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El estudio de las vibraciones mec nicas se !a convertido en al"o esencial #ara el estudiante de in"enier$a mec nica %a &ue el buen 'uncionamiento de ma&uinaria mec nica esta relacionado en muc!os casos con su com#ortamiento vibratorio( Es im#ortante conocer la clasi'icaci)n de las vibraciones mec nicas %a &ue nos #resentan un #anorama de los di'erentes estudios( Otra !erramienta im#ortante en el estudio de las vibraciones mec nicas es el modelo matem tico( Este #rocedimiento debe ser #reciso %a &ue los errores #roducen in'ormaci)n err)nea( En este ca#itulo se ver n los conce#tos iniciales im#ortantes #ara el estudio de las vibraciones mec nicas(

LAS VIBRACIONES MECANICAS: HISTORIA, ESTUDIO E IMPORTANCIA.

*esde &ue a#arecieron los #rimeros instrumentos musicales+ en es#ecial los de cuerda+ la "ente %a mostraba un inter,s #or el estudio del 'en)meno de las vibraciones+ #or e-em#lo+ .alileo encontr) la relaci)n e/istente entre la lon"itud de cuerda de un #endido % su 'recuencia de oscilaci)n+ adem s encontr) la relaci)n entre la tensi)n+ lon"itud % 'recuencia de vibraci)n de las cuerdas( Estos estudios % otros #osteriores %a indicaban la relaci)n &ue e/iste entre el sonido % las vibraciones mec nicas( A trav,s de la !istoria+ "randes matem ticos elaboraron im#ortantes a#ortaciones &ue !icieron del 'en)meno de las vibraciones toda una ciencia+ tan as$ &ue !o% en d$a se !a convertido en una de las m s estudiadas % a#licadas en la industria( 0odemos mencionar entre otros+ 1a%lor+ Vernoulli+ *2 Alember+ La"ran"e+ 3ourier+ etc( La le% de Hoo4e en 5678 sobre la elasticidad+ Coulomb dedu-o la teor$a % la e/#erimentaci)n de oscilaciones torcionales+ Ra%lei"! con su m,todo de ener"$as+ etc( 3ueron "randes '$sicos &ue estructuraron las bases de las vibraciones como ciencia( En la actualidad+ las vibraciones mec nicas es el 'en)meno en el cual la "ente esta en continuo contacto % cu%os e'ectos di'ieren( El buen 'uncionamiento de los amorti"uadores de un autom)vil( El mal aislamiento de ma&uinaria &ue #ueda da9ar la in'raestructura de la misma % :ona aleda9a+ ruido causada #or ma&uinaria( Son e-em#los de al"unos e-em#los( Un 'en)meno de la cual las ma&uinas temen es la llamada resonancia+ cu%as consecuencias #ueden ser serias( 0or otro lado el buen 'uncionamiento de la ma&uinaria industrial es un 'en)meno &ue re&uiere de una constante ins#ecci)n+ es decir+ el mantenimiento #redictivo; este -ue"a un #a#el im#ortante en el crecimiento econ)mico de una em#resa+ %a &ue #redecir una 'alla es sin)nimo de #ro"ramaci)n de eventos &ue #ermite a la em#resa decidir el momento adecuado #ara detener la ma&uina % darle el mantenimiento( El an lisis de vibraci)n -ue"a un #a#el im#ortante en el mtto #redictivo+ este consiste en tomar medida de vibraci)n en di'erentes #artes de la ma&uina % anali:ar su com#ortamiento( LAS VIBRACIONES MECANICAS DEFINICIONES, CLASIFICACIONES. El estudio de las vibraciones mec nicas tambi,n llamado+ mec nica de las vibraciones+ es una rama de la mec nica+ o mas "eneralmente de la ciencia+ estudia los movimientos oscilatorios de los cuer#os o sistemas % de las 'uer:as asociadas con ella(

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Definicin 1.2 ( ! Vibraci)n< es el movimiento de vaiv,n &ue e-ercen las #art$culas de un cuer#o debido a una e/citaci)n( E/iste una relaci)n entre el estudio de las vibraciones mec nicas del sonido+ si un cuer#o sonoro vibra el sonido escuc!ado esta estrec!amente relacionado con la vibraci)n mec nica+ #or e-em#lo una cuerda de "uitarra vibra #roduciendo el tono corres#ondiente al = de ciclos #or se"undo de vibraci)n( 0ara &ue un cuer#o o sistema #ueda vibrar debe #oseer caracter$sticas #otenciales % cin,ticas( N)tese &ue se !abla de cuer#o % sistema si un cuer#o no tiene la ca#acidad de vibrar se #uede unir a otro % 'ormar un sistema &ue vibre; #or e-em#lo+ una masa % resorte donde la masa #osee caracter$sticas ener",ticas cin,ticas+ % el resorte+ caracter$sticas ener",ticas #otenciales( Otro e-em#lo de un sistema vibratorio es una masa % una cuerda em#otrada de un e/tremo donde la masa nuevamente 'orma la #arte cin,tica % el cambio de #osici)n la #arte #otencial( Definicin 1.2 ("! Vibracin mecnica: es el movimiento de vaiv,n de las mol,culas de un cuer#o o sistema debido a &ue #osee caracter$sticas ener",ticas cin,ticas % #otenciales( En cual&uiera &ue sea el caso+ la e/citaci)n es el suministro de ener"$a( Como e-em#los de e/citaci)n instant nea tenemos el "ol#eteo de una #laca+ el ras"ue) de las cuerdas de una "uitarra el im#ulso % de'ormaci)n inicial de un sistema masa resorte+ etc( Como e-em#lo de una e/citaci)n constante tenemos el intenso caminar de una #ersona sobre un #uente #eatonal+ un rotor desbalanceado cu%o e'ecto es vibraci)n #or desbalance+ el motor de un autom)vil+ un tramo de retenedores es una e/citaci)n constante #ara el sistema vibratorio de un autom)vil+ etc( Vamos a ver varias formas de clasificar el estudio de las vibraciones mecnicas. Vibraci)n libre< es cuando un sistema vibra debido a una e/citaci)n instant nea( Vibraci)n 'or:ada< es cuando un sistema vibra debida a una e/citaci)n constante( Esta im#ortante clasi'icaci)n nos dice &ue un sistema vibra libremente solo % solo si e/isten condiciones iniciales+ %a sea &ue suministremos la ener"$a #or medio de un #ulso >ener"$a cin,tica? o debido a &ue #osee ener"$a #otencial+ #or e-em#lo de'ormaci)n inicial de un resorte( Esta ener"$a es disi#ada #or el 'en)meno llamado amorti"uaci)n+ en ocasiones es des#reciable( Aun cuando la ener"$a es disi#ada durante la vibraci)n+ en le caso de la vibraci)n 'or:ada esta descom#ensada #or la e/citaci)n constante( Vibraci)n amorti"uada< es cuando la vibraci)n de un sistema es disi#ada( Vibraci)n no amorti"uada< es cuando la disi#aci)n de ener"$a se #uede disi#ar #ara su estudio( El amorti"uamiento es un sin)nimo de la #erdida de ener"$a de sistemas vibratorios( Este !ec!o #uede a#arecer como #arte del com#ortamiento interno de un material+ de ro:amiento+ o bien+ un elemento '$sico llamado amorti"uador( Vibraci)n lineal< si los com#onentes b sicos de un sistema tienen un com#ortamiento lineal la vibraci)n resultante es lineal( Vibraci)n no lineal< se #roduce si al"uno de sus com#onentes se com#orta como no lineal( El com#ortamiento lineal de un elemento 'acilita su estudio+ en la realidad todo elemento de com#orta como no lineal #ero los resultados de su estudio no di'ieren+ en su ma%or$a+ a los reali:ados si se consideran como elementos lineales( Un e-em#lo de ello es el resorte+ donde se"@n la le% de Hoo4e el com#ortamiento 'uer:aA de'ormacion es lineal >'i" 5(B?

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F U E R Z A

F U E R Z A

DEFORMACION

DEFORMACION

3i"< 5(5

3i"< 5(B

Cuando el com#ortamiento vibratorio de un sistema se #uede re#resentar #or medio de una ecuaci)n matem tica entonces se dice &ue la vibraci)n es deterministica+ #ero si se tiene &ue determinar #or ecuaciones #robabil$sticas entonces la vibraci)n es #robabil$stica o random( >'i" C(5? Si el com#ortamiento determin$stico se re#ite de i"ual 'orma des#u,s de cierto tiem#o entonces la vibraci)n es #eri)dica+ de la contrario es no #eri)dica(

3i" C(5 Vibraci)n deterministica >a? % Random >b? Si las caracter$sticas de se9al de la vibraci)n de un sistema se aseme-an a una se9al senoide+ entonces se dice &ue la vibraci)n es senoide( Una se9al com#le-a a sim#le vista no se #ude re#resentar #or medio de una ecuaci)n matem tica+ #ero si #uede ser determinado #or medio de senos % cosenos(

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3i"( 5(D toda se9al com#le-a #uede ser re#resentada #or la suma de senos % cosenos >llamados arm)nicas? Este descubrimiento de 3ourier ad&uiere im#ortancia %a &ue el an lisis de los arm)nicos de una se9al nos #uede revelar #osibles 'allas en una ma&uinaria( 3i" 5(E

3recuencia natural(A es la 'recuencia #ro#ia de un cuer#o o sistema al #oseer elementos el sticos e inerciales( Es la 'recuencia resultante de la vibraci)n libre( Resonancia(A es cuando la e/citaci)n es de 'recuencia i"ual a la 'recuencia natural El e'ecto de resonancia en la "uitarra se debe cuando est a'inada % al colocar el dedo en el &uito trasto en la se/ta cuerda % se !ace vibrar+ la &uinta cuerda vibra sola #or el e'ecto de resonancia+ %a &ue el tono de la se/ta cuerda en el &uinto trasto es de MI+ la cual es la nota de la &uinta cuerda( 3i" 5(8

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*e'inici)n 5(C(A .rado de libertad(A es el m$nimo n@mero de coordenadas re&ueridas e inde#endientes #ara determinar com#letamente la #osici)n de todas las #artes de un sistema en un instante(

SIS1EMAS *E 5 .RA*O *E LIBER1A*

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'i"( 5(7 .rados de libetad *e'inici)n 5(C(B Modelo matem tico< es la re#resentaci)n de todas las caracter$sticas im#ortantes de un sistema con el #ro#)sito de derivar las ecuaciones matem ticas &ue determinen su com#ortamiento( El modelo matem tico debe incluir los m$nimos detalles del sistema tal &ue dic!o com#ortamiento #ueda ser re#resentado #or una ecuaci)n( El modelo matem tico #uede ser lineal o no lineal( Un modelo matem tico #ermite soluciones r #idas % sim#les+ sin embar"o los modelos no lineales+ revelan al"unas veces ciertas caracter$sticas del sistema &ue los modelos lineales no #ro#orcionan( Al"unas veces+ durante el #rocedimiento del an lisis+ el modela-e se reali:a en 'orma "radual+ esto de#endiendo de los com#onentes( >3i"( 5D(7?

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B ELEMEN1OS *E SIS1EMAS VIBRA1ORIOS 0ara &ue un sistema #ueda vibrar debe #oseer elementos &ue #uedan ad&uirir ener"$a cin,tica % elementos ca#aces de almacenar ener"$a cin,tica( El an lisis cin,tico es el #rocedimiento &ue le si"ue al modela-e matem tico+ es #or eso &ue el estudio de sistemas din micos se vuelve esencial #ara el estudio de las vibraciones mec nicas( Un sistema vibra si #osee ener"$a cin,tica % #otencial+ la carencia de uno de ellos anula la #osibilidad+ es #or eso &ue en esta unidad se !ace un estudio a los sistemas din micos desde el #unto de vista de la Bda le% de NeFton % de la conservaci)n de la masa( 1ambi,n se !ace un estudio a la le% de Hoo4e % del calculo de la constante el stica e&uivalente de sistemas &ue #osean di'erentes elementos el sticos( Son tres los elementos b sicos de un sistema vibratorio< la masa+ elementos el sticos % elementos absorbedores de ener"$a( Vamos a anali:ar estos tres elementos desde el #unto de vista cin,tico+ tanto #or medio de la ecuaci)n de la se"unda le% de NeFton como de la conservaci)n de la ener"$a( B(5 MASAS B(5(5 La se"unda le% de NeFton( La #rimera % la tercera le% de NeFton se utili:an #ara anali:ar sistemas el sticos+ #ara sistemas din micos la se"unda le% de NeFton resulta a#ta( Un cuer#o de masa GmH #uede #oseer di'erentes ti#os de movimiento de los cuales tenemos< Movimiento rectil$neo< un cuer#o de masa GmH sometido a un sistema de 'uer:as 3 #oseer una aceleraci)n rectil$nea / 1(I( >3i"( B(5?

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Movimiento Rotacional Centroidal< Un cuer#o con un movimiento de inercia de masa con res#ecto a su centro de "ravedad KJ.2 % aceleraci)n an"ular L &ueda determinado como >'i"( B(B?

Movimiento Rotacional E/centroidal< un cuer#o con este ti#o de movimiento >'i" B(B? es id,ntico al centroidal+ #or&ue el an lisis es el #ivote

Movimiento Combinado< cuando un cuer#o #osee movimiento rectil$neo % an"ular se dice &ue su movimiento es combinado+ en ocasiones el an lisis se #uede sustituir #or uno solo( > ver e-em#lo B(B? E-em#lo B(5 Una varilla de masa Km2 % lon"itud Kl2 se suelta del re#oso( *etermine las ecuaciones del movimiento+ si el sistema !a "irado un n"ulo L a #artir del e-e vertical(

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E-em#lo B(B *etermine la ecuaci)n del movimiento an"ular del sistema mostrado en la 3i"(+

Solucion< Como la es'era tiene los dos ti#os de movimientos se #uede anali:ar #or se#arado o como un sistema @nico( 5(A An lisis individual(

B(A An lisis @nico( Como tenemos rodadura #ara el #unto K#2 es el centro instant neo de velocidad cero+ #or lo tanto !aciendo momentos en K#2

B(5(B Ener"$a un cuer#o de masa Km2 con movimiento #uede #oseer ener"$a #otencial %Mo cin,tica( Ener"$a cin,tica de traslaci)n< un cuer#o de masa Km2 con movimiento de traslaci)n a velocidad K/2 #osee una ener"$a cin,tica i"ual< EC1J5MB m/B Ec( B(D

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Ener"$a cin,tica de rotaci)n< un cuer#o de masa Km2 % un momento de inercia de masa c res#ecto al #ivote K#2 J# % una velocidad an"ular GLH ECRJ5MB J# LB Ec( B(E

Ener"$a #otencial "ravitacional< un cuer#o de masa Km2 &ue esta a una altura K!2 de una re'erencia #oseer una ener"$a #otencial i"ual( E0.J m"! Ec( B(8

El an lisis de sistemas con movimiento combinado se 'acilita con el m,todo de ener"$as( E-em#lo B(C Calcule la ener"$a cin,tica total del sistema mostrado en la 3i"(

Se #uede anali:ar de B maneras< a? sumando ambas ener"$as( b? como una ener"$a @nica( 5(A Como sistema se#arado< Ec 1otalJ ECR N EC1 J 5MB J. LB N 5MB m/B Como / J Lr Ec 1otalJ J 5MB J. LB N 5MB m/B J O >J. N mrB ? LB

B(A Como sistema @nico( Como tenemos rodadura #ura en K#2 este es su centro instant neo velocidad cero+ #or lo tanto< Ec 1otal< EC0 J O J0 LB

Como< J0 J J. N mrB Ec 1otal< > O J. N mrB ? LB

B(B ELEMEN1OS ELAS1ICOS B(B(5 Resortes % la Le% de Hoo4e Los resortes son uno de los elementos el sticos utili:ados en sistemas vibratorios+ estos #ueden ser lineales o no lineales( Si la causaAe'ecto se conserva+ entonces el resorte es lineal+ o bien se dice &ue es #er'ectamente el stico+ cosa &ue se #uede su#oner en muc!os #roblemas de la t,cnica >3i"( B(D?(

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Aun cuando se ten"a un resorte no lineal+ este se #uede utili:ar sobre un #unto de o#eraci)n tal &ue sobre ese #unto K#2 el resorte es lineal >3i"( B(D? Un e-em#lo de un elemento no lineal es el cauc!o+ cu%o material es usado con 'recuencia % donde la relaci)n 3 P Q tiene una variaci)n no lineal(

El estudio de resortes o elementos no lineales no corres#onde a este ca#itulo+ mas sin embar"o vamos a ver unos e-em#los( El #rimer e-em#lo de un sistema mecanico es el mostrado en la 'i"ura B(E+ donde la contante elastica e&uivalente KRe&2 no es contante La linealidad se rom#e al entrar en accion el resorte RC o RD(

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Otro caso mu% ilustrativo es el de un Resorte estirado entre dos #untos 'i-os A % B % en donde la masa Km2 esta atada a un #unto del resorte( Si se a#arta m lateralmente % se de-a Oscilar+ se encuentra &ue 3>/? no es lineal( >3i"( B(8?(

Otro caso interesante % &ue #osteriormente va a ser mu% estudiado es el de un #,ndulo >3i"( B(7? Si se consideran oscilaciones #e&ue9as la ecuaci)n di'erencial &ue determina el movimiento es< L L N L J S Ec+ *i'( Lineal( Si consideramos el caso del resorte ineal+ la le% de Hoo4e nos dice &ue la 'uer:a a#licada es directamente #ro#orcional a la de'ormaci)n+ osea< 3 / *onde 3J 'uer:a /J de'ormaci)n+ #ara eliminar la #ro#orcionalidad a"re"amos una constante #ro#orcional a"re"amos una constante R 3J AR / En t,rminos 'uncionales la ecuaci)n correcta es< 3>/?J R / La ecuaci)n "r 'ica de la Le% de Hoo4e a saber es una #endiente >'i"( B(6? donde la constante es el valor de la #endiente(

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*e'inici)n B(B(A(A Resortes en serie < B o m s resortes est n en serie si la 'uer:a se transmite en la misma #ro#orci)n en cada uno de ellos(

B(B(B ENER.TA cuando se estira o se com#rime un resorte el stico una distancia / de su #osici)n no de'ormada+ la ener"$a #otencial E#r el stica de #uede e/#resar< E#rJ O R /B

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en este caso la 'i" B(5B la ener"$a es siem#re #ositiva %a &ue en lo #osici)n de'ormada la 'uer:a del resorte tiene la ca#acidad de !acer traba-o al re"resar a su #osici)n no de'ormada( B(C ELEMEN1OS ABSORVE*ORES *E ENER.TA La le% de conservaci)n de la ener"$a establece &ue la ener"$a no se crea ni se destru%e s)lo se trans'orma( La 'ricci)n es un e-em#lo de #,rdida de ener"$a( El amorti"uamiento es un sin)nimo de absorci)n de ener"$a en los sistemas vibratorios(

5A( Sistemas< se #uede observar &ue el des#la:amiento transversal de la vi"a en cantiliver RB es i"ual a la del resorte R5 #or lo tanto estan en #aralelo(

B(A sistema < A&u$ el des#la:amiento en cada uno de ellos es di'erente+ tal ve: es mas 'acil ver #or la 'uer:a transmitida %a &ue se transmite en la misma #ro#orcion #or lo tanto estan en serie(

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C(A sistema< A&u$ tenemos una combinaci)n el elemento R5 % RB estan en #aralelo % todo el con-unto esta en serie con RC(

0or lo tanto en el caso en &ue los resortes esten en #aralelo tenemos< Qt J Q5 J QB Sin embar"o la 'uer:a se distribu%e+ en cada uno de< 3r J 35 N 3B Nuevamente+ como< 31 J R1 Q1 35 J R5 Q5 3B J RB QB Sustitu%endolo en la ecuaci)n B(5S tenemos R1 Q1 J R5Q5 N RBQB 0ero como Q1 J Q5 J QB R1 J R5 N RB En resumen tenemos< *e'inici)n B(B(B Si dos o mas resortes estan conectados en #aralelo el se #uede sustituir #or uno e&uivalente de la 'orma< Re& J R5N RB N RC N ((((( Rn Es 'acil identi'icar si B o mas resortes estan #ero cuando se tienen otros elementos+ #or e-em#lo+ se torna un #oco mas di'$cil identi'icarla( *e#endiendo del em#otramiento % de las dimensiones+ #eso de las vi"as ser su constante el stica( 0or otro lado el des#la:amiento total es i"ual a la suma de cada uno de ellos+ de tal 'orma &ue< Q1 J Q5 N QB

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Vamos a ver como #odemos re#resentar B o mas resortes en serie #or uno e&uivalente 3t J Qt Rt 35 J Q5 R5 3B J QB RB Qt J 3tMRt Q5 J 35MR5 QB J 3BMRB

Sustitu%endolo en la Ec B(U 3t Rt J 35 N 3B R5 RB

Como 3t J 35 J 3B tenemos &ue< 5 J 5 J 5 Rt R5 RB Llamando Re& a los Rt resumimos< *e'inici)n B(B(* *os o mas resortes conectados en serie+ la constante elastica e&uivalente al e'ecto de todas &ueda determinada como 5 J 5 N 5 N (((((((( 5 Re& R5 RB Rn

Vamos a anali:ar el caso en Iue se ten"a B o mas resortes En #aralelo( >3i"( B(55? *e'inici)n B(B(C Resortes #aralelo< B o mas resortes Estan conectados en #aralelo si el *es#la:amiento en cada uno de ellos Es el mismo(

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Con viscosidad+ la 'uer:a es directamente #ro#orcional+ mientras &ue en la turbulenta la 'uer:a es #ro#orcional al cuadrado de velocidad( En la amorti"uaci)n sera >o de Coulomb? la 'uer:a es constante+ el amorti"uamiento solido es debido a las 'uer:as internas( Amorti"uamiento viscoso 3 / Amorti"uamiento turbulento 3 /B Amorti"uamiento seco 3 J cte Amorti"uamiento solido Uno de los amorti"uadores mas #resentes en sistemas vibratorios es el viscoso( En los resortes e/iste la contante elastica R &ue elimina la #ro#orcionalidad de 3 Q( En los amorti"uadores del ti#o viscoso e/iste otra co#ntante lVlamada coe'icente de amorti"uamiento % "eneralmente se denota como KC2( *e tal 'orma &ue la 'uer:a de un amorti"uador K3d2 &ueda determinada como < 3d J Ac/ >Ec( B(5B? *onde las unidades #ara el sistema M(R(S son< 3d J NeF / J mMs c J NF P s Mt E-em#lo B(E El amorti"uados mostrado en la 'i"ura tiene una 'uer:a de U6 NeF a una velocidad de S(S5 mMsB Calcule el coe'iciente de amorti"uamiento(

3d J c/ C J 3d U6 Q S(S5 C J U6SS NF P s Mt J

C VIBRACIWN LIBRE Aun&ue los sistemas vibratorios "eneralmente traba-an como sistemas 'or:ados el an lisis de sistemas libres ad&uiere im#ortancia debido a &ue uno de los #roblemas a los &ue Glas ma&uinas temenH es la resonancia( Se"@n la de'inici)n 5(B H la resonancia se #resenta cuando la 'recuancia de e/citaci)n es i"ual a la 'recuencia de resonancia( Se"@n la de'inici)n 5(B . la 'recuencia natural es la 'recuencia de los sistemas vibratorios en la vibraci)n libre+ de a&u$ &ue el calculo de 'recuencias naturales es im#ortante( En este ca#itulo se e/#ondran di'erentes metodos #ara el calculo de 'racuencia natural+ sus venta-as % demas+ a#artir de un modelo ti#ico(

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Consideremos el caso "eneral en &ue el e/iste un amorti"uamiento+ % lue"o se anali:ara #ara di'erentes valores de amorti"uamiento inclu%endo el des#reciable( C(5 Movimiento armonico el movomiento armonico es im#ortante de estudiar %a &ue tiene similitud con muc!os movimientos de sistemas vibratorios+ todo movimiento #eriodico debe satis'acer< / >t? J Q >t N ? Ec C(5

Vamos a ver &ue si"ni'ica esto( Un movimiento #eriodico es un movimiento &ue se re#ite a intervalos de tiem#o llamados #eriodos K2( La 'recuencia se de'ine como el numero de ciclos #or unidad de tiem#o+ de tal 'orma &ue se relaciona con el #eriodo dela 'orma 3J 5 >Ec( C(B? Las unidades de la ecuaci)n C(B son ciclosMse" ) Hert: La 'i"ura C(5 muestra un e-em#lo de un movimiento #eriodico en donde la "ra'ica de la #osici)n de una #articula K02 en 'uncion del an"ulo se muestra(

3i"( C(5 Movimiento Armonico En la 'i"( C(5 se #uede observar el m /imo valor llamado la am#litud KA2( A!ora si no se conociera el centroide e/iste una 'orma sencilla de calcularlo % es a#rovec!ando el e&uilibrio estatico %a &ue cuando el cuer#o esta estatico el centro de "ravedad esta #or una linea ima"inaria vertical al #ivote(

C(B vibraci)n libre no amorti"uada( En este a#artado se estudiara el modelo mas sim#ole de tal modo &ue una ecuaci)n matem tica denotara su com#ortamiento( Este modelo lo llamaremos el modelo ti#ico+ % la ecuaci)n di'erencial &ue determina su com#ortamiento lo llamaremos la 'orma canonica de un sistema libre no amorti"uado(

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La 'i"( C(B muestra este modelo un sistema de masa Km2 % una constante elastica K42 vamos a reali:ar un estudio estatico % cin,tico con el 'in de determinar la ecuaci)n di'erencial &ue determinara el movimiento #osteriormente veremos la solucion de la ecuaci)n di'erencial #ara ver la res#uesta en el tiem#o del sistema asi como la 'ormula &ue determina el calculo de la 'recuencia natural(

3i"( C(B modelo ti#ico de un sistema libre no amorti"uado( Su#on"amos tres casos como se muestra en la 'i"ura C(C(

En la 'i"ura C(C >a? se tiene el resorte sin de'ormar+ #osteriormente se coloca una masa Km2 % el resorte su're una de'ormaci)n Qs &ue llamaremos de'ormaci)n eststica; de a&u$ 34 J RQs

3i" C(D dia"rama de cuer#o libre+ an lisis estatico( El dia"rama de cuer#o libre estatico nos rebela &ue 3% J S m" P RQs J S m" J R/s

Ec(C(C

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a!ora ima"'inemos &ue estiramos la masa una distancia Q % lue"o lo soltamos % a&u$ comen:amos !acer el an lisis(

La 'i"ura C(E nos muestra el dia"rama de cuer#o libre como consideramos Q N 5 #or lo tanto / % / seran #ositivos !acia aba-o( Utili:ando la Bda le% de NeFton N '% J '% e'ect J m/ m" P RQt J m/ Ec( C(D Como R1 J Qs N / la ecuaci)n C(D se convierte en< M" P RQs P R/ J m/ Ec C(E Utili:ando la ecuaci)n C(C como en la ecuaci)n C(E a#arecen como constantes se #ueden eliminar+ #or lo tanto< M/ N 4/ J S Ec( C(8 A la ecuaci)n C(8 se le conoce como la ecuacion di'erencial del movimiento de un sistema libre no amorti"uado( Si e/iste de'ormaci)n estatica el e'ecto &ue #roduce la masa se coloca con un resorte cuando se de'orma estaticamente#or lo tanto vamos a buscar la solucion utili:ando la trans'ormada de la#lace( Si anali:amos el termino an"ular > tanto< XR >t? Xm XR Xm de a&u$ &ue el termino 1 J se" ? cu%a unidad debera ser los radiantes+ #or lo

XR es la 'recuencia natural en otras unidades Xm

#or lo tanto la ec C(7 &ue denota la la res#uesta en el tiem#o del sistema &ueda< determinado su movimiento #or la ecuaci)n di'erencial< m/ N 4/ J S cu%a solucion+ &ueda determinada la res#uesta en el tiem#o< />t? J />S? cos Fnt N />S? sen Ft Fn donde< />S? J de'ormaci)n inicial />S? J velocidad inicial Fn 'recuencia natural >radMse"? la 'recuencia natural &ueda de'inida como< Yn J XR Xm

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anali:ando la ec( C(55 vamos a anali:ar su "ra'ica res#uesta en el tiem#o( Caso 5 si el sistema #arte con velocidad S; es decir />S?

Caso B< si el sistema #arte con velocidad inicial />S? % sin de'ormaci)n+ es decir />S?

0uede ser un #roblema+ mas sin embar"o solo !a% &ue dedicarse a lle"ar a la ecuaci)n di'erencial % esta se aseme-a a la ecuaci)n C(8 *e'inici)n C(B(B 3orma canonica de un sistema libre no amorti"uado ANB J S *onde J dB M dt

B(C ME1O*OS 0ARA EL CALCULO *E ECUACIONES *I3ERENCIALES *E SIS1EMAS LIBR1ES NO AMOR1I.UA*OS Al"unos sistemas vibratorios #ueden ser e/#resados a la 'orma canonica >de' C(B(B? % #osteriormente calcular su 'recuencia natural %Mo res#uesta en el tiem#o(

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E/isten tres metodos b sicos #ara el calculo #ara el calculo de ecuaciones di'erenciales de sistemas vibratorios libres no amorti"uados+ cada uno de ellos #resenta venta-as de#endiendo del movimiento( Movimiento rectil$neo 5Z metodo de NeFton 3 J ma Movimiento an"ular BZ metodo de NeFton >momentos? Movimiento rect %Mo an"ular metodo de ener"ia( 0or lo tanto el #rimer ti#[es identi'icar el ti#o de movimiento #ara ver el metodo a#ro#iado #ara calcular la ecuaci)n di'erencial( Si el sistema #osee movimiento rectil$neo utili:ar el analisis cinetico '% J '% e'ect J m/ es a#ro#iado sollo !a% &ue lle"ar a la ecuaci)n di'erencial del movimiento( E-em#loC(5 Un resorte de constante el stica KR2 es em#otrado de un e/tremo mientras &ue el otro e/tremo se coloca una masa de D(EC 4" lo"rando tener un #eriodo natural de S(DE se"( 0osteriormente el resorte se #arte -usto a la mitad em#otr ndose de los e/tremos % colocando la masa en el #unto medio( Calcule el #eriodo natural nuevo(

Solucion< A&u$ no es necesario !acer un analisis Cinetico %a &ue la ecuaci)n *i'erencial es directa( S(DEC / N 4/ vamos a anali:ar los sistemas #or se#arado anali:ando el sistema >a? Yn J XR J Xm XR RJYn5B m J >5C(UE?B >D(EC? S(DEC 4J667(ED NFMm

Anali:ando el sistema >b? 0ara ver como a'ecta la constante al dividirse a la mitad #artimos de la 'ormula #ara calcular la constante en 'unci)n de sus caracter$sticas RJ .dD 8DRCn n J = vueltas 42 J .dD J BR 8DRC>nMB? R2J BR

como est n en #aralelo Re&J R2 N R2 J BR NBR J DR Yn J XRe& Xm J XCEB8 XS(DEC J Re& J D > 66B(BE? J CEB8 NFMmt 66(BB radMse"

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un elemento el stico de constante desconocida su're una de'ormaci)n est tica KQs2 al colocarle una masa Km2( calcule la 'recuencia natural( Soluci)n< La constante el stica 4 se #uede calcular a #artir de la le% de Hoo4e m"J RQs 4Jm"M/s sustitu%,ndolo en la 'ormula de la 'recuencia natural( Yn J XR J Xm" J X" Xm Xm/s Yn J X" X/s X/s

BZ ME1O*O *E NEY1ON >MOMEN1OS?< MJJ# L Si el sistema vibratorio tiene movimiento an"ular utili:ar la se"unda le% de NeFton nos a%udara a encontrar su ecuaci)n di'erencial( En terminos "enerales< M# J M#e'ect J J# L N miairi Ec C(5B

0ara un movimiento rotacional donde el unico momento inercial es el rotacional( M# J J# L Ec( C(5C

Como Kti#2 #ara el si"no del momento #odemos considerar el sentido del an"ulo de e/citaci)n >'i" C(7? 0,ndulo sim#le o com#uesto( Calcule la 'recuencia natural del #,ndulo sim#le % com#uesta

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An lisis del #,ndulo sim#le >oscilaciones #e&ue9as senL J L?

M# J M#e'ect J J# L Am" senLl JJ#L J#JJC. N mlB >teorema de e-es #aralelos? JC. J S >masa 0untual? Sen L \ L >L ]J5EZ? >linealidad? Am" senLl JJ#L m"lL J mlBL mlBL N m"lL J S lL N "L J S ec di'erencial Yn J X" Xl An lisis del #,ndulo com#uesto >oscilaciones #e&ue9as sen L ^ L? M# J M#e'ect J J# L Am" senLl JJ#L sen L J L J# L N m"L J S ec di'erencial Yn J Xm" XJ# J# J Jc" N mrB

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En el a#artado C(B se estudio el modelo ti#ico+ en el estudio dinamico se lle"o a la ecuaci)n C(E #ero debido a la ecuaci)n C(C en la nota de esa +isma #a"uina >#arte su#erior? se lle"o a la conclusi)n de &ue< G el e'ecto &ue #roduce la masa es com#ensado #or el e'ecto del resorte en la de'ormaci)n estatica si el resorte es de'ormado inicialmenteH( Si el sistema #osee varias masas % los elementos el sticos estan de'ormados las masas &ue &ue #roducen esa de'ormaci)n no #roduce e'ecto( E-em#lo< El e'ecto de orientaci)n Una masa #untual Km2 se em#otra a uina varilla del"ada de masa des#reciable % una lon"itud2 Kl2+ se coloca un resorte de constante KR2 a una distancia KR2 del #ivote K#2( Calcule la 'recuencia natural Yn #ara cada una de las si"uientes con'i"uraciones(

Solucion caso >a?

M# J J# L

AB A 5 J J# L 5 J R/r J? 4 >rsen L? r J 4B sen L J rB A 4B sen L J m" sen Ll J m"lL

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Al colocar la masa Km2 o &uitarla+ el resorte se de'orma o restaura res#ectivamente+ esto indica &ue el e'ecto se com#ensa+ es decir+ el momento "enerado #or Km2 es com#ensado #or el resorte en la de'ormaci)n inicial % no se coloca en la ecuaci)n(

M# J J# L

B A 5 J J# L

5 J 4/r J R >rsenL?r J RrBL B J m" sen L l J m"lL J# J Jc. N mrB MrBL N RrBL P m"lL mrBLN>RrB P m"l? L J S B Yn J XRr P m"l XmrB Condici)n de movimiento B Rr _ m"l

ME1O*O *E ENER.IA Si el sistema #osee movimiento de rotaci)n %Mo traslaci)n este m,todo es e'ectivo( Este m,todo se basa en el #rinci#io de la conservaci)n de la ener"$a % &ue dice< Ec5 N E#5 J EcB N E#B Ec J Ener"$a Cin,tica E# J Ener"$a #otencial `# > EC N E# ? J ctea tiem#o Ec( C(5D

*erivando la ec( C(5D con res#ecto al tiem#o dMdt `# >Ec N E#? J S Ec C(5E

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La ecuaci)n C(5E nos conducira a la ecuaci)n di'erencial+ cabe se9alar &ue este metodo es a#ro#iado si % solo si no !a% disi#aci)n de ener"ia+ es decir+ no e/iste amorti"uamiento( E-em#lo C(E

A&u$ #odemos observar &ue e/iste tanto la ener"ia cin,tica rotacional como de traslaci)n+ tambien e/iste ener"ia #otencial elastica % ener"ia #otencial "ravitacional( Aun&ue si observamos al colocar o &uitar el contra#eso Km2 el resorte se alar"a o restaura res#ectivamente+ #or lo &ue su e'ecto es com#ensado % no a#arece como ener"ia #otencial "ravitacional( `# Ec N E J cteatiem#o Ecr N Ect N E#r J cte 5MB J# LB N 5MBmBN O R/B O >5MB MrB? LB N O mrB N O rBL J cte dMdt b O >5MB MrB? LB N O mrB N O rBL J cte c dMdt L J L 5MB MrB L N mrBLL N RrBLL J S dMdt L J L 5MB MrB L N RrB N mrB ? L J S ec di'erencial( Yn J XRrB P mrB X5MBmrB UN CASO ES0ECIAL Si el sistema tiene movimiento an"ular conviene el BZ m,todo de NeFton % si su movimiento es an"ular % rectil$neo conviene el de ener"ias( Estas su"erencias no siem#re del todo validas de#enden del sistema e incluso del #unto de an lisis+ como #or e-em#lo consideremos el si"uiente sistema<

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Metodo de Ener"ias N ` Ma J Ja L AR/ >Br? J Ja L /2 J B/ J B>rL? AD RrBL J JaL VCual resulto mas sencillod JaL N D RrBL J S Ec C(5U

CALCULO *E MOMEN1O *E INERCIA e CEN1ROI*ES( Si se tuviera un cuer#o de "eometr$a e/tra9o de tal 'orma &ue su centroide % momento de inercia no se #uede calcular anal$ticamente !aciendo oscilar el cuer#o % tomando muestras de #eriodos( Considerando el cuer#o como un #,ndulo com#uesto tenemos<

Si se conoce el centroide entonces se conoce r &ue es la distancia del #ivote al centro de "ravedad+ de la 'ormula del #,ndulo com#uesto( Yn J X m"rB >RadMse"? XJ# 'n J f X m"rB B f XJ# >Ciclos M se"?

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