Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica Unidad Zacatenco

Ingeniera en Comunicaciones y Electrnica Especialidad en Control

Espacio de Estados Representacin en el espacio de estados en formas cannicas

Dr. Abraham Rodrguez Mota. Enero 2013

Representacin en el espacio de estados

(formas cannicas)
Espacio de Estados

Considere un sistema definido mediante la ecuacin

y n + a 1 y n 1++ a n

n n 1 y +a n y =b 0 u +b 1 u ++bn 1 u +b n u

Donde u es la seal de entrada y y es la salida. A partir de esta ecuacin se puede obtener la funcin de transferencia como:
n n 1 Y ( s ) b0 s +b1 s ++ b n 1 s +b n = U ( s ) s n+ a 1 s n 1++ a n 1 s+ a n

Esta representacin es la base para realizar la representacin de estado en forma cannica controlable, observable y diagonal (o de Jordan)

ICE-Control

Dr. Abraham Rodrguez Mota

Forma cannica controlable

Espacio de Estados

Considere un sistema definido mediante la ecuacin

[ ][
x 1 x 2 x n x n
1

0 0 = 0 an

1 0 0 an
1

0 1 0 an
2

0 0 1 a1

][ ] [ ]
x1 x2 xn xn
1

0 0 + u 0 1

y =[ b n a n b 0 b n

a n 1 b0 b 1

x1 x a 1 b0 ] 2 +b 0 u xn
Dr. Abraham Rodrguez Mota

[]

ICE-Control

Forma cannica observable

Espacio de Estados

Considere un sistema definido mediante la ecuacin

[ ][
x 1 x 2 x n x n
1

0 1 = 0

0 0 0 0 0 1

an an a1

][ ] [ ]
x1 x2 xn xn
1
ICE-Control

bn a n b0 b a b + n 1 n 1 0 u b1 a 1 b 0

x1 x y =[ 0 0 0 1 ] 2 +b0 u xn
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[]

Forma cannica diagonal

Espacio de Estados Para el caso en el que el polinomio del denominador de la funcin de transferencia solo contiene races distintas, la ecuacin se puede reescribir de la siguiente manera

C C C Y ( s ) b0 s + b1 s ++ b n 1 s +b n = =b 0+ 1 + 2 ++ n U ( s ) ( s + p 1 )( s + p 2 )( s + p n ) s + p1 s + p 2 s+ pn
Con ello, la representacin en espacios de estado en forma cannica diagonal resulta en:

n 1

[ ][

x p1 0 1 x p2 2 = 0 pn x n

][ ] [ ]

x1 1 x2 1 + u 1 xn

y =[ C 1 C 2 C n ]

[]

x1 x2 + b0 u xn

ICE-Control

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Forma cannica de Jordan

Espacio de Estados En el caso que el polinomio del denominador de la funcin de transferencia contiene races mltiples, la forma cannica diagonal debe modificarse a la forma cannica de Jordan. Entonces suponiendo el caso en que:

Y ( s ) b0 s + b1 s ++ b n 1 s +b n = U ( s ) ( s + p1 )3 ( s+ p 4 )( s+ p5)( s+ p n )
Realizando la representacin mediante fracciones parciales

n 1

C C C C C Y (s) = b0 + 1 3 + 2 2 + 3 + 4 ++ n U ( s) s+ pn ( s + p1 ) ( s + p1 ) ( s + p1 ) s + p 4

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Forma cannica de Jordan

Espacio de Estados De esta forma, una representacin en espacio de estado del sistema en forma cannica de Jordan se obtiene mediante la siguiente expresin:

[ ][

p1 x 1 0 x 2 0 x 3 = x 4 0 x n 0

1 p1 0

0 1 p1 0 0

0 0

0 0

p4 0 0 pn

][ ] [ ]
1

x1 0 x2 0 x3 + 1 u 1 x4 1 xn

y =[ C 1 C 2 C n ]

[]

x1 x2 + b0 u xn

ICE-Control

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Transformacin de representacin (Forma cannica Controlable)

Espacio de Estados Como se analizo anteriormente, es posible obtener una representacin de estado especifica a partir de una representacin dada mediante el empleo de una matriz de transformacin. De esta manera, es posible obtener la forma cannica Controlable a partir de alguna representacin de estado empleando las siguientes ecuaciones:

=T A T A
Donde:

=TB , B

=CT C

=D D

T 1 = MW
1 2

an an W= a1 1

an an 1 0

2 3

a1 1 0 0

1 0 0 0

y =[ C

[ ]
x1 x2 xn

+ b0 u

Con los coeficientes a i obtenidos de la ecuacin caracterstica : s I A= sn + a1 s n 1 ++ a n 1 s + a n =0

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Transformacin de representacin (Forma cannica Observable)

Espacio de Estados

En el caso de la representacin en forma cannica Observable de un sistema, se realizan las siguientes operaciones.

=Q AQ 1 , A
Donde:

=QB , B

= CQ 1 , C

=D D

Q 1 =WN *

an an W= a1 1

1 2

an an 1 0

2 3

a1 1 0 0

1 0 0 0

N =[ C

A C

*n 1

B]

Con los coeficientes a i obtenidos de la ecuacin caracterstica : s I A= sn + a1 s n 1 ++ a n 1 s + a n =0

ICE-Control

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