INSTITUTO TECNOLOGICO SUPERIOR DE ALVARADO CAMPUS TLALIXCOYAN

CARRERA: INGENIERIA MECANICA.

MATERIA: DINMICA DE MAQUINARIA.

ALUMNO: ANTONIO HERMIDA SALAS.

DOCENTE: M.C ALEXANDRO BARRADAS DAZ

TEMA: ANALISIS DINAMICO DE MAQUINAS.

El anlisis dinmico estudia el movimiento causado por la accin de las fuerzas aplicadas sobre el mecanismo. Para obtener el movimiento del sistema es necesario resolver

ecuaciones diferenciales lo que le convierte en un problema relativamente ms complejo que el problema cinemtico. El anlisis dinmico puede dividirse en los siguientes problemas: Posicin de equilibrio esttico: Consiste en encontrar la posicin del sistema en la cual todas las fuerzas de gravedad, externas, elsticas y reacciones s encuentran en equilibrio. Problema dinmico inverso: Consiste en encontrar las fuerzas o momentos necesarios en motores y/o actudores del mecanismo para producir un determinado movimiento. Es un anlisis cinemtico y dinmico. Primero se resuelve el problema cinemtico con la completa determinacin de posicin, velocidad y aceleracin. Posteriormente se obtienen las fuerzas necesarias para obtener ese movimiento. Problema dinmico directo: Conocidas las fuerzas y momentos aplicados por los motores y/o actuadores consiste en obtener el movimiento del sistema multicuerpo. Es lo que habitualmente se conoce como simulacin dinmica. El problema dinmico directo implica la resolucin de un sistema no lineal de ecuaciones diferenciales ordinarias que deben ser integradas numricamente. Considerando los tipos generales de movimientos de un cuerpo rgido: Movimiento traslacional: Si A y B son dos puntos cualesquiera del cuerpo, sus posiciones r rA rB / A estarn relacionadas por la regla del tringulo para la suma de vectores: B . Como la posicin de B relativa a A (rB/A) es constante tanto en mdulo como en direccin, su derivada ser nula, as al derivar respecto al tiempo la ecuacin anterior se tiene simplemente:

vB v A
Expresin que nos dice que en un cuerpo rgido en traslacin todos sus puntos tienen igual velocidad. Podemos derivar respecto al tiempo la ecuacin anterior y obtenemos:

aB a A
Expresin que nos dice que en un cuerpo rgido en traslacin todos sus puntos tienen igual aceleracin.

Movimiento plano: Cada punto del cuerpo permanece en un plano. Como todos los puntos de rectas perpendiculares a un plano tienen igual movimiento, bastar considerar el movimiento en un solo plano. En adelante, se utilizar el plano que contiene el centro de masa al que llamaremos plano del movimiento. As, la posicin de un cuerpo rgido en movimiento plano quedar determinada al dar la situacin de un punto y la orientacin de una recta del plano del movimiento. La orientacin de la recta se puede determinar o bien dando el ngulo que forma con una direccin fija o dando la situacin de dos puntos cualesquiera de la recta. El movimiento de todo el cuerpo podr determinarse a partir del movimiento de dicho punto y el movimiento de la recta.

Movimiento rotacional: En la rotacin en torno a un eje fijo, los puntos que no estn en el eje recorren trayectorias circulares centradas en dicho eje. La velocidad del punto P puede escribirse en funcin de un vector velocidad angular definido por: = k , de - direccin: la del eje en torno al cual gira el cuerpo - sentido: regla de la mano derecha y en funcin de rP (vector de posicin del punto P medido relativo al eje de rotacin), de la siguiente manera:

vP x rP rP et

Expresando el producto vectorial en funcin de las coordenadas x-y, tenemos:

vP ( k) x (rP cos i rP sen j) rP sen i rP cos j

La aceleracin del punto P que recorre su trayectoria circular alrededor del eje de rotacin, tendr componentes normal y tangencial. La componente normal de la aceleracin se podr escribir en la forma: 2 P n P P t P n

(a ) x v ( k) x (r e ) r e

As

aP x rP x vP x rP x ( x rP )