Laboratorio de Ingeniera Mecnica

Universidad de La Corua
http://lim.ii.udc.es LIM
Simulador de gra hidrulica para aplicaciones marinas.
Proyecto de fin de carrera.
Autor:
Pedro Cobo Beltrn
Tutor:
Daniel DopicoDopico
Enero, 2011
Ingeniera Industrial.
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ndice
Gra real
Dinmica de slidos multicuerpo
Software utilizado
MBSLIMf90: Dinmica
SDL: Inputs de usuario
OSG: Salida grfica
Conclusiones
Simulacin
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Gra real
Introduccin
Descripcin
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Gra real
Motivacin.
Propuesta de la empresa Industrias Guerra.
Objetivos.
Simulador de gra basado en clculo dinmico en tiempo real.
Entrenamiento.
Diseo.
Antecedentes.
Software de simulacin dinmica en tiempo real.
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Gra real
Gra M95.20 A
Industrias Guerra
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Gra real
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Gra real
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Gra real
[kNm] 88,7
[kNm] 124,2
[m] 6
[] 415
[kNm] 22,4
[l] 60
[bar] 240
[l/min] 35
[kW/CV] 14,0/19,0
[Kg] 1225
Datos tcnicos
ngulo de giro
Cantidad recomendada de aceite en el depsito
Presin mxima de trabajo
Caudal recomendado de la bomba
Potencia mxima demandada
Peso de la gra standard
Momento mximo de giro
Capacidad de elevacin
Momento mximo de elevacin dinmico
Alcance hidrulico mximo de la gra std
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Dinmica de Sistemas Multicuerpo
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Dinmica de Sistemas Multicuerpo
Sistema multicuerpo:
Modelo de un conjunto de slidos y sus restricciones.
Dinmica de Sistemas Multicuerpo (MultibodySystemDynamics,
MBSD):
Simulacin por ordenador de sistemas multicuerpo.
Ventajas:
Repercute directamente en la calidad y en el coste.
Conocer el comportamiento del producto antes de la fabricacin.
Con algoritmos optimizados permite la simulacin en tiempo real.
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Dinmica de Sistemas Multicuerpo. Fases
Fases de la dinmica de sistemas multicuerpo:
Modelizacin:
Propiedades fsicas.
Situacin en el espacio de los slidos.
Topologa del mecanismo.
Planteamiento e integracin numrica de las ecuaciones del movimiento:
formulacin dinmica.
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Dinmica de Sistemas Multicuerpo. Modelizacin
Propiedades fsicas
Masa.
Cdm.
Tensordeinercia.
Brazo2
Masa(kg)
331,33475
Centro de masas(mm)
x y z
1032,0300 0,0000 136,4485
Tensor de inercia (kg m2)
xx yy zz
10,0551 134,42365 138,1297
xy xz yz
0,0000 6,1097 0,0000
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Dinmica de Sistemas Multicuerpo. Modelizacin
Coordenadas:
Situacindel slidoenel espacioydefinicindelatopologa.
Variablesdel problema: aspectofundamental.
Sistemamixtodecoordenadas.
Naturales:
Coordenadascartesianasdepuntosyvectoresunitarios
Definicinsencillaysistemtica.
Facilidaddedefinicindeecuacionesderestriccin.
Reducidonmerodeecuacionessencillas.
Relativas:
ngulosydistancias
Consideracindefuerzasymomentosenlospares.
INCONVENIENTES: Gradodeexperienciaparamodelizacionescorrectas
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Dinmica de Sistemas Multicuerpo. Modelizacin
Modelizamoscon:
4entidades:
Definicin completa de la posicin del slido en el espacio.
Generar subespaciolocal.
Matrices de masas constantes.
Evitar dependencias lineales.
Entidadesadicionales:
Necesarias para la definicin de los pares del mecanismo.
Sern dependencia lineal del subespaciogenerado.
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Dinmica de Sistemas Multicuerpo. Modelizacin
V4
V2
V1
V3
V5
V6
V8
V7
C
DETALLE C
V9 V10
V11
V14
V15
V13
V12
p1
p2
p3
p4
p5
p6
p7
p8
p9
p10 p11
p12
B
DETALLE B
p12
p13 p14
p15
Coordenadas naturales:
v16
p16
p17
p18
p19
p20
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Dinmica de Sistemas Multicuerpo. Modelizacin
Eleccin de coordenadas relativas
Seutilizanendoscasos:
Parescinemticosguiados:
Los movimientos de la gra se producen por restricciones.
renomas sobre las coordenadas relativas de los pares
guiados.
Parescinemticosnoguiadosexplcitamente:
Se utilizan para declarar como GDL las variables que los
definen.
Sernguiadospor ladinmicadel sistema.
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Dinmica de Sistemas Multicuerpo. Modelizacin
Eleccin de coordenadas relativas de la gra.
v1
v4
phi1
S
3
S2
S
1
GDL 1: ngulo
GDL 2,3,4: Distancias
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Dinmica de Sistemas Multicuerpo. Modelizacin
v9
v10
v11
Eleccin de coordenadas relativas del gancho
v15
v12
v10
v14
phi4
phi5
phi2
v8
v10
v9
v11
phi3
3slidos: eslabn, contrapeso, ygancho.
4GDL.
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Lagrange aumentadode ndice3.
Solucindel sistemano lineal: Newton-Raphson.
Matriztangentey residuo.
( )
( )
T T
1 1
,
t h
i i i
+
+ +

+ + =

=
`
= +

)
q q
Mq Q q q
f q 0


Sistemano lineal DAE (ndice3)
( )
( )
1 1 1
;
i
i
i i i i
t h t h t h t h
t h
t h
+ + +
+ + + +
+
+
( c
( A = = + A
(

c

f q
q f q q q q
q
( )
( )
( )
( )
2
T T
2
T
4
2 4
h
h h
= + +
( c
~ + + +
(
c

q q
q q
f q Mq Q
f q
M C K
q

Dinmica de Sistemas Multicuerpo. Formulacin

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Proyeccionesde velocidadesy aceleracionesen lasvariedades
de lasrestricciones(Cuadrado2001).
Donde.
( )
( )
( )
2 2
* T
2 2
* T
2 4 4
2 4 4
t
t
h h h
h h h
| | ( c
= + +
|
(
c
\ .
| | ( c
= + + +
|
(
c
\ .
q
q q
f q
q M C q
q
f q
q M C q q
q



c
=
c
c
=
c
Q

q
Q
C
q

Dinmica de Sistemas Multicuerpo. Formulacin

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Software Utilizado
MBSLIMf90
SDL
OSG
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MBSLIMF90: Dinmica
Software para la simulacin de mquinas y mecanismos en
general.
Desarrollado por el Laboratorio de Ingeniera Mecnica.
Biblioteca de funciones de Dinmica de sistemas multicuerpo.
Funciones:
Planteamiento de las ecuaciones.
Integracin numrica.
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SDL: Lectura de Inputs de Usuario
Simple DirectMediaLayer(SDL).
Biblioteca que proporciona un acceso sencillo al audio, teclado, ratn,
joysticks y a la tarjeta grfica va OpenGL.
J oystick
Control de los actuadores de la gra.
Control de la alineacin del gancho.
Teclado y ratn
Control del paso de tiempo, inicio de la simulacin.
Seleccin de cmaras.
Trackball.
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OSG: Salida grfica
OpenSceneGraph(OSG)
Conjunto de bibliotecas que hace de intermediario entre la aplicacin y el
OpenGLque es el encargado de controlar la tarjeta grfica.
Gra
Aplicacin 3D
OSG
(API Nivel intermedio)
OpenGL
(API Bajonivel)
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Conclusiones
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Conclusiones
Se desarroll un simulador de gra.
Dinmica de gran precisin en tiempo-real.
Human-in-the-loop.
Extraordinaria robustez.
Interfaz de sencillo manejo.
Utilidades:
Entrenamiento de operarios.
Diseo.
Calculo de curvas de carga.
Estimacin de esfuerzos.
Comprobar prestaciones de la mquina.
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Simulacin
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