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UNIVERSIDAD DISTRITAL Facultad Tecnológica- Ing. En Control 2014-1 Sistemas Dinámicos Grupo 6 Tarea 1 desarrollada por:

Estudiante1:

Cod

Estudiante2:

Cod

Fecha de entrega:

1. (Valor del punto 0.5) La ley de Hooke para el resorte concentrado puede escribirse como F= k(x 2 -x 1 )

donde: F, x 2 y x 1 son variables, y k es un parámetro del resorte. a) ¿Es esta una relación estática o dinámica? b) Como elemento capaz de almacenar energía potencial ¿un resorte es un elemento estático o dinámico?

potencial ¿un resorte es un elemento estático o dinámico? 2. (Valor del punto 0.5) Se tiene

2. (Valor del punto 0.5) Se tiene un sistema de dirección de piñón y cremallera, figura 1, el volante hace girar al piñón, que a su vez mueve la cremallera. Ésta está unida a las ruedas del automóvil, de modo que las ruedas imitan básicamente al volante del conductor.

a) ¿La relación entre los movimientos del volante y las ruedas

del vehículo es dinámica o estática?

b) ¿Podría el efecto de reacción tener algo que ver en los

accidentes que resultan por la pérdida de control del vehículo a altas velocidades? De ser así, ¿puede explicar dicha

intervención?

Figura 1.

3. (Valor del punto 0.7) Dibuje un diagrama de bloques para el

sistema de control manual de lazo cerrado del tanque de agua que aparecen la figura 2. Incluya todas las entradas de perturbación al sistema que se le ocurran, e identifique el controlador, el actuador y el elemento de realimentación así como la variable de entrada y la

variable de salida.

así como la variable de entrada y la variable de salida . Figura 2. 4. (Valor

Figura 2.

4. (Valor del punto 0.5) Un sistema en lazo abierto tiene una G= K a)¿Cuál será el efecto sobre

la salida del sistema si la G se reduce a (1/2 k)? b) ¿Cuál sería el efecto si el sistema tuviera un lazo de realimentación con una G = 1?

5. (Valor del punto 1.0) En la figura 3 se expone

un sistema de control de posición acimutal, con una distribución detallada respectivamente. El propósito de este sistema es tener la salida de ángulo acimut de la antena, o (t), y seguir el ángulo de entrada del potenciómetro, i (t). Determine el diagrama de bloques funcional del sistema indicando las funciones de cada parte.

 i (t). Determine el diagrama de bloques funcional del sistema indicando las funciones de cada
Figura 4 . 6. (Valor del punto 0.8) La figura 4 muestra un sistema de

Figura 4.

6. (Valor del punto 0.8) La figura 4 muestra un sistema de control de la tasa de flujo de líquido en una tubería.

a) Explique cómo opera el sistema.

b) ¿Cuál es el valor de la función de transferencia del lazo de realimentación?

c) ¿Cuál es la función de transferencia para la trayectoria directa?

d) ¿Cuál será G(s) del sistema?

Tenga en cuenta que las funciones de transferencia para cada bloque son: el medidor de flujo de 3 kPa por m/s, el convertidor de presión a corriente de 1.5mA por kPa, el convertidor de corriente a presión de 6 kPa por mA y la válvula de control de 0.5m/s por kPa

7. (Valor del punto 1.0) Para los siguientes diagramas de bloques operativos determinar el valor de la salida o según los subsistemas.

Para los siguientes diagramas de bloques operativos determinar el valor de la salida  o según
Para los siguientes diagramas de bloques operativos determinar el valor de la salida  o según

Solución

1. (Valor del punto 0.5) La ley de Hooke para el resorte concentrado puede escribirse como F= k(x 2 -x 1 ) donde:

F, x 2 y x 1 son variables, y k es un parámetro del resorte. a) ¿Es esta una relación estática o dinámica?

resorte. a) ¿Es esta una relación estática o dinámica? R/ La relación es estática que sin

R/ La relación es estática que sin importar las diferencias entre X1 y X2, la salida = F está relacionada directamente con K, que es el parámetro del resorte, por tanto:

F= K(Δ x)

F es directamente proporcional a K

b) Como elemento capaz de almacenar energía potencial ¿un resorte es un elemento estático o dinámico?

R/ Es un elemento dinámico, ya que es un operador elástico capaz de almacenar energía y desprenderse de ella sin sufrir deformación permanente cuando cesan las fuerzas o la tensión a las que es sometido

F= K(Δ x) Donde K es el coeficiente de rigidez, razón entre la fuerza aplicada y el desplazamiento obtenido por la aplicación de dicha fuerza (Tracción, compresión, torsión)

2. (Valor del punto 0.5) Se tiene un sistema de dirección de piñón y cremallera, figura 1, el volante hace

girar al piñón, que a su vez mueve la cremallera. Ésta está unida a las ruedas del automóvil, de modo que las ruedas imitan básicamente al volante del conductor.

a) ¿La relación entre los movimientos del volante y las ruedas del vehículo es dinámica o estática?

R/ La relación es dinámica esto debido a que la variación del giro en al ruedas varía dependiendo de la velocidad y fuerza con que gire el volante.

b) ¿Podría el efecto de reacción tener algo que ver en los accidentes que resultan por la pérdida de control del vehículo a altas velocidades? De ser así, ¿puede explicar dicha intervención?

R/ Si hay un efecto, ya que el conductor hace correcciones de la marcha del vehículo por medio de la dirección a medida que ve el camino a recorrer, si el conductor realiza estas correcciones de forma excesiva además teniendo en cuenta que hay un retardo entre la entrada (volante) y la salida (ruedas) estas correcciones y contracorrecciones se van acumulando y, si la velocidad de desplazamiento es alta podría causar la pérdida del control del vehículo provocando un accidente.

3. (Valor del punto 0.7) Dibuje un diagrama de bloques para el sistema de control manual de lazo

cerrado del tanque de agua que aparecen la figura 2. Incluya todas las entradas de perturbación al sistema que se le ocurran, e identifique el controlador, el actuador y el elemento de

realimentación así como la variable de entrada y la variable de salida.

4. (Valor del punto 0.5) Un sistema en lazo abierto tiene una G= K a)¿Cuál

4. (Valor del punto 0.5) Un sistema en lazo abierto tiene una G= K a)¿Cuál será el efecto sobre

la salida del sistema si la G se reduce a (1/2 k)? b) ¿Cuál sería el efecto si el sistema

tuviera un lazo de realimentación con una G = 1?

a) El efecto sobre la salida es reducido ½

b) Para un sistema de lazo cerrado tenemos que G(s) = [G/ (1+GH)], si el lazo de

realimentación es 1 entonces tenemos que G(s) = [G/1+G], y como G esta reducido en 0.5 entonces tenemos que G(s) = [0.5K/(1+0.5K)]

5. (Valor del punto 1.0) En la figura 3 se expone un sistema de control de posición acimutal, con

una distribución detallada respectivamente. El propósito de este sistema es tener la salida de ángulo acimut de la antena, o (t), y seguir el ángulo de entrada del potenciómetro, i (t). Determine el diagrama de bloques funcional del sistema indicando las funciones de cada parte

funcional del sistema indicando las funciones de cada parte 6. (Valor del punto 0.8) La figura

6. (Valor del punto 0.8) La figura 4 muestra un sistema de control de la tasa de flujo de líquido en

una tubería.

a) Explique cómo opera el sistema.

R/ El sistema de control a implementar consiste en controlar y determinar un caudal o gasto volumétrico del fluido de un líquido (Valor de referencia) en una tubería; para ello se utiliza un medidor de flujo o caudalimetro, en línea con la tubería, como elemento de medición, en serie se usan un convertidor de presión a corriente, como elemento de acondicionador de señal teniendo así el lazo de realimentación, el valor dado en este lazo es comparado con la señal de referencia, posteriormente se envía un valor de corrección (error) que es leído, por medio de un convertidor de corriente a presión, como elemento de acondicionador de señal, un por la válvula de control (Controlador) para reducir el error, y así obtener un caudal del líquido deseado.

b) ¿Cuál es el valor de la función de transferencia del lazo de realimentación?

El lazo de realimentación posee dos elementos; el medidor de flujo con G 1 = (3 kPa por m/s) y el convertidor de presión a corriente con G 2 = (1.5mA por kPa); como están en serie la función de transferencia del lazo de realimentación es G realim = (G 1 )(G 2 ), entonces G realim = (3 kPa por m/s) (1.5mA por kPa) ; G realim = 4.5 mA por m/s

c) ¿Cuál es la función de transferencia para la trayectoria directa?

La trayectoria directa está formada por los elementos: convertidor de corriente a presión con G 3 = (6 kPa por mA) y la válvula de control con G 4 = (0.5m/s por kPa); como están en serie la función de transferencia para la trayectoria directa es G direc = (G 3 )(G 4 ), entonces G direc = (6 kPa por mA) (0.5m/s por kPa) ; G direc = 3 m/s por mA

d) ¿Cuál será G(s) del sistema?

Para un sistema de lazo cerrado tenemos que G(s) = [G/ (1+GH)], entonces.

G(s)= [G direc / (1+ (G direc )( G realim ))]; G(s)= [3 m/s por mA / (1+(3 m/s por mA)(4.5 mA por m/s))]; G(s)= 0.207 m/s por mA

7. (Valor del punto 1.0) Para los siguientes diagramas de bloques operativos determinar el valor de la salida o según los subsistemas.

el valor de la salida  o según los subsistemas. El diagrama ilustra un sistema de

El diagrama ilustra un sistema de lazo abierto, aquí todos los efectos se dan en una dirección (no realimentación), para hallar la salida del sistema o tenemos:

o =G 3 (3 ) = G 3 (e 1 G 2 ); e 1= (1 ) + (2 ) = (1 ) + G 1 (i );

Entonces o =G 3 [G 2 ((1 ) + G 1 (i ))]

=G 3 [G 2 ((  1 ) + G 1 (  i ))] El

El diagrama ilustra un sistema de lazo cerrado, para hallar la salida del sistema o tenemos:

o =G 3 (3 ) = G 3 (e 2 G 2 );

e 2 =(1 ) + (2 ) = (1 ) + G 1 (e 1 );

e 1 =(i ) - (G 4 3 ) ;

entonces:

e 2 = (1 ) + G 1 (i - (G 4 3 )) = e 2 = 1 + G 1 i - G 1 G 4 e 2 G 2

e 2 = 1 + G 1 i - G 1 G 4 3

Como 3 = e 2 G 2 ; remplazando tenemos:

e 2 [1+ G 1 G 4 G 2 ] = 1 + G 1 i e 2 = (1 + G 1 i ) / (1+ G 1 G 4 G 2 );

Como o = G 3 (e 2 G 2 );

o = [(G 3 G 2 )(1 + G 1 i )]

/ (1+ G 1 G 4 G 2 ) ;