Unidad 1. Sistemas de Control Realimentado

D.Saez. Unidad 1.
EL42D 1
EL 42D
Control de Sistemas
Profesora: Dra. Doris Sez H.
Departamento de Ingeniera Elctrica
Universidad de Chile
D.Saez. Unidad 1. EL42D 2
Unidad 1:
Sistemas de Control Realimentado:
Elaborado por:
D. Sez & M. Orchard
Colaborador: R. Zuiga
Control Automtico
Es el conjunto de herramientas de software
y hardware que interactan con un proceso
y que permiten alcanzar objetivos tales
como niveles de operacin, transferencia
adecuada de un estado a otro a pesar de
influencias externas que afectan su
comportamiento.
Ejemplo: Control de nivel de agua
Salida
de liquido
Entrada
de liquido
..
Control
Manual
Entrada
de liquido
Computador
Valor deseado
nivel estanque
Sensor
Salida
de liquido
Control por
computador
Entrada = Accin de control = variable manipulada
Definiciones Bsicas
PLANTA: Objeto fsico que ha de ser
controlado. Ej: molino SAG, horno de
calentamiento, motor elctrico, robot,
reactor qumico, etc.
PROCESO: Se denomina proceso a
cualquier operacin que se vaya a controlar.
Ej: procesos econmicos, qumicos,
biolgicos, estocsticos.
Definiciones Bsicas
SISTEMA: Interconexin de componentes
que actan con un fin especfico. Ej:
biolgico, mecnico, elctrico, hidrulico,
poltico, etc.
SISTEMA DE CONTROL: Interconexin
de componentes, que en su conjunto,
presenta un comportamiento deseado.
Asume relaciones de causa-efecto.
Definiciones Bsicas
VARIABLES MANIPULADAS: (entrada
al proceso). Pueden variarse a voluntad.
Ejercen accin sobre las variables de estado
del sistema. A travs de ellas puede
guiarse al proceso hacia estados deseados,
es decir, controlarlo.
Ej. Flujo de salida del estanque
Definiciones Bsicas
VARIABLES DE ESTADO: Permiten
caracterizar totalmente la condicin en que
se encuentra un proceso, no siempre son
medibles.
Ej. Posicin, velocidad, aceleracin de un
auto.
Definiciones Bsicas
VARIABLES CONTROLADAS: (Salidas del
proceso). Permiten conocer la evolucin del proceso,
determinar el deterioro que provocan las
perturbaciones y el efecto producido por el manejo
de las variables manipuladas
Las variables controladas se usan para tener una
medida de la conduccin del proceso y segn su
desviacin (error) con respecto a un valor deseado
(referencia) se determina la accin a ejercer por las
variables manipuladas
Ej. Nivel de agua de un estanque
Definiciones Bsicas
PERTURBACIONES: Acciones externas
que no pueden ser manejadas a voluntad.
Podran detectarse en las variables medibles.
Seal que tiende a afectar adversamente el
valor de salida de un sistema. Existen
perturbaciones medidas y no medidas.
Ejemplo: Entrada de agua al estanque
PERTURBACIONES
PROCESO
ENTRADA SALIDA
Definiciones Bsicas
REFERENCIA O SET POINT: Valor deseado
por la variable controlada
PARAMETROS DEL PROCESO: Caracterizan
las relaciones sobre las variables del proceso, los
valores que se asumen dependen de las
componentes que dan a lugar al proceso
Ej. Seccin del estanque, roce aire-auto, volumen
embalse
Objetivos de Control (Finalidad
de Sistemas de Control)
Garantizar que el sistema sea estable.
Reducir o eliminar las perturbaciones a las
que la planta est sometida.
Cumplir con los objetivos que se fijan para
la planta, que en general son funcin de las
salidas y las entradas.
Ej: Beneficio econmico, calidad, seguridad,
contaminacin.
Objetivos de Control
Ej: Molino SAG
Mantener la potencia, presin en descansos,
nivel de llenado en valores seguros de
operacin.
Maximizar el tonelaje de alimentacin
procesado
Se manipula el velocidad, tonelaje y agua de
alimentacin.
Tecnologas de Sistemas
de Control
Control manual
Control mecnico
Control analgico
Control neumtico
Control digital
Ej. Control Digital
Referencia
Computador
Digital
Conversor
D/A
Actuador
PROCESO
Sensor
Conversor
D/A
Control Digital
SENSOR: Elemento que toma (mide) la
salida del sistema y la transforma, dejndola
apta para ser manejada (sensor + transmisor).
Ej: termmetros, manmetros, flujmetros,
sensores de nivel, etc.
Control Digital
ACTUADOR: Elemento que toma la seal
del sistema de control y la transforma,
dejndola apta para ser introducida en la
planta (actuador + acondicionador de la
seal). Ej. Rels, TRIACs, vlvulas
neumticas, transistores de potencia, etc.
Sistemas de Control de Sistemas
Control en lazo abierto o guiado
Control en lazo cerrado o realimentado
Control prealimentado
Control avanzado
Control en Lazo Abierto
La salida no tiene efecto sobre la accin de
control. Es decir, en un sistema open-loop
la salida ni se mide ni se realimenta para
compararla con la referencia.
La exactitud del sistema depende de la
calibracin.
Ventajas: simplicidad de implementacin y
bajo costo.
Desventaja: En presencia de perturbaciones
no cumple la funcin asignada. Slo puede
utilizarse si la relacin entrada/salida es
conocida y en ausencia de perturbaciones
externas y/o internas
Ej: semforos, lavadora automtica, etc.
PERTURBACIONES
Proceso
Dispositivo de accin (actuador)
Variable manipulada o de control
Variable controlada o salida
PROCESO
ACTUADOR
VARIABLE
MANIPULADA
VARIABLE
CONTROLADA
SALIDA
ENTRADA
Ejemplo: Control en Lazo Abierto
FUGAS
Apertura
ESTANQUE
Vlvula
Flujo de agua NIVEL ACTUAL
ESTANQUE
SALIDA
Ejemplo: Control en Lazo Abierto
Sistema de control
Potencimetro, amplificador,
Lanzador de misil
Entrada Salida
Posicin
angular actual
Seal de voltaje
Control en Lazo Cerrado
En este caso, la salida tiene un efecto
directo sobre la accin de control o
variable manipulada
Operacin que, en presencia de
perturbaciones, tiende a reducir la
diferencia entre la salida y la entrada de
referencia de un sistema (o estado deseado)
y lo hace sobre la base de esta diferencia.
Ventajas: Atena los efectos de pequeos
cambios en las caractersticas dinmicas del
proceso y reduce las perturbaciones.
Desventajas: La accin de control se aplica
despus que se ha medido el error, por lo
que la perturbacin ya afect la salida.
Pueden producirse oscilaciones que vuelvan
al sistema inestable.
Ej: supervisin de flujo vehicular por
rotonda
Medicin del flujo vehicular (sensores)
Semforos (actuadores)
Manipular la duracin de luz roja en semforo
(controlador)
PROCESO
Set point
CONTROLADOR
VARIABLE
MANIPULADA
VARIABLE
CONTROLADA
MEDICIN
COMPARACIN
PERTURBACIONES
SALIDA
Ejemplo: Control en Lazo Cerrado
Salida
Nivel actual
estanque
Nivel deseado
estanque
Error
Sistema de Control
+Planta
+
-
Ejemplo: Control en Lazo Cerrado
Salida
Error
Sistema de Control
+Planta
+
Posicin
angular deseada
Posicin
angular actual
-
Control Prealimentado
Configuracin que pretende anticiparse a
los efectos que las perturbaciones tienen
sobre el proceso. Si existe una perturbacin,
el sistema detecta el cambio antes de
producir una modificacin en el proceso y
el controlador ajusta las variables
manipuladas de modo de compensar el
efecto de la perturbacin
PROCESO
ENTRADA
CONTROLADOR
VARIABLE
MANIPULADA
VARIABLE
CONTROLADA
MEDICIN
COMPARACIN
SALIDA
PERTURBACIONES
CONTROLADOR
PREALIMENTADO
Ventaja: Se miden las perturbaciones (v(t))
con el fin de tomar acciones correctivas
antes de que stas afecten la seal de salida.
Desventaja: Se debe poder medir las
perturbaciones y debe conocerse en
profundidad la forma en que stas afectan al
proceso.
Ej: Deteccin de mineral duro para molinos
SAG
Control Avanzado
SISTEMAS DE CONTROL ADAPTIVO:
Las caractersticas dinmicas de la mayora de
los sistemas no son constantes.
Existen fenmenos de desgaste, deterioro.
Cuando las modificaciones son significativas en
los parmetros del sistema de control y/o
proceso, debiera existir un autoajuste o
adaptacin para obtener buenos resultados.
Control Avanzado
CONTROL PTIMO:
Se trata de maximizar o minimizar una funcin
objetivo que incluye criterios econmicos,
fenomenolgicos, etc. Sujeto a restricciones.
Control Avanzado
Inteligencia Artificial: Ciencia que trata de
la comprensin y diseo de mquinas
inteligentes (estudio y simulacin de las
actividades del hombre)
Control Avanzado
Existen diversas reas:
Robtica (manipulacin)
Sistemas Expertos y Lgica Difusa
(razonamiento)
El lenguaje natural (percepcin)
Visin Artificial (percepcin)
Redes Neuronales (aprendizaje)
Programacin Automtica (creacin)
Control Avanzado
Control difuso
Control neuronal
Etc.
Sistemas de Control Realimentado
R(s)
E(s)
+
Y(s)
G(s)
-
H(s)
) s ( H ) s ( G 1
1
) s ( R
) s ( E
) s ( R
) s ( H ) s ( G 1
) s ( G ) s ( H
) s ( R ) s ( E
+
=
+
=
) s ( Y ) s ( H ) s ( R ) s ( E
) s ( H ) s ( G 1
) s ( G
) s ( R
) s ( Y
)) s ( Y ) s ( H ) s ( R )( s ( G ) s ( Y
=
+
=
=
R(s)
Y(s)
+
-
G
C
(s) G(s)
) s ( G ) s ( G 1
1
) s ( R
) s ( E
) s ( R
) s ( G ) s ( G 1
) s ( G ) s ( G
) s ( R
) s ( Y ) s ( R ) s ( E
C
C
C
+
=
+
=
=
) s ( G ) s ( G 1
) s ( G ) s ( G
) s ( R
) s ( Y
)) s ( Y ) s ( R )( s ( G ) s ( G ) s ( Y
C
C
C
+
=
=
Ejemplo: Sistema de control de velocidad
: Velocidad
V
a
: Voltaje
V
a
1 s G
K
) s ( G
) s ( V
) s (
1
1
a
+
= =

Si se aplica un escaln en el voltaje:
V
a
s
E K
V
2
a
=
K
2
E
( )
( )
|
|
|
.
|
\
|
=
+
=
+
= =
1
G
t
2 1
1
1 2 1 2 1
1
2 1
a
e 1 E K K ) t (
1 s G
EG K K
s
E K K

s 1 s G
E K K
) s ( V ) s ( G ) s (
(t)
K
1
K
2
E
t
Para aumentar la rapidez del sistema se incorpora un
amplificador para generar un voltaje proporcional a
la velocidad
V
a
(s) R(s)
(s)
+
-
Amplificador
K
a
Motor
G(s)
Tacmetro
|
|
|
.
|
\
|
>>
+ +
= =
+ +
=
+
=
1
a 1
G
t K K
2 a 1
2
a 1 1
a 1 2
a 1 1
a 1
a
a
a
e 1 E K ) t ( 1 K K Si
s
E K
K K s G 1
K K
) s (
s
E K
R(s) Si
K K s G 1
K K
) s ( R
) s (
K ) s ( G 1
K ) s ( G
) s ( R
) s (
)) s ( ) s ( R ( K ) s ( G ) s (
Error Estacionario o Permanente
R(s)
Y(s)
+
-
G
C
(s) G(s)
) s ( G ) s ( G 1
) s ( R
s lim ) s ( sE lim ) t ( e lim e
) s ( G ) s ( G 1
) s ( R
) s ( E
) s ( G ) s ( G 1
1
) s ( R
) s ( E
C
0 s 0 s t
ss
C C
+
= = =
+
=
+
=

R(s)
r(t)
G F
U(s)
Y(s) E(s)
-
+
P(s)
H
+
e(t)
p(t)
+
u(t)
y(t)
( ) ( )
| |
R
FGH 1
FG
P
FGH 1
G
Y
FGR GP Y FGH 1
HY R F P G Y
+
+
+
=
)
`
+ = +
+ =
Caractericemos el seguimiento de referencias a travs
del error permanente, definido como :
I.-)Si suponemos Perturbaciones nulas (SISTEMAS
REALIMENTADOS ESTABLES)
A) Referencia en escaln
) t ( e
lim
e
t
rp

=
R
FGH 1
1
E
Y H R E
R
FGH 1
FG
Y
+
=
+
=
) 0 ( H ) 0 ( G ) 0 ( F 1
A
s
A
FGH 1
s
lim ) s ( E s lim e
0 s 0 s
rp
+
=
+
= =

B) Referencia en rampa
C) Referencia parablica
Velocidad de error de Constante : K
K
m
FGH s
m
lim
s
m
FGH 1
s
lim ) s ( E s lim e
) " m " pendiente de rampa ( t m ) t ( r
v
v
0 s
2
0 s 0 s
rp
=
=
+
= =
=

n Aceleraci de error de Constante : K
K
m
FGH s
m
lim
s
m
FGH 1
s
lim ) s ( E s lim e
t
2
m
) t ( r
a
a
2
0 s
3
0 s 0 s
rp
2
=
=
+
= =
=

Condicin necesaria y suficiente para que el error
permanente sea nulo:
II.-)Si suponemos Referencia nula y Perturbacin en
Escaln:
cin gra e int tienen ) s ( G ) s ( F
) 0 ( G ) 0 ( F 0 e
0 P Si
rp

=
=
) s ( D s
) s ( N
) s ( G
G
G
=
( ) ( ) ( )
) 0 ( H ) 0 ( G ) 0 ( F 1
0 P 0 H 0 G
e
Y H E
P
FGH 1
G
Y
rp
+
=
+
=
Condicin necesaria y suficiente para que el error
permanente sea nulo:
Ejemplo: R(s)=0, P(s)=P
o
/s
2
, F(s) con integracin.
III.-) Analizar caso discreto con Perturbaciones nulas :
cin gra e int tiene ) s ( F 0 e
A
) s ( N ) s ( N ) s ( D ) s ( D
) s ( D ) s ( N
lim
s
A
) s ( G ) s ( F 1
) s ( G s
lim ) ( y
1 ) s ( H Si
rp
F G F G
F G
0 s
0 s
=
+

=
=
+

=
=
( ) ) z ( E z 1 lim e
1
1 z
rp
=


Clasificacin de Sistemas
+
-
R(s)
Y(s)
G(s)
1 2
( 1)( 1)( 1)
( ) , : N polos en el origen
( 1)( 1)( 1)
Sistemas tipo N
0 0
1 1

N a b n
N
p
K T s T s T s
G s s
s T s T s T s
+ + +
=
+ + +
2 2
etc
Error en estado estacionario:
) s ( R
) s ( G 1
1
s lim ) s ( sE lim e
) s ( R
) s ( G 1
1
) s ( E
) s ( G 1
1
) s ( R
) s ( E
) s ( G 1
) s ( G
) s ( R
) s ( Y
0 s 0 s
ss
+
= =
+
=
+
=
+
=

Definiciones:
Constante de error de posicin: Se obtiene con
el error en estado estacionario para una entrada
en escaln.
p
ss
0 s
p
0 s
ss
K 1
1
e
) 0 ( G ) s ( G lim K
) 0 ( G 1
1
s
1
) s ( G 1
s
lim e
+
=
= =
+
=
+
=

mayor o 1 tipo 0 e
cero tipo
K 1
1
e
: permanente Error
) 1 s T )( 1 s T ( s
) 1 s T )( 1 s T ( K
lim K : mayor o 1 Tipo
K
) 1 s T )( 1 s T (
) 1 s T )( 1 s T ( K
lim K : cero tipo Sistema
ss
ss
2 1
N
b a
0 s
p
2 1
b a
0 s
p
=
+
=
=
+ +
+ +
=
=
+ +
+ +
=

Constante de error de velocidad esttica (K
V
):
V
ss
0 s
V
0 s
2
0 s
ss
K
1
e ) s ( sG lim K
) s ( sG
1
lim
s
1
) s ( G 1
s
lim e
aria Rampa unit Entrada:
= =
=
+
=

0 e
) 1 s )(T 1 s (T s
) 1 s )(T 1 s sK(T
lim K
o mayor: 2 tipo
K
1
e K
) 1 s )(T 1 s s(T
) 1 s )(T 1 s sK(T
lim K
tipo uno:
e 0
) 1 s )(T 1 s (T
) 1 s )(T 1 s sK(T
lim K
tipo cero:
ss
2 1
N
b a
0 s
V
V
ss
2 1
b a
0 s
V
ss
2 1
b a
0 s
V
= =
+ +
+ +
=
= =
+ +
+ +
=
= =
+ +
+ +
=
Error permanente
o mayores 2 tipo 0
K
1
e
1 tipo
K
1
K
1
e
0 tipo
K
1
e
v
ss
v
ss
v
ss

= =
= =
= =
Constante de error de aceleracin esttica (K
a
):
3 2
0 0
2
0
, 0

1 1
lim lim
1 ( )
( )
1
lim ( )
2
ss
s s
a ss
s
V
t
t
Entrada : parabola r(t)
2
0,t 0
s
e
G s
s s G s
K s G s e
K

<
= =
+
= =
0 e
) 1 s )(T 1 s (T s
) 1 s )(T 1 s K(T s
lim o mayor:K tipo tres
K
1
e K
) 1 s )(T 1 s (T s
) 1 s )(T 1 s K(T s
lim K tipo dos:
e 0
) 1 s )(T 1 s s(T
) 1 s )(T 1 s K(T s
lim K tipo uno:
e 0
) 1 s )(T 1 s (T
) 1 s )(T 1 s K(T s
lim K tipo cero:
ss
2 1
b a
2
0 s
a
ss
2 1
2
b a
2
0 s
a
ss
2 1
b a
2
0 s
a
ss
2 1
b a
2
0 s
a
N
= =
+ +
+ +
=
= =
+ +
+ +
=
= =
+ +
+ +
=
= =
+ +
+ +
=

Error permanente
o mayores 2 tipo 0 e
1 tipo
K
1
e
0 tipo e
ss
ss
ss

=
=
=
1 .05
0 .95
0 .9
0 .1
0 .5
Mov
t
s
t
r
t
max
t
d
Especificaciones
en el Dominio del Tiempo
SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
Existencia de ceros (b
1
=0 / b
1
0)
Estabilidad ( Respuestas Divergentes )
polos reales s
polos reales =s
polos complejos conjugados
| | | |
2 1
2
2 1
2 1 2 1
2
2 1 2 1
a s a s
b s b
) s ( U
) s ( X
) s ( U b s b ) s ( X a s a s
) t ( u b ) t ( u b ) t ( x a ) t ( x a ) t ( x
+ +
+
=
+ = + +
+ = + +

<0 a
2
>
=
<

0
0
0
a 4 a
2
2
1
Analicemos la funcin de transferencia de la forma:
) 0 a , 0 b ( ;
s 2 s
K
) s ( G
2 1
2
m m
2
2
m p
> =
+ +

=
( ) 1 4 4 4 a 4 a
2 2
m
2
m
2
m
2
2
2
1
= =
<
= =
>
conjugados complejos polos 1
s reales polos 1
s reales polos 1
CASO | < 1 (Polos Complejos Conjugados)
RESC RENC
Analicemos cada una de las respuestas
| |
) s ( X ) s ( X ) s ( X
s 2 s
) 0 ( x 2 ) 0 ( x ) 0 ( x s
) s ( U
s 2 s
K
) s ( X
) s ( U K ) 0 ( x ) s ( X s 2 ) 0 ( x ) 0 ( x s ) s ( X s
) t ( u K ) t ( x ) t ( x 2 ) t ( x
2 1
2
m m
2
m
2
m m
2
2
m p
2
m p
2
m m
2
2
m p
2
m m
+ =
+ +
+ +
+
+ +

=
= + +
= + +

X
2
(RENC: Respuesta Entrada Cero)
Se sabe de las tablas de Transformadas de Laplace que:
2
m m
2
m
2
s 2 s
) 0 ( x 2 ) 0 ( x ) 0 ( x s
) s ( X
+ +
+ +
=

{ } { }
{ }
{ }
2 2 2 2
2 2 2 2
2 2
2
) cos(
2
) (
) ( ) ( ; ) (

+ + +
+
=
+ + +
=
+ =
+
=

m m
m
t
m m
t
t a
s s
s
t e L
s s
t sen e L
a s F t f e L
s
t sen L
m
m
Considerando la variable auxiliar:
Se obtiene que:
) t sen( e A ) t ( x
) t sen( e
) 0 ( x ) 0 ( x
) t cos( ) 0 ( x e ) t ( x
o
t
2
o
t
o
m
o
t
2
m
m m
+ =

+
+ =

m
2
o
1 =
X
1
(RESC: Respuesta Estado Cero)
Aplicando fracciones parciales:
Si consideramos:
s
1
) s ( U ; ) s ( U
s 2 s
K
) s ( X
2
m m
2
2
m p
1
=
+ +

=
( )
(

=
(
+ +
+
=
+ +

=

) t sen( e ) t cos( e 1 K ) t ( x
s
2 s
s
1
K
s
1
s 2 s
K
) s ( X
o
t
o
m
o
t
p 1
2
o
2
m
m
p
2
m m
2
2
m p
1
m m
) tg( c ) cos(
o
m
=

=
Entonces la RESC queda:
RESUMEN
(
+
=

) sen(
) t sen(
e 1 K ) t ( x
o
t
p 1
m
o m
2
m o
o
t
p RESC
j s
1
) cos( Arc
) sen(
) t sen(
e 1 K a ) t ( x
) t ( H a ) t ( u
m
=
=
=
(
+
=
=

CASO | > 1 (Polos Reales Distintos)
X (RESC: Respuesta Escaln)
( ) ( ) s
a
s U s U
s T s T
K
s X
p
=
+ +
= ) ( ; ) (
1 1
) (
2 1
(
(
|
|
.
|
\
|

|
|
.
|
\
|
+ =
(
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
+ =

2 1
1 2
2
1 2
1
2
2
1 2
2
1
1
1 2
1
1 ) (
1 1
1
) (
T
t
T
t
p
p
e
T T
T
e
T T
T
a K t x
s T
T
T T
T
s T
T
T T
T
s
a K s X
T
a
T
c
t
*
P
Dado que P es punto de inflexin, se puede determinar
una relacin entre T
1
, T
2
, t
*
, T
a
y T
b
:
2
*
T
t
2 a
2 1 c
c
*
p
*
a
p
*
2
1
2 1
2 1
*
e T T
T T T
T
) t ( x a K
) t ( x ,
T
a K
) t ( x
: Adems
T
T
ln
T T
T T
t
=
+ =

=
=
|
|
.
|
\
|
=

CASO | = 1 (Polos Reales Iguales)
X (RESC: Respuesta Escaln)
( )
s
a
) s ( U ; ) s ( U
1 s T
K
) s ( X
2
p
=
+
=
( )
T 2 T ; e T T ; T t
e t
T
1
e 1 a K ) t ( x
1 s T
T
T
1
1 s T
T
s
1
a K ) s ( X
c a
*
T
t
T
t
p
2
2
p
= = =
(

|
.
|
\
|
=
(
|
.
|
\
|
+
=

1 .05
0 .95
0 .9
0 .1
0 .5
Mov
t
s
t
r
t
max
t
d
Especificaciones
X
1
X
2
t
max
t
min
3
1 3
2
1 2
1
1
2
max
2
1
X X
X X
e X
t
m
=
=
=

t
rise
o
rise
t

=
Especificaciones
Sobrenivel mximo Mov:
| |
e permanent en regimen : Salida y
% 100 *
y
Mov
% Mov
y y Mov
ss
ss
ss max
=
=
Retardo t
d
: Tiempo requerido para alcanzar el
50% del valor final. (y
ss
).
Especificaciones
Tiempo de subida t
r
: Tiempo requerido en irse
desde el 10% de y
ss
al 90% de y
ss
Tiempo de estabilizacin (asentamiento) t
s
:
Tiempo requerido para que la respuesta este
dentro del 5% alrededor de y
ss
Anlisis de Sistemas de 2 orden
+
-
2
( 2 )
n
n
s s

+
r(t)
y(t)
uamiento de amortig factor : ia natural : frecuenc

s 2 s

R(s)
Y(s)
n
2
n n
2
2
n

+ +
=
( )
2
n n 2 , 1
2
n n
2
1 2
n
2
t
2
n n
2
2
n
1 j polos:s 0 s 2 s
ica: aracterst Ecuacin c
cos t 1 sin
1
e
1 (*) y(t)
s
1
s 2 s

Y(s)
s
1
R(s) (t) 1 Si: r(t)
n
= = + +
+
=
+ +
= = =

2
1
n
x
x
j
n
n
1
cos
cos
=
=

ejos) va (compl in negati amortiguac 0
inario) uada (imag no amortig 0
) eales iguada (r sobreamort 1
les) uuada (rea te amortig criticamen 1
lejos) uada (comp subamortig 1 0
s
<
=
>
=
< <
86
Caractersticas Sistemas de 2 orden
Sobrenivel:
y(t)
y
ss
=1
t
2
- 1
2
- 1
3
2
- 1
2

Sobrenivel mximo:
( )
( )
... 2 , 1 , 0 n n t 1
0 t t 1 sin e
1
) t cos( 1 ) t sin(
1
e
0
dt
dy(t)
2
n
2
n
t j
2
n
2
2
t j
n
n
n
= =

=
+ +
= =

e depende d slo e 1 y S
y e 1 y(t)
1

t 1 n
2
ss
2
n
max
1
y
max p
max
1

t
2
n
max
= =
= + =
= =
Retardo t
d
:
n
t
d
real
Recta 1 orden
Aprox. 2 orden
orden 2 469 . 0 125 . 0 1 . 1 t
2
d n
+ + =
orden 1 7 . 0 1 t
a t solver par y re 5 . 0 y(t) t
d n
d
+ =
=
1

1 0
469 . 0 125 . 0 1
t
orden 2 Aprox
1 0
7 . 0 1
t
orden 1 Aprox
n
2
d
n
d
< <
+ +
< <
+

Tiempo de subida t
r
(0.1y
ss
0.9y
ss
):
n
t
r
5
2 orden
1 orden
4
3
2
1
2
r n
r n
917 . 2 4167 . 0 1 t orden 2 Aprox
5 . 2 8 . 0 t orden 1 Aprox
+
+
1 0
917 . 2 4167 . 0 1
orden t 2 Aprox
1 0
5 . 2 8 . 0
orden t 1 Aprox
n
2
r
n
r
< <
+
=
< <
+
=
93
Tiempo de estabilizacin
1
1.05
0.95
t
s
69 . 0 0 < <
Para 0<<0.69, la respuesta ante un escaln
unitario tiene sobre nivel mximo mayor del 5%
y la respuesta entra a la banda 5% por debajo o
por arriba de la banda
( )
| | | |
n
s s n
2
s n
t
2
t
2
2 . 3
t 32 . 3 ; 3 t 69 . 0 ; 0
1 05 . 0 ln
1
t
95 . 0 e
1
1
1 95 . 0 y(t)
05 . 1 e
1
1
1 05 . 1 y(t)
69 . 0 0 Entonces,
s n
s n
=
=
=
=
=
+ =
< <

Para >0.69, la respuesta al escaln unitario
siempre estar por debajo del 5%
1.05
1
1.05
t
s
0.69
5 . 4
t
n
s
>

s n
t
Real
Aprox
0.69
>
<
o manteniend
, ndo incrementa reduce se , t 69 . 0 Para
o manteniend
, ndo incrementa reduce se , t 69 . 0 Para
n s
n s
Ejemplo: Sistema de seguimiento con
realimentacin de velocidad
r(t)
B Js
K
+
h
K
e(t)
u(t)
s
1
+
-
+
-
Controlador
h
h
KK B Js
K
) s ( E
) s ( U
)) s ( U K ) s ( E (
B Js
K
) s ( U
+ +
=
+
=
y(t)
r(t)
+
-
( ) K K B Js s
K
h
+ +
KJ 2
KK B

J
K
s 2 s K s KK Bs Js
K
) S ( R
) s ( Y
h
n
2
n n
2
2
n
h
2
+
= =
+ +

=
+ + +
=
Determinar los valores de K y K
h
para que el
sobrenivel mximo = 0.2, tiempo mximo =1[s].
Con los valores de K y K
h
, obtenga, el tiempo
subida y tiempo de estabilizacin. J = 1 Kg/m
2
B=1 (N-m)/(rad-seg)
53 . 3 1
1
t
456 . 0 2 . 0 e S
n
2
n
max
1
p
2
= =

=
= = =


n
r
n
s
h
h
n
5 . 2 8 . 0
subida t Tiempo de
[s] 86 . 1
2 . 3
cin t estabiliza Tiempo de
] s [ 178 . 0 K
KJ 2
KK B
] m N [ 5 . 12 K
J
K
+
=
=
=
+
=
= =
Sistemas de Control
Realimentado: Tiempo Discreto
Muestreador
A/D
Controlador
+
e(t)
e(kt)
Digital
ZOH
D/A
m(kt) u(t)
y(t)
r(t)
Planta
-
M
*
(s)
Y(s)
R(s)+
E(s)
E
*
(s)
G
*
D
(s)
1
Ts
e
s
G
p
(s)
-
G(z)
G(s)
Sistemas de Control
) z ( E ) z ( G ) z ( G ) z ( Y
) s ( E ) s ( G ) s ( G ) s ( Y
) s ( G
s
e 1
) s ( G
D
* *
D
p
Ts
=
=
=

( )
) z ( G ) z ( G 1
1
) z ( R
) z ( E
) z ( G ) z ( G 1
) z ( G ) z ( G
) z ( R
) z ( Y
) z ( Y ) z ( R ) z ( G ) z ( G ) z ( Y
D
D
D
D
+
=
+
=
=
Sistemas de Control
R(s)+
E(s)
E
*
(s)
1
Ts
e
s
G
p
(s)
Y(s)
-
G(s)
H(s)
Sistemas de Control
) z ( G ) z ( G 1
) z ( R
) z ( E
) z ( G ) z ( G 1
1
) z ( R
) z ( E
) z ( H ) z ( G 1
) z ( G
) z ( R
) z ( Y
) s ( H ) s ( G 1
) s ( G
) s ( R
) s ( Y
D D
+
=
+
=
+
=
+
=
Especificaciones en el Dominio del
Tiempo para Sistemas Discretos
Error en rgimen permanente:
Para un sistema realimentado:
) z ( E ) z 1 ( lim ) KT ( e lim ) t ( e lim e
1
1 z K t
*
ss

= = =
) z ( H ) z ( G 1
) z ( R
) z 1 ( lim e
1
1 z
*
ss
+
=


Constante de error esttico de posicin (K
p
*
)
*
p
*
ss
1 z
*
p
1
1
1 z
*
ss
1
K 1
1
e ) z ( H ) z ( G lim K define Se
) z ( H ) z ( G 1
1
) z 1 (
1
) z 1 ( lim e
z 1
1
Escaln ;
1 z
z
) z ( R
+
= =
+
=

=

Constante de error esttico de velocidad (K
v
*
)
( )
( )
( )
|
|
.
|
\
|
+
+
=
) z ( H ) z ( G 1
1
z 1
Tz
lim
z 1
Tz
) z ( H ) z ( G 1
1
) z 1 ( lim e
unitaria Rampa ;
z 1
Tz
) z ( R
1
1
1 z
2
1
1
1
1 z
*
ss
2
1
1
Constante de error esttico de velocidad (K
v
*)
( )
( )
*
V
*
ss
1
1 z
*
V
1
1 z
K
1
e
) z ( H ) z ( G z 1 lim
T
1
K define Se
) z ( H ) z ( G
1
z 1
T
lim
=
=

Constante de error esttico de aceleracin (K
a
*
)
( )
( )
*
a
*
ss
2
1 z
2
*
a
3
2
K
1
e
) z ( H ) z ( G 1 z lim
T
1
K define Se
Parbola ;
1 z
) 1 z ( z T
) z ( R
=
=
+
=

Ejemplo: Calcular Func. Transf. Discreta.
ZOH
G
h
(s)
M(kT)
Y(s)
E(kT)
Controlador
Digital
+
e(t)
r(t)
G
p
(s)
T=1
G
D
(z)
-
1 T
s
e 1
) s ( G

z 1
z 2 . 0 z 4 . 1 4 . 1
) z ( G
) 1 s ( s
1
) s ( G
s
h
1
2 1
D p
=
+
=
+
=

ZOH
G
h
(s)
M(kT)
Y(s)
E(kT)
Controlador
Digital
+
e(t)
r(t)
G
p
(s)
T=1
G
D
(z)
-
4 3 2 1
4 3 2 1
D
D
z 0528 . 0 z 6642 . 0 z 5906 . 1 z 8528 . 1 1
z 0528 . 0 z 2963 . 0 z 1452 . 0 z 5152 . 0
) z ( G ) z ( G 1
) z ( G ) z ( G
) z ( R
) z ( Y

+ +
+
=
+
=
Mapeo entre Plano S y Plano Z
Transformacion: , Plano
sT
z e s j = = +
Transformacion: , Plano
sT
z e s j = = +
en verde estable Zona 1 z 0 ) 4
0 e z 0 z s ) 3
1 e z 1 z 0 s ) 2
e z 1 z j s ) 1
T -
0T
T j
< <
= = = =
= = = =
= = =

Ejemplos:
2
T
e

1
T
e

Polos Discretos
para Sistemas de Segundo Orden
Polos dominantes para sistema continuo
Con z = e
Ts
, los polos correspondientes en el plazo z
son:
2
n n 2 , 1
1 j s =
( ) | |
2
n n 2 , 1
1 j T exp z =
Polos Discretos
para Sistemas de Segundo Orden
Entonces, los polos discretos son:
n
T
e z

=
) rad ( 1 T z
2
n
=
Anexo: Repaso de Linealizacin,
Transformada de Laplace y
Transformada Z.
Elaborado por:
D. Sez & M. Orchard
Sistemas
No Lineal.
Estticos (no depende
del tiempo).
En tiempo continuo
(Ec. Diferencial).
Lineal.
Dinmico (depende
del tiempo).
En tiempo discreto
(Ec. de diferencia).
Representacin de Sistemas Dinmicos
Modelo: Descripcin cualitativa o cuantitativa de un
proceso o sistema.
Clases de Modelos Cuantitativos.
Tiempo discreto o continuo
Variable discreta o continua
Lineales o No-lineales
Determinsticos o Estocsticos
Parmetros concentrados o distribuidos
Ej: Modelo circuito serie o paralelo RLC, sistema
mecnico masa-amortiguador-resorte, sistemas
hidrulicos, trmicos , analogas.
Sistemas Lineales y Linealidad
u
1
y
1
u
1
+u
2
y
1
+y
2
u
2
y
2
Ku
1
Ky
1
En general los sistemas no son lineales, luego se
usan Modelos Adaptables
SISTEMA
u y
variables , ; u y + =
f(u)
u
y
) u (u ) (u ' f ) f(u y
f(u) y
0 0 0
+
=
0
u
1
u
1 1
,
2 2
,
Si el sistema es descrito por la expresin:
Y se conoce un punto (x
0,
u
0
) tal que:
)) t ( u ), t ( x ( f x =
) t ( u u ) t ( u
) t ( x x ) t ( x
0
0
+ =
+ =
0 ) u , x ( f
0 0
=
Entonces puede afirmarse que, en el entorno de
(x
0,
u
0
) se cumple:
En general, siempre es posible obtener un
modelo lineal del sistema de la forma:
) t ( u
u
f
) t ( x
x
f
) u , x ( f ) t ( x x
)) t ( u u ), t ( x x ( f ) t ( x x
0 0 0 0
u , x u , x 0 0 0
0 0 0
+ = +
+ + = +

) t ( u B ) t ( x A ) t ( x + =
Ejemplo Sistema Mecnico: Pndulo

L
mg
0 ) sen(
L
g
L m
2
1
) cos( L g m E
2 2
= +
+ =

Representantes de Sistemas
Lineales Dinmicos
Ecuaciones diferenciales o ecuaciones de
diferencia.
Funcin de transferencia (Laplace o
Transforma Z).
Representacin en variables de estado
continua o discreta
Ejemplo
Sistema Amortiguador- Resorte-Masa.
) t ( r ) t ( Ky
dt
) t ( dy
f
dt
) t ( y d
M
2
= + +
M
y: desplazamiento
r: fuerza
f: friccin
Ejemplo
Estanque de nivel
h
1 K 1 K K
u 2 . 0 h 9 . 0 h

+ =
u
Transformada de Laplace
Si f(t) es una funcin lineal del fenomeno
estudiado, la transformacin de Laplace F(s)
existir si:
con real positivo.
<

0
t
dt ) t ( f
e
Tranformado de Laplace para f(t)
Transformada inversa de Laplace
{ } ) t ( f L dt ) t ( f ) s ( F
0
st
e
= =
=
j
j
st
j 2
1
ds ) s ( F ) t ( f
e
Ejemplos
s
1
1
) a s ( F
s
a s
1
s
1
) s ( F
2
+
+
t
0
at
at
dt
) t (
) t ( f
wt sin
escaln
) t ( f
e
e
Ecuaciones diferenciales
) 0 ( f .... ) 0 ( f s ) 0 ( f s ) s ( F s
dt
) t ( f d
L
) 1 K ( 2 K 1 K K
K
+ + +
=
|
|
.
|
\
|
Ejemplo
) t ( r ) t ( Ky
dt
) t ( dy
f
dt
) t ( y d
M
2
= + +
) s ( R ) s ( Ky ) 0 ( y ) s ( sy ( f
dt
) 0 ( dy
s ) 0 ( sy ) s ( y s M
2
= + +
|
|
.
|
\
|

+
+
+
0
dt
) 0 ( dy
=
+
0
y ) 0 ( y =
+
0 ) t ( r =
Ejemplo
0 ) s ( Ky fy ) s ( fsy Msy ) s ( y Ms
0 0
2
= + +
) s ( p
) s ( q
K fs Ms
y ) f Ms (
) s ( y
2
0
=
+ +
+
=
p(s): Ecuacin caracterstica. Raices o polos del
sistema. Las raices de este polinomio permiten
determinar las caractersticas de la respuesta
dinmica del sistema
q(s): Ceros del sistema
Ejemplo
Ej:
Ubicacin de polos y ceros en plano s.
Im(s)
-3 -2 -1 Re(s)
0
y
) 2 s )( 1 s (
) 3 s (
) s ( y
+ +
+
= 2
M
K
= 3
M
f
=
x
x
Funcin de Transferencia
Relacin entre la transformacin de Laplace
de la variable de salida y la transformacin
de Laplace de la variable de entrada,
suponiendo todas concluciones iniciales
iguales a cero
Proceso
Y(s)
U(s)
) s ( U
) s ( y
) s ( G =
Funcin de
transferencia
Ejemplo
Masa-Resorte
K fs Ms
1
) s ( r
) s ( y
) s ( r ) s ( Ky ) s ( fsy ) s ( y M
2
2
+ +
=
= + +
Transformada Z
Definicin:
La definicin de Transformada Z supone la existencia
de un muestreo ideal (tren de impulsos) para x(t), es
decir:
{ } { } { }
{ }
+ + + + =
=
= = =

k 2 1
0 k
k * *
*
z ) kT ( x z ) T 2 ( x z ) T ( x ) 0 ( x ) z ( X
z ) k ( x ) k ( x Z
) k ( x Z ) kT ( x Z ) t ( x Z ) z ( X
=
=
0 k
*
) kT t ( ) kT ( x ) k ( x
MUESTREO DE UNA SEAL ANLOGA
Implementar un muestreo ideal en un sistema de
control digital es imposible, puesto que los sistemas
reales son de tiempo continuo.
Generalmente, el valor muestreado de cada seal se
mantiene constante hasta obtener una nueva muestra.
En ese caso, se dice que la seal se mantiene mediante
un mantenedor de orden cero (zero-order hold).
ZOH
u(t) y(t)
T
u(kT)
u(t) y(t)
T
u*(t)
s
e 1
Ts
Las seales de entrada y salida al ZOH se muestran a

continuacin:
Los Controladores Digitales deben considerar la
influencia que representa la adicin de esta funcin de
transferencia (ZOH) en el lazo realimentado.
u(t)
0 T 2T 3T 4T 5T 6T
u(tK)
u(t)
y(t)
0 T 2T 3T 4T 5T 6T
Controlador
Digital
D/A
12 bit
ZOH
u(kT)
u(t)
Planta
y(t)
A/D
e(kT)
-
r(kT)
+
G
*
c
(s)
U
*
(s)
U(s)
G
p
(s)
Y(s)
E
*
(s)
-
R
*
(s)
+
T
(t)
s
e 1
Ts
FUNCIN DE TRANSFERENCIA DISCRETA

De acuerdo a la figura anterior, la funcin de
transferencia G(z) del sistema se puede calcular de la
siguiente manera:
Aplicando la propiedad de linealidad, se obtiene:
Utilizando la propiedad de traslacin, se concluye:
)
`
=
)
`
s
) s ( G
e
s
) s ( G
Z ) s ( G
s
e 1
Z ) z ( G
p
sT
p
p
sT
)
`

)
`
=

s
) s ( G
e Z
s
) s ( G
Z ) z ( G
p
sT
p
)
`
=
)
`

)
`
=

s
) s ( G
Z ) z 1 (
s
) s ( G
Z z
s
) s ( G
Z ) z ( G
p
1
p
1
p
Aproximaciones:
(EULER)
La primera aproximacin (diferencia finita) es muy
simple de implementar, produce distorsiones de
transiente y respuesta de frecuencia. (vlida si T es
pequeo).
La segunda (bilinear) produce G(z) estables si G(s) es
estable, con problemas similares a la transformacin
anterior.
Muestreo de Periodo : T ;
z 1
z 1
T
2
s
Muestreo de Periodo : T ;
T
z 1
s
1
1
1
=
Tabla de Equivalencias
) b s )( a s (
b a
a s
a
e
s
1
s
1
s nT
2
+ +

+

1 bT
1 bT
2
1 aT
1 aT
1
1 aT
1 aT
n
2 1
1 1 2
1
1
z e 1
z ) e 1 (
k
z e 1
z ) e 1 (
k
z e 1
z ) e 1 (
z
) z 1 ( 2
z ) z 1 ( T
z 1
z T

) s ( G
p
) z ( G
p
EJEMPLO DE APLICACIN:
(SISTEMA REALIMENTADO)
Considerando el esquema de control de la figura,
determine la funcin de transferencia Gc(s) del
controlador de modo que el sistema controlado tenga
un tiempo de respuesta de 0.3 [seg]
Cul es la funcin de transferencia discreta, si las
variables se muestrean cada 0.05 [seg ]?
G
*
c
(s)
U(s) Y(s)
E(s)
-
R(s)
+
2 s
1
+
0 0. 5 1 1. 5 2 2. 5 3 3. 5 4 4. 5 5
0
0. 2
0. 4
0. 6
0. 8
1
Time [s e g]
Ope n Loop Re s pons e
0 0. 5 1 1. 5 2 2. 5 3 3. 5 4 4. 5 5
0
0. 2
0. 4
0. 6
0. 8
1
Clos e Loop Re s pons e (Continuous Time )
Time [s e g]
0 0. 5 1 1. 5 2 2. 5 3 3. 5 4 4. 5 5
0
0. 2
0. 4
0. 6
0. 8
1
Time [s e g]
Clos e Loop Re s pons e (Dis c re te Time )
0 0. 5 1 1. 5 2 2. 5 3 3. 5 4 4. 5 5
0
0. 2
0. 4
0. 6
0. 8
1
Time [s e g]
Clos e Loop Re s pons e (Dis c re te Time , with a pproxima tion)
Modelo Entrada Salida
) t ( u b ... ) t ( u b ) t ( u b
) t ( y a ... ) t ( y a ) t ( y
0
) 1 n (
1 n
) n (
n
0
) 1 n (
1 n
) n (
+ + + =
+ + +
) s ( U
) s ( Y
a ... s a s
b ... s b s b
) s ( G
0
1 n 1 n n
0
1 n
1 n
n
n
=
+ + +
+ + +
=

Funcin de
transferencia
) s ( U ) s ( G ) s ( Y = Convolucin

= =
t
0
t
0
d ) t ( u ) ( g d ) t ( g ) ( u ) t ( y
con g(t)=0 y u(t)=0, para t<0
Modelo entrada-salida en el Dominio Z
) t ( ) q ( C ) t ( u ) q ( B q ) t ( x ) q ( A
1 1 d 1
+ =

exgeno Ruido : ) t (
tardo Re : d
q c q c q c c ) q ( C
q b q b q b b ) q ( B
q a q a q a 1 ) q ( A
n
n
2
2
1
1 o
1
m
m
2
2
1
1 o
1
n
n
2
2
1
1
1
+ + + + =
+ + + + =
+ + + + =

Modelos Autoregresivos (AR, ARX, ARMAX)

AR:
ARX:
ARMAX:
) t ( ) t ( x ) q ( A
1
=
) t ( ) t ( u ) q ( B q ) t ( x ) q ( A
1 d 1
+ =

) t ( ) q ( C ) t ( u ) q ( B q ) t ( x ) q ( A
1 1 d 1
+ =

VARIABLES DE ESTADO
a.-) Variables de Tiempo Continuo
+ =
+ =
) t ( u D ) t ( x ' C ) t ( y
) t ( u B ) t ( x A ) t ( x
. ctes D y C , B , A
Inicial Estado : ) t ( x , t t
y , u ; x
o o
n

La solucin de la ecuacin diferencial puede verificarse
en el dominio de Laplace:
| |
| | | | ) s ( U B A I s ) t ( x A I s ) s ( X
) s ( U B ) t ( x ) s ( X A I s
) s ( U B ) s ( X A ) t ( x ) s ( X s
1
o
1
o
o
+ =
+ =
+ =

) s (
) s (
+ =

t
t
o o
o
d u B t t x t t t x ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
El problema se reduce entonces a encontrar (t):
Cul es la relacin de (s) con la funcin de
transferencia?
| |
| |
Estado de Transicin de Matriz : e ) t (
I ) t ( ); t ( A ) t (
) s ( A I ) s ( s I ) s ( A I s
A I s ) s (
At
o
1
=
= =
= =
=

{ }
+ =
=
+ =
+ =
) s ( U D B ) s ( ' C ) s ( Y
) s ( U B ) s ( ) s ( X
) t ( u D ) t ( x ' C ) t ( y
) t ( u B ) t ( x A ) t ( x
) s ( G
En diagrama de bloques, se visualiza de la siguiente
forma:
C
+
+
+
D
A
) t ( x
) t ( x ) t ( y
B
+
) t ( u
Ej: Determinar G(s) en el siguiente sistema dinmico
Respuesta:
(
=
(
=
(
=
+ =
1
1
C ,
1
1
B ,
3 2
1 0
A
) t ( x ' C ) t ( y
) t ( u B ) t ( x A ) t ( x
) 2 s )( 1 s (
2 s 2
) s ( G
+ +
+
=
Transformacin de la Ecuacin de Estado:
Si la matriz A es diagonal, el clculo de (t) se
simplifica enormemente ( (t) tambin es diagonal)
En particular, existe una transformacin que permite
diagonalizar una matriz A dada. Esta transformacin se
basa en los valores y vectores propios de A.
| | { }
A de propios vectores con ) ( diag T A T A
A de propios vectores v con , v v v v T

) t ( u D ) t ( x ' C ) t ( y
) t ( u B ) t ( x A ) t ( x
i i
1
i n 3 2 1
= =
=
+ =
+ =
Lo anterior es vlido si los valores propios son reales y

distintos.
El esquema de clculo de (t) , usando esta
transformacin se muestra a continuacin:
) e ( diag ) t (
t
i

=
{ }
i
{ }
i
v
D D
T C C
B T B
T A T A
1
1
=
=
=
=
A
T
1
T ) t (
T ) t (

=
Qu hacer si los valores propios son reales iguales?
Se utiliza la Forma Cannica de Jordan
Matriz T de transformacin se construye con
vectores propios generalizados
Qu hacer si los valores propios son complejos
conjugados?
(
(
(
(
=
3
2
1
1
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 1
A
i
A

=
2
m m
i
2
1 0
A
Variables de Tiempo Discreto

Analicemos la evolucin de x(t) a partir de un estado
inicial:
;
) t ( u D ) t ( x ' C ) t ( y
) t ( u B ) t ( x A ) 1 t ( x
+ =
+ = +
Inicial Estado : ) t ( x , t t
y , u ; x ; t
o o
n
0

I t t A t
A A A t j t u B A t x A t t x
t u B t u B A t u B A t x A t x
t u B t u B A t x A t x
t u B t x A t x
o
t t
t
j
o
j t
o
t
o
o o o
o o o
o o o
= = +
= = + + + = +
+ + + = +
+ + = +
+ = +
+
) ( ); ( ) 1 (
) 1 ( , ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) 3 (
) ( ) ( ) ( ) 2 (
) ( ) ( ) 1 (
1
1
0
1
2 1
2 3
1
2
De lo anterior se desprende que:
El desarrollo anterior es vlido para la matriz (t), por
lo tanto:
) ( ) (
, ) ( ) 1 ( ) ( ) ( ) (
1
0
t
t
j
o o o
diag t Diagonal es A Si
j t u B j t t x t t t x
=
+ + = +

=
{ }
D B A I z C z G
z A I z A t
t
+ =
= =

1
1 1
) ( ' ) (
) ( ) (

Unidad 1. Sistemas de Control Realimentado

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D.Saez. Unidad 1. EL42D 109

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D.Saez. Unidad 1. EL42D 114

D.Saez. Unidad 1. EL42D 115

Ejemplo Sistema Mecnico: Pndulo

Las seales de entrada y salida al ZOH se muestran a

FUNCIN DE TRANSFERENCIA DISCRETA

Modelos Autoregresivos (AR, ARX, ARMAX)

A de propios vectores v con , v v v v T

Lo anterior es vlido si los valores propios son reales y

Variables de Tiempo Discreto

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