IDEA

UNIVERSIDAD GALILEO IDEA CEI: SAN LORENZO, HUEHUETENANGO. NOMBRE DE LA CARRERA: LICENCIATURA EN INFORMTICA Y ADMINISTRACIN DE LAS TELECOMUNICACIONES CURSO: HORARIO: TUTOR: PAQUETES DE SOFTWARE I 16:00 18:00 Horas ERICK ERNESTO MORALES

SISTEMAS DE CONTROL SEMANA 8

ALUMNOS: MAZARIEGOS CANO, EDUARDO MAZARIEGOS CARRERA, EDUARDO JERNIMO PEREZ, EVA REGINA SOTO MARTINEZ, GESLER EDILZAR GARCA, MONICA AZUCENA MENDOZA ESCOBAR, LUIS FERNANDO RIVERA RIVAS, OCTAVIO CECILIO SAMAYOA SAMAYOA, RODIN SOCORRO FECHA DE ENTREGA: 15/03/2014 SEMANA: 8

14008125 14008127 14004279 14004285 14008123 14008129 14004282 14008130

INDICE

ANALISIS DE BODE ANALISIS DE ESTABILIDAD DE NYQUIST ANALISIS FRECUENCIAL ANEXO CLASIFICACIN DE SISTEMAS DE CONTROL CONCLUSIN CONTROLES PID DIAGRAMA DE BLOQUES DISEO Y CONSTRUCCIN E-GRAFIAS FUNCION DE ESCALON UNITARIO FUNCION DE TRANSFERENCIA FUNCIN IMPULSO UNITARIO MODELADO EN EL ESPACIO DE ESTADOS RECOMENDACIONES SEALES Y SISTEMAS DE CONTROL SISTEMA SISTEMA DE CONTROL SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN SISTEMAS DE PRIMER ORDEN TRANSFORMADA DE LAPLACE TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE

34 35 32 51 15 45 37 23 41 49 13 20 13 26 47 12 14 11 29 28 16 17

OBJETIVOS

Dar una introduccin a Sistemas de Control, para inculcar una idea y conocimientos sobre el tema. Dar a conocer la importancia y complejidad de los sistemas de control Dar a conocer la relevancia de los Sistemas De Control, y su utilidad en el medio actual. Determinar la importancia de los sistemas de control en el rea de Informtica y Telecomunicaciones.

JUSTIFICACIN
Es importante, empezar la introduccin a estos temas, de importancia relevante en el aspecto de la informtica y las telecomunicaciones, ya que es una de las bases

fundamentales. As mismo mostrar el papel fundamental de los sistemas de control en la actualidad, ya que estos son utilizados en muchos de los electrnicos o sistemas que usamos o con los que nos involucramos en nuestra vida diaria.

INTRODUCCIN

istemas de control, son aquellos que su principal funcin es dar una salida a cada entrada que este reciba. Hoy en da el uso de los sistemas de control es muy diverso, se pueden aplicar desde la gua y navegacin de proyectiles as como de naves espaciales, barcos y aviones. En la industria tambin encontramos numerosos usos ara los sistemas de control. Pero los sistemas de control no estn limitados a la ciencia a la industria. Podemos encontrar sencillos sistemas de control en los sistemas de calefaccin de las casas, por ejemplo. Incluso los sistemas de entretenimiento, como los DVD o reproductores de CD, cuentan con un sistema de control integrado. Por lo que es de vital importancia su conocimiento, entendimiento y comprensin en cualquier rea tcnica, especialmente si lleva con ello el uso de la electrnica, siendo estos uno de los aspectos ms importantes de ella. As mismo conocer los tipos de variantes que puedan existir, su aplicacin, diagramacin y las herramientas esenciales para prueba y anlisis de ellos.

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SISTEMA DE CONTROL
Un sistema de control puede definirse conceptualmente como un ente que recibe unas acciones externas o variables de entrada, y cuya respuesta a estas acciones externas son las denominadas variables de salida. Las acciones externas al sistema se dividen en dos grupos, variables de control, que se pueden manipular, y perturbaciones sobre las que no es posible ningn tipo de control.

Esquema general de un sistema Dentro de los sistemas se encuentra el concepto de sistema de control. Un sistema de control es un tipo de sistema que se caracteriza por la presencia de una serie de elementos que permiten influir en el funcionamiento del sistema. La finalidad de un sistema de control es conseguir, mediante la manipulacin de las variables de control, un dominio sobre las variables de salida, de modo que estas alcancen unos valores prefijados (consigna). Un sistema de control ideal debe ser capaz de conseguir su objetivo cumpliendo los siguientes requisitos: Garantizar la estabilidad y, particularmente, ser robusto frente a perturbaciones y errores en los modelos. Ser tan eficiente como sea posible, segn un criterio preestablecido. Normalmente este criterio consiste en que la accin de control sobre las variables de entrada sea realizable, evitando comportamientos bruscos e irreales. Ser fcilmente implementable y cmodo de operar en tiempo real con ayuda de un ordenador.

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Los elementos bsicos que forman parte de un sistema de control y permiten su manipulacin son los siguientes: SENSORES. Permiten conocer los valores de las variables medidas del sistema. CONTROLADOR. Utilizando los valores determinados por los sensores y la consigna impuesta, calcula la accin que debe aplicarse para modificar las variables de control en base a cierta estrategia. ACTUADOR. Es el mecanismo que ejecuta la accin calculada por el controlador y que modifica las variables de control. SEALES Y SISTEMAS DE CONTROL En los sistemas de control, una magnitud fsica variable se representa generalmente mediante una seal elctrica que vara de manera tal que describe dicha magnitud. Por ejemplo, una seal elctrica ser la variacin de la salida de tensin de un termopar que mide temperatura y la variacin de temperatura la transforma en variacin de tensin. Los dispositivos, circuitos y sistemas electrnicos manipulan seales elctricas. TIPOS DE SEALES SEAL ANALGICA (n infinito de valores) y que tiene una variacin continua en el tiempo. SEAL DIGITAL (n finito de valores) y que tiene una variacin discreta de valores en el tiempo. SEAL DIGITAL BINARIA (dos valores concretos, 1 y 0) la seal elctrica slo puede adoptar dos niveles de tensin.

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VENTAJAS DE USAR SEALES EN SISTEMAS DE CONTROL Resulta muy sencillo procesarlas mediante circuitos electrnicos, que son tanto econmicos como fiables. Pueden transmitirse sin dificultad a largas distancias. Pueden almacenarse para ser posteriormente reproducidas.

FUNCION DE ESCALON UNITARIO La funcin escaln de Heaviside, tambin llamada funcin escaln unitario, debe su nombre al matemtico ingls Oliver Heaviside. Es una funcin discontinua cuyo valor es 0 para cualquier argumento negativo, y 1 para cualquier argumento positivo:

Tiene aplicaciones en ingeniera de control y procesamiento de seales, representando una seal que se enciende en un tiempo especfico, y se queda encendida indefinidamente.

FUNCIN IMPULSO UNITARIO Algunos sistemas mecnicos suelen estar sometidos a una fuerza externa (o a una tensin elctrica en el caso de los circuitos elctricos) de gran magnitud, que solamente acta durante un tiempo muy corto. Por ejemplo, una descarga elctrica podra caer sobre el ala vibrante de un avin; a un cuerpo sujeto a un resorte podra drsele un fuerte golpe con un martillo, una pelota (de beisbol, de golf o de tenis) inicialmente en reposo, podra ser enviada velozmente por los aires al ser golpeada con violencia con un objeto como una bat de beisbol, un bastn de golf o una raqueta de tenis. La funcin impulso unitario puede servir como un modelo para tal fuerza.

La funcin

dada por

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Donde

se conoce como la funcin impulso unitario. La grfica de la y se muestra en la figura.

funcin escaln para

Observacin: para valores pequeos de

, se tiene que

es una funcin .

constante de gran magnitud que est activa por un tiempo muy corto alrededor de

SISTEMA Es un objeto complejo cuyos componentes se relacionan con al menos algn otro componente; puede ser material o conceptual. Todos los sistemas tienen composicin, estructura y entorno, pero slo los sistemas materiales tienen mecanismo, y slo algunos sistemas materiales tienen figura (forma). Segn el sistemismo, todos los objetos son sistemas o componentes de otro sistema. Por ejemplo, un ncleo atmico es un sistema material fsico compuesto de protones y neutrones relacionados por la interaccin nuclear fuerte; una molcula es un sistema material qumico compuesto de tomos relacionados por enlaces qumicos; una clula es un sistema material biolgico compuesto de orgnulos relacionados por enlaces qumicos no-covalentes y rutas metablicas; una corteza cerebral es un sistema material biolgico compuesto de neuronas relacionadas por potenciales de

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accin y neurotransmisores; un ejrcito es un sistema material social y parcialmente artificial compuesto de personas y artefactos relacionados por el mando, el abastecimiento, la comunicacin y la guerra; el anillo de los nmeros enteros es un sistema conceptual algebraico compuesto de nmeros positivos, negativos y el cero relacionados por la suma y la multiplicacin; y una teora cientfica es un sistema conceptual lgico compuesto de hiptesis, definiciones y teoremas relacionados por la correferencia y la deduccin (implicacin). CLASIFICACIN DE SISTEMAS DE CONTROL SISTEMA DE CONTROL DE LAZO ABIERTO: Es aquel sistema en que solo acta el proceso sobre la seal de entrada y da como resultado una seal de salida independiente a la seal de entrada, pero basada en la primera. Esto significa que no hay retroalimentacin hacia el controlador para que ste pueda ajustar la accin de control. Es decir, la seal de salida no se convierte en seal de entrada para el controlador. Ejemplo 1: el llenado de un tanque usando una manguera de jardn. Mientras que la llave siga abierta, el agua fluir. La altura del agua en el tanque no puede hacer que la llave se cierre y por tanto no nos sirve para un proceso que necesite de un control de contenido o concentracin. Ejemplo 2: Al hacer una tostada, lo que hacemos es controlar el tiempo de tostado de ella misma entrando una variable (en este caso el grado de tostado que queremos). En definitiva, el que nosotros introducimos como parmetro es el tiempo. Estos sistemas se caracterizan por: Ser sencillos y de fcil concepto. Nada asegura su estabilidad ante una perturbacin. La salida no se compara con la entrada. Ser afectado por las perturbaciones. stas pueden ser tangibles o intangibles. La precisin depende de la previa calibracin del sistema. SISTEMA DE CONTROL DE LAZO CERRADO: Son los sistemas en los que la accin de control est en funcin de la seal de salida. Los sistemas de circuito cerrado usan la retroalimentacin desde un resultado final para ajustar la accin de control en consecuencia. El control en lazo cerrado es imprescindible cuando se da alguna de las siguientes circunstancias: Cuando un proceso no es posible de regular por el hombre. Una produccin a gran escala que exige grandes instalaciones y el hombre no es capaz de manejar.

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Vigilar un proceso es especialmente difcil en algunos casos y requiere una atencin que el hombre puede perder fcilmente por cansancio o despiste, con los consiguientes riesgos que ello pueda ocasionar al trabajador y al proceso. Sus caractersticas son: Ser complejos, pero amplios en cantidad de parmetros. La salida se compara con la entrada y le afecta para el control del sistema. Su propiedad de retroalimentacin. Ser ms estable a perturbaciones y variaciones internas. Un ejemplo de un sistema de control de lazo cerrado sera el termotanque de agua que utilizamos para baarnos. Otro ejemplo sera un regulador de nivel de gran sensibilidad de un depsito. El movimiento de la boya produce ms o menos obstruccin en un chorro de aire o gas a baja presin. Esto se traduce en cambios de presin que afectan a la membrana de la vlvula de paso, haciendo que se abra ms cuanto ms cerca se encuentre del nivel mximo.

TRANSFORMADA DE LAPLACE La Transformada de Laplace es una tcnica Matemtica que forma parte de ciertas transformadas integrales como la transformada de Fourier, la transformada de Hilbert, y la transformada de Mellin entre otras. Estas transformadas estn definidas por medio de una integral impropia y cambian una funcin en una variable de entrada en otra funcin en otra variable. La transformada de Laplace puede ser usada para resolver Ecuaciones Diferenciales Lineales y Ecuaciones Integrales. Aunque se pueden resolver algn tipo de ED con coeficientes variables, en general se aplica a problemas con coeficientes constantes. Un requisito adicional es el conocimiento de las condiciones iniciales a la misma ED. Su mayor ventaja sale a relucir cuando la funcin en la variable independiente que aparece en la ED es una funcin seccionada. Cuando se resuelven ED usando la tcnica de la transformada, se cambia una ecuacin diferencial en un problema algebraico. La metodologa consiste en aplicar la transformada a la ED y posteriormente usar las propiedades de la transformada. El problema de ahora consiste en encontrar una funcin en la variable independiente tenga una cierta expresin como transformada.
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Definicin de la Transformada Sea f una funcin definida para como , la transformada de Laplace de f(t) se define

Cuando tal integral converge Notas La letra s representa una nueva variable, que para el proceso de integracin se considera constante La transformada de Laplace convierte una funcin en t en una funcin en la variable s Condiciones para la existencia de la transformada de una funcin: De orden exponencial Continua a trozos

TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE La transformada inversa de Laplace se define por medio de una integral de inversin compleja que puede aplicarse a una funcin F(s) para generar una funcin f(t): Al aplicar la transformada de Laplace a una ecuacin diferencial la convertimos en una ecuacin algebraica, la cual podemos resolver para Ahora, como , es decir, .

si pudiramos devolvernos obtendramos la solucin ,

que buscamos. Es decir, necesitamos de la transformada inversa para hallar la funcin

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Entonces definamos la transformada inversa.

Si

es la transformada de Laplace de una funcin continua

es decir, Laplace de ,

, entonces la transformada inversa de escrita es , es decir,

RESPUESTA IMPULSIONAL Respuesta temporal de un sistema producida por la aplicacin de una distribucin de Dirac (o impulso unitario) a una de sus entradas. Para un sistema lineal la respuesta impulsional es la derivada con relacin al tiempo de la respuesta a un escaln unitario. Tenemos un sistema discreto L.T.I (lineal e invariante temporal) y estamos interesados en determinar la salida de dicho sistema cuando se tiene una cierta seal a la entrada. Aqu hay tres cuestiones clave, la primera consiste en que cualquier seal se puede poner como combinacin lineal de una serie de impulsos unitarios

Si queremos determinar la salida de la seal discreta {xn} aplicaremos

Recordando la expresin anterior se tiene Aqu se aplica la 2 Cuestin clave el sistema es lineal

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Se tiene la actuacin del sistema sobre la seal impulso unitario retardado. Definimos la respuesta impulsional de un sistema discreto, hk , como la salida del sistema cuando la entrada es el impulso unitario esto es hk=T{#k}.

Finalmente como el Sistema es invariante Temporal se llega a el anterior productosuma se conoce como la Convolucin de

Dado un sistema lineal e invariante en el tiempo cuya funcin de transferencia viene dada por G (s)= Y (s) U (s) se denomina respuesta impulsional a la salida obtenida tras aplicar como entrada un impulso unitario (t) . Para obtener la respuesta impulsional se hallar la transformada de Laplace de la salida, equivalente a Y(s) = G(s)U(s) Si x(t) = (t)U(s) = 1, por tanto Y(s) = G(s) y aplicando la transformada inversa de Laplace y(t) = g(t) Llamada respuesta impulsional del sistema.

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La funcin de transferencia y la respuesta impulsional contienen la misma informacin sobre la dinmica del sistema, siendo posible obtener las caractersticas dinmicas de un sistema excitndolo con un impulso unitario y midiendo su respuesta. Las seales de entrada, salida y respuesta impulsional estn relacionadas entre s a travs de la integral de Convolucin definida como y(t) = u()g(t )d Para la determinacin de g(t) se aplicar en la prctica una seal impulso aproximada, consistente en un pulso de corta duracin en comparacin con las constantes de tiempo significativas del sistema, segn se muestra en la Figura 3.7.

FUNCION DE TRANSFERENCIA Funcin de transferencia de un sistema: Se usa extensivamente en el anlisis y diseo de sistemas lineales invariantes en el tiempo. Es un modelo matemtico del sistema, en el sentido de que expresa la ecuacin diferencial que relaciona la variable de salida con respecto a la variable de entrada. Es una propiedad del sistema, completamente independiente de la seal de entrada. Relaciona las variables de entrada y de salida, pero no proporciona informacin sobre la estructura fsica del sistema. Puede definirse tambin como la transformada de Laplace de la respuesta al impulso del sistema. Si la funcin de transferencia de su FUNCIN DE TRANSFERENCIA REPRESENTACIN GRAFICA Formas de representacin graficas ms usuales de la funcin de transferencia cuando se trabaja en el dominio de la frecuencia DIAGRAMA DE POLOS Y CEROS: CASO RACIONAL Sea la funcin de transferencia Se puede representar G(s) indicando la posicin de sus ceros ci y de sus polos pi en el plano de la variable complejas En ocasiones para conocer la respuesta de un sistema en funcin del tiempo, se aplican en la entrada del elemento seales conocidas y se evalan la respuesta que

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aparece en su salida. De este modo se obtiene la llamada respuesta transitoria. En general se introduce por la entrada del sistema una seal en forma de escaln. Sin embargo es mucho ms operativo estudiar matemticamente la respuesta del sistema mediante la llamada funcin de transferencia. Por medio de la funcin de transferencia se puede conocer: La respuesta del sistema ante una seal de entrada determinada. La estabilidad del sistema (si la respuesta del sistema se va a mantener dentro de unos lmites determinados). Qu parmetros se pueden aplicar al sistema para que ste permanezca estable. Se define funcin de transferencia G(s) de un sistema como el cociente entre la transformada de Laplace de la seal de salida y la transformada de Laplace de seal de entrada, suponiendo las condiciones iniciales nulas.

Matemticamente se representar:

Caractersticas de la funcin de transferencia: La funcin de transferencia es una propiedad del sistema y depende de las propiedades fsicas de los componentes del sistema, es por tanto independiente de las entradas aplicadas. La funcin de transferencia viene dada como el cociente de dos polinomios en la variable compleja s de Laplace, uno, N(s) (numerador) y otro D(s) (denominador). El grado del denominador de la funcin de transferencia es el orden del sistema. El polinomio del denominador, D(s), se llama ecuacin caracterstica del sistema.

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Distintos sistemas pueden compartir la misma funcin de transferencia, por lo que sta no proporciona informacin a cerca de la estructura interna del mismo. Conocida la funcin de transferencia de un sistema se puede estudiar la salida del mismo para distintos tipos de entradas. La funcin de transferencia es muy til para, una vez calculada la transformada de Laplace de la entrada, conocer de forma inmediata la transformada de Laplace de la salida. Calculando la trasformada inversa se obtiene la respuesta en el tiempo del sistema ante esa entrada determinada. El polinomio del denominador de la funcin de transferencia, D(s), se llama funcin caracterstica, ya que determina, por medio de los valores de sus coeficientes, las caractersticas fsicas de los elementos que componen el sistema. La funcin caracterstica igualada a cero se conoce como ecuacin caracterstica del sistema:

Las races de la ecuacin caracterstica se denominan polos del sistema. Las races del numerador N(s) reciben el nombre de ceros del sistema. Una funcin de transferencia de una red es el cociente entre un fasor de respuesta y un fasor de excitacin, que pueden o no estar definidos en el mismo par de nodos. Un ejemplo de funciones de transferencia es una admitancia o una impedancia:

. y

Estas funciones de transferencia tienen dimensiones. La primera dimension es de

la segunda de . Hay tambin funciones de transferencia adimensionales: funcin de transferencia de voltaje (V2/V1), de corriente (I2/I1).

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DIAGRAMA DE BLOQUES Un sistema de control puede constar de cierta cantidad de componentes. Para mostrar las funciones que realiza cada componente se acostumbra usar representaciones esquemticas denominadas Diagrama en Bloques. Este tipo de diagramas emplea tres smbolos: BLOQUE Sirve para representar un sistema al que llega informacin (variable de entrada) y en el que se produce informacin (variable de salida). Se lo identifica con una letra Mayscula que da el valor del bloque. SEAL Representativa de variables de entrada o salida. La direccin del flujo de informacin viene dado por el sentido de la flecha. Se caracteriza con una letra minscula. SUMADOR Elemento que sirve para combinar dos seales de entrada generando una salida que es su suma (o resta).

OPERACIONES ELEMENTALES Dos son las operaciones elementales definidas para los Diagramas en bloque. Una la que define la funcin del bloque y que se esquematiza como sigue:

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La variable de entrada es 'a', perfectamente individualizada por la direccin de la flecha. La variable de salida es 'b' y la relacin matemtica entre ambas es: b=G a Se quiere poner de manifiesto una relacin causa-efecto. La variable de entrada 'a' influye (causa) en el sistema determinado por el bloque G que genera una variable de salida (efecto). Esta variable de salida es la consecuencia de la entrada 'a' y de la naturaleza del sistema 'G'. Cada bloque tieneuna sola entrada y una sola salida. La combinacin de seales se hace a travs del sumador al que ingresan dos seales de entrada y de la que resulta una salida, la suma (o resta) de las entradas:

Cuando una de las seales se resta, debe indicarse explcitamente en la proximidad del sumador con el signo '(-)'. Toda la representacin de un sistema fsico en el que existen diversos subsistemas y en que se relacionan diversas variables se debe describir con estos tres elementos. LGEBRA ELEMENTAL DE BLOQUES Los diagramas en bloques representados por muchos bloques y seales intermedias pueden simplificarse en un solo bloque cuyo valor es una funcin de los bloques individuales pero no de las seales intermedias. Para simplificar diagramas muy complejos se pueden emplear las tres reglas elementales (y toda otra que se deduzca a partir de ellas) que se presentan en la Tabla siguiente.

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Empleando estas reglas se puede simplificar diagramas integrados por diversos elementos hasta llegar a una representacin mnima. A modo de ejemplo, se puede considerar el diagrama siguiente (muy difundido en Control de Procesos) que consta de 4 bloques y 2 sumadores. Se pretende encontrar la relacin entre "r" (entrada) e "y" (salida) a travs de un un solo bloque equivalente.

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MODELADO EN EL ESPACIO DE ESTADOS En ingeniera de control, una representacin de espacios de estados es un modelo matemtico de un sistema fsico descrito mediante un conjunto de entradas, salidas y variables de estado relacionadas por ecuaciones diferenciales de primer orden que se combinan en una ecuacin diferencial matricial de primer orden. Para prescindir del nmero de entradas, salidas y estados, las variables son expresadas como vectores y las ecuaciones algebraicas se escriben en forma matricial (esto ltimo slo puede hacerse cuando el sistema dinmico es lineal e invariante en el tiempo). La representacin de espacios de estado (tambin conocida como aproximacin en el dominio del tiempo) provee un modo compacto y conveniente de modelar y analizar sistemas con mltiples entradas y salidas. Con entradas y salidas, tendramos que escribir veces la transformada de Laplace para procesar toda la informacin del sistema. A diferencia de la aproximacin en el dominio de la frecuencia, el uso de la representacin de espacios de estado no est limitado a sistemas con componentes lineales ni con condiciones iniciales iguales a cero. El espacio de estado se refiere al espacio de dimensiones cuyos ejes coordenados estn formados por variables de estados. El estado del sistema puede ser representado como un vector dentro de ese espacio. Variables de estado

Modelo de espacio de estado tpico Las variables de estado son el subconjunto ms pequeo de variables de un sistema que pueden representar su estado dinmico completo en un determinado instante. Estas variables de estado deben ser linealmente independientes; una variable de estado no puede ser una combinacin lineal de otras variables de estado. El nmero mnimo de variables de estado necesarias para representar un sistema dado, n, es normalmente igual al orden de la ecuacin diferencial que define al sistema. Si el sistema es representado en forma de funcin de transferencia, el nmero mnimo de

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Variables de estado es igual al orden del denominador de la funcin transferencia despus de haber sido reducido a una fraccin propia. Cabe destacar que al convertir una representacin de espacio de estado a la forma de funcin de transferencia puede perderse informacin interna sobre el sistema, pudiendo por ejemplo describir un sistema como estable aun cuando la representacin de espacio de estado indica que es inestable en ciertos puntos. En circuitos elctricos, el nmero de variables de estado es a menudo, pero no siempre, igual al nmero de elementos almacenadores de energa, como bobinas y condensadores. Sistemas lineales Una forma general de representacin de espacios de estado de un sistema lineal con entradas, salidas y variables de estado se escribe de la siguiente forma:

Donde ; , , , , ; ;

. Es llamado vector de estados, es llamado vector de salida, es la matriz de estados, es es la

llamado vector de entradas (o control), matriz de entrada, directa. Por simplicidad,

es la matriz de salida, y

es la matriz de transmisin

normalmente se toma como la matriz cero, p. ej.: se

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elige que el sistema no tenga transmisin. Ntese que en esta formulacin general se supone que todas las matrices son variantes en el tiempo, p. ej.: algunos o todos sus elementos pueden depender del tiempo. La variable temporal puede ser una "continua" (p. ej.: ) o una discreta (p. ej.: ): en ste ltimo caso la variable temporal es generalmente indicada como . Dependiendo de las consideraciones tomadas, la representacin del modelo de espacios de estado puede tomar las siguientes formas: Tipo de sistema continuo e invariante en el tiempo continuo y variante en el tiempo Discreto e invariante en el tiempo Discreto y variante en el tiempo Transformada de Laplace de continua e invariante en el tiempo Transformada Z de discreta e invariante en el tiempo Modelo de espacio de estados

SISTEMAS DE PRIMER ORDEN Un sistema de primer orden no es sino aquel cuyo modelo se expresa en UNA ecuacin diferencial ordinaria (a pesar de llamarse "sistema") que tiene slo la primera derivada de la variable de respuesta del sistema. Esta puede ser escrita en trminos clsicos, con coeficientes asignados a las variables de salida y de entrada (la entrada es la funcin por la que existe al sistema) y encontrar luego su "constante de tiempo" P y su "ganancia" KP. Utilizando los coeficientes "ai" y "bj" en la Ecuacin, resulta: NOTA: si a0=0,

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Conocido este ltimo como proceso "puramente capacitivo". El anlisis de la respuesta dinmica de un sistema puramente capacitivo consiste en determinar cmo cambia y(t) con f(t). Por ejemplo, frente a un cambio escaln (cuya transformada es 1/s): Es decir, un cambio escaln produce un incremento permanente en el tiempo (hasta infinito). Recibe, por eso, el nombre de "integrador puro". Se observa que un sistema capacitivo o integrador puro producira serios problemas de comportamiento dinmico, comportndose como un sistema no autorregulado, que requiere un controlador. En cambio, la respuesta dinmica de un sistema de primer orden, llamado tambin de respuesta exponencial, o autorregulado, se puede analizar frente a un cambio escaln (si bien es posible y deseable utilizar otras funciones de entrada, pero un escaln es suficiente, adems de ser simple). SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN En ingeniera de control un sistema de segundo orden se caracteriza porque tiene dos polos, la funcin de transferencia genrica de un sistema de segundo orden en bucle cerrado tiene la siguiente forma: K Ganancia Factor de amortiguamiento o frecuencia propia no amortiguada

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n Frecuencia natural Si sacamos las races del denominador observaremos que los sistemas de segundo Orden pueden clasificarse en tres tipos diferente de sistemas, las races son:

Observando las races vemos que se nos presentan tres posibilidades segn el valor que tome ya que puede ser mayor, menor o igual a 1, as pues la clasificacin quedara: Sistemas subamortiguados Los sistemas subamortiguados slo se dan cuando , as pues obtenemos un par de [[nmero complejo nmeros complejos, desarrollndolo obtenemos: d Frecuencia forzada Sistema crticamente amortiguado y sistema sobre amortiguado Este tipo de sistema lo obtenemos cuando , la grfica que siguen estos tipos de sistemas son una sigmoide y es el caso frontera, por decirlo de alguna manera, es el caso que separa un sistema subamortiguados de un sistema sobreamortiguado. La grfica que describe un sistema crticamente amortiguado es parecida a la siguiente: Los sistemas Sobreamortiguados se dan cuando la curva que representa a estos tipos de sistemas es tambin una sigmoide como en el caso anterior pero todas las curvas que pueden seguir los sistemas Sobreamortiguados estn por debajo de la que sigue uno crticamente amortiguado con lo que podemos deducir que es ms lento que el caso frontera. Especificaciones del transitorio Las especificaciones del transitorio solo tienen sentido para los sistemas subamortiguados, presentaremos primero la grfica que seguiremos para la explicacin y seguidamente pasaremos a definir cada termino.

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Para comenzar hay que decir que la referencia es una entrada en escaln de una unidad que se ve representada en color can. Tiempo de subida Es el tiempo necesario para que la salida del sistema alcance un determinado porcentaje del valor final de la referencia. Si no se especifica dicho porcentaje se entiende que se medir hasta que alcance el 100% del valor final. Otra forma de establecer el tiempo de subida es mediante una horquilla de valores, es decir, medir el tiempo que trascurre desde un porcentaje inicial hasta uno final, en nuestra grfica el tiempo de subida est marcado con lneas rojas, se denomina ts. Sobre oscilacin Se define como la amplitud de la primera oscilacin en porcentaje sobre el valor final de referencia, en nuestra grfica se ve representada por las lneas verdes y se denomina SO. Tiempo de pico Es el instante de tiempo en el que se produce la primera sobre oscilacin en nuestro dibujo se ve representado mediante lneas azules y se denomina tp. Tiempo de establecimiento Se define como el tiempo que tarda la salida del sistema en establecerse en una franja alrededor del valor final, se toman dos tiempos de establecimiento, al 2% y al 5%

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ANALISIS FRECUENCIAL En el procesamiento de seales el anlisis tiempo-frecuencia es un conjunto de tcnicas para la caracterizacin y manipulacin de seales cuyas estadsticas varan en el tiempo, como las seales transitorias. Es una generalizacin y perfeccionamiento del anlisis de Fourier, en el que las frecuencias son constantes en el tiempo. Debido a que muchas seales de inters como el habla, msica, imgenes y seales de mdicas- tienen frecuencias cambiantes, el anlisis tiempo-frecuencia tiene un alcance amplio. Considerando que la tcnica de la transformada de Fourier se puede ampliar para obtener el espectro de frecuencias de cualquier seal de crecimiento lento localmente integrable, esto requiere una descripcin completa de la conducta de la seal a lo largo del tiempo. De hecho, se puede pensar en puntos en el dominio de la frecuencia (espectral) como manchas que acumulan informacin desde todo el dominio del tiempo. Sin embargo, a pesar de que matemticamente esta tcnica es elegante, no es apropiada para el anlisis de una seal con comportamiento futuro indeterminado. Por ejemplo, en el anlisis tiempo-frecuencia, se debera presuponer cierto grado de comportamiento futuro indeterminado en cualquier sistema de telecomunicaciones para lograr la entropa no nula (si ya se sabe lo que el otro va a decir, no se puede aprender nada). Para aprovechar el poder de una representacin en frecuencia sin la necesidad de una caracterizacin completa en el dominio temporal, se obtiene primero la distribucin tiempo-frecuencia de la seal, lo que representa la seal tanto en el dominio temporal como el de la frecuencia simultneamente. En esta representacin el dominio de la frecuencia slo refleja el comportamiento de una versin localizada de la seal en el tiempo. Esto permite analizar de manera sensible seales cuyos componentes frecuenciales varan en el tiempo. Espectro de frecuencias Se caracteriza por la distribucin de amplitudes para cada frecuencia de un fenmeno ondulatorio (sonoro, luminoso o electromagntico) que sea superposicin de ondas de varias frecuencias. Tambin se llama espectro de frecuencia al grfico de intensidad frente a frecuencia de una onda particular. El espectro de frecuencias o descomposicin espectral de frecuencias puede aplicarse a cualquier concepto asociado con frecuencia o movimientos ondulatorios como son los colores, las notas musicales, las ondas electromagnticas de radio o TV e incluso la rotacin regular de la tierra.

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Cada estacin emisora de radio o TV es una fuente de ondas electromagnticas que emite ondas cercanas a una frecuencia dada. En general las frecuencias se concentrar en una banda alrededor de la frecuencia nominal de la estacin, a esta banda es a lo que llamamos canal. Una antena receptora de radio condensa diferentes ondas electromagnticas en una nica seal de amplitud de voltaje, que puede ser a su vez decodificada nuevamente en una seal de amplitud sonora, que es el sonido que omos al encender la radio. El sintonizador de la radio selecciona el canal, de un modo similar a como nuestros receptores de la cclea seleccionan una determinada nota. Algunos canales son dbiles y otros fuertes. Si hacemos un grfico de la intensidad del canal respecto a su frecuencia obtenemos el espectro electromagntico de la seal receptora. ESPECTRO ELECTROMAGNTICO Se denomina espectro electromagntico a la distribucin energtica del conjunto de las ondas electromagnticas. Referido a un objeto se denomina espectro electromagntico o simplemente espectro a la radiacin electromagntica que emite (espectro de emisin) o absorbe (espectro de absorcin) una sustancia. Dicha radiacin sirve para identificar la sustancia de manera anloga a una huella dactilar. Los espectros se pueden observar mediante espectroscopios que, adems de permitir ver el espectro, permiten realizar medidas sobre el mismo, como son la longitud de onda, la frecuencia y la intensidad de la radiacin. Banda Rayos gamma Rayos X Ultravioleta extremo Ultravioleta cercano Luz Visible Infrarrojo cercano Infrarrojo medio Infrarrojo lejano/submilimtrico Microondas Ultra Alta Frecuencia Radio Muy Alta Frecuencia - Radio Onda Corta - Radio Onda Media - Radio Onda Larga - Radio Muy Baja Frecuencia Radio Longitud de onda Frecuencia (m) (Hz) 12 < 10x10 m > 30,0x1018Hz 9 < 10x10 m > 30,0x1015Hz < 200x109m > 1,5x1015Hz 9 < 380x10 m > 7,89x1014Hz < 780x109m > 384x1012Hz 6 < 2,5x10 m > 120x1012Hz < 50x106m > 6,00x1012Hz < 1x103m > 300x109Hz < 102m <1m < 10 m < 180 m > 3x108Hzn. 1 > 300x106Hz > 30x106Hz > 1,7x106Hz > 650x103Hz > 30x103Hz < 30x103Hz Energa (J) > 201015 J > 201018 J > 9931021 J > 5231021 J > 2551021 J > 791021 J > 41021 J > 2001024 J > 21024 J > 19.81026 J > 19.81028 J > 11.221028 J > 42.91029 J > 19.81030 J < 19.81030 J

< 650 m < 10x103m - > 10x103m

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ANALISIS DE BODE La forma ms natural de observar y analizar el comportamiento y desempeo de los sistemas dinmicos, es en el dominio del tiempo. Ejemplo de esto es cuando se dice que un sistema responde ms rpido que otro, o cuando se dice que el tiempo de establecimiento de tal sistema es de 0.25 segundos. Sin embargo a medida que los sistemas se presentan ms complejos (en dimensin, parametrizacin, identificacin, etc.), sus comportamientos son ms difciles de determinar analticamente. Una forma de contrarrestar estos inconvenientes es analizar tales sistemas complicados con tcnicas de respuesta en frecuencia. Los mtodos de respuesta en frecuencia en los sistemas de control, proveen un conjunto de anlisis y herramientas grficas que no estn limitadas por el orden del sistema o por otras complejidades. El anlisis de respuesta en frecuencia: Se puede utilizar en funciones con alto grado de incertidumbre. Se puede utilizar en sistemas con retardo que no tienen funciones racionales. Las pruebas de respuesta en frecuencia son relativamente fciles de realizar y se puede modelar una Funcin de Transferencia a partir de datos experimentales. Se pueden determinar fcilmente funciones de transferencia complejas. Es un mtodo alternativo para el diseo y control de sistemas lineales. Casi siempre existe una correlacin entre la respuesta en frecuencia y la respuesta transitoria en el tiempo. Cuando a un sistema se le somete a una excitacin de tipo senoidal en la entrada y se observa la seal de salida en el rgimen permanente, las relaciones que se establecen entre estas dos seales son conocidas como la respuesta en frecuencia de ese equipo. En los mtodos de respuesta en frecuencia, la frecuencia de la seal de entrada es la variable independiente, hacindose recorrer la frecuencia en un determinado rango o espectro frecuencial. Esta tcnica presenta grandes ventajas. En primer lugar, la descripcin del mtodo muestra que es muy accesible en el terreno experimental. Resulta relativamente fcil someter un sistema ante una entrada de tipo senoidal y registrar su salida con una multitud de instrumentos existentes hoy en da. As, en general, este procedimiento se aplica para la identificacin de la funcin de transferencia de sistemas complejos. En segundo lugar, con esta tcnica es posible cuantificar la estabilidad relativa de una estructura de realimentacin negativa. Hasta ahora, slo es posible indicar si el sistema es estable o no, pero todava no se ha medido cun estable es. Por ltimo y con el objeto de destacar slo las propiedades ms significativas, los reguladores de control calculados a partir de criterios de respuesta en frecuencia tienen un comportamiento robusto. Quiz, el mayor
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inconveniente, aunque de carcter menor, es la falta de relacin directa entre la respuesta en frecuencia y el comportamiento transitorio del sistema en el tiempo, excepto para los modelos de segundo orden. No obstante, no resulta difcil correlacionar la respuesta frecuencial con el comportamiento temporal. De hecho, es un objetivo de esta asignatura que los alumnos maduren en las relaciones existentes entre la respuesta temporal y frecuencial. An ms, el futuro ingeniero podr interpretar los resultados de un analizador de espectros. La respuesta en frecuencia se basa en la respuesta en estado estacionario de un sistema ante una entrada senoidal. Un sistema lineal invariante en el tiempo, si es afectado por una entrada senoidal de amplitud R y frecuencia w, su salida seguir siendo senoidal de la misma frecuencia w pero probablemente con otra magnitud C y fase. La principal ventaja al usar Bode es que se puede analizar cada elemento de una funcin de transferencia por separado y el efecto total del sistema, se obtiene simplemente sumando las magnitudes y ngulos de fase de todos ellos. La ventaja anterior resalta ms cuando es necesario agregar otros elementos al sistema. En estos casos para obtener la nueva grfica de Bode no es necesario recalcular todo el sistema, simplemente se suman a los elementos ya analizados. ANALISIS DE ESTABILIDAD DE NYQUIST Se estudia un criterio que tiene el mismo objetivo que el de Routh-Hurwitz, es decir, la estabilidad del sistema que se estudia. El criterio de Routh-Hurwitz se relacionaba directamente con las races de la ecuacin caracterstica del sistema. En el criterio de Nyquist se emplea un planteamiento distinto al utilizar los conceptos del estado permanente ceno en tal correspondientes a este estudio. Originalmente lo formul en 1932 Harry Nyquist de los Bell Telephone Laboratories. Es importante observar que su utilidad en la prctica se relaciona con el hecho de que se puede aplicar a travs de mediciones senoidales de rutina que es posible efectuar en el laboratorio. La operacin bsica al aplicar el criterio de Nyquist es un Mapeo del plano S al plano F(s). Este documento presenta el criterio de estabilidad de Nyquist y sus fundamentos matemticos. Sea el sistema de lazo cerrado que se ve en la Fig. No. 1. La funcin transferencia de lazo cerrado es:

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Se tendr estabilidad cuando todas las races de la ecuacin caracterstica 1 + G(S)H(S) = 0 Estn en el semiplano izquierdo s. El criterio de estabilidad de Nyquist relaciona la respuesta de frecuencia de lazo abierto G(j) H(j) a la cantidad de ceros y polos de 1 + G(s) H(s) que hay en el semiplano derecho s. Este criterio debido a H. Nyquist es til en ingeniera de control porque se puede determinar grficamente de las curvas de respuesta de lazo abierto la estabilidad absoluta del sistema de lazo cerrado, sin necesidad de determinar los polos de lazo cerrado. Se pueden utilizar para el anlisis de estabilidad las curvas de respuesta de frecuencia de lazo abierto obtenida analticamente o experimentalmente. Esto es muy conveniente porque al disear un sistema de control frecuentemente sucede que para algunos componentes no se conoce la expresin matemtica y solo se dispone de datos de su caracterstica de respuesta de frecuencia. El criterio de estabilidad de Nyquist est basado en un teorema de la teora de las variables complejas. Para entender el criterio primero se han de tratar los con tornos de transformacin en el plano complejo. Se supone que la funcin transferencia de lazo abierto G(s) H(s) es representable como una relacin de polinomios en s. Para un sistema fsicamente realizable, el grado del polinomio denominador de la funcin transferencia de lazo cerrado, debe ser mayor o igual al del polinomio numerador. Esto significa que el lmite de G(s) H(s) es cero o una constante para cualquier sistema fsicamente construible, al tender s hacia infinito. Teorema de la representacin Sea F(s) la relacin entre dos polinomios en s. Sea P el nmero de polos y Z el nmero de ceros de F(s) que quedan dentro de un contorno determinado del plano s, considerando inclusive la multiplicidad de polos y ceros. Sea este contorno tal que no pasa por ningn polo ni cero de F(s). Este contorno cerrado en el plano s se transforma en una curva cerrada en el plano F(s). A medida que un punto representativo recorre el contorno completo en el plano s en sentido horario, se producen un total de N rodeos en torno del origen en el plano F(s), y ese nmero N es igual a Z - P. (Ntese que con este teorema de la representacin no se puede hallar la cantidad de polos y ceros, sino su diferencia.) Un nmero N positivo indica un exceso de ceros respecto a los polos en la funcin F(s), mientras N negativo muestra mayor cantidad de polos que de ceros. En aplicacin de sistemas de control, se determine fcilmente P para F(s) = 1 + G(s)H(s) de la funcin G(s)H(s). Por tanto, si se halla N del diagrama de F(s), se determina fcilmente la cantidad de ceros en el contorno cerrado en el plano s. Se remarca que no tienen importancia ni la forma exacta del contorno en el plano s ni el lugar de F(s) en lo que respecta a giros por el origen, ya que los mismos slo dependen de los polos y/o ceros de F(s) contenidos en el contorno del plano s.

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CONTROLES PID PID es un mecanismo de control por realimentacin que calcula la desviacin o error entre un valor medido y el valor que se quiere obtener, para aplicar una accin correctora que ajuste el proceso. El algoritmo de clculo del control PID se da en tres parmetros distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El valor Proporcional determina la reaccin del error actual. El Integral genera una correccin proporcional a la integral del error, esto nos asegura que aplicando un esfuerzo de control suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero. El Derivativo determina la reaccin del tiempo en el que el error se produce. La suma de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso va un elemento de control como la posicin de una vlvula de control o la energa suministrada a un calentador, por ejemplo. Ajustando estas tres variables en el algoritmo de control del PID, el controlador puede proveer un control diseado para lo que requiera el proceso a realizar. La respuesta del controlador puede ser descrita en trminos de respuesta del control ante un error, el grado el cual el controlador llega al "set point", y el grado de oscilacin del sistema. Ntese que el uso del PID para control no garantiza control ptimo del sistema o la estabilidad del mismo. Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos modos de los que provee este sistema de control. Un controlador PID puede ser llamado tambin PI, PD, P o I en la ausencia de las acciones de control respectivas. Los controladores PI son particularmente comunes, ya que la accin derivativa es muy sensible al ruido, y la ausencia del proceso integral puede evitar que se alcance al valor deseado debido a la accin de control.

Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que regule un proceso o sistema se necesita, al menos: Un sensor, que determine el estado del sistema (termmetro, caudalmetro, manmetro, etc). Un controlador, que genere la seal que gobierna al actuador.
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Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada (resistencia elctrica, motor, vlvula, bomba, etc).

El sensor proporciona una seal analgica o digital al controlador, la cual representa el punto actual en el que se encuentra el proceso o sistema. La seal puede representar ese valor en tensin elctrica, intensidad de corriente elctrica o frecuencia. En este ltimo caso la seal es de corriente alterna, a diferencia de los dos anteriores, que tambin pueden ser con corriente continua. El controlador lee una seal externa que representa el valor que se desea alcanzar. Esta seal recibe el nombre de punto de consigna (o punto de referencia), la cual es de la misma naturaleza y tiene el mismo rango de valores que la seal que proporciona el sensor. Para hacer posible esta compatibilidad y que, a su vez, la seal pueda ser entendida por un humano, habr que establecer algn tipo de interfaz (HMI-Human Machine Interface), son pantallas de gran valor visual y fcil manejo que se usan para hacer ms intuitivo el control de un proceso. El controlador resta la seal de punto actual a la seal de punto de consigna, obteniendo as la seal de error, que determina en cada instante la diferencia que hay entre el valor deseado (consigna) y el valor medido. La seal de error es utilizada por cada uno de los 3 componentes del controlador PID. Las 3 seales sumadas, componen la seal de salida que el controlador va a utilizar para gobernar al actuador. La seal resultante de la suma de estas tres se llama variable manipulada y no se aplica directamente sobre el actuador, sino que debe ser transformada para ser compatible con el actuador utilizado. Las tres componentes de un controlador PID son: parte Proporcional, accin Integral y accin Derivativa. El peso de la influencia que cada una de estas partes tiene en la suma final, viene dado por la constante proporcional, el tiempo integral y el tiempo derivativo, respectivamente. Se pretender lograr que el bucle de control corrija eficazmente y en el mnimo tiempo posible los efectos de las perturbaciones. Proporcional

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La parte proporcional consiste en el producto entre la seal de error y la constante proporcional para lograr que el error en estado estacionario se aproxime a cero, pero en la mayora de los casos, estos valores solo sern ptimos en una determinada porcin del rango total de control, siendo distintos los valores ptimos para cada porcin del rango. Sin embargo, existe tambin un valor lmite en la constante proporcional a partir del cual, en algunos casos, el sistema alcanza valores superiores a los deseados. Este fenmeno se llama sobreoscilacin y, por razones de seguridad, no debe sobrepasar el 30%, aunque es conveniente que la parte proporcional ni siquiera produzca sobreoscilacin. Hay una relacin lineal continua entre el valor de la variable controlada y la posicin del elemento final de control (la vlvula se mueve al mismo valor por unidad de desviacin). La parte proporcional no considera el tiempo, por lo tanto, la mejor manera de solucionar el error permanente y hacer que el sistema contenga alguna componente que tenga en cuenta la variacin respecto al tiempo, es incluyendo y configurando las acciones integral y derivativa. La frmula del proporcional est dada por: El error, la banda proporcional y la posicin inicial del elemento final de control se expresan en tanto por uno. Nos indicar la posicin que pasar a ocupar el elemento final de control Ejemplo: Cambiar la posicin de una vlvula (elemento final de control) proporcionalmente a la desviacin de la temperatura (variable) respecto al punto de consigna (valor deseado). Integral

El modo de control Integral tiene como propsito disminuir y eliminar el error en estado estacionario, provocado por el modo proporcional. El control integral acta cuando hay una desviacin entre la variable y el punto de consigna, integrando esta desviacin en el tiempo y sumndola a la accin proporcional.

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El error es integrado, lo cual tiene la funcin de promediarlo o sumarlo por un perodo determinado; Luego es multiplicado por una constante I. Posteriormente, la respuesta integral es adicionada al modo Proporcional para formar el control P + I con el propsito de obtener una respuesta estable del sistema sin error estacionario. El modo integral presenta un desfasamiento en la respuesta de 90 que sumados a los 180 de la retroalimentacin ( negativa ) acercan al proceso a tener un retraso de 270, luego entonces solo ser necesario que el tiempo muerto contribuya con 90 de retardo para provocar la oscilacin del proceso. <<< la ganancia total del lazo de control debe ser menor a 1, y as inducir una atenuacin en la salida del controlador para conducir el proceso a estabilidad del mismo. >>> Se caracteriza por el tiempo de accin integral en minutos por repeticin. Es el tiempo en que delante una seal en escaln, el elemento final de control repite el mismo movimiento correspondiente a la accin proporcional. El control integral se utiliza para obviar el inconveniente del offset (desviacin permanente de la variable con respecto al punto de consigna) de la banda proporcional.

La frmula del integral est dada por: Ejemplo: Mover la vlvula (elemento final de control) a una velocidad proporcional a la desviacin respecto al punto de consigna (variable deseada ). Derivativo

La accin derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error; (si el error es constante, solamente actan los modos proporcional e integral). El error es la desviacin existente entre el punto de medida y el valor consigna, o "Set Point".

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La funcin de la accin derivativa es mantener el error al mnimo corrigindolo proporcionalmente con la misma velocidad que se produce; de esta manera evita que el error se incremente. Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante D y luego se suma a las seales anteriores (P+I). Es importante adaptar la respuesta de control a los cambios en el sistema ya que una mayor derivativa corresponde a un cambio ms rpido y el controlador puede responder acordemente. La frmula del derivativo est dada por: El control derivativo se caracteriza por el tiempo de accin derivada en minutos de anticipo. La accin derivada es adecuada cuando hay retraso entre el movimiento de la vlvula de control y su repercusin a la variable controlada. Cuando el tiempo de accin derivada es grande, hay inestabilidad en el proceso. Cuando el tiempo de accin derivada es pequeo la variable oscila demasiado con relacin al punto de consigna. Suele ser poco utilizada debido a la sensibilidad al ruido que manifiesta y a las complicaciones que ello conlleva. El tiempo ptimo de accin derivativa es el que retorna la variable al punto de consigna con las mnimas oscilaciones Ejemplo: Corrige la posicin de la vlvula (elemento final proporcionalmente a la velocidad de cambio de la variable controlada. de control)

La accin derivada puede ayudar a disminuir el rebasamiento de la variable durante el arranque del proceso. Puede emplearse en sistemas con tiempo de retardo considerables, porque permite una repercusin rpida de la variable despus de presentarse una perturbacin en el proceso. DISEO Y CONSTRUCCIN A menudo se emplean especificaciones de diseo para describir qu debe hacer el sistema y cmo hacerlo. Estas especificaciones son nicas para cada aplicacin individual y con frecuencia incluyen especificaciones como estabilidad relativa, error de estado estacionario, respuesta transitoria y caractersticas de respuesta en frecuencia. En algunas aplicaciones puede haber especificaciones adicionales sobre sensibilidad a variaciones de parmetros (por ejemplo, robustez o rechazo a perturbaciones) El diseo de sistemas de control lineales se puede realizar ya sea en el dominio del tiempo o en el dominio de la frecuencia. Por ejemplo, la precisin (error) en estado estable a menudo se especifica con respecto a una entrada escaln, una entrada rampa o una entrada parbola, y el diseo para cumplir ciertos requisitos es ms conveniente realizarlo en el dominio del tiempo. Otras especificaciones como el sobreimpulso mximo, tiempo de subida o tiempo de estabilizacin, estn definidas para una entrada escaln unitario, y por tanto se emplean para diseo en el dominio del tiempo. Se sabe que la estabilidad relativa tambin se mide en trminos del margen de ganancia, margen de fase, y Mr.

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Estas son especificaciones tpicas del dominio de la frecuencia y deben emplearse junto con herramientas como la traza de Bode, la traza polar, la de Black o Nichols. Se ha mostrado que, para el sistema prototipo de segundo orden, existen relaciones analticas simples entre estas especificaciones, en los dominios del tiempo y de la frecuencia. Sin embargo, para sistemas de orden superior, la correlacin entre las especificaciones entre los dominios del tiempo y la frecuencia son difciles de establecer. No obstante, el anlisis y diseo de sistemas de control es ms un ejercicio de seleccin, entre varios mtodos alternativos, para resolver el mismo problema. Por tanto, la seleccin de si el diseo se debe realizar en el dominio del tiempo o de la frecuencia depende de la preferencia del diseador. Sin embargo, se debe sealar que, en la mayora de los casos, las especificaciones en el dominio del tiempo tales como sobreimpulsos, tiempo de subida y de estabilizacin se emplean normalmente como la medida final del comportamiento del sistema. Para un diseador sin experiencia, es difcil comprender la conexin fsica entre las especificaciones en el dominio de la frecuencia tales como mrgenes de ganancia y fase, pico de resonancia, con el comportamiento real del sistema. Es menos obvio que, por ejemplo, un margen de fase de 60 y un Mr de menos de 1.1 en su comportamiento. Histricamente, el diseo de sistemas de control lineales fue desarrollado con una gran cantidad de herramientas grficas tales como las trazas de Bode, Nyquist, Black, y la carta de Nichols, que se realizan en el dominio de la frecuencia. La ventaja de estas herramientas es que se pueden bosquejar mediante mtodos aproximados sin realizar el dibujo detallado. En consecuencia, el diseador puede realizar diseos empleando especificaciones en el dominio de la frecuencia tales como margen de ganancia, margen de fase, Mr, etc. Los sistemas de orden superior no presentan mayor problema. Para ciertos tipos de controlador, existen procedimientos de diseo en la frecuencia que reducen el esfuerzo de prueba y error a un mnimo. El diseo en el dominio del tiempo que emplea especificaciones de diseo tales como tiempo de subida, tiempo de retardo, tiempo de estabilizacin, sobreimpulso mximo, etc., es factible analticamente slo para sistemas de segundo orden o que se puedan aproximar mediante sistemas de segundo orden. Los procedimientos generales de diseo que emplean especificaciones en el dominio del tiempo son difciles de establecer para sistemas de orden superior a dos. El desarrollo y la disponibilidad de software computacional amigable y poderoso ha cambiado rpidamente la prctica del diseo de sistemas de control, que hasta hace poco haba estado dictado por el desarrollo histrico. Con herramientas de software modernas, el diseador puede correr, en unos cuantos minutos, un gran nmero de diseos empleando especificaciones en el dominio del tiempo.

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Esto disminuye considerablemente la ventaja histrica del diseo en el dominio de la frecuencia, el cual est basado en la conveniencia de realizar el diseo grfico en forma manual. Adems, generalmente es difcil, excepto para el diseador experimentado, seleccionar un conjunto coherente de especificaciones en el dominio de la frecuencia que correspondan a requisitos de comportamiento en el dominio del tiempo. Por ejemplo, especificar un margen de fase de 60 tendr sentido si se sabe que corresponde a un cierto sobreimpulso mximo.

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CONCLUSIN
Los sistemas de controles, son aquellos que nos permiten controlar un conjunto de variables, hacindolas pasar por un proceso especifico, lo cual nos lleva a obtener un resultado o salida correspondiente al ingreso que se haya realizado. As mismo para realizar estos controles, es necesario tener previamente un conocimiento de clculo, ya que para poder calcular la efectividad, as como la respuesta de cada uno de estos, es necesario pasar por un proceso de transformadas y anlisis. As mismo podemos realizar la representacin grfica de estos sistemas de control, para obtener una comprensin ms fcil de los mismos.

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RECOMENDACIONES
Es de gran importancia, antes de empezar a trabajar con los sistemas de control, tener un conocimiento previo de clculo, ya que para poder analizarlos y comprobarlos es necesario realizar una serie de ecuaciones. As mismo, es recomendable tener conocimientos bsicos de electrnica digital y anloga, ya que se maneja aspectos de esta misma. Tener claro la definicin de sistema de control y la importancia que estos tienen en nuestro medio, ya que estos son aplicados en la mayora de electrnicos que existen a nuestro alrededor.

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E-GRAFIAS
https://upcommons.upc.edu/pfc/bitstream/2099.1/3330/5/ 34059-5.pdf http://catarina.udlap.mx/u_dl_a/tales/documentos/lmt/ram irez_r_o/capitulo2.pdf http://www.herrera.unt.edu.ar/controldeprocesos/Tema_1 /tp1b.pdf http://isa.uniovi.es/docencia/ra_marina/UCLM_TEMA11. PDF http://es.wikipedia.org www.tecnologiaycultura.net/docs/SistemasControl.ppt es.wikibooks.org/wiki/Introduccin_a_Seales,_Sistemas _y_Control www.ingenierias.ugto.mx/profesores/rguzman/documento s/sys-2.pd

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ANEXO

EJEMPLO DE SISTEMA DE CONTROL DE UN MOTOGENERADOR

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Generador

Generador
Conceptos bsicos de generadores de corriente alterna. Los generadores de corriente alterna utilizados para generacin son maquinas sin escobillas de campo giratorio construidos bsicamente por juegos de bobinas tanto en estator como en el rotor . Es una mquina que produce corriente alterna. Incluye una unidad de excitacin que suministra voltaje continuo a las bobinas del campo rotatorio. Cuenta con un regulador automtico de voltaje AVR cuya funcin principal es regular el voltaje de salida del generador.

PRINCIPIOS DE FUNCIONAMIENTO - El campo del generador(rotor principal) es girado por el motor para inducir corriente de salida (CA) en los devanados del estator Principal. -La corriente de salida del generador es proporcional a la intensidad Del campo, la cual varia para igualar la carga. -El voltaje de salida y la frecuencia son mantenidas constantes por el regulador de voltaje AVR y el gobernador del motor respectivamente. -La intensidad del campo es proporcional a la corriente del campo la cual es suministrada por el excitador. -El campo del excitador (estator) induce corriente en los devanados del rotor excitador. Un puente rectificador de onda completa montado en el rotor del excitador convierte la salida del excitador (CA trifsica) a corriente continua(CC).

-El regulador de voltaje automtico AVR regula la corriente de Campo del excitador, comparando el voltaje de salida y la Frecuencia del generador con los valores de referencia . -GENERADORES AUTOEXCITADOS SHUNT La corriente de campo del excitador es suministrada por el estator Del generador a travs del regulador de voltaje. El magnetismo Residual del campo inicia la autoexcitacin durante las puestas En funcionamiento.

Generador
Partes del generador.

Seccin generadora

Estator generador Rotor generador Estator excitador Rotor excitador Puente rectificador Regulador de voltaje Componentes mecnicos

Seccin excitadora

Seccin control

Partes de un generador:
Seccin Generadora.
Estator generador: Este es el elemento inducido, por el cual se realizara la distribucin del voltaje por medio de 12 terminales.
Rotor generador: Este es el elemento inductor, encargado de generar el campo magntico. El rotor generador gira a 1800 r.p.m.

Tanto el estator como el generador estan fabricados en ACERO AL SILICIO con el fin de evitar:

Generador

Corrientes parsitas
Las corrientes de Foucault crean prdidas de energa a travs del efecto Joule (Fenmeno por el cual si en un conductor circula corriente elctrica, parte de la energa cintica de los electrones se transforma en calor)

Histresis.
consiste en que al magnetizar un ferromagneto ste mantiene la seal magntica tras retirar el campo magntico

Generador
Seccin excitadora.

La funcin principal de la excitatriz: Es la encargada de suministrar el voltaje continuo para alimentar el campo magntico del generador. Es de hecho un segundo generador. A diferencia del generador principal, el inductor esta en la parte esttica y el inducido en la parte rotatoria. El voltaje de salida del rotor inducido se rectifica para generar D.C Este conjunto es el que alimenta de corriente al campo giratorio del generador principal. La corriente de excitacin para el generador principal es controlada por el regulador de voltaje. Esta seccin sustituye a los carbones y escobillas.

Generador
Regulador electrnico

Seccin Control.

Es el cerebro del generador Esta semi-encapsulado.

Flecha Armazn Ventilador Baleros Cople

Componentes Mecnicos:

Diagrama de Bloques del Generador

ENERGIA

A LA
CARGA

ENERGIA
CAMPO EXCITATRIZ

MEDICION

REGULADOR DE VOLTAJE

ESTATOR

ROTOR
ENERGIA MECANICA

ESTATOR

PUENTE RECTIFICADOR

ROTOR EXCITATRIZ

Diagrama de Bloques del Generador con PMG

ENERGIA A LA CARGA MEDICION REGULADOR DE VOLTAJE ENERGIA

CAMPO EXCITATRIZ

ESTATOR

ROTOR PMG

ROTOR
ENERGIA
MECANICA

ESTATOR

PUENTE RECTIFICADOR
ROTOR EXCITATRIZ ESTATOR PMG

PMG

GENERADOR
Devanado del estator Devanado del rotor

GENERADOR + EXCITATRIZ
RECTIFICADOR. Devanado estator

EXCITATRIZ

DEVANADO ROTOR

D.C

A.C

GENERADOR + AVR
EXCITATRIZ ESTATOR RECTIFICACION

ROTOR

AVR
D.C A.C

GENERADOR + PMG
EXCITATRIZ ESTATOR RECTIFICACION P.M.G.

D.C

ROTOR
D.C

A.C

A.V.R.

A.C

GENERADOR.
Block de Terminales Rotor Excitatriz

Rotor Estator Principal Excitatriz

Estator Principal

Estator PMG

Rotor PMG

Terminales de Alimentacin de Voltaje PMG

Terminales de Senseo de Voltaje

Excitatriz

Ajuste de Voltaje

Terminales de control de Voltaje

controlador de Voltaje.
Este regulador es alimentado por la salida del propio generador. Son reguladores electrnicos parcialmente encapsulados. Es el encargado de regular la corriente que va al campo excitador.

controlador de Voltaje.
Principio de operacin.
Detecta el voltaje del generador. Compara una pequea porcin del voltaje con un voltaje de referencia.

Suministra la corriente de campo necesaria para mantener equilibrada la relacin entre voltaje del generador y el voltaje de referencia.

Controlador de Voltaje.
En el regulador se pueden controlar fundamentalmente dos parametros: Voltaje: Los reguladores cuentan con un potencimetro para regular el voltaje deseado. En sentido horario aumenta el voltaje y en sentido contrario lo disminuye. Estabilidad: El aumento de la estabilidad incrementa el tiempo de respuesta del generador. A la inversa, la disminucin de la estabilidad disminuye el tiempo de respuesta. Para realizar el ajuste se cuenta con un potencimetro el cual aumenta la estabilidad en sentido horario.

Controlador de Voltaje.
El AVR tiene incorporado un circuito de proteccin contra baja velocidad. El potencimetro UFRO ajusta el punto de baja velocidad. El AVR posee un circuito de sobreexcitacin para proteger los bobinados del generador el cual detecta sobreexcitacin y se desconecta despus de 8 segundos. El ajuste correcto es de 70 voltios entre los puntos F1 y F2.

Controlador de Voltaje MX341