
1

0
,
,
,
2
2
2
2
2
2
( ) ( ) ( ) t F x Y t x y ,
( )
( )
( ) ( ) L x x Y x m
dx
x Y d
x EI
dx
d
< <
1
]
1

0
2
2
2
2
2

Por outro lado, para uma viga, a relao entre o momento flector e deformada em flexo
dada por:
Introduzindo (5.62) em (5.61) obtm-se a equao diferencial das vibraes transversais de
vigas:
(5.63)
(5.62)
Problema de Valores Prprios Oscilaes livres
Movimento sncrono implica que a funo que descreve o deslocamento separvel no
espao e no tempo:
Neste caso a funo F(t) harmnica e se a sua frequncia for ento o problema de
valores prprios toma a forma:
(5.64)
(5.65)
VIBRAES TRANSVERSAIS DE VIGAS
( ) 0 , 0 t y
( )
0
,
0

x
x
t x y
( )
( )
0
,
2
2

L x
x
t x y
x EI
( )
( )
0
,
2
2

1
]
1

L x
x
t x y
x EI
x
( )
( )
EI
m
x Y
dx
x Y d
2
4 4
4
4
0


Viga Uniforme, encastrada numa extremidade e livre na outra
Sendo a viga uniforme, I(x) = I = cte, m(x) = m = cte, ento a equao das vibraes
transversais :
(5.66)
Resolver o problema de valores prprios consiste agora em resolver o problema de condio
fronteira, que satisfaz a equao diferencial (5.66) e as c.f. apropriadas, que neste caso so:
(5.67)
(5.68)
Encastramento: deslocamento
zero e declive zero
Extremidade livre: momento
flector e esforo de corte so
nulos
(5.69)
(5.70)
VIBRAES TRANSVERSAIS DE VIGAS
( ) x c x c x c x c x Y cosh sinh cos sin
4 3 2 1
+ + +
A soluo geral da equao (5.66) :
(5.71)
A aplicao das condies fronteira conduz equao caracterstica:
( )
( )( )
( )( )
,... 2 , 1 ,
cosh cos cosh cos
sinh sin sinh sin

'

+ + +

r
x x L L
x x L L
A x Y
r r r r
r r r r
r r


1 cosh cos L L
Que tem que ser resolvida numricamente para se obter os valores
r
, aos quais
correspondem modos naturais dados por:
(5.72)
(5.73)
MTODO DE HOLZER PARA VIBRAES TORCIONAIS
v Este mtodo aprximado adequado para vigas com caractersticas no uniformes
acentuadas, ou sistemas com um nmero grande de massas concentradas.
v Substitui-se o sistema contnuo por um sistema discreto
v O sistema representado por um conjunto de nmassas discretas e rgidas
concentradas em n pontos chamados de estaes
v Os segmentos de veio entre as massas discretas assumem-se semmassa e com
rigidez uniforme e chama-se de campos
v A equao do movimento que relaciona fora com a deformao (ou
deslocamento) substituida equaes de diferenas finitas correspondentes
v A soluo obtm-se passo a passo
MTODO DE HOLZER PARA VIBRAES TORCIONAIS
A relao entre o deslocamento angular e o momento toror dada por:
( ) ( )
( ) x J G
t x M
x
t x
T
, ,

( )
( )
( )
2
2
, ,
t
t x
x I
x
t x M
T

(6.1)
(6.2)
Por outro lado, deduziu-se anteriormente a equao diferencial que governa as vibraes
torcionais livres de vigas:
Como as vibraes livres do movimento sncrono so harmnicas ento tem-se que o
deslocamento angular e o momento toror so representados por:
( ) ( ) ( ) t x t x cos ,
( ) ( ) ( ) t x M t x M cos ,
( ) ( )
( ) x J G
x M
x d
x d

(6.3)
(6.4)
(6.5)
Eliminando a dependncia do tempo, pode-se substituir (6.1) e (6.2) por:
( )
( ) ( ) x x I
x d
x dM

2
(6.6)
As equaes anteriores so a base do mtodo de diferenas finitas a deduzir
MTODO DE HOLZER PARA VIBRAES TORCIONAIS
Represente-se a viga no uniforme da figura por n+1 discos rgidos ligados por veios
circulares, sem massa e com rigidez uniforme.
Os discos tm momentos polares de inrcia dados por:
( )( ) ( ) n i x x I x x x I I
i i i i
,..., 2 , 1
2
1
1
+

( ) ( )
n n n
x x I I x x I I
+ + 1 1 1 1 1
2
1

2
1
(6.7)
(6.8)
Onde os incrementos x
i
so suficientemente pequenos para que as aproximaes em (6.7) e
(6.8) sejam vlidas.
MTODO DE HOLZER PARA VIBRAES TORCIONAIS
n i x x GJ GJ
i i i
,..., 2 , 1
2
1

,
_

+
Adicionalmente usa-se a notao:
(6.9)
Diagrama de corpo livre da estao i e do campo i
o Os ndices R e L referem-se respectivamente aos lados direitos e esquerdo da estao
o O lado esquerdo do campo i usa a notao correspondente ao lado direito da estao i
o O lado direito do campo i usa a notao correspondente ao lado esquerdo da estaoi+1
estao campo
MTODO DE HOLZER PARA VIBRAES TORCIONAIS
i
L
i
R
i

( ) ( ) ( )( ) ( ) ( )
i i i i i i i
x x x I x x x x I x M +

2
1
2
2
1

L
i i
L
i
R
i
I M M
2

R
i
L
i
M M
+1
Vo ser utilizadas as equaes (6.5) e (6.6) para relacionar os deslocamentos angulares e os
momentos torores nos dois lados da estao i e do campo i.
Como os discos so rgidos os deslocamentos nos dois lados da estao so iguais:
(6.10)
Por outro lado a equao (6.6) na forma incremental :
Utilizando (6.7), (6.8) e (6.10), a expresso anterior vem:
Como o segmento de veio associado ao campo i no tem massa, tem-se que:
A equao (6.5) na forma incremental e quando aplicada ao campo i :
( )
i
i
R
i
L
i
i i
i
i i i i
GJ
x
M M
x x GJ
x
x x M x x

+

,
_

,
_

,
_

+
+ + + 1 1 1
2
1
2
1
2
1
2
1
(6.13)
(6.12)
(6.11)
(6.14)
MTODO DE HOLZER PARA VIBRAES TORCIONAIS
R
i i
R
i
L
i
M a +
+1
i
i
i
GJ
x
a

'

1
]
1

'

L
i
L
i
i
R
i
R
i
M
I
M

1
0 1
2
Utilizando a equao (6.13) a expresso (6.14) reduz-se a:
onde:
Representa o coeficiente de influncia da flexibilidade torcional. Pode ser intrepertado como
o deslocamento angular do disco i + 1 devido a um momento unitrio na estao i + 1,
mantendo o disco i sem rotao.
(6.16)
(6.15)
As equaes (6.10) e (6.12) podem ser representadas na forma matricial:
e representam o deslocamento e torque no lado direito da estao i em termos de quantidades
semelhantes no lado esquerdo.
(6.17)
MTODO DE HOLZER PARA VIBRAES TORCIONAIS
L
i
L
i
L
i
R
i
R
i
R
i
M
M
M
M
;

'

'

'

'

[ ]
1
]
1

1
0 1
2
i
i E
I
T

[ ]
L
i
i E
R
M
T
M

;

'

'

1
[ ]
R
i
i
C
L
i
M
T
M

;

'

'

+

1
(6.18)
Definem-se as seguintes quantidades como vectores de estado, que so os deslocamentos
angulares e torques nos lados direito e esquerdo da estao i :
Define-se ainda a matriz de transferncia da estao que relaciona os dois vectores de
estado (6.16):
(6.19)
Deste modo a equao (6.17) pode ser escrita numa forma mais compacta:
(6.20)
De forma semelhante as equaes (6.13) e (6.15) podem ser representadas por:
onde:
(6.21)
MTODO DE HOLZER PARA VIBRAES TORCIONAIS
[ ]
1
]
1

1 0
1
i
i
C
a
T
[ ]
L
i
i
L
i
M
T
M

;

'

'

+

1
[ ] [ ] [ ]
i E i C i
T T T
[ ] [ ] [ ] [ ] n i
M
T T T T
M
L
i i
L
i
,..., 2 , 1 ...
1
1 2 1
1

'

'

+
Onde se define a matriz de transferncia do campo:
(6.23)
(6.25)
(6.24)
(6.22)
Introduzindo (6.20) em (6.21) obtm-se:
Onde:
Representa a matriz de tranferncia que relaciona o vector de estado no lado esquerdo da
estao i + 1 com o vector de estado no lado esquerdo da estao i.
Pode-se provar que comeando com o primeiro disco i = 1, se tem a seguinte relao:
Adicionalmente, observando a ltima figura apresentada, conclui-se que:
[ ]
L R
n
M
T
M
1 1

;

'

'

+
(6.26)
MTODO DE HOLZER PARA VIBRAES TORCIONAIS
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
1 2 1 1
... T T T T T T
n n n E +

L L R
n
L L R
n
M T T M M T T
1 22 1 21 1 1 12 1 11 1
+ +
+ +
0 0
1 1

+
R
n
L
M M
(6.27)
Onde a matriz de transferncia global :
e relaciona o vector de estado no lado esquerdo da estao 1 com o vector de estado no lado
direito da estao n + 1.
A equao (6.26) escrita na forma explcita :
Onde os elementos T
ij
(i,j= 1,2) da matriz de transferncia global [T] representam polinmios
em
2
. A equao do sistema em ordem frequncia obtm-se fazendo um dos elementos
desta matriz, ou uma combinao de elementos, igual a zero atravs das c.f. nos extremos da
viga.
A - Veio livre nas duas extremidades
Como no existem momentos torores nas extremidades, as condies fronteira so:
(6.28)
(6.29)
Introduzindo as c.f. na segunda equao de (6.26) conclui-se que:
0
21
T
MTODO DE HOLZER PARA VIBRAES TORCIONAIS
0 0
1 1

+
R
n
L
M
0 0
1 1

+
R
n
L
B - Veio encastrado numa extremidade e livre na outra
Na extremidade esquerda o deslocamento zero e no lado direito o torque zero:
(6.30)
Neste caso tem-se que substituindo em (6.26) resulta:
0
22
T
C - Veio encastrado nas duas extremidades
Neste caso as condies fronteira so:
O que resulta em:
0
12
T
(6.31)