Universidad Tecnolgica Nacional Departamento de Ingeniera Qumica

Facultad Regional La Plata Asignatura: Control Automtico de Procesos

Funcin de transferencia y diagramas de bloques

Introduccin Un modelo matemtico de un sistema dinmico se define como un conjunto de ecuaciones que representan la dinmica del sistema con precisin o, al menos, bastante bien. Tenga presente que un modelo matemtico no es nico para un sistema determinado. Un sistema puede representarse en muchas formas diferentes, por lo que puede tener muchos modelos matemticos, dependiendo de cada perspectiva de anlisis. La dinmica de muchos sistemas, ya sean mecnicos, elctricos, trmicos, econmicos, biolgicos, etc., se describe en trminos de ecuaciones diferenciales. Dichas ecuaciones diferenciales se obtienen a partir de leyes fsicas que gobiernan un sistema determinado, como las leyes de Newton para sistemas mecnicos y las leyes de Kirchhoff para sistemas elctricos. Debemos siempre recordar que obtener un modelo matemtico razonable es la parte ms importante de todo el anlisis.

Modelos matemticos. Los modelos matemticos pueden adoptar muchas formas distintas. Dependiendo del sistema del que se trate y de las circunstancias especficas, un modelo matemtico puede ser ms conveniente que otros. Por ejemplo, en problemas de control ptimo, es provechoso usar representaciones en el espacio de estados. En cambio, para los anlisis de la respuesta transitoria o de la respuesta en frecuencia de sistemas lineales con una entrada y una salida invariantes con el tiempo, la representacin mediante la funcin de transferencia puede ser ms conveniente que cualquier otra. Una vez obtenido el modelo matemtico de un sistema, se usan diversos recursos analticos, as como computadoras, para estudiarlo y sintetizarlo. Simplicidad contra precisin. Es posible mejorar la precisin de un modelo matemtico si se aumenta su complejidad. En algunos casos, se utilizan cientos de ecuaciones para describir un sistema completo. Sin embargo, en la obtencin de un modelo matemtico, debemos establecer un equilibrio entre la simplicidad del mismo y la precisin de los resultados del anlisis. No obstante, si no se necesita una precisin extrema, es preferible obtener solo un modelo razonablemente simplificado. De hecho, por lo general basta con obtener un modelo matemtico adecuado para el problema que se considera. Al obtener un modelo matemtico razonablemente simplificado, a menudo resulta necesario ignorar ciertas propiedades fsicas inherentes al sistema. En particular, si se pretende obtener un modelo matemtico de parmetros

concentrados lineal (es decir, uno en el cual se empleen ecuaciones diferenciales), siempre es necesario ignorar ciertas no linealidades y parmetros distribuidos (aquellos que producen ecuaciones en derivadas parciales) que pueden estar presentes en el sistema dinmico. Si los efectos que estas propiedades ignoradas tienen sobre la respuesta son pequeos, se obtendr un buen acuerdo entre los resultados del anlisis de un modelo matemtico y los resultados del estudio experimental del sistema fsico. En general, cuando se soluciona un problema nuevo, es conveniente desarrollar primero un modelo simplificado para obtener una idea general de la solucin. A continuacin se desarrolla un modelo matemtico ms completo y se usa para un anlisis con ms pormenores. Debemos estar conscientes de que un modelo de parmetros concentrados lineal que puede ser vlido si opera en baja frecuencia, tal vez no sea vlido en frecuencias suficientemente altas, debido a que la propiedad no considerada de los parmetros distribuidos puede convertirse en un factor importante en el comportamiento dinmico del sistema. Por ejemplo, la masa de un resorte puede pasarse por alto en operacin en baja frecuencia,pero se convierte en una propiedad importante del sistema en altas frecuencias. Sistemas lineales. Un sistema se denomina lineal si permite aplicar el principio de superposicin. Este principio establece que la respuesta producida por la aplicacin simultnea de dos funciones de entradas diferentes es la suma de las dos respuestas individuales. Por tanto, para el sistema lineal, la respuesta a varias entradas se calcula tratando una entrada a la vez y sumando los resultados. Este principio permite desarrollar soluciones complicadas para la ecuacin diferencial lineal a partir de soluciones simples. Si en una investigacin experimental de un sistema dinmico son proporcionales la causa y el efecto, lo cual implica que se aplica el principio de superposicin, el sistema se considera lineal.

Sistemas lineales invariantes y variantes con el tiempo. Una ecuacin diferencial es lineal si sus coeficientes son constantes o son funciones solo de la variable independiente. Los sistemas dinmicos formados por componentes de parmetros concentrados lineales invariantes con el tiempo se describen mediante ecuaciones diferenciales lineales invariantes con el tiempo (de coeficientes constantes). Tales sistemas se denominan sistemas lineales invariantes con el tiempo (o lineales de coeficientes constantes). Los sistemas que se representan mediante ecuaciones diferenciales cuyos coeficientes son funciones del tiempo, se denominan sistemas lineales variantes con el tiempo.

Sistemas no lineales. Un sistema es no lineal si no se puede aplicar el principio de superposicin. Por tanto, para un sistema no lineal la respuesta a dos entradas no puede calcularse tratando cada una a la vez y sumando los resultados. Los siguientes son ejemplos de ecuaciones diferenciales no lineales.

Aunque muchas relaciones fsicas se representan a menudo mediante ecuaciones lineales, en la mayor parte de los casos las relaciones reales no son verdaderamente lineales. De hecho, un estudio cuidadoso de los sistemas fsicos revela que incluso los llamados sistemas lineales slo lo son en rangos de operacin limitados. En la prctica, muchos sistemas electromecnicos, hidrulicos, neumticos, etc., involucran relaciones no lineales entre las variables. Por ejemplo, la salida de un componente puede saturarse para seales de entrada grandes. Puede haber una zona muerta que afecte las seales pequeas. (La zona muerta de un componente es un rango pequeo de variaciones de entrada ante las cuales el componente es insensible.) Puede ocurrir una no linealidad de la ley cuadrtica en algunos componentes. Por ejemplo, los amortiguadores que se utilizan en los sistemas fsicos pueden ser lineales para operaciones a baja velocidad, pero pueden volverse no lineales a altas velocidades, y la fuerza de amortiguamiento puede hacerse proporcional al cuadrado de la velocidad de operacin. Algunos ejemplos de las curvas caractersticas para estas no linealidades aparecen en la figura 1.

Figura 1

Algunos sistemas de control importantes son no lineales para seales de cualquier tamao. Por ejemplo, en los sistemas de control de encendido y apagado, la accin de control est activada o no activada, y no hay una relacin lineal entre la entrada y la salida del controlador. En general, los procedimientos para encontrar las soluciones a problemas que involucran tales sistemas no lineales son muy complicados. Debido a la dificultad matemtica que presentan los sistemas no lineales, resulta necesario introducir los sistemas lineales equivalentes en lugar de los no lineales. Tales sistemas lineales equivalentes slo son vlidos para un rango limitado de operacin. Una vez que se aproxima un sistema no lineal mediante un modelo matemtico lineal, pueden aplicarse varias herramientas lineales para anlisis y diseo. En la ingeniera de control, una operacin normal del sistema puede ocurrir alrededor de un punto de equilibrio, y las seales pueden considerarse seales pequeas alrededor del equilibrio. (Debe sealarse que hay muchas excepciones a tal caso.) Sin embargo, si el sistema opera alrededor de un punto de equilibrio y si las seales involucradas son pequeas, es posible aproximar el sistema no lineal mediante un sistema lineal. Tal sistema lineal es equivalente al sistema no lineal, considerado dentro de un rango de operacin limitado. Tal modelo linealizado (lineal e invariante con el tiempo) es muy importante en la ingeniera de control.

Funcin de transferencia. La funcin de transferencia de un sistema descrito mediante una ecuacin diferencial lineal e invariante con el tiempo se define como el cociente entre la transformada de Laplace de la salida (funcin de respuesta) y la transformada de Laplace de la entrada (funcin de excitacin) bajo la suposicin de que todas las condiciones iniciales son cero. Considere el sistema lineal e invariante con el tiempo descrito mediante la siguiente ecuacin diferencial:

(1)

donde y es la salida del sistema y x es la entrada. La funcin de transferencia de este sistema se obtiene tomando la transformada de Laplace de ambos miembros de la ecuacin ( l ), bajo la suposicin de que todas las condiciones iniciales son cero, o bien,

Aspectos importantes de la funcin de transferencia 1. La funcin de transferencia de un sistema es un modelo matemtico porque es un mtodo operacional para expresar la ecuacin diferencial que relaciona la variable de salida con la variable de entrada. 2. La funcin de transferencia es una propiedad de un sistema, independiente de la magnitud y naturaleza de la entrada o funcin de excitacin. 3. La funcin de transferencia incluye las unidades necesarias para relacionar la entrada con la salida; sin embargo, no proporciona informacin acerca de la estructura fsica del sistema. (Las funciones de transferencia de muchos sistemas fsicamente diferentes pueden ser idnticas.) 4. Si se conoce la funcin de transferencia de un sistema, se estudia la salida o respuesta para varias formas de entrada, con la intencin de comprender la naturaleza del sistema. 5. Si se desconoce la funcin de transferencia de un sistema, puede establecerse experimentalmente introduciendo entradas conocidas y estudiando la salida del sistema. Una vez establecida una funcin de transferencia, proporciona una descripcin completa de las caractersticas dinmicas del sistema, a diferencia de su descripcin fsica.

Respuesta al impulso unitario. Considere la salida (respuesta) de un sistema para una entrada impulso unitario cuando las condiciones iniciales son cero. Debido a que la transformada de Laplace de la funcin impulso unitario es la unidad, la transformada de Laplace de la salida del sistema es

Y(s) =G(s)

(2)

La transformada inversa de Laplace de la salida obtenida mediante la ecuacin ( 2 ) proporciona la respuesta al impulso del sistema. La transformada inversa de Laplace de G(s), bien:

se denomina respuesta al impulso. Por tanto, la respuesta-impulso g(t) es la respuesta de un sistema lineal a una entrada impulso unitario cuando las condiciones iniciales son cero. La transformada de Laplace de esta funcin proporciona la funcin de transferencia. Por tanto, la funcin de transferencia y la respuesta al impulso de un sistema

lineal e invariante con el tiempo contienen la misma informacin acerca de la dinmica del sistema. De esta manera, si se excita el sistema con una entrada impulso y se mide la respuesta, es posible obtener una informacin completa acerca de sus caractersticas dinmicas. (En la prctica, una entrada pulso con una duracin muy corta comparada con las constantes de tiempo significativas del sistema se considera un impulso.)

Diagramas de bloques La representacin grfica de las funciones de transferencia por medio de diagramas de bloques es una herramienta muy til en el control de proceso. En general, los diagramas de bloques constan de cuatro elementos bsicos: flechas, puntos de sumatoria, puntos de derivacin y bloques; en la figura (3 ) se ilustran estos elementos, de cuya combinacin se forman todos los diagramas de bloques. Las flechas indican, en general, el flujo de informacin; representan las variables del proceso o las seales de control; cada punta de flecha indica la direccin del flujo de informacin. Los puntos de sumatoria representan la suma algebraica de las flechas que entran (E(S) = R(s)- C(s)).

El punto de bifurcacin es la posicin sobre una flecha, en la cual la informacin sale y va de manera concurrente a otros puntos de sumatoria o bloques. Los bloques representan la operacin matemtica, en forma de funcin de transferencia, por ejemplo,G(s), que se realiza sobre la seal de entrada (flecha) para producir la seal de salida. Las flechas y los bloques de la figura 3 representan la siguiente expresin matemtica:

A continuacin, un resumen de las reglas del lgebra de bloques: