Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica Unidad Zacatenco

Ingeniera en Comunicaciones y Electrnica Especialidad en Control

Espacio de Estados Transformacin de estados e invarianza de la funcin de transferencia

Dr. Abraham Rodrguez Mota. Septiembre 2012

X1

X1

Transformacin de Estados

Un mismo sistema puede tener formas diferentes de representacin por variables de estado. Eleccin (seleccin) de las variables Orden dentro del vector de estado

. x = Ax

. x = Ax

+ Bu y = Cx + D u

+ Bu y = Cx + D u

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Transformacin de Estados

Existe

una forma de pasar de una representacin a otra

Considerando un sistema lineal variante en el tiempo de orden n

x ( t )= A ( t ) x ( t )+ B ( t ) u ( t ) y ( t )=C ( t ) x ( t )+ D ( t ) u ( t )

Empleando una matriz T(t), no singular variante en el tiempo de dimensin nxn, se puede plantear un nuevo vector z(t)
z ( t )=T ( t ) x ( t )

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Transformacin de Estados

z(t) califica como vector de estado, puesto que a cada instante t, x(t) puede ser obtenido a partir de l.
x ( t )=T 1 ( t ) z ( t )

La matriz T(t) se conoce como matriz de transformacin de estados. La nueva representacin queda de la forma
( t ) z ( t )+ B (t ) u ( t ) z ( t )= A ( t ) u (t ) y ( t )=C ( t ) z ( t )+ D

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Transformacin de Estados

La matriz T(t) permite expresar la relacin entre las matrices de los modelos nuevo y original.
x +T x z =T x +T ( Ax + Bu ) =T + A T ) x +TBu =( T
(derivando)

Resultando
+TA) T z =( T
1

z +TBu

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Transformacin de Estados

De forma similar, sustituyendo el valor de z(t) en la ecuacin de salida del modelo de estado
y ( t )=CT
1

z + Du =( T +TA) T A B=TB C =CT 1 =D D

1

Con estos resultados se concluye que:

Se debe observar que la matriz D no es afectada por la transformacin dado que es la relacin directa entre la entrada y la salida
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Transformacin de Estados

En el caso de sistemas lineales invariantes en el tiempo, la transformacin de la matriz A se modifica, como se muestra:
=TAT A =TB B =CT C =D D
1 1

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Invarianza de la funcin de transferencia

Suponiendo un sistema lineal e invariante en el tiempo:

x ( t )= A x ( t )+ B u ( t ) y ( t )=C x ( t )+ D u ( t )

Se sabe que su funcin de transferencia puede ser obtenida

G ( s )=C ( sI A) 1 B + D

De forma similar, para el caso de un modelo de estado diferente, del mismo sistema, se tendra
( s )=C ( sI G ) 1B +D A

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Invarianza de la funcin de transferencia

Empleando los resultados previos

( s )=CT 1 ( sTIT 1 TAT 1) 1 TB = CT 1 ( T ( sI A ) T 1 ) 1 TB G =CT 1 ( T 1 ) 1 ( sI A ) 1 T 1 TB=CT 1 T ( sI A ) 1 B =C ( sI A) 1 B =G ( s )

Por lo tanto, se observa que la funcin de transferencia es invariante ante transformaciones de estado. Se confirma que no puede existir otra funcin de transferencia para un sistema dado, por lo cual la F.T., es nica.

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