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IEO 942 Control II y Laboratorio Laboratorio: Lunes: 12- 3pm, Aula 18-311 Mircoles y Viernes: 4-6 pm, Aula 19-211
EVALUACION
Actividad
Proyecto de Materia (Septiembre 10, 12, 17,19) Prcticas/Lab Examen No_1 (Semana 7 u 8) Junio 20 Julio 9 Examen No_2 (Octubre 1) , Taller
Porcentaje
25 % 25% 25%
25%
26 Sept.
Proyecto de Materia.
Entrega: 1) Informe (formato artculo) 1.1) grupos de 3 personas mximo 1) Simulaciones 2) Referencias. 3) Anexar los artculos semilla (El los ms importantes) 4) Implementacin propuesta de implementacin 5.1) Sugerir equipos de laboratorios (Tarjetas ADQ, XPC target, etc)
Que faciliten los objetivos de la materia: apropiacin de los conceptos 6) PRESENTACION, durante la semana 16 (septiembre 1, 3 y 5) con una duracin mxima de 40 min.
PROYECTOS de MATERIA
Optimizacin
Oficina: 21-425 Horario: lunes 12 3 pm (Inscribirse mximo tres personas por sesin)
DS1104
DS-1104
Artculos
1) William G. Hurley and Werner H. Wolfie. Electromagnetic Design of Magnetic Suspension System. IEEE Transactions on Education, Vol 40, No 2, May 1997. 2) William G. Hurley, ;artom Hynes, and Werner H. Wolfie. PWM control of Magnetic Suspension System. IEEE Transactions on Education, Vol 47, No 2 May 2004 3) Vilma A. Oliveira, Eduardo F. Costa, and Jerson B. Vargas. Digital Implemen tation of a Magnetic Suspension Control System for Laboratory Experiments IEEE transactions on Education, Vol 42 No 4, Nov 1999. 4)K. Oguchi and Y. Tomigashi, Digital control for a magnetic suspension system as an undergraduate project. Int. J. Elect. Eng. Educ, vol 27, pp. 226-236, 1990 5) T.H. Wong. Design of a Magnetic Levitation Control System an undergraduate project. IEEE Transactions on Education, Vol E -29 No 4. Nov 1986
1)
William G. Hurley and Werner H. Wolfie. Electromagnetic Design of Magnetic Suspension System. IEEE Transactions on Education, Vol 40, No 2, May 1997.
5) T.H. Wong. Design of a Magnetic Levitation Control System an undergraduate project. IEEE Transactions on Education, Vol E -29 No 4. Nov 1986
William G. Hurley and Werner H. Wolfie. Electromagnetic Design of Magnetic Suspension System. IEEE Transactions on Education, Vol 40, No 2, May 1997.
1)
Maglev - videos
Modulated High
Maglev Brasil
Quanser
Large distance
Ned Mohan, William P. Robbins, Paul Imbertson et. al, Restructuring of First Courses in Power Electronics and Electric Drives that Integrates Digital Control, IEEE Transactions on Power Electronics, vol 18, No 1, January 2003. pp 429 - 437
10 PRACTICAS/SIMULACIN DE LABORATORIO
http://ingenieria.udea.edu.co/~juanmartpa/Control_Digital/Practicas/GU IA_PRACTICAS_CONT_DIG.pdf 7 prcticas en GUIA_PRACTICAS_CONT_DIG.pdf
Bibliografa
Ogata, Katsuhiko. Discrete-Time Control Systems. Prentice Hall, 1995 G.F. Franklin, J.D. Powell and M. Workman. Digital control of Dynamic Systems 3 ed, Prentice Hall, 1997. Kuo, Benjamin. Control Digital B.P. Lathi. Signal Processing and Linear Systems. Oxford University Press, USA (February 24, 2000). 864 pages
Controladores Digitales
Es mas fcil implementar los controladores (Es cuestin de modificar los coeficientes)
No es posible
Es posible disear filtros que corten frecuencias tan solo localizando polos (amplificando) o ceros ( to filter out) Existen tcnicas de diseo solo en el dominio discreto e.g: Deadbeat controller
La mayora de tcnicas de IDENTIFICACION de hoy en da estn desarrolladas para sistemas /modelos discretos
Primer Computador
ABC, 1939 (Atanasoff Berry Computer) John Atanasoff: B.S. ingeniera Elctrica M.S. en Matemticas Ph.D en fsica (University of Wisconsin - Madison) Clifford Berry (estudiante) de Atansoff Construido en Iowa State College Tubos al vaco. No CPU. Capacitores regenerativos (DRAM) Resolva hasta 29 ecuaciones lineales simultneas.
Corte del distrito de los Estados Unidos invalid el ENIAC como el Primer computador en 1973
ENIAC, 1943 - 46 (Electronic Numerical Integrator And Computer (John Mauchly (Fsico) y J. Presper Eckert(Ingeniero Elctrico)) Construido en el Moore School Electrical Engineering Universidad de Pensilvania Caractersticas: 385 operaciones/s 20 acumuladores de 10 digitos 40 divisiones /s 3 races cuadradas/s
Historia - Contexto
Desarrollos desde la dcada de los 60 y 70: Sistemas centralizados Dcadas de los 70, 80, y 90: Sistemas distribuidos. Dcadas de los 90, 00: Sistemas Integrados Mas de tres dcadas (1980) los sistemas I&C (Instrumentacin y control). Acelerado desarrollo de los microprocesadores: 1980: 10 MIPS (Millions intructions per second) 1990: 50 MIPS 1995: 100 MIPS Gran cantidad de los procesos industriales son controlados digitalmente y los microprocesadores estn ahora embebidos en muchos productos.
Cuantizar y cuantificar
Cuantizar (http://es.wiktionary.org/wiki/cuantizar): Proceso por el cual se halla la mnima expresin necesaria para someter o interactuar con las propiedades susceptibles de un objeto. Toda variacin de esa expresin representan mltiplos, dentro de su escala. Diccionario de la Real Acadmica de la Lengua. Cuantificar (http://buscon.rae.es/draeI/SrvltConsulta?TIPO_BUS=3&LEMA=cuantificar): 1. Expresar numricamente una magnitud. 2. . Introducir los principios de la mecnica cuntica en el estudio de un fenmeno fsico. 3. Fil. Explicitar la cantidad en los enunciados o juicios Cuantizar (http://buscon.rae.es/draeI/SrvltConsulta?TIPO_BUS=3&LEMA=cuantificar) 1 Fs. Aplicar los conceptos y mtodos de la mecnica cuntica al estudio de un fenmeno fsico.
TIPOS DE SEALES
x(t) x(t)
TIPOS DE SEALES
Seal de tiempo continuo: se define sobre un intervalo continuo de tiempo
Seales anlogas
Seal de datos Muestreados = PAM (Pulse Amplitud Modulation) Mantiene la linealidad del sistema
Seal Digital: La amplitud ha sido Cuantificada por medio de algn sistema Numrico
TIPOS DE SEALES
Los sistemas que se tratarn sern principalmente lineales, i.e
Si x(t) = x1 + x2 y (t ) = y1 + y2
1. Sistemas de control en tiempo continuo Los sistemas lineales anlogos se pueden modelar mediante ecuaciones Diferenciales lineales
Ecuaciones en diferencias
Cuantificacin
Actuador
Planta/ Proceso
SH Y Convertidor A/D
Computadora digital
Convertidor D/A
Qumicos
Biolgicos
Econmicos
6. Transductores = Dispositivo que convierte una seal de entrada en otra de diferente naturaleza e. g. seal de presin seal elctrica
Cuantificacin
Cuantificacin = Proceso de representacin de una seal continua (anloga) mediante un numero finito de estado discretos. En el sistema binario el nivel de cuantificacin (intervalo entre dos estados discretos) es igual al bit menos significativo del estado discreto o palabra.
Q = LSB =
FSR 2n
x(t)
y(t)
Cuantizacin
Seal de amplitud pequea Probabilidad de e(t) = ruido blanco
- Q/2
P(e)
1/Q
Q/2
e (error)
Varianza * (Mide la dispersin de la varible) de e(t) es una medida del error de cuantificacin, ya que es proporcional a la potencia promedio asociada con este ruido
Q 2
La varianza del ruido de cuantificacin es un doceavo del cuadrado del nivel de cuantificacin.
Filtro Paso-bajas
Multiplexador analgico
Convertidor A/D
Controlador Digital.
amplificar voltaje de salida del transductor convertir seal de I en V Aislar seal. ruido aleatorio Filtro paso - bajas Filtro de muesca Ruido peridico (ruido electrnico) e.g: interferencia de Lnea de transmisin.
Al muestreador
Secuenciador Es un interruptor mltiple (usualmente electrnico) que conmuta en Forma secuencial las entradas anlogas
Muestreador
reloj
Tiempo de muestreo < Periodo de muestreo (T) Circuito de retencin puede consistir en un capacitor de alta calidad con caractersticas de fuga y absorcin dielctricas bajas = dispositivo de memoria de voltaje. Amplificador 1 = amplificador de aislamiento (alta Z de entrada) Amplificador 2 = asla voltaje del capacitor de retencin.
+ -
Seal Anloga
Error de nivel
Error de linealidad
ERROR DE GANANCIA
D/A con resistores Ponderados Su exactitud decrece a Medida que se incrementa El numero de bits ya que Se incrementa el intervalo De los valores de los resistores
Con excepcin del resistor de realimentacin todos los resistores son R o 2R Puede alcanzar un alto nivel de precisin
salida
Salida salida
tk-1 tk
salida
Ejercicio
Consideremos el espectro para la seal f(t): F(w)
EJERCICIO 1.
VFS sin (wmax t ) f wmax (t ) = 2 f max VFS = wmax cos(wmax t ) 2 t f max VFS = wmax 2 t max wmax 1 t 2 n
Conclusin: Entre mas precisin se requiera => mas lenta tendr que ser la seal