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UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS TECNOLOGIA E INGENIERIA GUIA COMPONENTE PRCTICO DEL CURSO:
: 299005 CONTROL ANALGICO
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS TECNOLOGIA E INGENIERIA
GUA COMPONENTE PRCTICO
299005 CONTROL ANALOGICO HAROLD ESNEIDER PEREZ WALTERO (Director Nacional)
JUAN OLEGARIO MONROY VASQUEZ Acreditador
IBAGUE Septiembre
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS TECNOLOGIA E INGENIERIA GUIA COMPONENTE PRCTICO DEL CURSO: 299005 CONTROL ANALGICO
2. ASPECTOS DE PROPIEDAD INTELECTUAL Y VERSIONAMIENTO
La presente gua fue diseado en el ao 2010 por el Ingeniero Harold Esneider Prez Waltero tutor de la UNAD-Zona Sur, CEAD de Ibagu. El material ha sido revisado por el Ingeniero Juan Olegario Monroy Vsquez quien actualmente se desempea como tutor en la UNAD CEAD Sogamoso.
3. INDICE DE CONTENIDO
TEMA
Pg.
INTRODUCCIN.. 4 OBJETIVOS.. 5
LISTADO DE TABLAS 6 LISTADO DE GRAFICAS Y FIGURAS. 6 CARACTERISTICAS GENERALES. 7 DESCRIPCIN DE PRCTICAS.. PRACTICA No 1. 9 9
PRACTICA No 2.. 14 ANEXOS. 18 FUENTES DOCUMENTALES 22
INTRODUCCIN
El curso de Control Analgico es la base para ingresar al mundo de la Automatizacin, desde esta ptica es pertinente involucrar al estudiante en todos aquellos aspectos que le permitan identificar los diferentes contextos a aplicacin de la temtica o contenidos tericos del curso, de esta forma habr una mejor apropiacin de los conceptos ms elementales como la clasificacin de los Sistemas de Control hasta el diseo e implementacin de Sistemas de Control PID teniendo en cuanta aspectos como la controlabilidad, observabilidad y las reglas de sintonizacin utilizadas.
OBJETIVOS DE LA PRCTICA: Identificar el comportamiento de Sistemas de Control en Lazo Abierto y Lazo Cerrado. Identificar la dinmica generada por la ganancia K en un Sistema de Control en Lazo Abierto y lazo cerrado. Analizar la Respuesta transitoria y Respuesta en estado estacionario. Analizar el error en estado estacionario. Identificar los aspectos bsicos que se deben tener en cuenta en el diseo de un Sistema de Control PID. Interpretar y analizar lo que significa en un sistema de control la Observabilidad y la Controlabilidad.
4. LISTADO DE TABLAS Tabla 1: Respuesta en Lazo Abierto Tabla 2: Respuesta en Lazo Cerrado Tabla 3: Rbrica practica No 1 Tabla 4: Rbrica prctica No 2 Tabla 5: Funcin de conversin de modelos Tabla 6: Funciones de anlisis y diseo Tabla 7: Comando y Funciones Tabla 8: Operaciones bsicas con Matlab 10 11 13 17 18 18 19 19
4.1 LISTADO DE GRFICOS Y FIGURAS Figura 1: Control de Temperatura Figura 2: Control PID Figura 3: Representacin en Espacio de Estados Figura 4: Entrada Escaln Figura 5: Entrada Impulso 10 15 15 20 21
5. CARACTERSTICAS GENERALES Introduccin El Control Anlogo es el rea bsica de la automatizacin y le permite al estudiante desarrollar las habilidades y competencias suficientes para enfrentar el rea de profundizacin de la Automatizacin y Control. El desarrollo del componente prctico del curso Control Analgico permite consolidar la apropiacin de los conceptos y teoras del Control Anlogo aplicado a contextos reales del rea de la automatizacin. Propsitos: Complementar el desarrollo tematico del curso Control Analgico. Objetivos: Lograr que el estudiante se apropie e interprete los conceptos teoricos del curso. Metas: Lograr que los estudiantes del curso Control Analgico interpreten los criterios basicos del modelamiento matemtico, el diseo e implemtacin de Sistemas de Control. Competencias: El estudiante adquiere la formacin para identificar, interpretar, argumentar y resolver problemas del contexto de aplicacin del Control Analgico con idoneidad y compromiso tico, articulando el saber ser, el saber hacer y el saber conocer. Denominacin de practicas Prctica 1: Anlisis de Sistemas de Control. Practica 2: Diseo e implementacin de Sistemas de Control PID. Nmero de horas
Seis (6) horas en la primera prctica y 10 (diez) horas en la segunda prctica.
Justificacin
Intencionalidades formativas
Porcentaje Curso Evaluado por proyecto Seguridad industrial
30% del 60% de la Nota definitiva.
SI___
NO X
Las prcticas son desarrolladas sobre software de modelamiento matemtico y simuladores, por lo tanto no existen riesgos significativos.
6. DESCRIPCIN DE PRCTICAS PRACTICA No. 01 Anlisis de Sistemas de Control Tipo de practica Presencial X Autodirigida Otra Cul X Remota X
Porcentaje de evaluacin Horas de la practica Temticas de la prctica Intencionalidades formativas
15% del 60% de la nota definitiva. Seis (6) horas. Unidad Uno, Capitulo 1, Capitulo 2 y Capitulo 3 del Modulo del Curso Propsito: Complementar el desarrollo tematico de la Unidad Uno del curso. Objetivo: Lograr que el estudiante se apropie, desde la perspectiva de la aplicacin de los conceptos teoricos de la Unidad Uno. Meta: Lograr que el estudiante interprete la aplicacin de los conceptos de los Sistemas de Control de Lazo Abierto y Lazo Cerrado, estabilidad de los Sistemas de Control y el efecto de la ganancia K sobre la estabilidad. Competencia: El estudiante adquiere la formacin para identificar, interpretar, argumentar y decidir al implementar un sistema bsico de Control si es necesario la realimentacin o no y analizar y resolver los problemas de estabilidad del mismo, con idoneidad y compromiso tico, articulando el saber ser, el saber hacer y el saber conocer.
Fundamentacin Terica Toda la temtica planteada de la Unidad Uno del modulo del curso y los aspectos tericos vistos en el curso de Sistemas Dinmicos. Descripcin de la practica: 9
PROCEDIMIENTO: Un Sistema que controla un margen de temperatura en un proceso industrial esta dado por:
Figura 1-Control de Temperatura Modelar en Matlab el Sistema sin considerar la realimentacin (Lazo Abierto); luego se debe proceder a realizar una variacin Sistemtica de la ganancia K del Sistema y obtener la respuesta a la entrada impulso y escaln llenando la siguiente tabla:
K= ENTRADA
1 1 3 3 6 6 9 9 IMPULSO ESCALON IMPULSO ESCALON IMPULSO ESCALON IMPULSO ESCALON
IMAGEN DE LA RESPUESTA
Tabla 1-Respuesta del Sistema en Lazo Abierto Una vez concluido el anterior anlisis procedemos a realizar el modelamiento del sistema con realimentacin (lazo cerrado) teniendo
10
en cuenta la realimentacin especificada en el sistema y de igual forma hacemos una variacin sistemtica de la ganancia K del sistema para la entrada impulso y escaln llenando la siguiente tabla.
K= ENTRADA
1 1 3 3 6 6 9 9 IMPULSO ESCALON IMPULSO ESCALON IMPULSO ESCALON IMPULSO ESCALON
IMAGEN DE LA RESPUESTA
Tabla 2-Respuesta del Sistema en lazo cerrado PREGUNTAS 1. Que efectos produce en la salida la variacin de la Ganancia K en el Sistema en lazo abierto para la entrada escaln e impulso. 2. Que efectos produce en la salida la variacin de la Ganancia K en el Sistema en lazo cerrado para la entrada escaln e impulso. 3. La ganancia K influye en la estabilidad de un sistema?, explique. 4. La ganancia K influye en el tiempo de estabilizacin de un Sistema de Control. 5. La realimentacin influye en la estabilidad y tiempo de estabilizacin de un sistema de control?, Explique. CONCLUSIONES: El estudiante debe expresar de manera clara y argumentada 10 (diez) conclusiones de los anlisis realizados.
Recursos a utilizar en la prctica (Equipos / instrumentos): 11
Se debe contar con un ordenador o computador con las siguientes caractersticas bsica: Un Procesador de mnimo 1.6 GHz, una RAM de mnimo 1 GByte, un disco duro de mnimo 260 Gbyte y un tamao de bus de datos de 64 bits. Software a utilizar en la prctica u otro tipo de requerimiento para el desarrollo de la prctica
Se debe contar con el Software Matlab o en su defecto Scilab o labview.

Seguridad Industrial Las prcticas son desarrolladas sobre software de modelamiento matemtico y simuladores, por lo tanto no existen riesgos significativos Metodologa: Conocimiento previo para el desarrollo de la prctica: Para el desarrollo de esta prctica el estudiante debe haber ledo y aprobado la Unidad Uno del modulo del curso Control Analgico; adems es necesario haber visto, aunque no es requisito, los cursos CAD para electrnica, CAD Avanzado para Electrnica y Sistemas Dinmicos. Forma de trabajo: El trabajo ser desarrollado por grupos de trabajo colaborativo o en caso que cuenten con un tutor en el centro para el desarrollo del componente prctico, se har por grupos de estudiantes por centro y ser asesorado por el tutor designado quien reportara el informe al Director Nacional del Curso.. Procedimiento: Cada estudiante miembro del grupo de trabajo colaborativo debe desarrollar parcialmente el trabajo segn una distribucin previa que se haga en el grupo, posteriormente de forma individual deben socializar las conclusiones y las preguntas planteadas en el laboratorio y posteriormente se consolida en un informe final. Sistema de Evaluacin En el caso que el CEAD, CERES o CCAV cuente con un tutor designado para el desarrollo del componente prctico del curso, este tutor har una calificacin del informe presentado por los estudiantes del respectivo centro siguiendo de forma estricta la rbrica de evaluacin y enviara un informe o reporte de notas al director Nacional del Curso. En caso que el Centro no disponga de tutor para el desarrollo del componente prctico del curso, en el campus virtual del mencionado curso, el director creara un foro exclusivamente para recibir los informes de la practica y sern calificado siguiendo de forma estricta la rbrica de calificacin por el mismo Director Nacional del Curso. Informe o productos a entregar El informe presentado debe tener los siguientes tems: Portada. 12
Introduccin. Objetivos Desarrollo de la actividad: En este tem el estudiante debe presentar los pantallazos uno a uno del proceso de simulacin desarrollado en el respectivo software que haya utilizado. Conclusiones. Fuentes documentales. Este informe debe ser presentado en formato PDF. Rbrica de evaluacin ITEM A EVALUAR
Descripcin de la prctica.
VALORACIN BAJA
VALORACIN MEDIA
VALORACIN ALTA
El estudiante no responde las preguntas ni plantea las conclusiones solicitadas. 5 puntos
El estudiante responde las preguntas o plantea las conclusiones solicitadas. 15 Puntos.
El estudiante responde las preguntas y plantea las conclusiones solicitadas. 25 Puntos.
Aspectos del Informe o producto.
El estudiante no desarrolla los tems planteados en la gua para el informe final. 0 Puntos.
El estudiante desarrolla al menos tres (3) de los tems en forma correcta planteados en la gua para el informe final. 10 Puntos.
El estudiante desarrolla los tems planteados en la gua para el informe final de forma correcta. 25 Puntos.
TOTAL PUNTOS
50
Tabla 3-Rbrica practica No 01 Retroalimentacin Para los estudiantes que desarrollan la prctica de forma independiente, la realimentacin de la actividad se har por grupos de trabajo colaborativo en el mismo foro en donde se sube el informe o producto final. Quienes desarrollan la prctica en centro con la asesora de un tutor, el, ser el encargado de realizar la realimentacin.
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PRACTICA No. 02 Diseo e implementacin de Sistemas de Control PID Tipo de practica Presencial X Autodirigida X Remota X
Porcentaje de evaluacin Horas de la practica Temticas de la prctica Intencionalidades formativas
15% del 60% de la nota definitiva. Diez (10) horas. Unidad Dos, Capitulo 4, Capitulo 5 y Capitulo 6 del Modulo del Curso Propsito: Complementar el desarrollo tematico de la Unidad Dos del curso. Objetivo: Lograr que el estudiante se apropie, desde la perspectiva de la aplicacin de los conceptos tericos de la Unidad Dos. Meta: Lograr que el estudiante interprete la aplicacin de los conceptos de modelamiento de Sistemas de Control de multiples entradas y multiples salidas a traves del espacio de estados, determinar la Observabilidad y Controlabilidad de un Sistema que permitan disear e implemetar los sistemas de control PID. Competencia: El estudiante adquiere la formacin para identificar, interpretar y argumentar los criterios de Controlabilidad y Observabilidad de un Sistema de Control y as definir el diseo y la implementacin del mismo con idoneidad y compromiso tico, articulando el saber ser, el saber hacer y el saber conocer.
Fundamentacin Terica Toda la temtica planteada de la Unidad Uno y Unidad Dos del modulo del curso y los aspectos tericos vistos en el curso de Sistemas Dinmicos.
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Descripcin de la practica Desarrollo de las Actividades: Para el desarrollo de esta actividad el estudiante debe realizar los clculos para la solucin de los ejercicios planteados de forma individual. Los ejercicios propuestos deben modelarse en matlab; como evidencia de este trabajo deben agregar al archivo final que presentaran los pantallazos de la simulacin en matlab.
Ejercicios a resolver: 1. Disear un controlador PID para el sistema de la figura de tal manera que Mp=15% y realizar la sintona del sistema. Haga el desarrollo paso a paso y explique cada paso, utilice una de las reglas de sintonizacin de Zigler-Nichols.
Figura 2-Control PID 2. Para el siguiente sistema determine, explicando paso a paso: a. Su controlabilidad. b. Su observabilidad. c. La matriz de realimentacin de estados para que los nuevos polos de lazo cerrado se ubiquen en: s=-3, s=-4 y s=-5.
Figura 3-Representacion en espacio de estados

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Recursos a utilizar en la prctica (Equipos / instrumentos) Se debe contar con un ordenador o computador con las siguientes caractersticas bsica: Un Procesador de mnimo 1.6 GHz, una RAM de mnimo 1 GByte, un disco duro de mnimo 260 GByte y un tamao de bus de datos de 64 bits. Software a utilizar en la practica
Se debe contar con el Software Matlab o en su defecto Scilab o labview.

Metodologa Conocimiento previo para el desarrollo de la prctica: Para el desarrollo de esta prctica el estudiante debe haber ledo y aprobado la Unidad Uno del modulo del curso Control Analgico; adems es necesario haber visto, aunque no es requisito, los cursos CAD para electrnica, CAD Avanzado para Electrnica y Sistemas Dinmicos. Forma de trabajo: El trabajo ser desarrollado por grupos de trabajo colaborativo o en caso que cuenten con un tutor en el centro para el desarrollo del componente prctico, se har por grupos de estudiantes por centro y ser asesorado por el tutor designado quien reportara el informe al Director Nacional del Curso.. Procedimiento: Cada estudiante miembro del grupo de trabajo colaborativo debe desarrollar parcialmente el trabajo segn una distribucin previa que se haga en el grupo, posteriormente de forma individual deben socializar las conclusiones y las preguntas planteadas en el laboratorio y posteriormente se consolida en un informe final. Sistema de Evaluacin En el caso que el CEAD, CERES o CCAV cuente con un tutor designado para el desarrollo del componente prctico del curso, este tutor har una calificacin del informe presentado por los estudiantes del respectivo centro siguiendo de forma estricta la rbrica de evaluacin y enviara un informe o reporte de notas al director Nacional del Curso. En caso que el Centro no disponga de tutor para el desarrollo del componente prctico del curso, en el campus virtual del mencionado curso, el director creara un foro exclusivamente para recibir los informes de la practica y sern calificado siguiendo de forma estricta la rbrica de calificacin por el mismo Director Nacional del Curso. Informe o productos a entregar El informe presentado debe tener los siguientes tems: Portada. Introduccin. Objetivos
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Desarrollo de la actividad: En este tem el estudiante debe presentar los pantallazos uno a uno del proceso de simulacin desarrollado en el respectivo software que haya utilizado. Conclusiones. Fuentes documentales. Este informe debe ser presentado en formato PDF. Rbrica de evaluacin ITEM A EVALUAR
Descripcin de la prctica.
VALORACIN BAJA
VALORACIN MEDIA
VALORACIN ALTA
El estudiante no desarrolla y explica los pasos utilizados para implementar el control PID. 5 puntos
El estudiante desarrolla y explica parcialmente los pasos utilizados para implementar el control PID. 15 Puntos.
El estudiante desarrolla y explica de forma clara los pasos utilizados para implementar el control PID. 25 Puntos.
Aspectos del Informe o producto.
El estudiante no desarrolla los tems planteados en la gua para el informe final. 0 Puntos.
El estudiante desarrolla al menos tres (3) de los tems en forma correcta planteados en la gua para el informe final. 10 Puntos.
El estudiante desarrolla los tems planteados en la gua para el informe final de forma correcta. 25 Puntos.
TOTAL PUNTOS
50
Tabla 4-Rbrica practica No 2 Retroalimentacin Para los estudiantes que desarrollan la prctica de forma independiente, la realimentacin de la actividad se har por grupos de trabajo colaborativo en el mismo foro en donde se sube el informe o producto final. Quienes desarrollan la prctica en el centro con la asesora de un tutor, el, ser el encargado de realizar la realimentacin.
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ANEXOS
TABLA 5
TABLA 6
18
TABLA 7
TABLA 8-Operaciones bsicas con Matlab
19
Figura 4
20
Figura 5
21
7. FUENTES DOCUMENTALES
M. Etter, Delores. (1997). Solucin de Problemas de Ingeniera con Matlab. PrenticeHall. Segunda Edicin. Colorado (USA). Bolton, W. (2001) Ingeniera de Control. Alfaomega 2. Edicin. Kuo Benjamn C. (1997) Sistemas Automticos de Control. Compaa Editorial Continental S.A. Mxico. Katsuhico, Ogata. (2008) Ingeniera de Control Modern . Pearson Prentice. 4. Edicin.
Webgrafia: Diseo en el Espacio de Estados. Tomado el 28 de enero del 2010 de la fuente http://www.ib.cnea.gov.ar/~dsc/capitulo8/Capitulo8.htm
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: 299005 CONTROL ANALGICO

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

GUA COMPONENTE PRCTICO

299005 CONTROL ANALOGICO HAROLD ESNEIDER PEREZ WALTERO (Director Nacional)

JUAN OLEGARIO MONROY VASQUEZ Acreditador

2. ASPECTOS DE PROPIEDAD INTELECTUAL Y VERSIONAMIENTO

PRACTICA No 2.. 14 ANEXOS. 18 FUENTES DOCUMENTALES 22

Porcentaje Curso Evaluado por proyecto Seguridad industrial

30% del 60% de la Nota definitiva.

Porcentaje de evaluacin Horas de la practica Temticas de la prctica Intencionalidades formativas

Se debe contar con el Software Matlab o en su defecto Scilab o labview.

El estudiante no responde las preguntas ni plantea las conclusiones solicitadas. 5 puntos

El estudiante responde las preguntas o plantea las conclusiones solicitadas. 15 Puntos.

El estudiante responde las preguntas y plantea las conclusiones solicitadas. 25 Puntos.

Aspectos del Informe o producto.

Porcentaje de evaluacin Horas de la practica Temticas de la prctica Intencionalidades formativas

Figura 3-Representacion en espacio de estados

Se debe contar con el Software Matlab o en su defecto Scilab o labview.

Aspectos del Informe o producto.

TABLA 8-Operaciones bsicas con Matlab

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