CEE Lab2

Instituto Superior Tcnico
Mestrado Integrado em Engenharia Electrotcnica e de Computadores

Controlo em Espao de Estados
Laboratrio 2
Controlo por Retroaco do Estado de um
Brao Robot Flexvel
Diogo Andr Gonalves Oliveira n 65338
JooAndr GamaCorreia n 64773
Jos Pedro Martins de Almeida Poas n 63143
Nilson Pereira Mata Junior n 76892
Maio de2013
2 Semestre 2012/2013
2
NDICE
Introduo e Objectivos ........................................................................................... pg.3
Sistema Simulado ..................................................................................................... pg.4
- Questo1............................................ pg.4
- Questo2.................................................... pg.5
- Questo3....................................................... pg.5
- Questo 4 ...... pg.7
- Questo 5 pg.8
Integrao com Sistema Fsico................................................................................. pg.9
- Questo 6 .................................................................................................. pg.9
- Questo 7................................................................................................ pg.11
- Questo 8................................................................................................ pg.12
- Questo 9 ................................................................................................ pg.14
- Questo 10 .............................................................................................. pg.17
- Questo 11 .............................................................................................. pg.19
3
INTRODUO E OBJECTIVOS
Neste trabalho laboratorial estudado ocontrolo de um brao robot flexvel por
retroaco do estado. semelhana do trabalho anterior tambm neste feita um conjunto
de simplificaes para estudar o sistema, permitindo uma maior clarificao nos resultados
finais. O modelo de estado dado no enunciado contm o estudo prvio do sistema onde este
regido pelos estados: ngulo e velocidade de rotao do veio do motor, e ngulo e velocidade
de desvio da ponta da barra em relao sua posio no deflectida. A entrada do sistema o
binrio aplicado provoca a rotao do brao.
Os objetivos deste trabalho prendem-se a determinao de ganhos que permitam
obter um observador assimpttico e seguimento de referncia. Numa primeira parte atravs
das informaes dadas no enunciado so calculados os ganhos do controlador e do
observador. Numa segunda fase aplicado a um sistema real e verificado o seu
comportamento para os ganhos determinados na primeira fase.
4
SISTEMA SIMULADO
Tendo sido feita a identificao do modelo do sistema necessrio determinar alguns
parmetros para que se possa retirar alguma informao til sobre o sistema. De forma
sucinta, o trabalho realizado passa por calcular a matriz de observabilidade e controlabilidade
e aproveitar esses clculos para determinar os ganhos necessrios para colocar os plos numa
determinada funo objectivo. Alm disso feito um estudo em frequncia e alguns clculos
auxiliares sobre os sistema.
Questo 1:
Sabe-seque um sistema completamente controlvel se dado um estado inicial na
origem x(u) = u, este se cosegue mover para outro ponto do espao de estados num instante
finito de tempo.
Atravs da matriz da controlabilidade possvel definir se o sistema ou no
completamente controlvel. Para tal acontecer necessrio que o determinante da matriz de
controlabilidade seja diferente de zero, ou alternativamente que a sua caracterstica tenha a
mesma dimenso do vector de estados.
C|A, b] = |b | Ab | A
2
b | | A
n1
] (matriz de controlabilidade)
Neste caso verifica-se que o sistema completamente controlvel como se pode
verificar pelos clculos efectuados em MATLAB, e que so apresentados seguidamente:
C|A, b] = _
u 6S -24uS S219S
u -6S 24uS -29uSS
6S
-6S
-24uS
24uS
S219S -S6998S
-29uSS -28619S
_
Como se pode verificar a caracterstica tem a mesma dimenso do vector de estados.
5
Questo2:
Da mesma forma como na alnea anterior, nesta pedido para verificar se o sistema
completamente observvel. Um sistema completamente observvel caracterizadoatravsde
um instante finito de tempo e da sua sada conseguir obter informao sobre a condio inicial
do estado.
Analogamente ao caso da alnea anterior, atravs da matriz de observabilidade
possvel definir se o sistema ou no completamente observvel. O sistema observvel se o
determinante da matriz de observabilidade for no nulo, ou alternativamente que a sua
caracterstica tenha a mesma dimenso do vector de estados.
0|A, c] =
c
cA
cA
2
cA
n1
Neste caso pode-se tambm verificar pelos clculos efectuados em MATLAB que o
sistema completamente observvel, como se demonstra seguidamente:
0|A, c] = _
1 1 u u
u u 1 1
u
u
-SS6
u
u u
u -SS6
_
Verifica-se tambm que a caracterstica tem a mesma dimenso do vector de estados.
Questo 3:
Calculando teoricamentea funo de transferncia do sistema chegamos ao seguinte
resultado,
0(s) = C(sI - A)
1
B
0(s) =
2S14u
s(s
3
+ S7s
2
+ 922s + 1S172)
6
Atravs das funes que permitem calcular a os plos e zeros de uma funo de
transferncia em MATLAB chegaram-se aos seguintes resultados:
Plos:
- u + u i
- -7.4u16 _2S.2u8S i
- -22.1969 +u i
Zeros:
- -8.6684 1u
5
+ u i
- 4.SS41 1u
5
_ 7.Su7u 1u
5
i
Figura 1-Diagramade Bode
Como se pode verificar, existe uma discrepncia entre os resultados tericos e os
obtidos por simulao do MATLAB. Nos resultados tericos no existem quaisquer zeros
enquanto que nos resultados da simulao se obtm 3 zeros: 1 real e outro complexo
7
conjugado. No entanto, verifica-se que todos os zeros ficam bastante longe do eixos e podem
ser desprezados pois estes aparecem devido a um erro numrico do MATLAB.
Como se pode verificar pelo diagramade magnitudede bode h um decaimento de
20dB por dcada desde a origem das frequncias devido presena do plo na origem. A
partir da frequncia w 2u roJs comea um decaimento de 80 dB por dcada o que
corresponde ao efeito da presena de 3 plos adicionais. Como se pode verificar a frequncia
central do plo complexo w
= 28.S814 roJs e do restante plo w
= 22.1969. Estes
resultados corroboram a evoluo do grfico. Para altas frequncia verifica-se que o
decaimento volta a ser de 20dB por dcada devido ao efeito da presena dos trs zeros.
Questo4:
Atravs dos valores prprios que se pretendem para o controlador e para o erro do
observador so construdas as funes objectivo o
K
(s) e o
L
(s), respectivamente. Atravs
desta funes e tendo conhecimento do modelo do sistema possvel calcular os ganhos do
controlador (K) e do erro do observador (L) atravs da frmula de Bass-Gura.
Calculando os polinmios da matriz da dinmica (o(s)), a partir da qual se pode definir
a matriz M da seguinte forma:
H = _
1 u

o
n1
1
_ = _
1 u u u
S7 1 u u
922
1S172
S7
922
1 u
S7 1
_
Onde,
o(s) = s
4
+ S7s
3
+ 922s
2
+1S172s
Ento do sistema tem-se que:
- Ganho Controlador:
A partir do vector dado no enunciado cria-se a seguinte funo objectivo :
o
K
= s
4
+11us
3
+SSuus
2
+ S7uuus + 14uuuu
K = (o
K
-o)H
1
C
1
K = |6.uSu1 -Su.SS4S 1.u297 -u.u9SS
]
8
- Ganho Erro do Observador:
A partir do vector dado no enunciado cria-se a seguinte funo objectivo :
o
L
= s
4
+ 16us
3
+94uus
2
+ 24uuus + 22Suuu
I = 0
1
H(o
L
-o)
1
I = |SS.4S79; 89.S421; -1161.2; -Su88.2]
Questo5:
Aps terem sido calculados os ganhos do observador (L) e do controlador (K) agora
possvel dimensionar um compensador adequado para o sistema. Sabendo que o modelo de
estado do compensador dado por:
x
= (A -Ic -bK)x +Iy

u = -Kx
ento, torna-se simples a aplicao do compensador adicionando um bloco de espao
de estados antes do sistema, como mostrado na figura abaixo.
Figura 2-Sistema Compensado
9
Na figura seguinte verifica-se a resposta do sistema com compensador .
.
Questo6:
Para o clculo da funo de transferncia do sistema total procede-se do seguinte
modo (como sugerido):
-Primeiro, clcula-se a funo de tranferncia do sistema em srie;
-Segundo, clcula-se a funo de transferncia do sistema com feedback unitrio
negativo.
O resultado obtido um sistema com 8 plos (6 reais negativos e 2 complexo
conjugados negativos) e 6 zeros (2 complexo conjugados positivos, 3 reais negativos e 1 real
positivo):
p
1
=-70.0
p
2
=-50.0
p
3
=-49.9
p
4
=-30.0
p
5
=-29.9
p
6
=-20
p
7
=-9.9 +0.0000015i
p
8
=-9.9 0.0000015i
z
1
=588240.6 +1018853.3i
z
2
=588240.6 1018853.3i
Figura 3- Resposta temporal do sistema ao escalo
10
z
3
=-1176465.2
z
4
=-32.3
z
5
=-22.2
z
6
=45.3
Na figura 4 encontra-se a resposta em frequncia ao sistema em cadeia fechada.
Pela anlise do diagrama de Bode pode-se concluir o seguinte:
- O ganho esttico passa a ser unitrio pois j no h polo na origem;
- o zero z
6
=45.3 que contribui para o sistema ser de efeito fase no mnima;
- Na gama de frequncias 10-100 rad/s o decaimento resultante de 100 dB/dec;
- Na gama alta de frequncias 3 zeros atenuam ainda mais o decaimento em amplitude (40
dB/dec);
- Na fase ( gamabaixas frequncias) observa-se um decaimento resultante de 630
o
(
contribuiao de 8 polos e 3 zeros );
- Na fase ( gama altas frequncias) encontra-se os restantes 3 zeros levando a fase a ir para 0
o
.
- O atraso de fase nas baixas frequncias nulo;
Figura 4 Diagrama de Bode do sistema em malha fechada.
Questo7:
Figura 5 Resposta real do sistema com filtros.
Figura 6 Resposta real do sistema geral sem filtros.
Resposta real do sistema com filtros.
Resposta real do sistema geral sem filtros.
11
Na figura 5 encontra-se a resposta real do sistema geral com filtros. Ao proceder sua
anlise comparando com a figura 3 conclui
nulo.Este facto deve-se ao ganho esttico do pr
para um afastamento da referncia real face terica.
Outra razo advm da existncia de uma zona
leva a que o motor tenha uma resposta no linear.
Na figura 6 tem-se a resposta real do sistema geral sem filtro onde se nota uma ligeira
peturbao em relao figura 5 como seria de esperar.
Questo 8:
Para anlise desta questo convm analisarmos os resultados do extensmetro e da
sada, j que o filtro na sada no tem efeito sobre a posio angular do motor:
Figura 7
Figura 8
se a resposta real do sistema geral com filtros. Ao proceder sua
figura 3 conclui-se que o erro de seguimento ao escalo no
se ao ganho esttico do pr-filtro (fornecido) ser de 1.08 o que contribui
para um afastamento da referncia real face terica.
Outra razo advm da existncia de uma zonamorta no accionamento do motor que
leva a que o motor tenha uma resposta no linear.
se a resposta real do sistema geral sem filtro onde se nota uma ligeira
peturbao em relao figura 5 como seria de esperar.
desta questo convm analisarmos os resultados do extensmetro e da
sada, j que o filtro na sada no tem efeito sobre a posio angular do motor:
Figura 7 Extensometro com filtro.
Figura 8 Extensometro sem filtro.
12
se a resposta real do sistema geral com filtros. Ao proceder sua
se que o erro de seguimento ao escalo no
filtro (fornecido) ser de 1.08 o que contribui
morta no accionamento do motor que
se a resposta real do sistema geral sem filtro onde se nota uma ligeira
desta questo convm analisarmos os resultados do extensmetro e da
Referente a anlise destes resultados, podemos concluir que o filtro na sada age sobre
o sistema reduzindo as oscilaes na ponta da barra, ou
Figura 9
Figura 10
o sistema reduzindo as oscilaes na ponta da barra, ou seja, a deflexo da barra
igura 9 Saida com filtro.
igura 10 Sada sem filtro.
13
Questo 9:
Para a resoluo desta questo, atribu
Analisando, em primeiro lugar a variao na posio angular do motor com diferentes valores
do pr-filtro, obtemos os seguintes resultado
Para a resoluo desta questo, atribumos 3 valores varivel wpnf: 1, 7 e 20.
filtro, obtemos os seguintes resultados:
Figura 11: wpnf=1
Figura 12: wpnf=7
Figura 13: wpnf=20
14
Relativamente s diferentes respostas na sada com a variao de wnpf, obtemos:
Tambm no sinal de referncia se reconhecem
os resultados obtidos foram:
Relativamente s diferentes respostas na sada com a variao de wnpf, obtemos:
Figura 14: wpnf=1
Figura 15: wpnf=7
Figura 16: wpnf=20
Tambm no sinal de referncia se reconhecem diferenas com a variao de wnpf, sendo que
15
diferenas com a variao de wnpf, sendo que
Aps a anlise de todas estas variaes, o que podemos concluir acerca da variao da
resposta do sistema com wnpf qu
mude mais rapidamente, o que se traduz num aumento de rapidez da resposta do sistema.
Figura 17: wpnf=1
Figura 18: wpnf=7
Figura 19: wpnf=20
resposta do sistema com wnpf que um aumento deste parmetro faz com que a referncia
16
e um aumento deste parmetro faz com que a referncia
Questo10:
Tendo em ateno as figuras seguintes
pela presena do extensmetro. Verificamos tambm que existem picos mais acentuados na
situao em que este no est presente.
Tendo em ateno as figuras seguintes, podemos verificar que a sada no muito afectada
presena do extensmetro. Verificamos tambm que existem picos mais acentuados na
situao em que este no est presente.
Figura 20: Com extensmetro
Figura 21: Sem extensmetro
17
, podemos verificar que a sada no muito afectada
presena do extensmetro. Verificamos tambm que existem picos mais acentuados na
Relativamente ao ngulo do motor, analisado as duas prximas figuras, vemo
oscilaes menores na situao em que o extensmetro no se encontra presente.
Relativamente ao ngulo do motor, analisado as duas prximas figuras, vemos que existem
oscilaes menores na situao em que o extensmetro no se encontra presente.
Figura 22: Com extensmetro
Figura 23: Sem extensmetro
18
s que existem
Questo 11:
No caso da alnea A), onde nos pedido para alterar os valores prprios do
controlador e do observador observamos que
que implicaum observador mais rpido.
seguintes:
e do observador observamos que os plos do observador esto mais esquerda, o
um observador mais rpido. Os resultados obtidos com estas alteraes so os
Figura 24:Posio do motor
Figura 25:Sada
19
esto mais esquerda, o
Os resultados obtidos com estas alteraes so os
Comparando com os resultados obtidos na questo 7, conclumos que temos uma
menor oscilao de fase no mnima para a posio do motor e uma sada com oscilaes
maiores.
No caso na alnea B),substitumos
(plos mais lentos e com sobreelevao
temos:
resultados obtidos na questo 7, conclumos que temos uma
No caso na alnea B),substitumosos plos dominantes do controlador por
m sobreelevao). Como resultados obtidos a partir destes valores,
Figura 26:Posio do motor
20
resultados obtidos na questo 7, conclumos que temos uma
. Como resultados obtidos a partir destes valores,
Podemos observar a partir da posio do motor que o controlador est mais lento e
que ainda temos uma sobreelevao no seguimento da referncia.
maior oscilao na rgua.
Figura 27:Sada
que ainda temos uma sobreelevao no seguimento da referncia. Na sada, observamos uma
21
a sada, observamos uma

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= (A -Ic -bK)x +Iy

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