ACTIVIDAD 10 TRABAJO COLABORATIVO FASE 1

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS, TECNOLOGIA E INGENIERIA ROBTICA BOGOT D.C. 2014

ACTIVIDAD 10 TRABAJO COLABORATIVO FASE 1

a. En que radica la diferencia entre el modelo cinemtico directo y el modelo cinemtico inverso?

Modelado Cinemtico Directo Para desarrollar el modelo cinemtico directo, se sigue el algoritmo de DenavitHartenberg (DH). Como se observa en [3]. La figura 1-B muestra el diagrama de bloques cinemticos. De la figura 1-B y el algoritmo de DH se obtiene la tabla 1 que muestra los parmetros DH del robot. a) Robot SCORBOT ER-V+ b) Diagrama de bloques cinemticos

Figura 1. Robot SCORBOT ER-V+

Tabla 1. Parmetros DH del robot SCORBOT ER-V +

Eslabn

Con los parmetros de la tabla anterior se obtiene la matriz de transformacin de cada uno de los elementos de la cadena cinemtica. (4)

Con las matrices anteriores, se puede obtener la matriz de transformacin homognea de la cadena cinemtica completa.

La ltima columna de la matriz T de la Ec. (4), corresponde a las ecuaciones de la posicin del efector final. (5) (6) (7) Las Ec. (5), (6) y (7) forman el modelo cinemtico directo del robot SCORBOT ERV+.

Modelo Cinemtico Inverso Las ecuaciones que conforman el modelo cinemtico inverso, se obtienen de las relaciones geomtricas existentes en la figura 2. a) Esquema superior

b) Esquema lateral

Figura 2. Esquemas de relacin entre las coordenadas articulares y la posicin final El modelo cinemtico inverso est formado por las siguientes ecuaciones:

En conclusin la diferencia radica en que en el modelo cinemtico directo se desarrolla de forma lineal, de all la utilizacin de matrices bajo el algoritmo DH. En el caso del modelo inverso est dada por las relaciones geomtricas que existen entre la posicin inicial y final dadas las coordenadas.

b. Que son las matrices de rotacin y de transformacin.

Matriz de Rotacin: permite representar la posicin y orientacin de un objeto en un espacio determinado, y en robtica de es vital importancia conocer este movimiento y para ellos se recurre a las matrices de Rotacin, se puede hallar este movimiento en espacios 2D y 3D. La matriz de transformacin empleada en este trabajo se obtiene mediante la consideracin de los siguientes movimientos

La Matriz de Rotacin est dada por:

Se usan las Identidades Trigonomtricas

Matriz de Transformacin:

Una matriz de Transformacin Homognea que transforma un vector de posicin expresado en coordenadas homogneas respecto a un sistema de coordenadas que ha sido rotado y trasladado a otro sistema de coordenadas, se define como una matriz de 4 x 4 y en general consistente de cuatro submatrices de la forma.

Sea un punto de coordenadas P uvw respecto al sistema UVW, cuyo origen coincide con el origen del sistema XYZ, si sobre el sistema UVW se aplican movimientos de rotacin y traslacin (ver figura 2) las nuevas coordenadas punto P uvw respecto al sistema fijo XYZ son obtenidas mediante el producto de una matriz de transformacin y el vector expresado en coordenadas homogneas. Ntese que el vector Pxyz tambin est expresado en coordenadas homogneas.

La matriz de transformacin permite localizar los puntos respecto al sistema fijo XYZ que definen una curva en el sistema UVW cuando este ha experimentado movimientos de rotacin y traslacin. c. Que son los parmetros de Denavit _ Hartenberg, explique estos para un Robot PUMA. Debido a que el movimiento y orientacin de robot puede describirse usando cuatro magnitudes asociadas a cada articulacin en las cuales una es la variable de la articulacin y el resto son fijos. Los parmetros que permiten venir una representacin de las relaciones de traslacin y rotacin entre los enlaces adyacentes. As, la variable de una articulacin i de rotacin se representar a mediante el Angulo i y la de una prismtica mediante el desplazamiento d i. Los otros dos parmetros de la articulacin son la distancia a i1 entre el eje de la articulacin i -1 y el eje de la articulacin i, medida sobre la lnea perpendicular comn y el Angulo entre estos dos ejes (ngulo entre las proyecciones de los dos ejes en un plano cuya normal es la perpendicular comn) medido como rotacin alrededor de la perpendicular comn hasta coincidir las direcciones de los ejes. Cuando el eje i - 1 y el eje i se intersectan, el valor del parmetro ai es cero.

Las cadenas cinemticas se describirn indicando los cuatro parmetros de D-H de las articulaciones. En la primera articulacin de la cadena, el valor de los parmetros a0 y a0 el parmetro d es arbitrario y se toma como cero. Si la articulacin es de rotacin, se toma tambin cero. Cuando la articulacin es prismtica, el parmetro ii se hace igual cero.

d. Qu es una matriz de transformacin compuesta Las transformaciones compuestas se generan mediante una serie de operaciones elementales de traslacin o rotacin. Si se desea conocer la localizacin de la pinza situada en el extremo del ltimo enlace, es necesario estudiar la transformacin compuesta que relaciona este extremo con la base del manipulador. Una transformacin compuesta es una secuencia de transformaciones, una tras otra. Observe las matrices y las transformaciones de la siguiente lista: Matriz A Matriz B Matriz C Rotacin de 90 grados Ajuste de escala en un factor de 2 en la direccin del eje x Traslacin de 3 unidades en la direccin del eje y

Si se comienza con el punto (2, 1), representado por la matriz [2 1 1], y se multiplica por A, despus por B y despus por C, el punto (2, 1) experimentar las tres transformaciones en el orden indicado.

[2 1 1]ABC = [-2 5 1] En lugar de almacenar las tres partes de la transformacin compuesta en tres matrices diferentes, se pueden multiplicar A, B y C a la vez para obtener una nica matriz 3x3 que almacene toda la transformacin compuesta. Imagine que ABC = D. En este caso, un punto multiplicado por D da el mismo resultado que un punto multiplicado por A, despus por B y despus por C. [2 1 1]D = [-2 5 1] En la siguiente ilustracin se muestran las matrices A, B, C y D.

El hecho de que la matriz de una transformacin compuesta pueda crearse multiplicando matrices de transformacin individuales significa que cualquier secuencia de transformaciones afines puede almacenarse en un nico objeto Matrix.

Referencias Bibliogrficas

1. Freddy F. Valderrama Gutirrez. Alfredo Lpez. Mdulo de Robtica. UNAD. Cead Duitama. (2010). 134p.

2. M en C. Josu Romn Martnez Mireles*, Dr. Gerardo Vicente Guerrero Ramrez, Dr. Luis Gerardo Vela Valds. (2007). MODELADO DEL ROBOT SCORBOT ER-V+. Recuperado el 28 de octubre de 2013 de, congreso.pucp.edu.pe/cibim8/pdf/19/19-29.doc

3. Ing. Martnez Valdz Armando (Prof. Tecnolgico de Estudios Superiores de Ecatepec), M. en C. Lpez Amaro. Maria de los ngeles (Prof. Tecnolgico de Estudios Superiores de Ecatepec), M. en C. Rodrguez Pazos Gerardo (Prof. Tecnolgico de Estudios Superiores de Ecatepec), Ing. Serrano Guzmn Juan (Prof. Tecnolgico de Estudios Superiores de Ecatepec). Aplicacin de

Matrices de Transformacin en el control de posicin cinemtico de un o ot articulado de tres grados de li ertad ecuperado el de octu re de de,forja uji es docman view php onencia o otica pdf