Control II 1 Rodrguez Quiroz Jos Trinidad Modelado de un Sistema Mecnico Control PID

( ) Transformada de Laplace ( ) Funcin de Transferencia ( ) ( ) M=1.2 kg b=10.3 Ns/M (

) ( )

k=22.5 N/M

1.- Obtener la respuesta a lazo abierto del sistema

Step Response 0.045

0.04

0.035

0.03

Amplitude

0.025

0.02

0.015

0.01

0.005

0.2

0.4

0.6

0.8

1 Time (seconds)

1.2

1.4

1.6

1.8

% Control 2 PD PI PID m=1.2; b=10.3; k=22.5; H=tf(1,[m b k]) %Funcin de Transferencia de la Planta figure(1) step(H)

Transfer function: 1 ----------------------1.2 s^2 + 10.3 s + 22.5

Control II 2 Rodrguez Quiroz Jos Trinidad 2.-Control proporcional

System: HLC1 Peak amplitude: 1.28 Step Response Overshoot (%): 39.3 At time (seconds): 0.22

1.4

1.2

System: HLC1 Settling Time (seconds): 0.91

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

System: H Settling Time (seconds): 1.32

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.6

1.8

Time (seconds)

%Control Proporcional Kp=250; figure(2) HLC1=feedback(Kp*H,1) step(H,HLC1)

Transfer function: 250 -----------------------1.2 s^2 + 10.3 s + 272.5 Con Kp=1000

System: HLC1 Peak amplitude: 1.59 Overshoot (%): 62.7 At time (seconds): 0.108 1.6

Step Response

1.4

1.2 System: HLC1 Settling Time (seconds): 0.89

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.6

1.8

Time (seconds)

Con respecto a las graficas podemos ver que cuando se aumenta el valor de Kp el sistema tiene mayor oscilacin y una respuesta pico mucho mayor k la referencia y si disminuye sucede lo contrario

Control II 3 Rodrguez Quiroz Jos Trinidad 3.-Control proporcional Integral

Step Response 1 0.9 0.8 0.7 0.6 System: HLC4 Settling Time (seconds): 104 System: HLC4 Final Value: 1

Amplitude

0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0

50 Time (seconds)

100

150

%Control Integral figure(5) Ki=300; HLC4=feedback(tf([Kp],[Ki 0])*H,1) step(HLC4)

Transfer function: 250 --------------------------------360 s^3 + 3090 s^2 + 6750 s + 250 Con Ki=3000;
Step Response 1 0.9 0.8 0.7 0.6 System: HLC4 Settling Time (seconds): 1.06e+003 System: HLC4 Final Value: 1

Amplitude

0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0

200

400

600

800

1000

1200

1400

1600

1800

Time (seconds)

Como observamos en las graficas el control integral aumenta el estado de establecimiento pero disminuye el error en el sistema

Control II 4 Rodrguez Quiroz Jos Trinidad 4.-Control proporcional Derivativo

Step Response 1.4

1.2 System: HLC2 Settling Time (seconds): 0.34

Amplitude

0.8

System: HLC1 Settling Time (seconds): 0.91

0.6

0.4

0.2

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.6

1.8

Time (seconds)

%Control Derivativo Kd=20; figure(3) HLC2=feedback(tf([Kd Kp],1)*H,1) step(H,HLC1,HLC2)

Transfer function: 15 s + 250 -----------------------1.2 s^2 + 25.3 s + 272.5 Con Kd=300;

Step Response 1 0.9 0.8 0.7 0.6

System: HLC2 Rise Time (seconds): 0.00701

Amplitude

0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

0.35

Time (seconds)

Podemos ver en las figuras que cuando se aumenta Kd disminuye el tiempo de rizo del sistema

Control II 5 Rodrguez Quiroz Jos Trinidad 5.-Control PID

Step Response 1.4 System: HLC3 Peak amplitude: 1.05 Overshoot (%): 5.35 At time (seconds): 0.206

1.2

System: HLC3 Final Value: 1

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0.2

0.4

0.6

0.8 Time (seconds)

1.2

1.4

1.6

GPID=tf([Kd Kp Ki],[1 0]); HLC3=feedback(GPID*H,1) figure(4) step(HLC3)

Transfer function: 15 s^2 + 250 s + 300 ---------------------------------1.2 s^3 + 25.3 s^2 + 272.5 s + 300 6.- Comparacin entre control PD y PI
Step Response 1.4

1.2 System: HLC2 Peak amplitude: 1.01 Overshoot (%): 9.63 At time (seconds): 0.194 1 System: HLC2 Rise Time (seconds): 0.0878 0.8

System: HLC4 Final Value: 1

System: HLC4 Rise Time (seconds): 97.9

System: HLC2 Final Value: 0.917

Amplitude
0.6 0.4 0.2 0 0

50

100 Time (seconds)

150

200

250

Comparando los dos tipos de controles podemos ver que el control derivativo lo que hace es disminuir el tiempo de rizo y disminuir el sobrepaso o el pico del sistema, y el control integral lo que hace es disminuir el error del sistema aunque con un tiempo mayor de establecimiento