Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica Unidad Zacatenco

Ingeniera en Comunicaciones y Electrnica Especialidad en Control

Espacio de Estados Obtencin del modelo de Estado III

Dr. Abraham Rodrguez Mota. Enero 2013

Variables de estado de fase

Espacio de Estados

Para funciones de transferencia sin ceros: Se toma como variable de estado la salida y sus (n-1) primeras derivadas. Ejemplo: Sea el sistema dado por la funcin de transferencia: F.T.= Y ( s) K = U ( s ) s 4 + a 4 s 3+ a 3 s 2 + a 2 s + a 1

d 4 y (t ) d 3 y (t ) d 2 y (t ) d y (t ) + a1 y ( t )= Ku ( t ) + a + a +a 2 4 3 4 3 2 dt dt dt dt Tomando como variables de estado la salida y las (n-1) primero derivadas de la salida, se obtiene:
x 1 ( t )= y ( t ) x 2 ( t )= dy ( t ) dt x 3 ( t )= d 2 y(t) dt 2 x 4= d 3 y (t ) dt 3

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Variables de estado de fase

Espacio de Estados

Derivando las variables de estado con respecto a t

x 1 ( t )= x 2 ( t ) x 2 ( t )= x 3 ( t ) x 3 ( t )= x 4 ( t ) x 4 ( t )= a 1 x1 ( t ) a 2 x 2 ( t ) a 3 x 3 a 4 x 4 ( t )+ Ku ( t )

Entonces, en forma matricial se tiene

[ ][

x 1 0 1 0 0 x 0 1 0 2 = 0 0 0 0 1 x 3 a2 a3 a4 a1 x 4

][ ] [ ]

x1 0 x2 0 + u (t ) 0 x3 K x4

x1 x y ( t )=[ 1 0 0 0 ] 2 x3 x4
ecuacin de salida

[]

ecuacin de estado
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Variables de estado de fase

Espacio de Estados

Para funciones de transferencia con ceros: Sea el sistema dado por la funcin de transferencia:
3 2 Y ( s ) K ( b 4 s + b 3 s + b 2+ b1 ) F.T. = = U ( s ) s 4 + a 4 s 3 + a 3 s 2+ a 2 s + a 1

Este puede ser reescrito introduciendo una variable intermedia V(s)

F.T. =

V ( s) Y ( s) U ( s) V ( s)
U(s) V(s)

De esta manera, se puede suponer:

V ( s) K = U ( s ) s 4 + a 4 s 3+ a 3 s 2 + a 2 s + a 1 Y ( s) 3 2 = b 4 s + b 3 s + b 2 s + b1 V ( s)

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Espacio de Estados

Para funciones de transferencia con ceros: Despejando y obteniendo transformada inversa de Laplace, se tiene:

Ku ( s )=( s 4 + a 4 s3 + a3 s2 + a 2 s + a 1 ) V ( s ) d 4 v (t ) d 3 v (t ) d 2 v(t ) d v (t ) + a1 v ( t ) Ku ( t )= + a + a +a 2 4 3 dt dt 4 dt 3 dt 2

Y ( s )=( b 4 s 3+b 3 s 2+b 2 s + b1 ) V ( s ) 3 2 d v (t) d v (t ) d v (t ) y ( t )=b 4 + b + b2 + b1 v ( t ) 3 3 2 dt dt dt

Ahora, tomando la variable intermedia v(t) y sus n-1 primeras derivadas como variables 2 3 de estado, se tiene:

x 1 ( t )= v ( t )

x 2=

dv ( t ) dt

x 3=

d v (t ) dt 2

x 4=

d v (t ) dt 3

De esta manera, se completa la ecuacin de estado, al sustituir los valores anteriores en la ecuacin para 4 , resultando en: x 4 = a 4 x 4 a 3 x 3 a2 x 2 a1 x 1 +ku ( t )
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Variables de estado de fase

Espacio de Estados

De forma similar para la ecuacin de salida, substituyendo los valores de las variables de estado se tiene:

y ( t )=b 4 x 4 +b 3 x 3 +b 2 x 2+b 1 x 1

Ahora, representado en forma matricial resulta en:

[ ][

x 1 0 1 0 0 x 0 1 0 2 = 0 0 0 0 1 x 3 a a a a4 x 1 2 3 4

][ ] [ ]

x1 0 x2 0 + u (t ) 0 x3 k x4

y ( t )=[ b1 b 2 b3 b 4 ]

[]
x1 x2 x3 x4

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