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Otimizao do controle de velocidade em bomba de mistura na caixa de entrada para processo de fabricao de papel

Ccero Couto de Moraes


Departamento de Eng. de Energia e Automao Eltricas PEA Escola Politcnica da Universidade de So Paulo EPUSP Av. Prof. Luciano Gualberto, trav. 3, n.. 158 Cidade Universitria 05508-900 So Paulo, SP E-mail: cicero@pea.usp.br

Paulo Henrique Pescio


Departamento de Engenharia de Automao PET Voith Paper Mquinas e Equipamentos Ltda Rua Friedrich von Voith, n.. 825 Jaragu 02995-000 So Paulo, SP E-mail: paulo.pescio@voith.com paulo.prgf@gmail.com

Abstract- This paper intends to present a mathematic model of operation of a headbox designed for papermaking, analyzing possible setups of the productive process through stock jet speed, as well as the variables of lip opening and jet-to-wire ratio. On the progress of this work are simulated the control regulators of pressure and jet speed, permitting its optimization in amplitude, and performance evaluation of the system through their behavior during transitory and permanent states. Keywords- headbox, process control, optimization.

II.

A MQUINA DE FABRICAO DE PAPEL

I.

INTRODUO

A fabricao do papel inicia-se na diluio do fluxo da massa grossa com o sistema approach-flow apresentado na Fig.1. O sistema approach-flow uma subdiviso da etapa de preparao da massa, e refere-se ao sistema desde o tanque de gua branca, incluindo a caixa de nvel at a caixa de entrada. A principal funo deste sistema a de medir, diluir a massa, incluindo a misturas de qumicos e aditivos, onde a massa com baixa consistncia bombeada para a caixa de entrada atravs da bomba de mistura, sendo descarregada na tela formadora da mquina. A mquina para fabricao de papel tem como principal funo dar formao folha e remover a gua. Este processo de fabricao consiste essencialmente em quatro etapas principais [3]: Formao da folha: as fibras de celulose so suspensas em gua e colocadas ao longo da tela formadora atravs do jato proveniente da caixa de entrada. Enquanto viaja pela tela formadora, parte da gua escoa por foras gravitacionais e parte sugada pela ao de vcuo nas caixas de suco. Prensagem: a folha submetida a presses hidrulicas dos rolos prensas, e devido ao de prensagem a gua acaba sendo deslocada para o feltro da prensa, tornando-se assim mais resistente. Secagem: a folha passa por cilindros secadores, nos quais submetida superfcie aquecida dos cilindros e assim a gua evaporada. Enrolamento: a folha enrolada em bobinas e removida da mquina de papel. A. A Caixa de Entrada A Caixa de Entrada tem como funo criar uma turbulncia controlada para eliminar floculao de fibras, descarregar a suspenso sobre a tela formadora com ngulo de incidncia e localizao correta ao longo de toda a largura da mquina, evitar variao de fluxo e consistncia, manter a velocidade do jato constante e livre de gradientes [3].

Devido ao constante aumento da demanda no mercado e a exigncia por produtos de alta qualidade, a indstria papeleira necessita cada vez mais de mquinas modernas, com alta velocidade de produo, e consequentemente, dotada de um controle capaz de responder rapidamente s necessidades do processo produtivo [1]. Um dos sistemas mais importantes a serem controlados na fabricao de papel a caixa de entrada. Sua funo distribuir a massa fibrosa em suspenso ao longo de toda largura da mquina, sendo responsvel, em grande medida, na qualidade do papel [2]. necessrio que a velocidade do jato de sada da caixa de entrada seja controlada para manter um fluxo com volume constante, quanto ao tempo, ao ponto de incidncia do jato na zona de formao da folha e com concentrao uniforme do material fibroso. Este artigo apresenta o desenvolvimento de um modelo do sistema da caixa de entrada, com o controle da velocidade do jato para o processo de fabricao do papel e os possveis ajustes do processo produtivo nas variveis de velocidade de operao da mquina, abertura do lbio e na relao jato/tela. O objetivo desenvolver as malhas de controle de presso e velocidade do jato da caixa de entrada, com a introduo de seus reguladores e atravs da otimizao em amplitude, os ndices de desempenho do processo nos regimes transitrio e permanente sero minimizados, como o tempo de acomodao, o tempo de subida e o sobre sinal.

Caixa de Entrada Caixa de Nvel Tubo Distribuidor Tanque de gua Branca Bomba de Mistura

a)

Integrador 0

b) Proporcional + Integrador 0 0

(4)

c) Proporcional + Integrador + Derivador


Fig. 1. Sistema Approach-flow flow [1].

0; 0; 0 Assim sendo:

(5)

A estratgia utilizada para o controle de velocidade do jato de sada da caixa de entrada atuar na presso interna da caixa de entrada atravs da variao de velocidade na bomba de mistura do sistema approach-flow [4]. A Fig. 2 apresenta enta os detalhes do lbio da caixa de entrada, entrada o movimento vertical h0 do lbio superior ajusta a abertura do lbio (S), em funo da gramatura a ser produzida. O movimento horizontal X controla o ngulo e a posio de lanamento do jato de massa na seo o da tela. Isto decisivo para a introduo ideal do desaguamento e formao do papel [3].
Lbio Superior

(6)

Analisando no domnio da frequncia:

/
Com:
||

(7)

Logo:

||

(8)

Tomando-se as 2n derivadas paraF(j )2 = 0 resulta: 2 1


Lbio Inferior

Jato

Fig. 2. Detalhes do lbio da caixa de entrada

1 0 0; 2; 2 4 .2 (9)

III. OTIMIZAO DO CONTROLE E E MODELAGEM DO SISTEMA SIS DA CAIXA DE


ENTRADA

O critrio para determinao dos parmetros dos reguladores baseado na otimizao em amplitude [5]. Seja a malha de controle a ser otimizada em amplitude, onde a funo de transferncia do regulador Gc(s) dada por:

Sendo m a ordem do controlador; isto , ai = 0, i > m. Para um regulador PI: m = 1 2m = 2 0

(1)

0 2 1
2 0

Supondo a funo do processo:

(10)

(2)

Teremos para as funes tpicas do regulador Gc(s).

2 0 (11) 0 2

(12)

Como o sistema a ser otimizado tem a funo de transferncia em malha aberta:

(13)

O regulador PI da malha de velocidade ter funo de transferncia:

(14)

Para o regulador de presso do tipo PID a funo ser: ser


(15)

formadora. Para isso, necessria uma presso constante e controlada que medida no centro da caixa de entrada. A altura manomtrica da presso o depende da velocidade de aduo e da abertura da fenda do bocal. A referncia de presso geral da caixa de entrada obtida pelo clculo efetuado no sistema de controle PY entre as variveis de entrada, relao Jato/Tela (Vjet), Vjet velocidade da tela (Vwire) e o valor de abertura do lbio (S S). O controle de presso compe-se compe do transmissor de presso PT, o qual faz a medio efetiva interna da caixa de entrada, que comparada com o valor de referncia calculado na lgica de controle PIC (Controlador da d malha de Presso), e atravs do sinal resultante do controlador atua diretamente na referncia do controle de velocidade SIC (Controlador da malha de Velocidade) do motor da bomba de mistura de velocidade varivel. Com a variao da velocidade do motor da bomba de mistura, altera-se se a vazo de gua e massa entregue caixa de entrada e consequentemente altera-se altera a presso interna na caixa de entrada. A velocidade de escoamento do liquido em um reservatrio com diferena de presso, dada pela equao: 2

Para o desenvolvimento do modelo do sistema e sua simulao foram considerados os seguintes dados e hipteses: Temperatura (T) do sistema, estabilizada em 40C. Massa especfica () da massa constante. Coeficiente de contrao (cK) constante. Consistncia da mistura constante. As perdas erdas de carga do sistema so desconsideradas. des Os dados de entrada so coletados do processo considerando que o sistema esteja estabilizado e em condies estveis de operao. O sistema de controle de velocidade do jato da massa representado no fluxograma P&ID da Fig. 3. 3
Relao Jato/Tela EQUAO Controlador da Bomba Transmissor Encoder Presso Linear

(16)

onde: v g h p

velocidade de escoamento do lquido [m/min] acelerao da gravidade [m/s2] altura manomtrica [m] [m presso no reservatrio [kPa] massa especfica do lquido [Kg/m3]

A vazo volumtrica da massa descarregada na tela caracterizada pela equao: onde: Q fluxo de descarga [l/min] v velocidade de escoamento do lquido [m/min] A rea do orifcio de escoamento [m2] (17)

Fig. 4. Variveis da caixa de entrada [1].


Velocidade da Tela

Bomba de Mistura

Fig. 3. P&ID da malha de controle [1].

A mistura de gua e massa deve fluir com velocidade constante do lbio da caixa de entrada sobre a seo da tela

Na malha de controle do regulador de presso foi utilizada combinao da ao derivativa com a ao a proporcional e a ao integral para formar o tradicional controlador PID. Como estratgia de controle da malha do regulador de velocidade do processo modelado foi utilizada a combinao da ao do controle integral em conjunto com a ao do controlador proporcional formando o controlador PI. Esta combinao foi escolhida com a idia i bsica de se definir um

controlador tal que sua sada permanea constante quando o sinal de erro nulo. Para o transmissor de presso e transmissor de velocidade foi utilizado a funo de transferncia de 1 ordem com constante de tempo caracterstica do fabricante:

Gm Gv Gvp Hw Hp

Sistema eletromecnico Funo de transferncia do Processo Funo de transferncia do presso/vazo Transmissor de velocidade Transmissor de presso
IV.

(18)

ANLISE DE DESEMPENHO DO SISTEMA

Para o sistema eletromecnico motor e carga, foi utilizada a seguinte funo de transferncia do tipo [6]:

(19)

Para a relao vazo em funo da rotao da bomba de mistura foi utilizada a seguinte funo de transferncia: G (s) = K Sendo Kx a relao vazo/velocidade da bomba. Para a relao de presso em funo da vazo foi utilizada a seguinte funo de transferncia: G (s) =
2 2 . 2 1 1 3 6 2 . 4

(20)

Onde: Ckx Caractersticas construtivas da caixa; Q Fluxo de Vazo [l/min]; S Abertura do lbio [m]; A Fig. 5 representa o diagrama de blocos do sistema.
X(s) SPp(s) ep(s) SPw(s) ew(s) W(s) Q(s)

(21)

Sero apresentadas as simulaes relativas modelagem do sistema, bem como os resultados obtidos durante a simulao na partida, operao e a resposta do sistema com as variaes de entrada, velocidade da tela (Vwire), relao jato/tela (Vjet) e abertura do lbio (S). O objetivo da simulao no controle de velocidade da bomba de mistura consiste em analisar o comportamento da vazo e da velocidade do jato entregue a tela formadora, a presso interna utilizada somente como instrumento de controle. A relao jato/tela e abertura do lbio so entradas do sistema definidas pelo processo produtivo em funo do tipo de papel a ser fabricado, e a velocidade da tela em funo da eficincia da mquina, limitao do equipamento e da qualidade do papel produzido. Por se tratar de um processo continuo, a vazo deve ter comportamento instantneo para qualquer ajuste (set point) na entrada do sistema, quando solicitado pelo processo, seja pela velocidade da tela, relao jato/tela ou abertura do lbio, evitando assim perda de produo. O grfico da Fig. 6 apresenta a resposta da vazo (Qeff) da caixa de entrada na partida da mquina com as variaes de velocidade da tela (Vwire) e as constantes de entrada, relao jato/tela Vjet=2 e a abertura do lbio S=2. O grfico da Fig. 7 apresenta a resposta da vazo (Qeff) da caixa de entrada na partida da mquina com as variaes de abertura do lbio (S) e as constantes de entrada, relao jato/tela Vjet=2 e a velocidade da tela Vwire = 1800. Comparando os valores obtidos nos grficos da Fig. 6 e Fig. 7, na partida da mquina com os valores da Tabela 1, verifica-se que a vazo atinge o valor nominal de operao num tempo de aproximadamente 6s.

Gk
CLCULO SETPOINT PRESSO

Gc
CONTROLADOR REGULADOR PRESSO

Gw
CONTROLADOR REGULADOR VELOCIDADE

Kw
CONVERSOR

Gm
SISTEMA ELETROMEC. MOTOR E CARGA

Gv
PROCESSO

Hw
TRANSMISSOR DE VELOCIDADE

Hp
TRANSMISSOR DE PRESSO

P(s)

Gvp

VAZO/PRESSO

Fig. 5. Diagrama de blocos do sistema

Resultando para o sistema completo a funo de transferncia:


() ()

Vazo Qeff [ lmin]

78.151 74.040 69.930 65.819 60.000 50.000 40.000 30.000 20.000 10.000 0 0 2 4 6 Tempo [s]
VWire=1900 VWire=1800 VWire=1700 VWire=1600

(22)

Onde: Gk Clculo de Pset Gc Controlador PID da malha de presso Gw Controlador PI da malha de velocidade Kw Funo de transferncia do conversor

10

Fig. 6. Vazo na partida da mquina para Vwire.

Vazo Qeff [l/min]

86.380 80.210 74.040 67.870 60.000 50.000 40.000 30.000 20.000 10.000 0 0 4 6 8 Tempo [s] Fig. 7. Vazo na partida da mquina para S. 2
S=14 S=13 S=12 S=11

O valor de referncia Pset de 442,23 kPa o valor obtido atravs do clculo da lgica de controle que atua diretamente na referncia da velocidade da bomba de mistura fornecendo a vazo de 74.040 l/min para caixa de entrada. Em seguida, aplica-se no instante 15s um aumento na velocidade da tela Vwire de 1800m/min para 1900m/min, durante a operao, os valores de relao jato/tela e abertura do lbio permanecem inalterados. O grfico da Fig. 10 apresenta o aumento da velocidade da tela, a Fig. 11 apresenta o novo valor de Pset de 492,76 kPa calculado pela lgica para nova referncia de velocidade da bomba de mistura.
Vwire [m/min] 1900 1850 1800 14

10

O grfico da Fig. 8 apresenta a resposta da vazo (Qeff) da caixa de entrada na partida da mquina com as variaes de relao jato/tela Vjet e as constantes de entrada, velocidade da tela Vwire=1800 e a abertura do lbio S=2.
74.150 Qeff [l/min] 74.081 74.040 73.999
Vjet=3

14.5

15 15.4 Tempo [s]

16

Fig. 10. Aumento velocidade da tela.


492.76 475.00 460.00 442.23 14 15 15.4 16 Tempo [s] Fig. 11. Pset com aumento da velocidade da tela. 14.5

73.900 8 10 12 14 Tempo [s] 16

Vjet=2 Vjet=1

18

Fig. 8. Vazo na partida da mquina para Vjet.

Qeff [l/min]

O grfico da Fig. 9 apresenta a resposta do sistema operando em condio inicial de processo com velocidade da tela Vwire=1800, relao jato/tela Vjet=2 e abertura do lbio S=12, onde no instante 15s aplicou-se um aumento de Vwire de 1800 para 1900m/min e no instante 25s uma reduo de Vwire de 1900 para 1800 m/min.

O grfico da Fig. 12 apresenta a resposta da vazo para um novo set point de velocidade da tela cuja variao imposta de 74.040 l/min para 78.151 l/min, com tempo de estabilizao de 3.8s, a Fig. 13 apresenta a velocidade calculada do jato na sada da caixa de entrada.
78.151 76.200 74.040 14 15 16 18.8 Tempo [s] 20 22

Vel. da tela Vwire (m/min)

Pset [kPa]

Fig. 12. Vazo na caixa de entrada com Aumento Vwire


Relao jato tela - Vjet
Velocidade do Jato Calculada [m/min]

Vel. Calculada do Jato (m/min) Abertura do lbio S (mm)

1.902 1.802 12 15 Tempo [s] 18.8 22

Fig. 13. Velocidade calculada do Jato com Aumento Vwire


Ref. de presso Pset (kPa)

Vazo - Qeff (l/min)

Com a nova condio em regime permanente, aplica-se no instante 25s uma reduo na velocidade da tela Vwire de 1900m/min para 1800m/min, os valores de relao jato/tela e abertura do lbio permanecem inalterados. O grfico da Fig. 14 apresenta a reduo da velocidade da tela, a da Fig. 15 apresenta o novo valor de Pset de 442,23 kPa calculado na

Fig. 9. Sistema em operao com variaes nas entradas

lgica para nova referncia de velocidade da bomba de mistura.


Vwire [m/min] 1900 1850 1800 24

24.5

25 25.4 Tempo [s]

26

26.5

Fig. 14. Reduo velocidade da tela.


Pset [kPa] 492.76 480.00 460.00 442.23 24 24.5 25 25.4 Tempo [s] 26 26.5

A otimizao do controle da velocidade da bomba de mistura contribui diretamente no controle da vazo e na velocidade do jato, na qual tem influncia decisiva nas propriedades finais do papel acabado, garantindo a orientao das fibras, o comportamento ideal fora-deformao e no aumento da resistncia trao. A implementao do sistema de controle e sua otimizao, trs como beneficio o controle totalmente automtico eliminando possveis erros de operao, manter a vazo e velocidade do jato constante, proporcionando uma resposta adequada do controle s perturbaes de entrada, garantia da qualidade do produto nessa etapa da fabricao.

V.

CONCLUSES E ANLISE DOS RESULTADOS

Fig. 15. Pset com reduo da velocidade da tela.

O grfico da Fig. 16 apresenta a resposta da vazo para a reduo de velocidade da tela que foi de 78.151 l/min para 74.040 l/min, com tempo de estabilizao de 3.7s, a Fig. 17 apresenta a velocidade calculada do jato na sada da caixa de entrada.
Qeff [l/min] 78.151 76.200 74.040 24 28.7 Tempo [s] Fig. 16. Reduo da vazo na caixa de entrada 25 33

Atravs da anlise das simulaes apresentadas pode-se verificar que a modelagem, aliada ao critrio de otimizao dos reguladores de velocidade e presso do sistema, permitiu determinar o comportamento e o desempenho do sistema durante a partida da mquina, e na operao com as devidas alteraes da velocidade da tela (Vwire), abertura do lbio (S) e relao do jato/tela (Vjet) durante o processo produtivo. Ao se analisar os resultados nos grficos de Pset, Fig. 11 e Fig. 15, os grficos de vazo (Qeff), Fig. 12 e Fig. 16, e os grficos de velocidade do Jato calculada, Fig. 13 e Fig. 17, verifica-se que os valores apresentados correspondem aos valores da tabela 1, onde os desvios mximos esto dentro da tolerncia de 1%, atendendo s especificaes tcnicas do sistema, garantindo os ndices de desempenho nos regimes transitrio e permanente. Outro dado importante que se pode verificar nos grficos de simulao, so os tempos de resposta do sistema, onde o tempo de acomodao para a vazo e para a velocidade calculada do jato atende s especificaes do processo.

Velocidade do Jato

Calculada [m/min]

1902 1802 22 25 Tempo [s] 28.8 32

Fig. 17. Reduo velocidade calculada do Jato

A tabela 1, denominada tabela esttica da caixa de entrada apresenta os valores utilizados para validao da presso interna (Pset), vazo (Qeff), dados de processo e a consolidao do modelo. Em todos os casos observou-se que o desempenho do sistema est adequado as suas especificaes tcnicas, tanto no regime transitrio como no permanente, confirmados pelos ndices da Tabela 1.
TABELA1 - TABELA DE DADOS ESTTICA DA CAIXA DE ENTRADA [1]

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
[1] [2] Twogether Paper Technology Journal, Publicado por Voith Paper Holding GmbH & Co. Pulp and Paper Manufacture, Vol. 7, by the Joint Executive of the Vocational Educational Committees of the Pulp and Paper Industry, 1991. Tecnologia de Fabricao de Papel, Escola SENAI Theobaldo De Nigris & Instituto de Pesquisas Tecnolgicas do Estado de So Paulo Centro tcnico em Celulose e Papel, 2edio, 1988. Troubleshooting the Papermaking Process, by Jerome M. Gess and Paul H. Wilson, 2001. Werner Leonhard, Control of Electrical Drives, 2nd Ed. SpringerVerlag Berlin Heidelberg New York, 1997. Paul C. Krause, Analysis of Electric Machinery, by McGraw-Hill, 1986.

[3]

[4] [5] [6]