SIMULACIN Y CONTROL DE PROCESOS

ASESORA

SISTEMAS ELCTRICOS (OGATA K. p. 87)

LEYES FUNDAMENTALES QUE GOBIERNAN LOS CIRCUITOS ELCTRICOS

Ley de corrientes de Kirchhoff (ley de nodos): la suma algebraica de todas las corrientes
que entran y salen de un nodo es cero, , la suma de las corrientes que entran a un
nodo es igual a la suma de las corrientes que salen del mismo (Ogata p. 87)

Ley de voltajes de Kirchhoff (ley de mallas): en cualquier instante determinado la suma
algebraica de los voltajes alrededor de cualquier malla en un circuito elctrico es cero, o
la suma de las cadas de voltaje es igual a la suma de las elevaciones de voltaje
alrededor de una malla.




CIRCUITO LRC
Para el circuito mostrado en la figura a continuacin, hallar la funcin de transferencia.



Circuito elctrico en serie

e
i
e
o

i
Componentes del circuito elctrico:
R = resistencia elctrica (ohm, O)
L = impedancia elctrica (henry, H)
C = capacitancia elctrica (farad, F)

Para el circuito elctrico en serie mostrado en la figura, aplicando Ley de voltaje de
Kirchhoff al sistema:


}
= + +
i
e dt i
C
i R
dt
di
L .
1
. (1)


o
e dt i
C
=
}
.
1
(2)

Las ecuaciones (1) y (2) expresan el modelo matemtico del circuito.

Tomando la Transformada de Laplace a las ecuaciones (1) y (2), para condiciones
iniciales iguales a cero, se obtiene:

) ( ) (
1 1
) ( . ) ( . . s E s I
s C
s I R s I s L
i
= + + (3)

) ( ) (
1 1
s E s I
s C
o
= (4)

Se supone que e
i
es la entrada e e
o
la salida, la funcin de transferencia de este sistema
es:

De (3);
) ( ) (
.
1
. s E s I
s C
R s L
i
=
|
.
|

\
|
+ + (5)

De (4);
) ( . . ) ( s E s C s I
o
= (6)

Reemplazando (6) en (5), eliminando I(s);

) ( ) ( . .
.
1
. s E s E Cs
s C
R s L
i o
=
|
.
|

\
|
+ +

( ) ) ( ) ( . 1 . .
2
s E s E s RC s LC
i o
= + +


1
1
) (
) (
2
+ +
=
RCs LCs s E
s E
i
o
(7)

Que es la funcin de transferencia del circuito RLC.

IMPEDANCIAS COMPLEJAS (OGATA, p.88)
En las funciones de transferencia para circuitos elctricos, a menudo se encuentra
conveniente escribir las ecuaciones transformadas directamente mediante el mtodo de
Laplace, sin escribir las ecuaciones diferenciales.









(a) (b)

Circuitos elctricos: (a) en serie y (b) en paralelo

La impedancia compleja Z(s) de un circuito de dos terminales es el cociente entre E(s), la
transformada de Laplace a travs de los terminales, e I(s), la transformada de Laplace de
la corriente a travs del elemento, bajo la suposicin de que las condiciones iniciales son
cero. Por tanto; Z(s) = E(s)/I(s)

Elementos de los sistemas
elctricos
Impedancias complejas:
Z(s)
Resistencia R
Capacitancia 1/Cs
Inductancia Ls

Para impedancias complejas en serie: la impedancia total es la suma de las impedancias
complejas individuales.
Para la figura (a):

Z(s) = Z
1
(s) + Z
2
(s)

Para impedancias complejas en paralelo, como la que se muestra en la figura (b), se
tiene, que la funcin de transferencia del circuito es:


) ( ) (
) (
) (
) (
2 1
2
s Z s Z
s Z
s E
s E
i
o
+
=



Z
1
Z
2

e
1

e
e
2

Z
1

Z
2

e
i
e
o


Aplicando este concepto al circuito LRC, tenemos:




Circuito elctrico en serie Circuito equivalente en impedancias

Para el caso se tiene:

R Ls Z + =
1



Cs
Z
1
2
=

Por tanto, la funcin de transferencia E
0
(s(/E
i
(s) , es:


1
1
1
1
) ( ) (
) (
) (
) (
2
2 1
2
+ +
=
+ +
=
+
=
RCs LCs
Cs
R Ls
Cs
s Z s z
s Z
s E
s E
i
o

Que es igual a la expresin (7)


FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DE ELEMENTOS EN CASCADA



Sistema elctrico (Ogata p.90)

e
i
e
o

i
R
Ls

I(s)
E
o
(s)
E
i
(s)
R
1

R
2

C
1
C
2
e
o
e
i

i
1

i
2

Muchos sistemas realimentados tienen componentes que se cargan uno al otro. Para el
sistema la segunda etapa del circuito (R
2
C
2
) produce un efecto de carga en la primera
etapa (R
1
C
1
).
Para el sistema elctrico en paralelo mostrado en la figura, determine la funcin de
transferencia E
o
(s)/E
i
(s)

SOLUCIN
Aplicando la ley de voltajes de Kirchhoff al sistema.

( )
}
= +
i
e i R dt i i
C
1 1 2 1
1
1
(1)

( ) 0
1 1
2
2
2 2 1 2
1
= + +
} }
dt i
C
i R dt i i
C
(2)


0 2
2
1
e dt i
C
=
}
(3)

Las ecuaciones (1), (2) y (3) expresan el modelo matemtico del circuito.

Tomando la transformada de Laplace a las ecuaciones (1), (2) y (3), para condiciones
iniciales iguales a cero, se obtiene:

| | ) ( ) ( ) ( ) (
1
1 1 2 1
1
s E s I R s I s I
s C
i
= + (4)

| | 0 ) (
1
) ( ) ( ) (
1
2
2
2 2 1 2
1
= + + s I
s C
s I R s I s I
s C
(5)

) ( ) (
1
2
2
s E s I
s C
o
= (6)

Eliminando I
1
(s) de las ecuaciones (4) y (5);

De (4);
) ( ) (
1
) (
1
2
1
1 1
1
s E s I
s C
s I R
s C
i
=
|
|
.
|

\
|
+ (7)

De (5);
) (
1
) (
1 1
1
1
2
2
2
1
s I
s C
s I
s C
R
s C
=
|
|
.
|

\
|
+ +

De donde;

) (
1 1
) (
2
2
2
1
1 1
s I
s C
R
s C
s C s I
|
|
.
|

\
|
+ + =

) ( 1 ) (
2
2
1
2 1 1
s I
C
C
s R C s I
|
|
.
|

\
|
+ + =

Reemplazando I
1
(s) en (7)

) ( ) (
1
) ( 1
1
2
1
2
2
1
2 1 1
1
s E s I
s C
s I
C
C
s R C R
s C
i
=
|
|
.
|

\
|
+ +
|
|
.
|

\
|
+

) ( ) (
1
1
1
2
1 2
1
2 1 1
1
s E s I
s C C
C
s R C R
s C
i
=
(

|
|
.
|

\
|
+ +
|
|
.
|

\
|
+

) ( ) (
1 1 1
2
1 2
1 1
2 1 1 1
2
2
1
s E s I
s C C
C R
s R R C R
s C
R
s C
i
=
(

+ + + + +

) ( ) (
1
2
2
1 1
2 1 1
2
2 1
s E s I
C
C R
s R R C
s C
R R
i
=
(

+ + + + (8)

De (6);

) ( ) (
2 2
s sE C s I
o
=

Reemplazando en (8);

) ( ) (
2
1
2
1 1
2 1 1
2
2 1
s E s sE C
C
C R
s R R C
s C
R R
i o
=
(

+ + + +



( ) | | ) ( ) ( 1
0 1 1
2
2 2 1 1 2 2 1
s E s E s C R s C R C R s C R R
i
= + + + +




( ) | | ) ( ) ( 1
0 2 1 2 2 1 1
2
2 2 1 1
s E s E s C R C R C R s C R C R
i
= + + + +


Finalmente, la funcin de transferencia es:


( ) 1
1
) (
) (
2 1 2 2 1 1
2
2 2 1 1
+ + + +
=
s C R C R C R s C R C R s E
s E
i
o




ANALOGAS DE UN CIRCUITO ELCTRICO (Nise N. 3 edicin p. 94)
Existe una similitud entre las ecuaciones que resultan de las leyes de Kirchhoff para
sistemas elctricos y las ecuaciones de movimiento de los sistemas mecnicos.

Las variables de circuitos elctricos se comportan exactamente como las variables
anlogas de un sistema mecnico. De hecho, convertir sistemas mecnicos en redes
elctricas, antes de escribir las ecuaciones descriptivas, es un mtodo de resolucin de
problemas bastante utilizado.

Un circuito elctrico que es anlogo a un sistema de otra disciplina se llama circuito
elctrico anlogo. Las analogas se pueden obtener al comparar las ecuaciones
descriptivas; por ejemplo, las ecuaciones de movimiento de un sistema mecnico, ya sea
con ecuaciones elctricas de mallas o de nodos. Cuando se compara con ecuaciones de
mallas, el circuito elctrico resultante se llama anlogo en serie; cuando se compara con
ecuaciones de nodos, el circuito elctrico resultante se llama anlogo en paralelo.

ANLOGO EN SERIE
Encuentre el sistema anlogo en serie del sistema mecnico mostrado en la Figura (a)


(a) Sistema mecnico (b) Sistema elctrico deseado

Desarrollo del anlogo en serie
Considere el sistema mecnico traslacional que se ilustra en la figura (a), cuya ecuacin
de movimiento es:

) ( ) (
) (
) (
2
2
t x
dt
d
M t kx
dt
t dx
B t f =

) ( ) (
) (
) (
2
2
t f t kx
dt
t dx
B t x
dt
d
M = + +

Tomando transformada de Laplace, para condiciones iniciales iguales a cero.

( ) ) ( ) (
2
s F s X k Bs Ms = + + (1)

La ecuacin para el circuito elctrico que se ilustra en la figura (b), es:

Aplicando la ley voltajes de Kirchhoff (o malla) al circuito;


}
= + + ) ( ) (
1 ) (
) ( t v dt t i
C dt
t di
L t Ri
i
(2)
x(t)
i(t)


}
= ) ( ) (
1
t v dt t i
C
o
(3)

Tomando transformada de Laplace a (2) para condiciones iniciales cero, tenemos;

) ( ) (
1
s V s I
Cs
R Ls
i
=
|
.
|

\
|
+ + (4)

Podemos observar que la ecuacin (1) no es directamente anloga a (4), porque el
desplazamiento y la corriente no son anlogos. Podemos crear una analoga directa si
manipulamos la ecuacin (1) para convertir el desplazamiento en velocidad al dividir y
multiplicar por s el primer miembro, dando como resultado;

) ( ) ( ) ( *
2
s F s V
s
k
B Ms s X s
s
k Bs Ms
=
|
.
|

\
|
+ + =
+ +
(5)

Al comparar las ecuaciones (4) y (5), vemos la analoga de los sistemas, al comparar las
impedancias de ambos sistemas.

Parmetros para el anlogo en serie:




c) parmetros para el anlogo en serie

ANLOGO EN PARALELO
Tambin se puede convertir en un sistema anlogo en paralelo el sistema mecnico (a).


(a) Sistema mecnico b) Circuito RLC paralelo deseado

Desarrollo del anlogo en paralelo
Para el sistema mecnico traslacional que se ilustra en la figura a), tenemos la ecuacin
de movimiento dada por la ecuacin (5) deducida anteriormente:

M B

v(t)
f(t)
Masa = M inductor = M henrys

Amortiguador viscoso resistor = B ohms
Resorte = k capacitor = farads
Fuerza aplicada fuente de voltaje = f(t)

Velocidad = v(t) corriente de malla = v(t)
) ( ) ( ) ( *
2
s F s V
s
k
B Ms s X s
s
k Bs Ms
=
|
.
|

\
|
+ + =
+ +
(5)
Para el circuito RLC, mostrado en la figura b), tenemos:

Aplicando la ley de corrientes de Kirchhoff (o nodos) al circuito: i
R
+ i
L
+ i
C
= i(t)

) (
) (
) (
1 ) (
t i
dt
t dv
C dt t i
L R
t v
= + +
}


Tomando transformada de Laplace, para condiciones iniciales igual a cero, tenemos:

) ( ) (
1 1 1
s I s V
s L R
Cs =
|
.
|

\
|
+ + (6)

Al comparar las ecuaciones (5) y (6), identificamos la suma de admitancias que
demuestran que el sistema elctrico es anlogo del sistema mecnico.

Parmetros para el anlogo en paralelo:




c) parmetros para el anlogo en paralelo






f(t) M

Masa = M capacitor = M farads

Amortiguador = b resistor =1/b ohms

Resorte =k inductor = 1/k henrys

Fuerza aplicada = f(t) fuente de voltaje = f(t)

Velocidad = v(t) voltaje de nodo = v(t)
SISTEMA CON DOS GRADOS DE LIBERTAD
PROBLEMA
Trace el anlogo en serie para el sistema mecnico (con dos grados de libertad) mostrado
en la figura












Figura 1 Sistema mecnico traslacional con dos grados de libertad

Anlisis para el sistema mecnico

Diagrama de cuerpo libre de M
1












Fig.2a) Fuerzas sobre M
1
debidas slo
al movimiento de M
1














Fig. 2c) Todas las fuerzas actuantes sobre M
1




M
1

K
1
x
1
(t)

f(t)


K
2
x
1
(t)
M
1


K
2
x
2
(t)
Fig. 2b) Fuerzas sobre M
1

debidas slo al movimiento de
M
2

M
1

(K
1
+K
2
)x
1
(t)

f(t)


K
2
x
2
(t)

Diagrama de cuerpo libre de M
2













Fig.3a) Fuerzas sobre M
2
debidas slo
al movimiento de M
2














Fig.3c) Todas las fuerzas actuantes sobre M
2




La transformada de la Laplace de las ecuaciones de movimiento correspondiente a la
Fig.2c) y Fig.3c), respectivamente, son:


( ) ( ) | | ( ) ) ( ) ( ) (
2 2 3 1 2 1 3 1
2
1
s F s X K s b s X K K s b b s M = + + + + +
(1a)


( ) ( ) | | ( ) 0 ) ( ) (
1 2 3 2 3 2 3 2
2
2
= + + + + + s X K s b s X K K s b b s M
(1b)

Queda como tarea, encontrar la funcin de transferencia X
2
(s)/F(s)

Nota: para hallar el sistema elctrico anlogo ver Nise, p. 96, Fig. 2.42


M
2

K
2
x
2
(t)


K
3
x
2
(t)
M
2

K
2
x
1
(t)
Fig.3b) Fuerzas sobre M
2
debidas
slo al movimiento de M
1

M
2

(K
2
+K
3
)x
2
(t)



K
2
x
1
(t)

SISTEMAS DE NIVEL DE LQUIDO
Para sistemas que implican el flujo de lquidos, se distinguen dos regmenes de flujo:

Flujo laminar: nmero de Reynolds < 2 000; corrientes con flujo estable; se representan
mediante ecuaciones diferenciales lineales.

Flujo turbulento: nmero de Reynolds > 3 000 y 4 000; se representan mediante
ecuaciones diferenciales no lineales

RESISTENCIA Y CAPACITANCIA DE SISTEMAS DE NIVEL DE LQUIDOS

Resistencia R en la Vlvula de carga










Flujo a travs del tubo corto que conecta los dos tanques:
Se define, R = resistencia para el flujo de lquido


Q
H
s m caudal el en cambio
m nivel de diferencia la en cambio
R
A
A
= =
) / _( _ _ _
) _( _ _ _ _ _
3


El valor de R es distinta para flujo laminar y el flujo turbulento

Fig. 3-22 Sistema de nivel de lquido (Ogata, p.93)

Para la figura, considerando que el flujo a travs de la vlvula es laminar, la relacin entre
el caudal en estado estable y la altura en estado estable, es:

Q = K H

Q= caudal es estado estable (o velocidad de fuljo es estado estable), m
3
/s
K = coeficiente, m
2
/s
H = altura en estado estable

H
1

H
2

AH=H
1
-H
2

AQ
Para flujo laminar, la resistencia R
l
, se obtiene como:


Q
H
dQ
dH
R
l
= = (1)

La resistencia del flujo laminar es constante y anloga a la resistencia elctrica.

Para flujo turbulento, a travs de la vlvula de carga, el caudal en estado estable , es:

H K Q = (2)

Q = caudal del lquido en estado estable, m
3
/s
K = coeficiente, m
2,5
/s
H = altura en estado estable, m

Para flujo turbulento, la resistencia R
t
, se obtiene a partir de:


dQ
dH
R
t
=
Derivando la ecuacin (2), tenemos;

dH
H
K
dQ
2
=
Despejando de esta ecuacin dH/dQ y reemplazando K de (2), tenemos;


Q
H
Q
H H
K
H
dQ
dH 2 2 2
= = =
Por tanto;

Q
H
R
t
2
= (3)

El valor de la resistencia de flujo turbulento R
t
depende del caudal y la altura. Sin
embargo, el valor de R
t
se considera constante si los cambios en la altura y en el caudal
son pequeos.

Capacitancia C de un Tanque

La capacitancia C de un tanque se define como el cambio necesario en la cantidad de
lquido almacenado, para producir un cambio de la unidad en el potencial (altura).


) _( _ _ _
) _( _ _ _ _
3
m altura la en cambio
m almacenado lquido el en cambio
C =

Debe sealarse que la capacidad (m3) y la capacitancia (m2) son diferentes. La
capacitancia del tanque es igual a su rea transversal. Si sta es constante, la
capacitancia es constante para cualquier altura.

PROBLEMA
Para el sistema de nivel de lquido mostrado en la figura, determine la ecuacin que
describe el comportamiento dinmico.



SOLUCIN
Dado que el flujo de entrada menos el flujo de salida durante el pequeo intervalo de
tiempo dt es igual a la cantidad adicional almacenado en el tanque, establecemos que:

( ) dt qo qi Cdh ) =

A partir de la definicin de resistencia para flujo laminar, la relacin qo y h se obtiene
mediante;

R
h
qo =

Reemplazando, se tiene la ecuacin diferencial para el sistema para un valor constante de
R:

qi R h
dt
dh
RC . = +

Tomando la transformada de Laplace en ambos miembros de la ecuacin, suponiendo la
condicin inicial de cero, tenemos:

(RC s + 1) H(s) = RQ
i
(s)

Considerando qi la entrada y h la salida, la funcin de transferencia del sistema es:


1 . ) (
) (
+
=
s RC
R
s Qi
s H


Si se toma qo coma salida y la entrada es la misma, la funcin de transferencia es;
De qo=h/R, tenemos: Qo(s) = (1/R)H(s), despejamos: H(s) = R Qo(s). resmplazando en la
expresin anterior, tenemos:


1 .
1
) (
) (
+
=
s RC s Qi
s Qo


PROBLEMA (Bolton 8, pp. 76 y 77)
Obtener la relacin entre la altura h
2
y el tiempo (dh
2
/dt) para el sistema hidrulico de la
figura. La inertancia es despreciable.










SOLUCIN


R
h h
q
dt
dh
A
2 1
2
2
2

= =


2 1
2
2
h h
dt
dh
RA =


1 2
2
2
h h
dt
dh
RA = +





rea A2
rea A1
h
1

h
2

Suministro
de carga
constante
q2
q2

SISTEMAS TRMICOS

PROBLEMA (Bolton P11, pp. 76 y77)
La figura ilustra un sistema trmico que consta de dos compartimientos, uno de los cuales
contiene un calefactor. Si la temperatura del compartimiento que contiene el calefactor es
T
1
, la temperatura del otro compartimiento es T
2
y la temperatura alrededor de los
compartimientos es T
3
, desarrolle las ecuaciones que describan cmo varan con el
tiempo las temperaturas T
1
y T
2
. Todas las paredes de los contenedores tienen la misma
resistencia y no almacenan calor. Los dos contenedores tienen la misma capacitancia C.
















SOLUCIN

Para el compartimiento 1:


2 1
1
q q q
dt
dT
C = (1)

De donde;

R
T T
q
3 1
1

= y
R
T T
q
2 1
2

=

Reemplazando en (1);


R
T T
R
T T
q
dt
dT
C
2 1 3 1 1

=

Acomodando trminos:


3 2 1
1
2 T T T Rq
dt
dT
RC + + = (2)

Para el compartimiento 2:


q
q
1
q
3

q
2

C C
T
1

T
2

T
3



3 2
2
q q
dt
dT
C = (3)

De donde;

R
T T
q
2 1
2

= y
R
T T
q
3 2
3

=

Reemplazando en (3);


R
T T
R
T T
dt
dT
C
3 2 2 1 2

=

Efectuando operaciones;


3 2 1
2
2 T T T
dt
dT
RC + = (4)

Las expresiones (2) y (4) describen la variacin de las temperaturas T
1
y T
2
en sus
respectivos compartimientos.


RP/15/4/14