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Tarea N3

Tarea N3
La figura muestra un circuito regulador de tensin como el utilizado en la Tarea N 2. El cual admite un modelo linealizado dado por d x/dt = A x + B u + E p, y = C x + D u + F p, con x = [iL1 - iL1o iL2 iL2o vC1 - vC1o vC2 - vC2o] T, u = d - do, p = e eo, y y = vC2 - vC2o en torno al punto de operacin dado por uo = do = 0.5 y po = eo = 12. Se pide desarrollar, fundamentar y comentar todo lo siguiente para lo cual utilice los parmetros de la Tarea N1.
PREGUNTA A) Simule el sistema para d(t) = 0.5u(t) - 0.1u(t-25m) + 0.1/50m[r(t-100m)-r(t-150m)] y e(t) = 12u(t).Considere 0 t 200m en sta y todas las respuestas. Grafique x, u, p y y. Asegrese de estar en S.S. para t = 0. Desarrollo. A partir de la Tarea 1 y 2, se obtienen las el modelo linealizado que representan al sistema dado (circuito cuk). Sabemos que el modelo linealizado debe ser de la siguiente forma: ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

Donde las matrices A, B, C, D, E se determinan evalundolas en los puntos de operacin. Ptos de operacin.

) (
Pto. oper.

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) ( )

( )

Pto. oper.

(
Pto. oper.

( )

)
Pto.

(
oper.

)
Pto.

(
oper.

(
Pto. oper.

Luego se obtiene el modelo linealizado que representa el sistema dado. ( ) ( ) ( ) ( ))

)(

( )

( )

( )

( )

)(

Teniendo el modelo linealizado del circuito regulador de tensin, simulamos para una entrada d(t) = 0.5u(t) 0.1u(t-25m) + 0.1/50m[r(t-100m)-r(t-150m)] y una perturbacin e(t) = 12u(t), para asi graficar x, u, p y y en un tiempo 0 t 200m. Obs: Como en el problema se pide calcular las variaciones de las corrientes y los voltajes en los inductores y capacitores respectivamente, estos valores se obtienen restando el punto de operacin a la entrada, perturbacin, variables de estado y salida.

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Comentario: Dado que la entrada ( ( )) al sistema linealizado es una combinacin entre un escaln que parte desde cero y baja a los 25ms, y una rampa que parte desde 0.1 a los 100ms y sube hasta cero a los 150ms idealmente se esperara que el sistema respondiera en forma similar a la entrada. Esto se puede aprecia en los grficos, que es as para las corrientes y voltajes de los inductores y los capacitores respectivamente adoptan la forma de la entrada aunque sean aproximadas, este comportamiento es debido a la Funcin de Transferencia del Sistema. Adems es de notar que la aproximacin a la forma de la entrada es mxima debido a que la perturbacin ( ( ))) es nula (ver grafico de ). PREGUNTA B) Obtener sistemticamente un modelo discreto del tipo xd(k +1) = Ad xd(k) + Bd ud(k) + Ed pd(k); yd(k) = Cd xd(k) + Dd ud(k) + Fd pd(k) para un muestreo de T = 5m. Simule con las condiciones de (a) con las entradas de (a) apropiadamente muestreadas. Grafique xd, ud, pd y yd. Asegrese de estar en S.S. para t=0. Compare estos resultados con los de (a). En la pregunta anterior se calcularon las matrices A, B, E, C, D, F del sistema linealizado en tiempo continuo, estos resultados se utilizaran para as obtener las matrices del modelo discreto Ad, Bd, Ed, Cd, Dd, Fd del tipo xd(k +1) = Ad xd(k) + Bd ud(k) + Ed pd(k); yd(k) = Cd xd(k) + Dd ud(k) + Fd pd(k).

Luego, para calcular las matrices del modelo discreto, se utiliza la siguiente frmula: ( )
( )

Las matrices Cd, Dd y Fd permanecen iguales sin sufrir ningn cambio.

Procedemos a calcular las matrices. Para Ad se determinar la matriz de transicin, que se calcula como
( ) ( )

Donde T esta compuesta por los vectores propios de los valores propios 1, 2, 3, 4. Para calcular los vectores y valores propios se ocupo el comando matlab [T,diagA]=eig(A) y luego se obtendra Luego obtenida Ad se procede a calcular Bd y Ed ocupando el comando cuad en matlab.

As utilizando las formulas antes mencionadas e ingresndolas en matlab se obtiene:

( ) ( ) ( )

(
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Teniendo las matrices discretas del sistema, con las condiciones de (a) con las entradas de (a) apropiadamente muestreadas, graficamos xd, ud, pd y yd y comparamos estos resultados con los de (a). Graficos obtenidos para modelo discreto xd, ud, pd y yd

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Comparacin de graficos obtenidos para modelo discreto xd, ud, pd y yd y los obtenidos en a)

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Comentario: Notamos que al comparar las graficas del modelo lineal continuo con las del modelo lineal discretizado para la entrada representada por un escaln que parte desde cero y baja a los 25ms, y una rampa que parte desde 0.1 a los 100ms y sube hasta cero a los 150ms, en la parte del escaln (hasta antes que comience a afectar el escaln en el modelo t=0.1) el grafico del modelo continuo y el discretizado, coinciden exactamente, esto se debe a que el escaln es constante en el tiempo y el descenso que efecta es instantneo, para la rampa (desde t=0.1) el grafico del modelo continuo y el discretizado, se separa levemente la discretizada de la continua debido a que la rampa varia a medida que trascurre el tiempo y adems puede tambin afectar el hecho de no tener un paso (T) lo suficientemente pequeo . Al observar los grficos de la perturbacin y la entrada, percibimos que estos coinciden exactamente los graficos.

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PREGUNTA C) Repita (a) pero utilice un retentor de orden cero para la entrada. Compare estos resultados con los discretos de (b). Grafico del modelo obtenido en a con retentor.

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Comparacin grafico del modelo obtenido en a) con retentor con los grficos obtenidos en b)

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Comentario: Al observar los grficos del modelo linealizado con retentor de orden cero, con los del modelo discretizado, estos, coinciden en todos los puntos de la grafica, por lo que se considera una buena aproximacin al modelo continuo, esto se debe a que el retentor considera el valor de la entrada donde se encuentra constante hasta que toma el prximo valor de de muestreo, es decir, se cumple la condicin del integrando de que u(t) sea continua en intervalos de la integracin (as se pude apreciar en los grficos).

PREGUNTA D) Encuentre la F. de T. hc(s) a partir del modelo lineal. Reescribimos el sistema lineal obtenido en la pregunta a) como: ( ( ( ) ) ( ) ( ) )

Transformaremos el problema diferencial difcil de solucionar, a un problema ms fcil de solucionar, usando la T.L a estas ecuaciones y as obteniendo un nuevo sistema matricial, con las nuevas ecuaciones que son ms sencillas de abordar Luego a estas ecuaciones las transformamos al plano de Laplace, Considerando condiciones inciales nulas: ( (
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) )

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As obtenemos la expresin en forma matricial

) (

) )

Resolvemos este sistema de ecuaciones usando el mtodo de Cramer para obtener la salida de inters ( ( ) ) ) ( ( ( )

( (

) ) ( ) )

Sabiendo que la T.L de la salida dividido la T.L de la entrada es igual a la funcin de transferencia, se considera una entrada la cual la T.L sea sencilla para determinar funcin de transferencia del sistema, por lo que se considero con una entrada un impulso debidoa que su T.L es igual a 1 entonces : Como

( )

( ) ( )

( ) (

Reemplazando los valores de

la funcin de transferencia en el plano de lapalce es:

( )

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Comentario: Aplicando la Transformada de Laplace y sus propiedades, fue mucho ms sencillo resolver las ecuaciones para obtener la funcin de transferencia, adems este tipo de ecuaciones algebraicas permite tener una visualizacin ms precisa sobre las respuestas en frecuencia como lo son los diagramas de bode exacto y asinttico. Adems Enfocando el diseo de sistemas de control mediante la respuesta en frecuencia, el comportamiento en estado estacionario queda determinado de forma directa. Luego, si se quiere mejorar tanto la respuesta transitoria como la respuesta estacionaria.

PREGUNTA E) Grafique el Diagrama de Bode Exacto y Asinttico de la F. de T. hc(s). Utilice el rango logartmico 101 rad/s 104 rad/s. Superponga los Bodes. De la pregunta anterior se tiene que la funcin de transferencia es.

( )
Luego para determinar el diagrama de bode en magnitud y en fase se evala la funcin de transferencia en jw (h(jw)) y se obtiene la parte real con la parte compleja.

Luego utilizando matlab se determina el modulo de la funcin de transferencia h(jw) para 10 1 rad/s 104 rad/s as. Magnitud bode = abs(h(jw)) Fase bode = angle(h(jw)) Para el bode asinttico se tiene los siguientes polos y ceros: ceros = 1.0e+002 * 0.8333 + 3.0505i 0.8333 - 3.0505i

polos = 1.0e+002 *

1.6879 + 6.9157i 1.6879 - 6.9157i -6.4009 -0.3083

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Bode asinttico modulo De la grfica siguiente se puede apreciar la evolucin de la magnitud de la funcin de transferencia en donde vemos como los polos y ceros van cambiando la forma de esta curva tambin vemos como en un primer instante la magnitud se mantiene constante hasta que un cero produce un aumento en la magnitud luego el primer polo produce un descenso en su magnitud, luego otro cero lo hace aumentar y otro polo lo hace disminuir, vemos que todo esto ocurre en las dcadas de frecuencia.

Bode asinttico fase Para el bode de la frecuencia vemos el efecto de que el sistema sea de fase no mnima y como los polos y ceros que estn en el semi plano derecho hacen que el desfase se mantenga en descenso, as podemos concluir que para mayores frecuencias el sistema atena la seal, podemos decir que el sistema representa un filtro pasa bajo Grafico bode exacto y bode asinttico en modulo y fase.

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Comentario: Ya que el Diagrama de Bode asinttico es aproximado y para calcularlo de forma rpida, no es igual al Exacto, pero sin embargo, es una buena aproximacio al momento de no tener ninguna forma de simularlo computacionalmente. La respuesta en frecuencia nos brinda informacin indirecta acerca de la respuesta transitoria, adems existe una relacin con el tipo de sistema siendo posible calcular los coeficientes del voltaje Vc2 para el calculo de la siguiente actividad (Ya que describen el comportamiento de los distintos tipos de sistemas). PREGUNTA F) Con la entrada 0.2[sin(2fot) + 1/3sin(6fot)] determine - del Bode Exacto - la atenuacin / amplificacin y atraso / adelanto para los armnicos fo y 3fo, con To = 50m = 1/fo. Utilice estos resultados para generar la expresin del voltaje vC2(t) y grafique la entrada y el voltaje. Del diagrama de bode obtenido anteriormente se debe construir la salida (voltaje) de la siguiente manera. Para el armnico fo y 3fo se calcula la ganancia gn1 y delta- 1 para fo y la ganancia gn2 y delta- 2 para 3fo como se muestra en las siguientes imgenes. Para fo:

Para 3fo:

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Obteniendo as: gn1=36.1 [dB] gn1= 63.826 delta- 1=-47 -0.8203[rad] gn2=28.6 [dB] gn2= 26.915 delta- = -326.7 -0.57019[rad] luego se construye la salida de la siguiente forma 0.2[gn1*sin(2fot+ delta- 1) + 1/3*gn2*sin(6fot+ delta- 2)] Grficos del la entrada y el voltaje.

Comentario: Es evidente que la salida obtenida resulte similar a la entrada ,adems se nota que a medida avanza el tiempo la respuesta estacionaria depender de la entrada al sistema, los desfases y cambios de amplitud dados por el diagrama de bode permitieron construir esta seal de entrada, obteniendo una seal de salida con simetra de media onda. Al inicio de la grfica, como se comentara ms adelante, la presencia de otros armnicos hace diferencia en desfases y excedentes de la curva. PREGUNTA G) Simule el sistema continuo pero con la entrada como indicada en (f) y compare los resultados con los calculados en (f). Asegrese de estar en S.S. en t = 0.

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Comentario: Podemos notar una diferencia en el inicio de las curvas, percibiendo que la respuesta simulada parte en 0 [V] y luego evoluciona hasta formar una senoide que se superpone a la de la salida obtenida construida con el diagrama de bode, mientras que la respuesta calculada del diagrama de bode parte desde -8[V] aprox. Estos cambios podemos atribuirlos a la dinmica del circuito, es decir, que en el diagrama de bode, el comportamiento en estado estacionario queda determinado de forma directa(desde el comienzo de la grafica), en cambio el voltaje Vc2 simulada en el sistema continuo tiene una parte transitoria y luego de esto se comporta de forma estacionaria como la salida construida del diagrama de bode.

Podemos agregar que si bien obtener de forma exacta la amplificacin y fase de un diagrama de bode es difcil, este entrega una muy buena aproximacin de las caractersticas en frecuencia en estado estacionario de un sistema. PREGUNTA H) Grafique el Diagrama de Bode de la F. de T. del sistema discreto hd(z) a partir del modelo lineal obtenido en (b). Utilice el rango lineal 0 rad/s /T rad/s.

Del la funcin de transferencia h(s), se aplica la transformada z y se obtendra la funcin de transferencia del sistema discreto hd(z).

( )

Luego utilizando matlab se determina el modulo de la funcin de transferencia h(jw) para 10 1 rad/s 104 rad/s as. Magnitud bode = abs(hd(jw)) Fase bode = angle(hd(jw))

Luego se obtubieron los siguientes polos y ceros.

z1 83.3333 305.05i z2 83.3333 305.05i

p1 116.758 469.376 i p2 116.758 469.376 i

p3 49.908 200.634 i p4 49.908 200.634 i

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Comentario: En el primer grafico podemos apreciar nuevamente los efectos de los polos y ceros del sistema los cuales atenan y amplifican la seal, esto es anlogo al caso continuo, solo que ahora se est probando con la seal discretizada y lo mismo para el sistema el desfase sigue siendo el mismo por lo tanto podemos aseverar que la desratizacin no altera las caractersticas continuas del sistema, por ende usar este mtodo es una gran herramienta de estudio. PREGUNTA I) Si la entrada en el sistema discreto equivalente es 0.2[sin(2fokT) + 1/3sin(6fokT)] determine la atenuacin / amplificacin y atraso / adelanto para los armnicos fo y 3fo. Utilice estos resultados para generar la expresin del voltaje vC2(kT) y grafique la entrada y el voltaje. Del diagrama de bode obtenido anteriormente se debe construir la salida (voltaje) de la siguiente manera. Para el armnico fo y 3fo se calcula la ganancia gn1 y delta- 1 para fo y la ganancia gn2 y delta- 2 para 3fo como se muestra en las siguientes imgenes. Para fo:

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Para 3fo:

Obteniendo as: gn1=36 [dB] 63.0957 gn1= 63.826 delta- 1=-65 -0.820 [rad] gn2=27.5 [dB] 23.7137 gn2= 26.915 delta- = -387.6 -6.764 [rad] luego se construye la salida de la siguiente forma 0.2[gn1*sin(2fot+ delta- 1) + 1/3*gn2*sin(6fot+ delta- 2)] Grficos del la entrada y el voltaje.

Comentario: Al igual que la pregunta f) es evidente que la salida obtenida resulte similar a la entrada ,adems se nota que a medida avanza el tiempo la respuesta estacionaria depender de la entrada al sistema, los desfases y cambios de amplitud dados por el diagrama de bode permitieron construir esta seal de entrada, obteniendo una seal de salida con simetra de media onda. Al inicio de la grfica, como se comentara ms adelante, la presencia de otros armnicos hace diferencia en desfases y excedentes de la curva. Adsemas podemos evidenciar que para el diagrama de bode se debe utilizar la transformada z para obtener la funcin de transferencia de modelo discreto y que la costruccion de salidas a partir del bode tambin es posible para modelos discretizados.
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PREGUNTA J) Simule el sistema dado por (b) pero con la entrada como indicada en (i) y compare los resultados con los calculados en (i). Asegrese de estar en S.S. en t = 0.

Comentario: Al igual que en el caso continuo podemos notar una diferencia en el inicio de las curvas, percibiendo que la respuesta simulada parte en 0 [V] y luego evoluciona hasta formar una senoide que se superpone a la de la salida obtenida construida con el diagrama de bode, mientras que la respuesta calculada del diagrama de bode parte desde -8[V] aprox. Estos cambios podemos atribuirlos a la dinmica del circuito, es decir, que en el diagrama de bode, el comportamiento en estado estacionario queda determinado de forma directa(desde el comienzo de la grafica), en cambio el voltaje Vc2 simulada en el sistema discretizado tiene una parte transitoria y luego de esto se comporta de forma estacionaria como la salida construida del diagrama de bode.

Podemos agregar que si bien obtener de forma exacta la amplificacin y fase de un diagrama de bode es difcil, este entrega una muy buena aproximacin de las caractersticas en frecuencia en estado estacionario de un sistema.

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PREGUNTA K) Comparar el voltaje y corriente obtenidos en (g) con las discretas obtenidas en (j). Graficos de comparacin de graficos obtenidos en g) con j)

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Comentario: Vemos que las dos grficas no corresponden en todos sus puntos, esto es debido a que la simulacin discreta no corresponde al caso contino ya que la entrada es peridica. Vimos que para una muestra de una seal peridica estos valores no son los mismos que a la simulacin continua debido a que la entrada a la funcin no es constante (varia a medida que transcurre el tiempo) y adems puede tambin afectar el hecho de no tener un paso (T) lo suficientemente pequeo. Por lo tanto al igual que en la parte c) deberemos aplicar un retentor a la seal de entrada, esto con el fin de que las simulaciones sean lo ms exactas en comparacin con las simulaciones continuas. PREGUNTA L) Simule el sistema como en (a) con la entrada como indicada en (f) pero utilizando un retentor de orden cero. Compare estos resultados con los obtenidos en (j). Asegrese de estar en S.S. en t = 0. Grficos de comparacin de entrada con retentor los discretos obtenidos en j).

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Comentario: Como esperbamos al aplicar un retentor de orden cero a la seal sinusoidal luego de inclusive haber sido muestreada, la simulacin discreta ahora si corresponde al caso contino al coincidir los puntos por lo que se considera una buena aproximacin al modelo continuo, esto se debe a que el retentor considera el valor de la entrada donde se encuentra constante hasta que toma el prximo valor de de muestreo, es decir, se cumple la condicin del integrando de que u(t) sea continua en intervalos de la integracin (as se pude apreciar en los grficos). Con eso podemos concluir la importancia de seguir un procedimiento en todo tipo de anlisis de esta ndole el cual sera algo como: 1) Muestrear la seal, debido a que no queremos una muestra infinita de valores para efectuar nuestros anlisis y simulaciones. 2) Aplicar un retentor de orden 0 para la entrada y ver qu pasa con la salida, con el fin de poder saber bien cul es el tiempo idneo para hacer durar el retentor, para alcanzar la seal original dada

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