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Mgter. Lucy Delgado

TERCER CAPTULO
MODELACIN MATEMTICA

3.1 MODELOS

El modelo matemtico de un sistema dinmico es el primer paso en el proceso de anlisis y se define
como un juego de ecuaciones que representa la dinmica del sistema con exactitud. Un modelo
matemtico til no debe ser muy complicado, como tampoco muy simple y debe representar los aspectos
esenciales de un componente fsico.

Dependiendo del sistema y de las circunstancias particulares, un modelo matemtico puede ser ms
adecuado que otros modelos.

Para definir el modelo matemtico de la dinmica de un sistema ya sea mecnico, elctrico, etc., ste
puede ser descrito en trminos de Ecuaciones Diferenciales. Estas ecuaciones diferenciales pueden ser
obtenidas utilizando las leyes fsicas que rigen un sistema en particular. Una vez obtenido el modelo
matemtico del sistema se recurre al uso de diversas herramientas analticas y de computacin para
investigar bajo condiciones especficas, el comportamiento del sistema y encontrar mediante un
procedimiento directo, un sistema de control que se comporte de un modo especfico.

Es posible aumentar la exactitud de un modelo matemtico incrementando su complejidad, en algunos
casos se incluye gran nmero de ecuaciones diferenciales para describir un sistema completo.

Los modelos matemticos brindan los medios para capturar el comportamiento de un sistema sujeto a
condiciones iniciales, entradas de control y perturbaciones mediante un conjunto de ecuaciones
matemticas. La importancia de los modelos matemticos radica en que pueden ser:

Simulados en situaciones hipotticas,

Ensayados en estados que seran peligrosos en el sistema real,

Usados como base para sintetizar controladores.


El enfoque del modelado en la teora de sistemas es el entendimiento de los sistemas fsicos, pero
descritos de una manera unificada, es decir, de manera que sin importar su naturaleza fsica (de tipo
elctrico, qumico, trmico, mecnico, biolgico, etc.) se les pueda aplicar una sola teora para
analizarlos, describirlos o controlarlos.

El modelo depende de la naturaleza del sistema (leyes fsicas que lo gobiernan), el comportamiento lineal
o no y la invarianza o no en el tiempo de su comportamiento.



Figura 3.1 Comportamiento dinmico de los sistemas fsicos
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En los acpites posteriores nos ocuparemos de los sistemas LTI (lineales e invariantes en el tiempo)


3.1.1 Cantidades fsicas.

Para lograr un tratamiento tan general se buscan las propiedades que son comunes entre diversos sistemas
fsicos sin importar demasiado su origen, estas propiedades se pueden expresar en trminos de las
cantidades fsicas que ayudan a describir los sistemas:

- Constantes.- Son las constantes numricas que especifican dimensiones, rangos y atributos fijos de
los sistemas (normalmente masas, inductancias, resistencias, coeficientes calorficos, etc.). Estas
constantes pueden ser conocidas, desconocidas o pobremente conocidas.

- Variables.- El comportamiento dinmico de un sistema puede describirse a travs de las variables del
sistema, las cuales suelen ser las variables independientes o entradas del sistema, las cuales suelen ser
conocidas a priori. Y las variables dependientes o salidas del sistema, las cuales pueden ser
determinadas una vez que las entradas han sido especificadas.

- Variables tipo flujo.- Son cantidades que se fluyen o se transmiten a travs de un medio (corriente
elctrica, caudal de un lquido, fuerza mecnica, carga elctrica.). Para ser medidas requieren
interrumpir el medio a travs del cual fluyen.

- Variables tipo potencial o esfuerzo.- Son cantidades que se miden tomando en consideracin dos
puntos y su valor es la diferencia relativa entre esos dos puntos (voltaje, presin, temperatura,
desplazamiento, velocidad aceleracin).


3.1.2 Leyes Fsicas

La primera base para establecer las relaciones entre las variables y las constantes de un sistema son las
leyes fsicas que lo gobiernan. Estas leyes son de dos tipos:

- Leyes de Conservacin de la masa:

=

Ejemplos de este tipo de leyes son:
La ley de corrientes de Kirchoff

= 0
La segunda ley de Newton:

- Leyes de Conservacin de circuito:
= 0

Ejemplos de este tipo de leyes son:
La ley de voltajes de Kirchoff:

=0
Desplazamientos r en una trayectoria cerrada:

= 0

3.1.3 Componentes

Adems de entradas y salidas, los sistemas poseen componentes, los cuales supondremos en este anlisis
que estn concentrados, es decir no distribuidos en el espacio, sino ubicados idealmente slo en un punto.

Cada componente de un sistema introduce una relacin constitutiva entre la variable de flujo a travs de l
y la variable de esfuerzo entre sus extremos, por ejemplo una resistencia:
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Figura 3.1 Resistencia elctrica

Donde u(t) es el voltaje medido en Voltios, i(t) la corriente medida en amperios y R la resistencia en
ohmios, se cumple que:

V=i.R

3.2 MODELO MATEMTICO DE UN SISTEMA ELCTRICO.

a) Definicin de Variables

- Carga q es una propiedad intrnseca de algunas partculas subatmicas (prdida o ganancia de
electrones). La materia cargada elctricamente es influida por los campos electromagnticos siendo, a
su vez, generadora de ellos. La interaccin entre carga y campo elctrico origina una de las cuatro
interacciones fundamentales: la interaccin electromagntica.

- Corriente I: Se denomina intensidad de corriente elctrica a la cantidad de electrones que pasa por
un conductor en la unidad de tiempo. En el Sistema Internacional de Unidades se expresa en C s
-1

(culombios sobre segundo), unidad que se denomina amperio. El valor I de la intensidad instantnea
ser:
=

Segn la ley de Ohm, la intensidad de la corriente es igual al voltaje dividido por la resistencia que
oponen los cuerpos:
=

- Voltaje o potencial elctrico V en un punto es el trabajo que debe realizar una fuerza elctrica (ley
de Coulomb) para mover una carga positiva q desde el infinito (donde el potencial es cero) hasta ese
punto, dividido por dicha carga. Dicho de otra forma, es el trabajo que debe realizar una fuerza
externa para traer una carga unitaria q desde el infinito hasta el punto considerado en contra de la
fuerza elctrica, dividido por esa carga. Matemticamente se expresa por:
=

b) Leyes que rigen un Circuito Elctrico:

- Ley de Corriente: La suma de corrientes que entra a un nodo es igual a la suma de las que salen del
mismo (primera Ley de Kirchhoff)
I1+I2+I3=I4+I5
Figura 3.2 Ley de Corriente

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- Ley de Voltaje: La suma de cadas de tensin es igual a la suma de las elevaciones de tensin a lo
largo de una malla elctrica (segunda Ley de Kirchhoff)


Figura 3.3 Ley de Voltaje

c) Elementos Elctricos
Elemento Voltaje y corriente Voltaje y carga Impedancia Admitan
cia



Ejemplo:
Encontrar el modelo matemtico para el Circuito Elctrico L-R-C:


Aplicando Ley de Voltaje de Kirchhoff al sistema y sumando los voltajes a lo largo del contorno se tiene:

2
2
( ) ( ) ( ) ( )
c c c
d d
LC v t RC v t v t v t
dt dt
+ + =

Aplicando La Place con condiciones iniciales nulas


2
( ) ( ) ( ) ( )
c c c
LCs V s RCsV s V s V s + + =

Despejando la relacin Salida/Entrada


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Se pueden obtener directamente los modelos matemticos polinomiales, sin necesidad de plantear las
ecuaciones diferenciales, para ello se aplica la transformada de la place de cada derivada o integral y se
consigna al lado del parmetro como s en el numerador o denominador, segn corresponda,
considerndose cada elemento directamente como una impedancia.

Ejemplo:
Encontrar el modelo matemtico para el Circuito Elctrico, considerando 2() como la salida:


Ya definidas las corrientes y voltajes apropiados, se consignan las impedancias de cada elemento segn
deriven, integren o sean proporcionales a las corrientes


Por ltimo se construyen las ecuaciones por cada contorno y se despeja I2(s)



En ocasiones es ms sencillo modelar los circuitos empleando el anlisis de nodos (Ley de Corrientes de
Kirchhoff) que el anlisis de mallas, en cuyo caso, el nmero de ecuaciones simultneas es igual al
nmero de nodos cuyo voltaje se desconoce.

En este mtodo se emplean los trminos de admitancia y se suman las corrientes que inciden en cada
nodo del circuito, considerando que las corrientes que salen son positivas y viceversa. La suma de
corrientes es igual a cero. Como se muestra en el siguiente ejemplo:




2
1
( )
1
( )
c
V s
LC
R
V s
s s
L LC
=
+ +
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d) El amplificador operacional
Otro de los elementos que se presenta con frecuencia en los sistemas a ser modelado en el amplificador
operacional u OPAMP, cuyo funcionamiento se resume a continuacin:

- Ganancia: A = inf
- Impedancia de entrada: zi = inf
- Impedancia de salida: zo= 0
- Entrada diferencial: v2(t) v1(t)
- Salida: vo(t) = A[ v2(t) v1(t)]

Figura 3.4 Amplificador Operacional OPAMP

Ejemplo:
Encontrar la funcin de transferencia para el circuito en base a un OPAMP en configuracin no inversora




Ejemplo:
Obtener la funcin de transferencia del siguiente circuito




| |
0 2 1
2
1
1 0
1 2
1 2
0
1
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
entonces
( ) ( )
( ) ( )
( )
i
i
A
V s A V s V s
V s V s
Z s
V s V s
Z s Z s
Z s Z s
V s V s
Z s

=
=
=
+
+
=
1 2
0
1
( ) ( )
( ) ( )
( )
i
Z s Z s
V s V s
Z s
+
=
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3.3 MODELO MATEMTICO DE UN SISTEMA MECNICO.

a) Definicin de variables

- Masa: cantidad de materia contenida en un cuerpo (generalmente constante).

- Fuerza: causa que tiende a producir un cambio en el movimiento del cuerpo sobre el cual acta.
Fuerza de Contacto o Fuerza de Campo

- Torque, Par o Momento de Fuerza: causa que tiende a producir un cambio en el movimiento
rotacional del cuerpo sobre el cual acta.

- Desplazamiento, Velocidad y Aceleracin: El desplazamiento x es un cambio en la posicin, desde
un punto a otro, en un marco de referencia. La velocidad v es la distancia del desplazamiento en
funcin del tiempo. La aceleracin a es la derivada de la velocidad con respecto al tiempo.

- Desplazamiento, Velocidad y Aceleracin Angular: El desplazamiento angular Q se mide en
radianes y es positivo en direccin contraria a las manecillas del reloj. La velocidad angular w es la
derivada con respecto al tiempo del desplazamiento angular Q. La aceleracin angular a es la
derivada de la velocidad angular con respecto al tiempo

b) Leyes usadas

- Primera Ley de Newton:
La cantidad de movimiento total de un sistema mecnico es constante en ausencia de fuerzas
externas.

- Segunda Ley de Newton:
La aceleracin de un cuerpo es directamente proporcional a la fuerza que acta sobre l e
inversamente proporcional a la masa del cuerpo.

F = m * a
Si F es la suma de todas las fuerzas en una direccin dada: F = m * a

- Tercera Ley de Newton:
A toda accin se opone una reaccin de igual magnitud.


c) Elementos Mecnicos:

Traslacionales

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Rotacionales


Rotacionales con engranajes



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Cuando se observan las ecuaciones diferenciales que modelan el comportamiento de sistemas de diferente
naturaleza, se observan que muchos sistemas (elctrico, mecnico, etc.), tienen la misma forma por lo que
se dice que estos dos sistemas son anlogos (tienen el mismo comportamiento dinmico). El concepto de
Sistemas Anlogos es til en la prctica por dos razones:

1) La solucin de la ecuacin que describe un sistema fsico se puede aplicar directamente a sistemas
anlogos de otro campo.

2) Como un tipo de sistema puede ser ms fcil de manejar experimentalmente que otro, en lugar de
construir y estudiar un sistema mecnico o hidrulico se puede construir y estudiar su anlogo
elctrico.

Por ejemplo la analoga que se establecen en relacin a las seales fsicas que se manejan en los sistemas
elctricos y mecnicos, se muestra a continuacin:



En cuanto a las analogas sobre las leyes fsicas que rigen a estos sistemas, se resumen en las siguientes
tablas:

SISTEMA VARIABLE QUE
FLUYE POR EL
ELEMENTO
INTEGRADO
POR LA
VARIABLE
VARIABLE A
LO LARGO DEL
ELEMENTO
INTEGRADO
A LO LARGO
DE LA
VARIABLE
ELCTRICO Corriente I Carga q Diferencia de
voltaje V21
Enlace de flujo
21
TRASLACIN
MECNICA
Fuerza F Momento de
traslacin
Diferencia de
velocidad 21
Diferencia de
desplazamiento
y21
ROTACIN
MECNICA
Torque T Momento angular

Diferencia de
velocidad angular
21
Diferencia de
desplazamiento
angular 21
DE FLUIDOS Tasa volumtrica
del caudal Q
Volumen V Diferencia de
presin P21
Momento de
presin 21
TRMICOS Tasa del fuljo de
energa calorfica q
Energa calorfica
H
Diferencia de
temperatura 21

Variables fsicas

2 1 1
1 2 2
1 1 2 2
2 1 2
1 2 1
r N
r N
T T
T N
T N
u
u
u u
u
u
= =
=
= =
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TIPO DE
ELEMENTO
ELEMENTO
FSICO
ECUACIN
DESCRIPTIVA
ENERGA E O
POTENCIA P
SMBOLO
ALMACENA
MIENTO
INDUCTIVO
Inductancia
elctrica
V21=Ldi/dt E=1/2 Li
2

V2
V1
I L

Resorte de
traslacin
v21=1/K dF/dt E=1/2 F
2
/K
v2
v1
F K

Resorte
rotacional
21=1/K dT/dt E=1/2 T
2
/K
w2
w1
T K

Inercia del
fluido
P21=I dQ/dt E=1/2 IQ
2

P2
P1
Q I

ALMACENA
MIENTO
CAPACITIVO
Capacitancia
elctrica
I=C dV21/dt E=1/2 C V21
2
V1 constante
V2 V1
I
C

Masa de
traslacin
F=M dV2/dt E=1/2 M V2
2
v1 constante
v2 v1
F
M

Masa rotacional T=J d2/dt E=1/2 J 2
2
1 constante
w2 w1
T
J

Capacitancia de
fluido
Q=Cf dP2/dt E=1/2 Cf P2
2
P1 constante
P2 P1
Q
Cf

Capacitancia
trmica
q=Ct d2/dt E=Ct 2 1 constante
T2 T1
q
Ct

DISIPADORES
DE ENERGA
Resistencia
elctrica
I=1/R V21 P=1/R V21
2
V2 V1
I
R

Amortiguacin
de traslacin
F=f v21 P=f v21
2

v2 v1
F
f

Amortiguacin
rotacional
I=f 21 P=f 21
2

w2 w1
T
f

Resistencia de
fluido
Q=1/Rf P21 P=1/Rf P21
2
P2 P1
Q
Rf

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Resistencia
trmica
q=1/Rt 21 P=1/Rt 21
2

T2 T1
q
Rt

Ecuaciones diferenciales descriptivas

F= fuerza
T= torque
I= corriente
Q= tasa volumtrica del caudal
q= tasa de flujo de energa calorfica

C= capacitancia
M= masa
J= momento de inercia
Cf= capacitancia del fluido
Ct= capacitancia trmica

R= resistencia
f= rozamiento viscoso
Rf= resistencia del fluido
Rt= resistencia trmica

L= inductancia
1/K = rigidez recproca de traslacin o rotacin
I= inertancia del fluido

v= velocidad de traslacin
w= velocidad angular
V= voltaje
P= presin
T= temperatura




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Ejemplo:
Encontrar el Modelo Matemtico para el sistema elctrico:




Ejemplo:
Encontrar el Modelo Matemtico para el sistema elctrico:





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Ejemplo:
Encontrar el Modelo Matemtico para el sistema elctrico:


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Ejemplo:
Encontrar el Modelo Matemtico para el Sistema Mecnico Resorte-Masa-Amortiguador:



Ejemplo:
Encontrar el Modelo Matemtico para el Sistema Mecnico Resorte-Masa-Amortiguador:



Ejemplo:
Encontrar el Modelo Matemtico para el Sistema Mecnico Resorte-Masa-Amortiguador:




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Ejemplo:
Encontrar el Modelo Matemtico para el Sistema Rotacional


En este sistema el par T1(t) se aplica a travs de los engranes N1 y N2. El par T1(t) se refleja en el eje de la
inercia J escalado por la relacin de engranes, como se muestra en la siguiente figura. La ecuacin de
movimiento es

2 2
2 1
1
( ) ( ) ( )
N
Js Ds K s T s
N
u + + =
Asimismo, las impedancias del sistema se reflejan en el eje de entrada.


2 1 2
1 1
2 1
2
2 1
1 1
2
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
N N
Js Ds K s T s
N N
N
Js Ds K s T s
N
u
u
+ + =
| |
+ + =
|
\ .