2.

Transformation de Laplace
2.1 Revue de la Transformation Laplace
Pierre Simon Marquis de Laplace (1749-1827) astronome, mathmaticien et politicien, Ministre franais de la police pour 6 semaines sous Napolon, President de lAcademie Francaise sous Louis XVI.

Variable Complexe s = + j et sont rels Representation graphique des nombres complexes dans le plan complexe
(Re = ral , Im = imaginaire) ou ( , ) Exemple, s = + j = - 3 + j 4
Im s=-3+j4 o o 4

o -3

Re

2-1

Fonction Complexe
Fonctions de nombres complexes sont des fonctions complexes. Exemple

G (s ) = G x + j G y
Gx Gy sont rels Lamplitude de G(s) est |G(s) |= ( Gx2 + Gy2) Langle de G(s) est = tan -1 (Gy / Gx ) Langle a des valeurs positives dans le sens trigonomtrique positive. La fonction conjugu de la fonction G(s) est

G (s) = G

j G

Ples et Zros ples = values de s pour lesquelles G(s) zros = values de s pour lesquelles G(s) 0

2-2

Exemple
La function complexe G (s) = a - zros s = -1, -15 - trios ples uniques s = 0, -2, -5, - un ples double (ordre de multiplicit 2) s = -25. Note that G(s) 0 as s , c..d s est un zro infinie s = -2, -10 sont des zros finis.
Exemple

K (s + 1)(s + 15) s(s + 2)(s + 5)(s + 25) 2

La fonction complexe G(s) est quivalente

Ks 2 (1 + 1 / s)(1 + 15 / s) (1 + 1 / s)(1 + 15 / s) K G (s) = 5 = 3 s (1 + 2 / s)(1 + 5 / s)(1 + 25 / s) s (1 + 2 / s)(1 + 5 / s)(1 + 25 / s) Pour des grandes valeurs de s K s3 c..d G(s) a un zro triple s . lim s G (s) Si les zros infinies sont inclus, G(s) a le mme nombre de ples et zros, 5 ples et 5 zros.

2-3

Theoreme dEuler
cos + j sin = e j
Im cos +j sin =ej cos + j sin =1

sin

cos

Re

cos( ) + j sin( ) = cos j sin = e j

et

1 j ( e + e j ) 2 1 sin = (e j e j ) 2j cos =

2-4

2.2 Revue de la transformation Laplace

La transformation Laplace - transforme les systmes des quations diffrentielles (de variable indpendante, temps) en systmes des quations algbriques (de variable complexe, s). - obtienne facilement les solutions des systmes des quations algbriques. - systmes des quations diffrentielles comme fonctions of time, en utilisant la transform Laplace inverse Definitions:

f (t ) = une fonction de variable indpendante de temps t, dfinie pour t 0 c..d

(t) = 0 pour t<0 F(s) = transform Laplace de (t); La transform Laplace de f(t) de lespace - t en F(s) dans lespace - s s = variable complexe L = Le symbole de la transform intgrale Laplace 0 f ( t )e st dt , c..d F(s) = L{(t)}
La transformation Laplace F(s) de (t)

F(s) = L{(t)}=
L[(t)] appliqu f(t):

f ( t )e st dt

- fait la multiplication de (t) avec e-st -fait lintgration par rapport t de 0 : pour obtenir la fonction complexe F(s)

f (t )e dt
st 0

2-5

Exemple: fonction marche unitaire u(t)

u(t) 1

u(t) = 0 pour t < 0 1 pour t > 0 Non dfini t = 0, c..d peut avoir nimporte quelle valeur entre 0 et 1.
1 est dt = 1 U(s) = L{u(t)}= 0 s

U(s) na pas de zro et un seul ple de valeur 0. La reprsentation dans le plan s des zros et ples contienne un seul ple not x dans lorigine
Im

Re

2-6

Exemple: fonction saute unit (ou fonction dHeaviside ou chelon unitaire)

u(t)

f(t) = 0 pour t 0 t pour t > 0 1 s2

F(s) = L{f(t)}=

t e st dt =

U(s) na pas de zro fini et deux ples de valeur 0 . La reprsentation dans le plan s des zros et ples contienne deux ples not xx dans lorigine

Im

xx

Re

2-7

Exemple: fonction exponentielle

f(t)

f(t) = 0 pour t 0 e-at pour t > 0 1 s+a

F(s) = L{f(t)}=

e at e st dt = 0 e ( s + a ) t dt =

F(s) na pas de zro fini et un seul ple non - zro de valeur p = - a . La reprsentation dans le plan s des zros et ples contienne un ple not x p=-a
Im

x p=-a

Re

2-8

Exemple: fonction sinusodale

f(t) = 0 pour t 0 sin (t) pour t > 0 La thorme dEuler donne 1 jt jt (e ) e 2j ainsi que sin t =
sin(t ) est dt = 1 (e( j)t + e( j)t ) est dt = F(s) = L{f(t)}= 0 2 j 0 s 2 + 2

Les ples de F(s) sont donns par s2 + 2=0 s2 = - 2 a donne les ples p1 = j and p2 = - j La reprsentation dans le plan s des zros et ples contienne deux ples imaginaires

c..d

Im

p1 = j

Re

p2 = -j

2-9

Laplace Transform Table

Voir Table 2-1 Laplace Transform Pairs dans le livre.

Les proprits de la Transform Laplace

Linearit Pour (t) et g(t) avec les transforms Laplace F(s)= L{f(t)} G(s)=L{g(t)} avec la combinaison linaire a f(t) + b g(t) et sa transform Laplace a F(s) + b G(s)

2-10

Translation dans le temps La translation dans le temps de f(t) par une dure de a f(t-a) c..d f(t) pour t=0 a la mme valeur que f(t-a) pour t=a f(t) =0 pour t<0, ou f(t-a)1(t-a) La translation du saut unit par a donne 1(t-a) =1 for t>a 0 for t<a Pour F(s) = L{f(t)}, la transform Laplace de la translation dans le temps de f(t) par une dure de a, f(t-a), est L{f(t - a)}= e-as F(s) pour a 0

Exemple: Une impulsion f(t) de dure a et amplitude A=1 f(t) =0 pour t<0 et t>a et f(t) =1 pour 0<t<a ou f(t) = 1(t) - 1(t-a) avec la transform Laplace

L{f(t)}= (1/s)(1- exp(- as ))

1(t-a) f(t) a - 1(t-a)

2-11

Transforme de drives Pour F(s) = L{f(t)} et conditions initiales f(t), f(0) etc., les transformes de drives de f(t) sont -premire drive de f(t)
L[

d f ( t )] = sF(s) f (0) dt

ou (0) est la valeur initiale de (t) pour t = 0. - deuxime drive de f(t)

d2 & ( 0) L[ 2 f ( t )] = s 2 F(s) sf (0) f dt

- n-ime drive de f(t)

dn & (0)..... sf ( n 2 ) (0) f ( n 1) (0) L[ n f ( t )] = s n F(s) s n 1 f (0) s n 2 f dt

Pour conditions initiales zro, la transform Laplace de n-ime drive de f(t) est xn F(s). La drive en temps de f(t) devienne une par s dans le domaine Laplace.

Exemple
Pour cos (t) =(1/) d/dt [sin (t)] et L{ sin (t) }=
s2 + 2
1

L{ cos (t) }= L{ d/dt [sin (t)] } = s

s2 + 2

s s2 + 2

2-12

Integration
F(s) f 1 (0) L 0 f ( t )dt = + s s

ou F(s) = L{(t)} et -1(0) = (t) dt pour t=0. Thorme de la valeur finale Si F(s) a tous les ples du cot gauche de laxe imaginaire et pas plus quun seul ple dans lorigine, alors
lim t f ( t ) = lim s 0 s F(s)

Le rgime stationnaire dun systme dans le domaine de temps peur tre obtenu avec cette quation.
(Voir Exemple 2-2)

Thorme de la valeur initiale

f(0) = lim t 0 f ( t ) = f (0) = lim s s F(s)

Produit de convolution en temps Si F(s) = L{f(t)} G(s) = L{g(t)} la transform Laplace de leur produit est
2-13

H(s) = F(s) G(s) (t)*g(t) dsigne la convolution de (t) et g(t) en temps h(t) = L-1{H(s)} = L-1{F(s)G(s)}= 0f ( t )g( )d
t

(Voir Table 2-2 Properties of Laplace Transforms)

2-14

2.3 Transformation inverse de Laplace

Transformation inverse de Laplace de la fonction complexe F(s) est (t) L1 [F(s)] = f ( t ) = 1 c + j F(s)e st ds for t > 0 c j 2j

En pratique, la transforme inverse de Laplace nest pas obtenue par intgration complexe mais avec le tableau des transformes Laplace. Souvent il faut transform F(s) pour arriv a une forme qui contienne seulement des composants trouves dans ce tableau des transformes Laplace.

La mthode est la mthode des rsidus (partial fraction expansion method). La mthode des rsidus En automatique, F(s) est souvent une fonction rationnelle
n j B js B(s) j=0 = F(s) = A(s) n A si i =0 i

A(s) et B(s) sont des polynmes en s. En automatique, la plus grande puissance en s de A(s) dpasse la plus grande puissance en s de B(s). Si non, le numrateur B(s) faut tre divis par le dnominateur A(s) pour obtenir un polynme en s plus une nouvelle fonction rationnelle. Si F(s) est transforme dans une a somme de composantes
F(s) = F1 (s) + F2 (s) + .....Fn (s)

2-15

et les transformes inverse de Laplace F1(s), F2(s), , Fn(s) sont trouves dans le tableau des transformes Laplace L1 {F(s)} = L1 {F1 (s)} + L1 {F2 (s)} + ..... + L1 {Fn (s)} = f 1 (s) + f 2 (s) + .....f n (s)

La mthode des rsidus est applique diffremment suivent les types of ples: a) ples distincts b) ples multiples c) ples complexes conjugus a) Fonction rationnelle avec des ples distincts Aprs la calculation des raciness de
A(s) = a j s j = 0,
j =1 n

les zros z1, z2,..,zm et

B(s) = b i s i = 0,
i =1 n

les ples p1, p2,..,pn , pour n m, les polynmes numerateurr and dnominateur devient
F(s) = B(s) K(s + z1)(s + z 2 )..(s + z m ) = A(s) (s + p )(s + p )...(s + pn ) 1 2

a peut tre transform dans une forme retrouve dans le tableau des
transformes Laplace
F(s) = a a B(s) K (s + z1)(s + z 2 )..(s + z m ) 1 + 2 + ... + a n = = A(s) (s + p )(s + p )...(s + pn ) (s + p ) (s + p ) (s + pn ) 1 2 1 2

2-16

Il faut calculer les valeurs des rsidus ak, pour k=1,2,,n, pour les n-ples pk, . ak sont obtenues avec
B(s) (s + pk ) A(s) s = p

= k =a k

a a a 2 + ... + (s + p ) k + (s + p ) a n 1 + (s + p ) (s + p ) k (s + p ) k (s + pn ) k (s + p ) k (s + p ) 2 1 k s = p k

qui donne pour ak

B(s) a = (s + p ) k k A(s) ss = p

b) Fonctions avec des ples multiples

m j B js B(s) j=0 F(s) = = N N A(s) N (s + p1) 1 (s + p2 ) 2 ...(s + pn ) n

lodre de multiplicit depasse 1, N1 pour p1, N2 pour p2, ., Nn pour pn,

2-17

m j B js B(s) j=0 F(s) = = N N A(s) N (s + p ) 1 (s + p ) 2 ...(s + pn ) n 1 2 a N 1 aN a N2 a an 1 + 1 ... + = + ... 1 + N N N 1 (s + p1) (s + pn ) (s + p1) 1 (s + p ) 1 (s + p2 ) 2 1

aNk sont obtenues comme montr dans lxemple du livre page 3536. (Partial-Fraction Expansion when F(s) Involves Multiple Poles) c) Ples complexes conjugus Si p1 et p2 sont des ples complexes conjugus,les rsidus a1 et a2 sont aussi complexes conjugus.
Le tableau des transformes Laplace donne
L1 k = a ep k t (s + p ) k k

p t p t p t f (t ) = L1[F(s)] = a e 1 + a e 2 + ... + a n e n 1 2

for t 0

(Voir Exemples 2-4 to 2-5, A-2-14)

2-18

Partial-Fraction Expansion with MATLAB Pour la fonction B(s)/A(s)

n j B js num B(s) j=0 F(s) = = n = A(s) Aisi den i =0

le programme MATLAB est num= [Bn Bn-1B0] den=[Am Am-1A0] On calcule ak avec [r,p,k] = residue(num,den) Les rsidus ak et les ples pk, donne
a k pour k = 1, 2,...,n (s + p ) k

(Voir Exemples 2-6 and 2-7)

2-19

2.4 La rsolution des quations diffrentielles linaires et invariantes

(Voir Exemples 2-8 and 2-9)

Exemple
a) Le systme masse-amortisseur-ressort (m-b-k) est affecte par la force f(t) et a des conditions initiales zero. Obtien X(s).

k m b x(t) f(t)

la deuxime loi de Newton

& + bx & + kx = f (t ) m& x

ms2X(s)+bsX(s)+kX(s)=F(s) ou (ms2+bs+k)X(s)=F(s)

La transforme inverse de Laplace, pour des conditions initiales zero

2-20

a donne la solution pour X(s) X(s)=F(s) / (ms2+bs+k)

La transforme inverse de Laplace pour iune force impulssion unit

F(s)=1 X(s) est X(s)=1 / (ms2+bs+k) ou X(s)=(1 / m)/( s2+sb/m+k/m) b) x(t) pour b=0 est obtenu de X(s)=(1 /m)/( s2+ k/m)= (1/k)(k/m)/( s2+ k/m) Dans le tableau des transformes Laplace on trouve
L1
= sin t 2 2 (s + )

Pour 2=k/m X(s) est donn par X(s)=(1 /m)/( s2+ k/m)= (1/k)( k/m)/( s2+ k/m)= (1/k)(k/m) (k/m)/( s2+ k/m)= (1/k)(k/m) ()/( s2+ 2) c..d x(t)= (1/k)(k/m) sin t= (1/km) sin (k/m)t
(Voir Exemples A-2-2 to A-2- 17)

2-21