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Introduo
Os motores de passo preenchem um nicho nico no mundo dos motores controlados. Estes motores so usualmente empregados em aplicaes de medio e de controle.
Aplicaes
Aplicaes destes motores so encontrados em impressoras de jato de tinta, mquinas com controle numrico (CNC) e bombas volumtricas.
Caractersticas
1. Inexistncia de escovas os motores de passo no possuem escovas. Os comutadores e escovas dos motores convencionais so os componentes que apresentam a maioria das falhas e ainda podem criar arcos que so indesejveis e perigosos em alguns ambientes. 2. Independncia da carga os motores de passo giram com um uma dada velocidade independentemente da carga, desde que a carga no exceda o torque do motor.
3. Posicionamento em malha aberta Os motores de passo se movem com incrementos ou passos que podem ser quantificados. Desde que o motor funcione com o torque especificado, a posio do eixo conhecida a todo tempo sem necessidade de um mecanismo de realimentao. 4. Torque Estacionrio Os motores de passo so capazes de manter o eixo estacionrio, desde que o seu torque seja respeitado.
1) Os motores de im permanente
Os motores de im permanente possuem um rotor magnetizado ou de im permanente Fig.1
A resoluo do motor de passo com im permanente pode ser aumentada atravs do aumento do nmero de polos no rotor ou aumento do nmero de fases Fig. 3.
Fig. 4 Motor de Relutncia Varivel. O eixo do motor feito de ferro, e no contm um m, onde o campo magntico formado pela energizao das bobinas para alinhar o eixo. A grande diferena desse tipo de motor fato de no haver um campo magntico permanente fazendo ele ter um torque, ou fora, menor na sada.
Os dentes do eixo so alinhados com os dentes de um estator e desalinhados com relao ao outro, em seguida, o prximo grupos de bobinas ligado alinhado o eixo ao outro estator e desalinhando do estator anterior, fazendo o eixo girar em passos Fig.5.
Fig. 5 Princpio de Funcionamento do Motor de Relutncia Varivel. A resoluo do motor de passo de relutncia varivel pode ser aumentado atravs do aumento dos dentes no rotor e atravs do aumento do nmero de fases Fig. 6.
3) Motor Hbrido
Este tipo de motor mistura a mecnica mais sofisticada do motor de Relutncia Varivel com a potncia do m permanente no eixo, dando um torque maior com maior preciso nos passos, que podem variar entre 3,6 e 0,9 graus, contra 7,5 a 15 graus para o de m permanente Fig.7.
O eixo do motor construdo com dois grupos de dentes, um com o POLO SUL saliente e o outro com o POLO NORTE, de modo que os dentes fiquem alternados Fig.8.
De forma semelhante aos tipos anteriores, as bobinas devem ser ligadas em sequncia para o eixo poder girar Fig. 9.
Tipos de Polos Motores de passo, geralmente tm duas fases e podem ser unipolar ou bipolar. Nos motores de passo unipolares so usados dois enrolamentos por fase e costumam ter um contato em comum, resultando em cinco, seis ou oito conexes. Nos modelos onde a conexo comum dos dois plos separada, so seis conexes externas e nos modelos onde a conexo comum soldada internamente, so cinco conexes externas. Os de oito conexes externas contm a conexo em comum dos dois plos separada e facilitam a ligao em srie ou paralela das bobinas. Eles so chamados de unipolares e facilitam o projeto por no necessitar de ligao reversa nos plos. Os modelos com cinco ou seis conexes tm as bobinas ligadas em srie e necessitam da capacidade de reverter as ligaes entre as bobinas Fig.10 .
Ligao reversa um tipo de ligao muito comum entre motores onde os polos A e B da bobinas podem ser ligados ao positivo e negativo respectivamente, ou invertida, negativo e positivo respectivamente. Os Motor de Passo Bipolar usam uma ligao por plo e necessitam que o circuito de controle possa reverter o sentido da corrente para acionar as bobinas de forma correta Fig.11.
Tipos de Ligaes Wave Drive - Liga uma bobina por vez, com menor consumo de energia, porm, com menor torque.
Full Drive - Liga duas bobinas por vez, com maior consumo de energia e maior torque.
Half Drive - Alterna a ligao de uma e duas bobinas por vez, dobrando a quantidade de passos necessrios para o motor girar 360, porm, menos veloz.
Ressonncia
Os motores de passo possuem uma frequncia de ressonncia natural uma vez que pode ser modelado como um conjunto massa-mola. Quando se acionamento est prximo desta frequncia pode ocorrer uma mundaa audvel no seu rudo bem como um aumento na sua vibrao. Este ponto de ressonncia varia com a aplicao e a carga, mas ocorre entre 70 a 120 passo por segundo. Em casos severos o motor pode perder passos nesta frequncia. A forma de evitar este problema evitar esta faixa de frequncia. O acionamento por meio passo (half stepping) e micro passos reduzem este tipo de problema. Em acelerao da velocidade, a zona de ressonncia deve ser ultrapassada o mais rapidamente possvel.
Se uma carga com torque TL aplicada ao motor ento o rotor ir ser deslocado por um ngulo onde:
onde Jr a inrcia do motor e Dr o coeficiente viscoso de amortecimento. Para pequenos deslocamentos em torno do ponto de equilbrio tem-se
Esta a equao de um movimento simples amortecido com Frequncia de ressonncia dada por:
Micro-passos envolve uma interpolao entre as posies de passo completo e meio passo. Isto obtido atravs do controle linear das correntes de acionamento dos estatores. Micro-passos prove grande preciso e operao suave em baixas velocidades e diminuem as possibilidades de ressonncia Micro-passos requerem acionamentos lineares complexos com conversores digitais-analgicos para determinao das correntes nos enrolamentos.
Micro-passos com correntes senoidais e cossenoidais nos enrolamentos dos estatores A e B so dados por
onde ao se variar a de 0 a p/2 move a posio do rotor de um passo. Em princpio no h limites para o nmero de micro-passos, no entanto em termos prticos no se utiliza mais que 256 micro-passos por passo completo.
Micro-passos (Micro-stepping) (4) A preciso aparente dos micro-passos acontece na prtica quando no frico de Coulomb e torque de carga. A forma real da curva de torque no exatamente senoidal, resultando na necessidade de micro-passos no uniformemente espaados.
A quantizao do conversor digital-analgico tambm resulta em espaamentos no uniformes dos micro-passos. So necessrios razes de passos muito altas para obter uma velocidade de rotao normal.
Operao de Incio e Parada (1) A caracterstica torque pull-out versus velocidade pode se estender Por 10000 ou 20000 passos por segundo.
Operao de Incio e Parada (2) Para mover-se com um grande nmero de passos rapidamente o motor precisa iniciar com baixa velocidade e ento acelerar at atingir uma alta velocidade. O inverso tambm verdadeiro. A faixa de torques de carga e velocidades na qual o motor comea e para sem perda de sincronizao conhecida como caracterstica pull-in. A mxima velocidade pull-in ocorre quando o torque da carga zero e todo torque do motor disponibilizado para acelerao:
Integrando
Operao de Incio e Parada (3) Para um motor de passo com os seguintes parmetros
No enrolamento B do motor
e Ym o fluxo mximo no estator . A tenso ea e eb que so induzidas nos enrolamentos do estador so dadas por:
Modelo do Motor de Passo (3) Pela conservao de energia: potncia mecnica na sada = potncia eltrica na entrada: e tal que e Modelo completo:
Relutncia Varivel
Os motores de relutncia varivel tem mltiplas bobinas, tipicamente de 3 a 5, que possuindo um terminal comum. As bobinas so acionadas uma de cada vez em uma determinada sequncia para girar o motor. A Fig. 12 mostra o circuito bsico para acionar um motor de relutncia varivel. Note os diodos nos terminais da bobina. Como elas so cargas indutivas, necessitam de um caminho para a corrente quando so chaveadas. O diodo protege o transistor MOSFET.
Unipolar
O circuito de controle bsico de um motor unipolar , mostrado na Fig.13, similar ao do motor de relutncia varivel. Note diodos extras para cada MOSFET. Isto necessrio porque a bobina possui derivao central nos motores unipolares. Quando uma extremidade da bobina aterrada a outra colocada na tenso alta e vice versa. Estes diodos previnem que a tenso atravs dos MOSFETS caiam abaixo da tenso de terra.
Bipolar
O circuito bsico para acionar as bobinas do motor de passo bipolar a ponte H mostrada na Fig. 14. A ponte H pode ser configurada para permitir o fluxo de corrente em uma outra direo na bobina. Considerando a Fig. 14, a corrente fluir da esquerda para direita na bobina 1 quando os MOSFETs Q1 e Q4 estiverem acionados e os transistores Q2 e Q3 cortados. A corrente fluir da direita para esquerda quando Q2 e Q3 estiverem conduzindo e Q1 e Q4 cortados. As pontes H possuem um perigo inerente que deve ser mencionado. Sob nenhuma condio os transistores de um mesmo lado da ponte devem ser ligados ao mesmo tempo. Isto causar um curto-circuito que poder danificar o circuito de controle. Um cuidado especial deve ser tomado no chaveamento dos MOSFETs.
Referncia AN907 Stepping Motors Fundamentals Applications Note Microchip, http://ww1.microchip.com/downloads/en/AppNotes/00907a.pdf acessado em 11/03/2013. Parte do material foi obtido do sseguintes site:s http://www.engineersgarage.com/articles/stepper-motors?page=1 http://www.personal.rdg.ac.uk/~stsgrimb/teaching/stepping_motors.pdf