Automao Pneumtica

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SENAI-SP, 2002
Material elaborado pela Escola SENAI "Anchieta" para o Curso Tcnico de Eletrnica do Departamento Regional do SENAI-SP

Diretoria Tcnica Coordenao geral

Walter Vicioni Gonalves Augusto Lins de Albuquerque Neto Hlio de Siqueira Prado

Equipe responsvel Elaborao Angelo Pedro Catalani

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Angelo Pedro Catalani

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Sumrio

Prefcio.................................................................................................................... Princpios bsicos da fsica..................................................................................... Compressores.......................................................................................................... Preparao do ar comprimido................................................................................. Vlvula direcional..................................................................................................... Vlvula de bloqueio................................................................................................. Vlvula reguladora de fluxo unidirecional................................................................ Vlvula temporizadores........................................................................................... Divisor binrio (FLIP-FLOP)..................................................................................... Atuadores pneumticos (cilindros).......................................................................... Circuitos pneumticos bsicos................................................................................ Tcnicas de comandos pneumticos...................................................................... Eletropneumtica.....................................................................................................

5 7 21 25 30 36 40 41 43 44 47 50 83

CLP: Controlador Lgico Programvel.................................................................... 105 Desenvolvimento do programa em LADDER.......................................................... 116

Bibliografia............................................................................................................... 138

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Prefcio

A pneumtica j conquistou, h muito tempo, uma posio insubstituvel em numerosos setores da tcnica de comando e de acionamentos. Praticamente a cada dia so descobertos novos campos de aplicaes da pneumtica nos mais diversos setores. A pneumtica implica em transmitir energia ou sinais empregando como meio de transmisso o ar comprimido. O termo pneumtica, derivado do grego, significa (pneuma = flego) e (tica = estudo). Para utilizar a pneumtica de forma racional necessrio que o usurio dos componentes e dos sistemas pneumticos conhea pelo menos as noes fundamentais desta tecnologia.

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Princpios bsicos da fsica

Unidades, grandezas e smbolos Para melhor entender o inter-relacionamento dos processos e equipamentos tcnicos, necessrio conhecimentos bsicos das caractersticas fsicas de cada transportador de energia. Para a descrio destas caractersticas so necessrias as definies das grandezas fsicas, suas unidades e frmulas.

Unidades bsicas Grandeza Smbolo Unidade (e a corresp. Abreviao) Comprimento Massa Temperatura Tempo Intensidade de corrente eltrica Tabela 1 L, s m metro (m) Kilograma (Kg) grau Celsius ( C) Kelvin (K) segundo (s) ampre (A)

T t I

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Unidades derivadas Grandeza Smbolo Unidade (e a corresp. Abreviao) Fora Presso F P Newton (N) 1N = 1 Kgms-2 Pascal (Pa) 1Pa=1N/m2 1 bar=10 N/cm2 Trabalho Potncia W P Joule (J) = 1Nm Watt (W)= 1Nms-1 Tabela 2

Letras gregas
As letras gregas so utilizadas freqentemente em frmulas e em expresses matemticas. O alfabeto grego o seguinte:

alfa beta gama delta psilon zeta eta theta iota kappa lambda my ny xi micron pi rho sigma tau ypsilon phi ji psi omega

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Grandeza Frmula Unidade nova Antiga Conveno de unidade Velocidade V Percurso s na unidade de tempo t Acelerao a Variao da velocidade dv na unidade de tempo dt Velocidade angular ngulo de giro (em radianos) na unidade de tempo t Rotao n Nmero z de rotaes na unidade de tempo t Fora F Ela se define como sendo o produto da massa m pela acelerao a , qual essa massa est sujeita. Fora peso FG produzida pela acelerao da gravidade g sobre a massa m. A massa de 1 kg produz na superfcie terrestre uma fora peso de 9,81 Newton. Torque M Produto da fora F pelo brao de alavanca r Presso P a atuao da fora F sobre uma rea A M = F r (N m) Newton metro Kp/ cm2 at at ata 1 N/m2 =1Pa =10-5 bar 1 Kp/cm2 = 0,981 bar 1 bar = 1,02 kp/cm2 =Ahpg FG = m g Newton (N) g = 9,81 m / s2 (superfcie terrestre) F= m a = P A Newton (N) Kilopound Kp 1 Kp = 9,81 N 1 N = 0,102 Kp

v=

s t
v t

m s

metro segundo

a=

m s2

1 s

1 segundo

=2..

z t

1 1 s , min

kg m s2 1N = 1

P=

F A

Pascal (Pa) 1 Pa =

N 2 1m
1 bar = 105 Pa =

N N 2 2 105 m = 10 cm
Tabela 3
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Indicao e medio da presso Presso atmosfrica absoluta em funo da altitude: Altitude 0 500 1000 2000 5000 8000 Presso (mbar) 1013 955 899 795 540 356

Tabela 4 Advertncia: Quando se fala de presso e se fornecem valores numricos referentes presso, necessrio mencionar o sistema de referncia adotado, levando em conta que sobre todos os sistemas age a presso atmosfrica. Presso atmosfrica Ela produzida pelo peso da camada de ar que envolve a terra e depende da densidade da mesma e da altitude; portanto, esta no tem valor constante. Presso atmosfrica absoluta Para permitir ainda assim definir uma presso de referncia, apesar das oscilaes da presso atmosfrica devido s condies do tempo, o DIN determina uma presso de referncia: A presso atmosfrica absoluta ao nvel do mar de 1013 mbar = 1013hPa m = 760 Torr. Faixa de presso e pontos de referncia Indicaes de presso podem ter como ponto de referncia o ponto zero absoluto ou a presso atmosfrica. Por isso, fala-se de presso absoluta ou presso relativa.

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2 1

3 4

Figura 1 Definio de presso 0 zero absoluto da presso 1 presso atmosfrica 2 presso absoluta pa 3 presso relativa positiva + pe 4 presso relativa negativa - pe 4 depresso (vcuo) Por definio pe = pa 1 bar Devido a diferentes pontos de referncia existem diversas escalas de presso.

Dispositivo de medio de presso O valor da presso normalmente indicado com um manmetro, dispositivo que possui diferentes execues: Manmetro de mola tubular (tubo de Bourdon) Manmetro de diafragma ondulado Manmetro de mbolo com mola

Para evitar que os manmetros no sejam danificados por oscilaes e choques no sistema, a presso conduzida atravs de um estrangulamento e o manmetro comutado atravs de uma vlvula. Tambm um amortecimento atravs de um fluido (glicerina) muito usado.

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A figura, abaixo, mostra um manmetro com tubo de Bourdon.

Smbolo

Figura 2 Fsica dos gases

Densidade das partculas em funo da presso Figura 3 Presso mbar Nmero por cm3 ~10 ~107 ~1013 ~1016 ~1019 10-15 10-9 10-3 1 103

Tabela 5

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Tabela de converso para vrias unidades de presso Pa N/m 1 9,81104 1,01310 10
5 5 2

Lbf/sq.in. Bar 10-15 0,981 1,013 1 1,3310 9.8110

-3 -5

Torr mm hg 7510-4 736 760 750

psi 1,4510-4 14,22 14,68 14,5 1,9210 1,4210 1

-2 -3

133 9,81 69103

1 7,3610-2 51,72

6,910-2

Tabela 6 Valores caractersticos para o ar: Constante do gs R: 287 (j/kgk) Temperatura crtica tk: -140,7 (C) Presso crtica pk: 37,7 (bar) Densidade (0C,1,013bar): 1,29 (kg/m3) Densidade(15C,1,013bar): 1,21 (kg/m3) Ponto de ebulio (1bar): -193 (C) Ponto de congelamento (1bar): -216 (C) Peso molecular: 28,96 (kg/kmol)

Os gases so formados de molculas e so facilmente deslocveis entre si. Os gases ocupam a totalidade do espao disponvel e produzem foras de compresso devido ao movimento das molculas. O movimento das molculas produzido pelo efeito do calor. Mistura de gases Numa mistura de gases, cada gs se comporta como se os outros no existissem. A presso total da mistura igual soma das presses individuais (presso parcial).

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Vapores O vapor produzido por evaporao dos lquidos; dependendo da temperatura pode haver evaporao at a presso mxima de vapor. Neste caso, trata-se de vapor saturado. Gases e vapores Os gases podem ser entendidos como vapores fortemente insaturados ou vapores super-aquecidos. Eles obedecem aproximadamente s leis dos gases. Vapores na faixa de presso de saturao no obedecem s leis gerais dos gases.

Mudana de estado dos gases O estado de um gs determinado atravs das trs grandezas: presso, volume e temperatura. A relao para os gases ideais descrita atravs das leis de Gay-Lussac e de Boyle-Mariotte. Presso e volume Reduzindo o volume temperatura constante, a presso aumenta (isotrmica: T= const.)

pV = const. p1 V1 = p2 V2

p1

V1

p2

V2

Figura 4

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Volume e temperatura presso constante, o volume de ar diretamente proporcional sua temperatura absoluta (isobrica: p = const.)

V1 T1 = V 2 T2

V2 V1

T2 T1

Figura 5 Presso e temperatura O volume constante presso do ar diretamente proporcional sua temperatura absoluta (isocrica: V= const.).

p1 T1 = p 2 T2

p1 p2

T1 T2

Figura 6

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Equao geral de estado O resumo destas leis resulta na equao geral do estado dos gases.

p1 V1 p 2 V 2 = = const T1 T2
Ou, de outra forma: pV = m R T Densidade geral dos gases A densidade de um gs depende da presso e da temperatura.

p=

R T

Grandezas: p = presso V = Volume m = Massa T = Temperatura R = Constante do gs para o ar: R = 287 [ J / kg k] = Densidade (massa /volume) Ar e ar comprimido O ar uma mistura composta de diversos gases. Para a prtica, na faixa de temperatura e presso normais, o ar pode ser considerado aproximadamente como gs ideal; com isto pode ser calculado atravs da equao do estado dos gases. Composio do ar O ar uma mistura composta aproximadamente de 78% de nitrognio, 21% de oxignio. O restante composto de dixido de carbono, argnio, bem como resduos de outros gases. O ar contm adicionalmente gua em forma de vapor.

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Ar e vapor de gua A capacidade de absoro de vapor de gua no ar depende da temperatura e no da presso. Se a capacidade mxima de absoro for ultrapassada, o vapor de gua se condensa e precipita-se na forma de gua condensada (neblina, pingos, etc.). Umidade mxima do ar (fmx ) o volume de vapor de gua possvel numa temperatura (t). Umidade absoluta do ar ( f ) a quantidade de vapor de gua expressa em gramas, efetivamente contidas numa unidade de volume. Umidade relativa do ar ( ) tambm chamada de grau de saturao e expressa por:

f f MAX

. 100%

Contedo de gua no ar saturado t em C -20 -10 0 10 20 30 40 50 60 80 100 f em g/m3 0,9 2,1 4,9 9,4 17,2 30 51 83 130 292 600 Tabela 7

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Ar comprimido O ar comprimido ar atmosfrico, que neste estado possui energia de presso armazenada; com isto est em condies de realizar trabalho. Durante a compresso se produz calor. Quando o ar comprimido se expande, ocorre um resfriamento. Estado normal Visto que os volumes de gs podem ser comparados entre si quando os mesmos se referem mesma temperatura e presso, foi definida uma norma unificada para o estado normalizado. Atravs de utilizao da equao geral de estado, pode-se calcular cada estado normal. usual: O estado fsico normalizado: p = 1,013 bar O estado tcnico normalizado: p = 1 bar T = 293 K (20C) T= 273 K (0C)

A dinmica do ar comprimido Lei da conservao da massa (equao de continuidade)

A1 V1

A2 V2

Figura 7

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A vazo V que passa por um tubo com diferentes seces A na unidade de tempo t constante. Assim, ocorre um aumento de velocidade v quando h reduo da rea A. V = v1A1 = v2 A2 = const.

A1 A2
Regime de fluxo a) Fluxo laminar

v2 v1

No fluxo laminar, as camadas de fluido se movem paralelamente entre si. Nas perdas de cargas entram as perdas por atrito entre as camadas de fluido. A configurao de velocidade assume o ponto mdio do fluxo.

Figura 8 b) Fluxo turbulento As camadas de fluido no se movem somente paralelamente entre si como no fluxo laminar, mas tambm perpendicular e no sentido contrrio ao sentido principal do fluxo - neste caso ocorre turbulncia. Com isto, aumenta tambm a perda de carga. A velocidade linear sobre uma grande faixa de trajetos.

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Figura 9

Perdas de presso em tubulaes Atravs de perdas por atrito e fluxo, ocorre uma queda de presso na tubulao por onde passa o fluido. Esta queda de presso depende da: Seco A Velocidade de fluxo Rugosidade da parede do tubo

Propriedades do ar Compressibilidade a propriedade que o ar apresenta de permitir a reduo do seu volume sob a ao de uma fora exterior. Elasticidade a propriedade que permite ao ar retornar ao volume primitivo, uma vez cessada a causa que o havia comprimido. Expansibilidade a propriedade que tem o ar de ocupar sempre o espao ou volume total dos recipientes.

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Compressores

O compressor a mquina que eleva a presso de um determinado volume de ar (gs), desde a presso atmosfrica at a presso necessria para o uso industrial. Os compressores trabalham segundo os dois princpios seguintes: 1. compressores de deslocamento positivo 2. compressores de deslocamento dinmico No compressor de deslocamento positivo, o ar admitido em uma cmara de compresso que isolada do exterior. A compresso feita por meio da reduo do ar. No compressor de deslocamento dinmico, o ar levado para um rotor animado a alta velocidade e, ento, acelerado. Atravs da descarga por um difusor, sua energia cintica convertida em presso esttica.

Tipos construtivos e suas caractersticas Compressor mono-estgio de pistes No compressor mono-estgio de pistes, durante o curso de admisso do ar aspirado atravs da vlvula de aspirao, comprimido no curso de compresso. Aps atingir a presso, ele recalcado pela vlvula de presso. Os compressores de pistes so muito difundidos. Eles garantem uma operao segura e confivel. So fornecidos em vrias execues, faixas de presso e de vazo. Visto que em compressores de um estgio s presses elevadas, ocorrem perdas trmicas muito altas. Eles somente so econmicos na faixa de presso de 8 a10 bar para pequenas vazes; caso contrrio, s at 4 bar.

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Compressor multi-estgio Em compressores multi-estgio, escolhe-se por estgio uma razo de compresso menor e o ar resfriado antes dos estgios seguintes. Deste modo, se obtm um melhor rendimento.

Figura 10 Compressor de parafusos Os compressores de parafusos so compressores rotativos com dois eixos de rotao. Eles operam conforme o princpio do deslocamento e deslocam continuamente; com isto no ocorrem golpes e oscilaes de presso. Uma vez que estes no possuem vlvulas de aspirao e de presso, eles tm baixa manuteno, so pequenos no tamanho e permitem alta rotao. No entanto, o consumo de potncia mais alto que nos compressores de pistes. Os compressores de parafusos so construdos para operar a seco para o ar comprimido isento de leo; ou no caso normal com injeo de leo para a lubrificao, vedao e resfriamento.

Figura 11

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Compressor de palhetas Trata-se de um compressor rotativo de um eixo que opera conforme o princpio do deslocamento. A aspirao e o recalque so por fendas, o espao forma-se pelo rotor disposto excentricamente na carcaa. Esta execuo simples, com muitos cursos de operao e por isso contam com um fluxo pouco pulsante. A lubrificao feita por injeo de leo.

Figura 12 Compressor Roots O compressor Roots funciona sem compresso interna. A presso gerada pela resistncia oferecida ao fluxo. Com este princpio somente se obtm baixas presses. Atravs de um acionamento sincronizado pode-se obter uma operao sem contato entre os pistes rotativos, no sendo necessria uma lubrificao. Compressores Roots so principalmente utilizados para o transporte pneumtico.

Figura 13

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Compressor axial Os compressores axiais so mquinas de fluxo, onde o ar ao passar por rodas girantes atinge altas velocidades e no ltimo estgio, atravs de um difusor, a energia cintica do fluxo de ar convertida em presso. Os compressores axiais so fabricados para elevadas vazes de ar. Visto que por estgio a presso muito baixa, faz-se necessrio a montagem de muitos estgios (at 24) para alcanar presses maiores.

Figura 14 Compressor radial Os compressores radiais so mquinas de fluxo como os compressores axiais, nos quais a energia cintica convertida em presso. Nesta, a aspirao tambm ocorre no sentido axial; sendo em seguida, o ar conduzido no sentido radial para a sada. Tambm os compressores radiais so fabricados para grandes vazes de baixa manuteno. E, para alcanar presses maiores, so de vrios estgios.

Figura 15

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Preparao do ar comprimido

O ar comprimido produzido de modo centralizado ou descentralizado na fbrica ou no local de utilizao. O custo para a produo e o tratamento depende das exigncias impostas natureza do ar comprimido. Na ordem, a primeira coluna representa as estaes de tratamento, a segunda os agentes contaminantes e a terceira, os dispositivos de tratamento.

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Esquema simblico do balano energtico

Estao Aspirao

Contaminante Dispositivo Poeira Filtro Impurezas Vapor de gua leo Fuligem Partculas de desgaste

Compresso

Resfriamento

gua

Filtro Separador

Secagem

Vapor de gua

Secador

Armazenagem

Ferrugem

Distribuio

xido

Tratamento

gua

Filtro Lubrificador Reguladora de presso

Figura 16

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Preparao de produo de ar comprimido Representao simblica, estaes, funes, descrio.

Figura 17 1. Aspirao, filtro de suco 2. Compresso 3. Resfriamento 4. Filtro de sada 5. Secagem 6. Armazenagem 7. Tratamento

Distribuio de ar comprimido O sistema de distribuio do ar comprimido deve levar em conta os seguintes fatores aplicativos: As tubulaes devem ser dimensionadas dentro de um determinado padro, comprimento (mts), consumo de ar (volume aspirado m3 /Hora) , presso de trabalho (bar) e queda de presso ( p = 1 bar). As tubulaes devem possuir uma inclinao entre 1 e 3 em relao a seu comprimento, colocando-se nas partes mais baixas desta tubulao, drenos manuais ou automticos (tubulao principal). Obs.: Em caso de rede muito extensa, observa-se a distncia de 40 mts, entre um dreno e outro. As tomadas de ar que sero utilizadas para a alimentao dos equipamentos, devem ser retiradas da parte superior da tubulao principal (tubulao secundria).

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Tratamento do ar comprimido Componentes individuais Filtro

Figura 18 O filtro serve para eliminar partculas slidas e lquidas (impurezas, gua, leo). A filtrao ocorre em duas etapas: uma pr- eliminao feita por rotao do ar, produzida atravs de chapas condutoras na entrada, obtendo-se uma fora centrfuga. A eliminao fina feita pelo elemento filtrante. Redutora de presso

Figura 19 A redutora de presso tem a funo de manter constante a presso no equipamento.Isto somente pode ser efetuado quando a presso a ser regulada (presso secundria) for inferior presso no sistema de alimentao (presso

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primria). Uma redutora de presso pode reduzir uma presso, porm jamais aumentla. Lubrificador

Figura 20 O lubrificador tem a funo de lubrificar os aparelhos pneumticos de trabalho. A alimentao de leo feita por um tubo ascendente do qual goteja leo no fluxo de ar. Devido alta velocidade do ar, o leo atomizado em forma de nvoa. Grupo composto de trs unidades em corte: Smbolo grfico

Figura 21 Grupo composto de trs unidades:

Figura 22
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Vlvula direcional
So vlvulas responsveis pela indicao do sentido do fluxo de ar, orientando-o para as devidas tubulaes, a fim de que realize o trabalho proposto. As vlvulas direcionais so compostas de posio e vias de trabalho: Posio A posio representa o nmero de movimento que uma vlvula faz para comandar um equipamento. Para se identificar o nmero de posies de uma vlvula, quando estiver com a mesma na mo, s contar quantos movimentos esta mesma faz. Para se identificar o nmero de posies de uma vlvula, quando estiver com o smbolo grfico, contar quantos quadrados aparecem neste smbolo.

Vias de trabalho o nmero de ligaes que uma vlvula possui. Para se identificar o nmero de vias de uma vlvula, quando estiver com esta na mo, deve-se contar quantas ligaes a mesma possui. Para se identificar o nmero de vias, quando estiver com o smbolo grfico, deve se contar quantos pontos tocam os lados de somente um dos quadrados representados no smbolo. Obs.: O nmero de vias de uma vlvula ter que ser o mesmo em todos os quadrados representados no smbolo.

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Tipos de acionamentos das vlvulas direcionais Acionamentos manuais

Boto

Geral

Alavanca

Pedal

Acionamentos mecnicos

Rolete fixo

Rolete escamotevel (Gatilho)

Mola

Pino

Acionamentos pneumticos

Simples piloto positivo

Duplo piloto positivo (memria)

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Simples piloto negativo

Duplo piloto negativo (memria)

Simples servo piloto positivo

Duplo servo piloto (memria)

Acionamentos eltricos

Simples solenide

Duplo solendie (memria)

Denominao dos orifcios das vlvulas direcionais conforme norma: ISO e DIN DIN 24300 P = presso A.B.C = utilizao (vias de trabalho) R.S.T = escape (exausto) X.Y.Z = pilotagem ISO 1219 1 = presso 2.4.6 = utilizao 3.5.7 = escape 10.12.14 = pilotagem

Esta denominao acima empregada para identificar os prticos das vlvulas; (entrada de presso, sada (vias de trabalho) e escape)

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Para se identificar os elementos em um circuito se utiliza a norma DIN ISO 1219-2 Segue abaixo alguns exemplos de identificao dos elementos

1A

1 S 3

1V2
1 4

2 1 2

1V1
1

5 2 1 1

1S1 2

1S2 2
1 S 3

1A

1V2

1V3

1V1
1 4

2 1 2

3 1

1S1 2

1S2

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1A

1 S 4

1S 3

1V3 4
14

2 12

1V2
1

2 1

5 1

1V1
1

2 1

1S1 2

1S2 2
1S 4

2 1S 3 1 3

Obs:

Os elementos dos circuitos a seguir, aqui representados, nesta edio

esto identificados pela norma ISO 1219-1, pois a norma ISO 1219-2 recente e a maioria dos circuitos se encontra na norma anterior (ISO 1219-1) que identifica os elementos de trabalhos com nmeros ou letras, dependendo da opo do projetista.

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Simbologia para tubulaes = linha cheia: trabalho = linha tracejada curta: escape = linha tracejada longa: pilotagem

= linha flexvel

= cruzamento de linhas

= unio de linhas entre si

= entrada de ar

= piloto hidrulico

= piloto pneumtico

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Vlvula de Bloqueio
As vlvulas de bloqueio so elementos que bloqueiam a passagem do fluxo num sentido e no sentido oposto permitem fluxo livre. Pertencem s vlvulas de bloqueio: Vlvulas de reteno Vlvulas alternadoras Vlvulas de simultaneidade Vlvulas de escape rpido

Vlvulas de reteno

Figura 23 As vlvulas de reteno permitem o fluxo de ar num sentido e o bloqueiam completamente no sentido oposto. Essas so construdas com e sem mola; como vlvulas de assento so totalmente estanques. Emprego: em combinaes com um estrangulamento para o ajuste de velocidade de

acionamentos pneumticos e para o retardamento de sinais;

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para o bloqueio de um refluxo em diversas aplicaes.

Vlvula alternadora

Figura 24 Uma vlvula alternadora somente fornece um sinal de sada quando pelo menos tiver presso numa conexo de entrada. Simultaneamente o lado oposto bloqueado. Como corpos de vedao usam-se esferas, cones e tambm pratos. Na pneumtica, a vlvula alternadora tambm denominada de elemento OU porque se pode conectar a sada com a entrada 1 ou a entrada 2 oposta. Emprego: comutao paralela de aparelhos pneumticos; pilotagem alternativa de diversos processos.

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Vlvula de simultaneidade

Figura 25 Na vlvula de simultaneidade somente fornecido um sinal de sada, quando existirem os dois sinais de entrada simultaneamente. Um mbolo com vedaes em ambos os lados assegura um correspondente de comutao. Via de regra, o ar cedido pelo ltimo sinal de entrada. Na pneumtica, a vlvula de simultaneidade tambm denominada de elemento E, pois assim que emitido um sinal de sada dever existir sinal na entrada 1 e na entrada 2 oposta. Emprego interconexes funcionais, intertravamentos; em todos os casos cujo desenvolvimento de um determinado processo s pode ser liberado quando diversas situaes forem alcanadas.

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Vlvula de escape rpido

Figura 26 Atravs de vlvulas de escape rpido possvel exaurir grandes volumes de ar comprimido devido s grandes dimenses de passagem do ar. Por causa da diferena de presso entre a linha de alimentao e a linha de sada se obtm um deslocamento do elemento interno de vedao. Isto permite a conexo rpida da sada com o duto de escape diretamente para a atmosfera. A linha tracejada de pilotagem visvel no smbolo na verdade no existe, pois esta funo executada pela vedao que permite o fluxo num nico sentido. Emprego: aumento da velocidade em cilindros; em combinao com um reservatrio, assume a funo de expulsor pneumtico; descarga intermediria de tubulaes longas.

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Vlvula reguladora de fluxo unidirecional

Figura 29 Tambm chamada de controladora de vazo unidirecional, a combinao em paralelo de uma vlvula estranguladora (varivel) e uma de reteno, resulta numa vlvula reguladora de fluxo unidirecional. Nesta vlvula, a regulagem do fluxo feita somente em uma direo pois a vlvula de reteno fecha a passagem numa direo e o ar pode fluir somente atravs da seco regulvel. Em sentido contrrio, o ar passa livre atravs da vlvula de reteno aberta. Os critrios a serem analisados so: preciso de calibragem, sensibilidade (curva caracterstica); passagem livre atravs da vlvula de reteno; passagem totalmente livre quando o estrangulamento estiver completamente

aberto. Emprego: reduo de velocidade de atuadores pneumticos (cilindros e motores); criao de tempos de retardo;
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influncia na vazo do ar comprimido.

Vlvulas temporizadoras
As vlvulas temporizadoras so utilizadas para realizar um retardo na emisso de um sinal. Normalmente so compostas de uma vlvula direcional 3/2 vias acionada por piloto, uma vlvula reguladora de fluxo unidirecional e um reservatrio de ar. As vlvulas temporizadoras podem ser dos seguintes tipos: vlvula temporizadora normal fechada; vlvula temporizadora normal aberta.

Vlvula temporizadora normal fechada

Figura 28 O ar comprimido entra na vlvula pelo orifcio P. O ar de comando entra na vlvula pelo orifcio Z e passa atravs de uma reguladora de fluxo unidirecional. Conforme o ajuste da vlvula, passa uma quantidade maior ou menor de ar por unidade de tempo para o depsito de ar incorporado. Alcanada a presso necessria de comutao, o mbolo de comando afasta o prato do assento da vlvula, dando passagem de ar de P para A.
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O tempo de formao da presso no reservatrio corresponde ao retardo da vlvula. Para que a vlvula temporizadora retorne sua posio inicial, necessrio exaurir o ar do orifcio Z . O ar do reservatrio escapa atravs da vlvula reguladora de fluxo. O piloto da vlvula direcional fica sem presso, permitindo que a mola feche a vlvula, conectando a sada A com o escape R.

Vlvula temporizadora normal aberta

Figura 29 Esta tambm uma combinao de vlvulas integrada por: uma vlvula 3/3 vias, uma reguladora de fluxo direcional e um reservatrio de ar. A vlvula direcional 3/2 vias uma vlvula normalmente aberta. Tambm neste caso, o ar de comando entra em Z. Uma vez estabelecida no reservatrio a presso necessria para o comando atuada a vlvula de 3/2 vias. Por causa disso, a vlvula fecha a passagem P para A. Neste instante, o orifcio A entra em exausto com R. O tempo de retardo corresponde tambm ao tempo necessrio para estabelecer a presso no reservatrio. Caso seja retirado o ar de Z, a vlvula de 3/2 vias voltar posio inicial. Nos dois temporizadores, o tempo de retardo normalmente de 0 a 30 segundos. Este tempo pode ser prolongado com um depsito adicional. Se o ar limpo e a presso constante, podem ser obtidas temporizaes exatas.

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Divisor binrio (FLIP-FLOP)

Figura 30 Este elemento consiste de uma vlvula direcional de 3/2 vias normalmente fechada, um mbolo de comando com haste basculante e um came. O acionamento pneumtico. Quando o mbolo de comando no est submetido presso, a haste encontra-se fora do alcance do came de comando (figura 1). Se for introduzido ar no orifcio Z , o mbolo de comando e haste se deslocam em direo vlvula de 3/2 vias, a haste avana e penetra no rebaixo do came, girando-o. Com isto, o apalpador da vlvula de 3/2 vias acionado e esta estabelece a ligao de P para A, fechando o escape R (figura 2). Retirando o ar de Z, o mbolo de comando e a haste retornam sua posio normal. Devido ao travamento por atrito, o came permanece em sua posio mantendo aberta a vlvula de 3/2 vias (figura 3). Com um novo sinal em Z, a haste do mbolo de comando avana e penetra no outro rebaixo do came, girando-o. Com isto, libera o apalpador da vlvula de 3/2 vias que retorna pela ao da mola. A esfera bloqueia a passagem de P para A e o ar escapa por R (figura1). Retirando o ar de Z, o mbolo e a haste retornam posio inicial. Esta vlvula utilizada para o movimento alternado de retorno e avano de um cilindro.
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Atuadores pneumticos (cilindros)

Cilindro de simples ao

Figura 31 A atuao de fora feita por ar comprimido em um sentido; o movimento no sentido oposto feito por uma mola ou por fora externa. Caractersticas: consumo de ar somente num sentido; posio definida mesmo sem energia; fora de avano reduzida (aprox. 10%) devido mola; cursos limitados; baixa fora de retorno (aprox. 10% da fora de avano); a mola pea adicional de desgaste.

Setor de emprego: em todos os casos onde a fora somente necessria num sentido e onde o tambm nos casos em que, na falta de energia, uma posio definida precisa ser retorno possa ocorrer livre e sem carga. mantida por motivos de segurana.

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Cilindro de dupla ao

Figura 32 A atuao feita por ar comprimido nos dois sentidos. Caractersticas: atuao de fora nos dois sentidos; a fora de retorno inferior fora de avano pelo produto da presso pela rea no possvel a atuao de cargas radiais sobre a haste; montagem simples; haste de dimetro reduzido para permitir uma suficiente elevada fora de retorno.

da haste;

Setor de emprego: Cilindro de dupla ao empregado quando se necessita de movimentos lineares de pequena ou mdia fora nos dois sentidos.

Cilindro de dupla ao com haste passante

Figura 33

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Neste cilindro existe a possibilidade de realizar trabalho nos dois sentidos. Alm, a guia melhorada atravs dos dois mancais. Caractersticas: Possibilidade de trabalho no dois sentidos; Possibilidade de absorver pequenas cargas laterais; As reas ativas do mbolo so iguais nos dois sentidos; com isso a fora igual

nos dois sentidos. Setor de emprego: na presena de cargas laterais; quando foras iguais nos dois sentidos so necessrias, parada com contramontagem de elementos sinalizadores no lado traseiro, entre outros.

presso;

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Circuitos pneumticos bsicos

1- Comando direto de um cilindro de simples ao. A haste de um cilindro de ao simples deve avanar ao ser acionado um boto; soltando-se o boto, a haste dever retornar posio inicial.

2- Comando direto de um cilindro de dupla ao. A haste de um cilindro de ao dupla deve avanar ou retornar conforme o acionamento da vlvula.

3- Comando direto de um cilindro de simples ao. A haste de um cilindro de ao simples deve avanar a partir de dois pontos distintos.

4- Comando direto de um cilindro de simples ao. A haste de um cilindro de ao simples dever avanar somente com acionamento simultneo de duas vlvulas direcionais 3/2 vias.

5- Comando indireto de um cilindro de dupla ao. A haste de um cilindro de ao dupla somente dever avanar quando acionada uma vlvula 3/2 vias; soltando-se o boto, o cilindro dever voltar sua posio inicial. 6- Comando indireto de um cilindro de dupla ao.

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A haste de um cilindro de ao dupla dever avanar ao ser acionado um boto e dever permanecer avanado at que outro boto seja acionado para o retorno.

7- Comando indireto de um cilindro de dupla ao. A haste de um cilindro de ao dupla dever avanar a partir de dois pontos distintos.

8- Comando indireto de um cilindro de dupla ao. A haste de um cilindro de ao dupla dever avanar a partir do acionamento simultneo de dois botes.

9- Comando indireto de um cilindro de dupla ao. A acelerao da velocidade de avano de um cilindro de ao dupla.

10- Comando indireto de um cilindro de dupla ao. Controle de velocidade de avano de um cilindro de ao dupla.

11- Comando indireto de um cilindro de dupla ao. Controle de velocidade de retorno de um cilindro de ao dupla.

12- Comando indireto de um cilindro de dupla ao. Comando de avano e retorno automtico com controle de velocidade nos dois sentidos.

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13- Comando indireto de um cilindro de dupla ao. Comando de avano e retorno de um cilindro com ciclo nico e contnuo.

14- Comando indireto de um cilindro de dupla ao. Avano da haste de um cilindro com parada temporizada no final do curso, retorno automtico e nova partida somente aps o retrocesso total da haste.

15- Comando indireto de um cilindro de dupla ao. Comando de um cilindro por divisor binrio.

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Tcnicas de comandos pneumticos

Elaborao de circuitos pneumticos Na elaborao de um projeto, muitos mtodos podem ser empregados. Porm, o critrio principal para a escolha de cada um reside quase sempre em atender as necessidades de cada usurio nesse mesmo projeto. Entre essas necessidades, destacam-se algumas, como por exemplo, a economia de tempo na elaborao. Tambm importante que no exista a obrigao de especializar pessoas para o projeto, montagem e principalmente para a manuteno do sistema. As modificaes eventuais devem ser previstas e tambm quando ocorrerem no podem requerer muito tempo. Outro ponto importante num projeto pneumtico a possibilidade de uma rpida localizao de defeitos, assim como substituio fcil e rpida dos componentes. Enfim, os circuitos devem ser seguros e confiveis. Projetistas com uma certa experincia podem resolver intuitivamente, mediante meios reduzidos, defeitos simples. Em casos de problemas mais extensos ou que tenham a necessidade de mudanas freqentes na seqncia, surge a exigncia constante de novas solues. Para estes casos, mtodos mais racionais devero ser buscados, visando uma maior rapidez para a soluo. Existem 3 (trs) mtodos mais utilizados para a soluo de circuitos pneumticos: o mtodo intuitivo, o mtodo cascata e o mtodo passo-a-passo.

Escolha do mtodo *Se a seqncia for direta ou indireta e curta, o esquema poder ser elaborado pelo mtodo intuitivo. Caso contrrio, se a seqncia for indireta e longa, devemos considerar outros mtodos.

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*Podemos considerar uma seqncia curta, quando a mesma possuir at 6 (seis) passos. Exemplo: A+B+ | B-A- (indireta e curta) A+B+C+ | C-B-A- (indireta e curta) A+A-B+C+ | C-A+A-B- (indireta e longa)

Elaborao de circuitos pelo mtodo intuitivo O mtodo intuitivo muito utilizado, mas presta-se aos casos onde a seqncia simples (direta e curta); ou seja, possui poucos passos. Este mtodo toma-se inconveniente para seqncias mais complexas por exigir bloqueios de sinais, vlvulas memria, emissores de sinais com acionamentos escamoteveis, cortes de sinais, etc. Tais procedimentos, alm de elevar o nmero de componentes, toma a soluo mais demorada e incerta quanto ao funcionamento. A isto soma-se o fato que somente a pessoa que o projetou ter pleno domnio deste. E quando em funcionamento, em caso de avaria, a busca do defeito problemtica e demorada; portanto, comprometendo a soluo. Procedimentos para a elaborao Seqncia exemplo: A+A-B+B1 Passo: Fazer o diagrama de movimento Trajeto e Passo.

Figura 34

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P = Partida Verificar as possibilidades de contra-presso (sinais simultneos e opostos para o mesmo atuador). No exemplo, temos 2 (dois) pontos com contra-presso. 1: a1 emitindo sinal para A-, enquanto bo emite sinal para A+ (ciclo contnuo) 2: b1 emitindo sinal para B-, enquanto ao emite sinal para B+ Soluo: Cortar o sinal de bo no 1 passo ou bo ser de impulso curto. Cortar o sinal de ao no 4 passo ou ao ser de impulso curto.

Para efeito de aprendizagem, o esquema ser elaborado com ciclo nico. 2 Passo: Desenhar os elementos de trabalho. 3 Passo: Desenhar os elementos de comando (identificando-os). Obs.: Utilizar vlvulas memria, pois facilita em muito a elaborao dos esquemas. 4 Passo: Desenhar os elementos de sinal (1.2 , ao, a1, b1), identificando-os. *Considerando os itens de 1 a 4, teremos:

Figura 35

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5 Passo: Desenhar a alimentao dos elementos de sinal, de comando e traar as linhas de alimentao, sinais e trabalho. 6 Passo: Desenhar o acionamento dos emissores de sinal. *Obs.: Verificar, no diagrama trajeto e passo, que no 4 passo, a0 e b1 estaro acionadas, surgindo assim uma contra-presso em Z da vlvula 2.1, fazendo com que o cilindro B no retorne. Devemos, ento, eliminar ou evitar esta contra - presso. Considerando os itens de 5 a 6, teremos:

Figura 36 Formas de evitar ou eliminar a contra-presso Para evitar a contra-presso, podemos utilizar: a) Um acionamento por rolete escamotevel (gatilho) na vlvula que estiver mantendo o sinal, pois o mesmo tem a finalidade de emitir um sinal curto.

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Figura 37 *Obs.: O gatilho, na instalao, jamais poder ficar acionado; caso contrrio, ele perder a sua finalidade. No esquema, o sentido de acionamento ser representado por uma seta. Ex.:

Figura 38 b) Uma vlvula temporizadora (N.A) na sada do emissor que estiver provocando a contra-presso onde a mesma fonte de presso alimentar-se- (P) da temporizadora e (Z) da mesma; surgindo assim, um impulso curto. Existe no mercado, uma vlvula de corte de sinal (impulso curto) em que a pilotagem da mesma feita internamente.

Figura 39 *Obs.: Este tipo de corte de sinal no poder ser utilizado em circuitos em que o emissor que provoca a contra-presso ficar acionado com o circuito parado. Pois com o circuito desligado (sem presso), a temporizadora estar desacionada e no ato da alimentao poder ser emitido um sinal, podendo provocar um acidente. c) Uma memria de 3/2 vias (NF), instalada em srie com a vlvula que est provocando a contra-presso.

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Figura 40 *Obs.: Para eliminar a contra-presso, o emissor de sinal, alm de pilotar a vlvula de comando, tambm dever pilotar a memria em (10) para eliminar a contra-presso. Exemplo:

Figura 41 *Obs.: Se em um circuito,for necessrio acrescentar 02 (duas) memrias para cortar sinais e ambas so pilotadas (onde uma abre e a outra fecha) pelos mesmos emissores, elas podero ser substitudas por uma vlvula memria de 5/2 vias (inversora de sinais), que passar a alimentar as vlvulas que provocam a contrapresso.

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Exemplo:

Figura 42 O 1 sinal abre a vlvula 2.4 e fecha a 1.5 O 2 sinal fecha a vlvula 2.4 e abre a 1.5

As vlvulas 1.5 e 2.4 podem ser substitudas por uma memria de 5/2 vias, que passar a alimentar as vlvulas que provocam a contra-presso. Veja como ficaria o circuito anterior:

Figura 43 Esta substituio geralmente ocorre em circuitos com seqncia do tipo: a) A+B+C+C-B-Ab) A+B+B-Ac) A+B+B-A-A+A-

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*Nas seqncias b e c do 1 ao 4 passo, estas so comuns. A seqncia estudada, (A+A-B+B-) poder, ento, ficar assim: Soluo - A : Utilizando a vlvula de gatilho.

Figura 44 Soluo - B : Utilizando a vlvula de impulso curto.

Figura 45 *Obs: Para esse circuito no recomendvel, pois na alimentao haver uma emisso de sinal devido vlvula 2.4 estar desacionada.
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Soluo - C : Utilizando uma memria de 3/2 vias.

Figura 46

Desvio de sinal Nas seqncias (indireta e curta) em que um determinado cilindro avana mais que uma vez, haver necessidade de desviar sinais, pois as vlvulas que estaro no fim do curso do mesmo provavelmente devero emitir sinais para pontos diferentes a cada acionamento. Exemplo: Analise a seqncia abaixo.

Figura 47 A vlvula a1, no 1 acionamento (2 passo), emite um sinal para B+; e, no 2 acionamento (6 passo) emite sinal para A-. A vlvula a1, no 6 passo, emite sinal para A-, enquanto bo emite sinal para A+. Com o circuito parado, bo j est emitindo um sinal para A+ (5 passo).

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SOLUO: Desviar o sinal da vlvula a1 e eliminar a contra-presso provocada por bo. *Obs: Geralmente quando um cilindro avanar mais que uma vez, temos que colocar vlvulas alternadoras para pilotar a vlvula de comando. Neste caso, o nmero de vlvulas alternadoras ser o NMERO DE SINAIS - (MENOS) 1(UM).

Forma de desviar sinal Para desviar um sinal, podemos utilizar em srie com a vlvula emissora uma memria inversora de sinais (5/2 vias).

Figura 48 Observaes gerais: Quando a vlvula a1 for acionada pela 1 vez, a memria inversora deve estar pilotada em 12; o sinal da vlvula a1 ento sair em 2. Quando a vlvula a1 for acionada pela 2 vez, a memria inversora deve estar pilotada em 14; o sinal da vlvula a1 sair ento em 4. A vlvula a1 ser acionada pelo cilindro (A); portanto, a vlvula (1.2) que emitir o 1 sinal para (A+) tambm dever pilotar em 12 da memria inversora e a vlvula (bo) que emitir o 2 sinal para (A+) tambm deve pilotar em 14 da memria inversora.

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Elaborao do esquema

Figura 49 *A vlvula 1.3/2.2 est desviando o sinal.

Elaborao de circuitos pelo mtodo cascata Este mtodo utilizado quando se tem uma seqncia indireta e no muito extensa at 5 (cinco) grupos. Quantidade de grupos em uma seqncia Para determinar a quantidade de grupos em uma seqncia, deve-se divid-la da esquerda para a direita, de tal forma que em cada grupo no haja repetio de letras. Exemplo: 1 2 A+B+ | B-A- (2 grupos)

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1 2 3 4 5

A+B+ | B- | B+A- C+ | C-A+ | A- (5 grupos) 1 2 3 4 5 6

A+B+ | B- | B+A- | A+C+ | C- A+ | A- (6 grupos) *Obs.: Se as letras do ltimo grupo forem diferentes das do primeiro, as mesmas podero formar apenas 1(um) grupo. O mtodo cascata consiste em selecionar linhas de presso atravs de vlvulas memria (5/2 vias ou 4/2 vias) alimentadas em srie, de tal forma que somente uma linha ter presso por vez. As contra-presses do circuito so eliminadas nas trocas de linhas. O nmero de memrias no deve ultrapassar 4 (quatro), devido queda de presso que ir surgir (devido a alimentao das memrias serem em srie), retardando assim os sinais. Projeo de uma cascata para selecionar 4 linhas (4 grupos).

Figura 50 Descrio: Nesta projeo, a presso no incio encontra-se na ltima linha (4), a qual est sendo alimentada pela memria (0.1). A partida e os fins-de-curso so alimentados sempre pela linha anterior; garantindo assim, a troca de linha em seqncia.
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Para ter presso na linha (1), aciona-se a partida que ir pilotar a memria (0.1); no mesmo instante, a linha (4) fica em exausto e, conseqentemente, a partida fica sem presso (eliminou-se uma sobreposio de sinal). Tendo-se presso na linha (1), obtm-se o incio do ciclo; se Fc1 for acionado, pilotar a memria (0.3) e a alimentao vai para a linha (2), dando exausto para a linha (1). Agora Fc2 possui presso; ento, quando o mesmo for acionado, pilotar a memria (0.2) e a alimentao vai para a linha (3), dando exausto para a linha (2). Agora quem est com presso Fc3 que, quando for acionado, pilotar a memria (0.1) e a alimentao ir novamente para a ltima linha (4), ficando a linha (3) em exausto. Percebe-se, ento, que a presso inicia na ltima linha, vai para a primeira e consecutivamente ltima (onde se encerra o ciclo). *Obs.: Instalando-se um indicador ptico em cada linha, torna-se fcil localizar o motivo de uma parada do circuito. Elaborao da cascata Passo - 1 : Dividir a seqncia em grupos. Passo - 2 : O n de linhas de presso, ser igual ao n de grupos. Passo - 3 : O n de memrias selecionadoras de linha de presso ser igual ao N DE GRUPOS - (MENOS) 1 (UM). *Obs.: Considera-se a ltima memria (que ser a primeira a ser acionada) alimentando a ltima linha. Exemplos: PROJEO DE UMA CASCATA PARA SELECIONAR 2 LINHAS (2 GRUPOS)

Figura 51

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PROJEO DE UMA CASCATA PARA SELECIONAR 3 LINHAS (3 GRUPOS)

Figura 52 Elaborao de uma seqncia pelo mtodo cascata Vamos considerar a seqncia abaixo: A+B+B-C+C-APassos: 1 - Dividir a seqncia em grupos. 1 2 3

A+B+ | B-C+ | C-A- 3 Grupos, portanto 3 linhas. 2 - Montar o diagrama de trajeto e passo.

Figura 53

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3 - Analisar o diagrama trajeto e passo. 3.1 - Verificar os movimentos de cilindros em cada linha: Na linha (1) ocorrer A+B+ . Na linha (2) ocorrer B-C+ . Na linha (3) ocorrer C-A- .

3.2 - Verificar quais emissores de sinais pilotaro vlvulas de comando: a1 : Pilotar a vlvula 2.1 para o cilindro B avanar (grupo 1). b0 : Pilotar a vlvula 3.1 para o cilindro C avanar (grupo 2). c0 : Pilotar a vlvula 1.1 para o cilindro A retomar (grupo 3).

3.3 - Verificar quais emissores de sinais faro troca de linha: P : Pilotar para trocar da linha 3 para a linha 1 . b1 : Pilotar para trocar da linha 1 para a linha 2 . c1 : Pilotar para trocar da linha 2 para a linha 3 .

3.4 - Verificar o 1 passo de cada grupo da seqncia.

*Obs: As vlvulas de comando, nestes casos, sero pilotadas pelas suas respectivas linhas.

A vlvula 1.1 ser pilotada diretamente pela linha 1 para dar A+ . A vlvula 2.1 ser pilotada diretamente pela linha 2 para dar B- . A vlvula 3.1 ser pilotada diretamente pela linha 3 para dar C- .

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4 - Montar o esquema. 4.1 - Desenhar os elementos de trabalho e suas respectivas vlvulas de comando. 4.2 - Desenhar os emissores de sinais que pilotaro as vlvulas de comando. 4.3 - Desenhar as linhas. 4.4 - Desenhar a projeo da cascata (neste caso para 3 linhas). 4.5 - Desenhar os emissores de sinais (Fc) que pilotaro para troca de linha; fazer as ligaes de alimentao e pilotagem das mesmas. 4.6 - Fazer as ligaes de alimentao e destes para as vlvulas de comando. 4.7 - Fazer as ligaes de pilotagens das vlvulas de comando feitas diretamente pelas linhas. 4.8 - Apagar as pontas sobressalentes das linhas de presso.

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Considerando os itens de 4.1 a 4.7, teremos:

Figura 54

Mtodo de comando passo-a-passo O comando passo-a-passo uma tcnica que, como no mtodo cascata, no exige muito por parte daquele que o elabora; possui uma certa semelhana com o cascata pois as contrapresses so eliminadas nas trocas de linhas que so selecionadas em seqncia por memrias (3/2 vias) ligadas em paralelo; ou seja, cada uma recebe presso direto da rede. Devido a isso, o nmero de passos so ilimitados pois no ocorre queda de presso nas emisses de sinais como no cascata. Dividindo a seqncia passo-a-passo, teremos oportunidades futuras de fazer pequenas modificaes na seqncia da mquina. Projeo de uma cadeia passo a passo para 4 linhas.

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Figura 55 Neste sistema, a presso se encontra na linha 4, a qual esta sendo alimentada pela memria 0.4, no instante em que for dada a partida (P) pilotar a memria 0.1 que alimentar a linha 1, que por sua vez pilotar a memria 0.4, fechando-a e dando exausto para a linha 4. No instante em que o Fc1 for acionado pilotar a memria 0.2 que alimentar a linha 2 e ser dado exausto da linha 1. Se Fc2 for acionado pilotar a memria 0.3 que alimentar a linha 3 e ser dado exausto da linha 2. At que Fc3 seja acionado, pilotando a memria 0.4 que alimentar a linha 4, dando assim exausto da linha 3. *Obs.: Os emissores de sinal P, Fcl, Fc2 e Fc3 devero ser acionados consecutivamente, pois os mesmos so alimentados pela linha que antecede a prxima.

Passos para elaborar um circuito pelo mtodo passo-a-passo Para efeito de aprendizagem utilizaremos seqncias curtas. Dada a seqncia: A+B+B-A- (ciclo nico) Passo 1: Dividir a seqncia passo por passo ou em grupo. Exemplo 1: Dividindo a seqncia passo por passo. 1 2 3 4 A+ | B+ | B- | A- (4 grupos, portanto teremos 4 memrias 3/2 vias e 4 linhas)
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Passo 2: Montar o diagrama trajeto e passo.

Figura 56 Passo 3: Analisar o diagrama trajeto e passo. 3.1 - Verificar os movimentos de cilindros em cada linha. Na linha 1 ocorrer: A+ . Na linha 2 ocorrer: B+ . Na linha 3 ocorrer: B- . Na linha 4 ocorrer: A- .

3.2 - Verificar quais emissores de sinais pilotaro vlvulas de comando. Neste caso, como a seqncia foi dividida passo por passo, nenhum emissor pilotar vlvula de comando. 3.3 - Verificar quais emissores de sinais faro troca de linha. P: Pilotar para trocar da linha 4 para a linha 1 . a1: Pilotar para trocar da linha 1 para a linha 2 . b1: Pilotar para trocar da linha 2 para a linha 3 . b0: Pilotar para trocar da linha 3 para a linha 4 .

3.4 - Verificar o 1 passo de cada grupo. *Obs.: As vlvulas de comando, nestes casos, sero pilotadas pelas suas respectivas linhas. Como a seqncia foi dividida passo por passo, todos os passos sero o primeiro de cada grupo:

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A vlvula 1.1 ser pilotada diretamente pela linha 1 para dar A+ A vlvula 2.1 ser pilotada diretamente pela linha 2 para dar BA vlvula 2.1 ser pilotada diretamente pela linha 3 para dar BA vlvula 1.1 ser pilotada diretamente pela linha 4 para dar A-

Passo 4: Montar o esquema: 4.1 - Desenhar os elementos de trabalho e suas respectivas vlvula de comando. 4.2 - Desenhar a cadeia passo a passo para 4 linhas. 4.3 - Fazer as ligaes de pilotagem das vlvulas de comando (direto da linha). 4.4 - Fazer as ligaes dos emissores de sinais para troca de linha. 4.5 - Apagar as pontas sobressalentes das linhas de presso. Considerando os itens de 4.1 a 4.5, teremos:

Figura 57 Reduo de grupos no mtodo passo-a-passo Como no mtodo cascata, se na diviso da seqncia as letras do ltimo grupo forem diferentes das do primeiro, elas podero formar um nico grupo; desde que no haja alterao da seqncia.
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Exemplo: Dada a seqncia, elaborar o circuito de comando pelo mtodo passo-apasso. Seqncia: A+B+B-A-C+CPasso 1: Dividir a seqncia em grupos. 1 2 1 A+B+ | B-A-C+ | CCaso haja reduo de grupos, como no exemplo dado, a linha que passa a ter presso com o circuito parado ser a n 1. A partida ser dada diretamente na vlvula de comando para ocorrer o 1 movimento. Passo 2: Montar o diagrama de trajeto e passo. Passo 3: Analisar o diagrama trajeto e passo.

Figura 58 3.1 - Verificar os movimentos de cilindros em cada linha. Na linha (1) ocorrer: A+B+ . Na linha (2) ocorrer: B- A-C+ . Na linha (1) ocorrer: C- .

3.2 - Verificar quais emissores de sinais pilotaro vlvulas de comando. P : Pilotar a vlvula de comando 1.1 para dar A+ (grupo 1) a1 : Pilotar a vlvula de comando 2.1 para dar B+ (grupo 1) b0 : Pilotar a vlvula de comando 1.1 para dar A- (grupo 2)
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a0 : Pilotar a vlvula de comando 3.1 para dar C+ (grupo 2)

3.3 - Verificar quais emissores de sinais faro troca de linha. b1 : Pilotar para trocar da linha 1 para a linha 2. c1: Pilotar para trocar da linha 2 para a linha 1.

3.4 - Verificar o 1 passo de cada grupo. Obs.: As vlvulas de comando nestes casos sero pilotada pela sua respectiva linha. A vlvula de comando 3.1 ser pilotada diretamente pela linha 1 para dar C-. A vlvula de comando 2.1 ser pilotada diretamente pela linha 2 para dar B-.

4 - Montar o esquema:

Figura 59 *Obs.: O mtodo Passo-a-Passo na construo que utiliza somente 2 grupos, ocorre uma contra presso na vlvula 0.2. Verifique o circuito acima.
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Por este mtodo s podemos construir um circuito Passo-a-Passo, a partir de 3 grupos.

Mtodo passo a passo quando o cilindro avana mais que uma vez Da mesma forma que no cascata, quando um mesmo emissor de sinal acionado mais que uma vez, aps o 1 acionamento ele estar sem presso, pois o mesmo alimentado por linha. Teremos, ento, que colocar presso direta neste emissor e ligar a sua sada a um lado de um elemento E. O outro lado ser ligado linha correspondente. Veja figura abaixo:

Figura 60 Analisando a figura acima, verifica-se que haver sinal em: S1 quando a1 acionada e presso na linha 1. S2 quando a1 acionada e presso na linha 2. S3 quando a1 acionada e presso na linha 3.

Como haver presso somente em cada uma das linhas, a cada acionamento de (a1), teremos Sl, S2, e S3. Exemplo: Dada a seqncia elaborar o esquema. Seqncia: A+B+B-A-B+B-A+A-

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Passo 1: Dividir a seqncia (em grupo ou passo por passo). Neste exemplo, dividiremos a seqncia em grupos. 1 2 3 4 (4 grupos, portanto 4 linhas). A+B+ | B-A- | B+ | B-

Passo 2: Montar o diagrama trajeto e passo.

Figura 61 Passo 3: Analisar o diagrama trajeto e passo. 3.1 - Verificar os movimentos de cilindros em cada linha. Na linha 1 ocorrer: A+B+ Na linha 2 ocorrer: B- ANa linha 3 ocorrer: B+ Na linha 4 ocorrer: B-

3.2 - Verificar quais emissores de sinais pilotaro vlvulas de comando. a1 : Pilotar a vlvula de comando 2.1 para dar B+ (grupo 1) b0 : Pilotar a vlvula de comando 1.1 para dar A- (grupo 2)

3.3 - Verificar quais emissores de sinais faro troca de linha. P : Pilotar para trocar da linha 4 para a linha 1 . b1: Pilotar para trocar da linha 1 para a linha 2 . a0: Pilotar para trocar da linha 2 para a linha 3 . b1: Pilotar para trocar da linha 3 para a linha 4 .

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3.4 - Verificar os emissores que emitiro mais de um sinal e a quantidade necessria de elementos "E". b1 - emitir dois sinais, portanto dever estar ligado a 2 elementos "E". Total = 2 elementos "E" 3.5 - Verificar o 1 passo de cada grupo. *Obs.: As vlvulas de comando nestes casos sero pilotadas pelas suas respectivas linhas. A vlvula de comando 1.1 ser pilotada diretamente pela linha 1 para dar A+ . A vlvula de comando 2.1 ser pilotada diretamente pela linha 2 para dar B- . A vlvula de comando 2.1 ser pilotada diretamente pela linha 3 para dar B+ . A vlvula de comando 2.1 ser pilotada diretamente pela linha 4 para dar B- .

3.6 - Verificar o nmero de vlvulas alternadoras. Uma alternadora para dar B+ (duas vezes) Uma alternadora para dar B- (duas vezes)

Total = 2 alternadoras

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Passo 4: Montar o esquema:

A 0

A 1

B 0

B 1

2 2 1 2 2 A 1 1 1 3 3 1

5 1

5 1

3 1

2 1

B 0

1 2

3 1

3 1

2 1 3 B 1 1 3 A 0

Figura 62

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Mdulo de memria um bloco pneumtico que possibilita as ligaes das condies marginais. *Vantagens Ligao mais rpida Ocupa menos espao no painel de comando Facilita a manuteno

Figura 63 *Obs.: Interligando DL com SH, obtm-se um sinal constante em A (autoreteno).

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Exemplo de ligao

Figura 64 1- Sinal de parada de emergncia; 2- Sinal do ltimo passo do sistema; 3- Sinal de partida para o 1 passo; 4- Alimentao de ar comprimido para o comando manual; 5- Sinal de reset para a conexo (L) do sistema. Mdulo passo a passo Existem no mercado, mdulos para a montagem de circuitos utilizando o mtodo passo-a-passo, os quais so constitudos de:

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01- memria de 3/2 vias 01- alternadora 01- funo E 01- indicador ptico de presso Tipos: a) TAA . Utilizado somente para selecionar linhas de presso (menos a ltima).

Figura 65 b) TAB - Devido a ligao do reset, este utilizado somente para a linha que ficar pressurizada com o circuito parado (geralmente a ltima).

Figura 66

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*Identificao das conexes: A - Sada para a alimentao da linha. P - Alimentao da memria. L Reset. Yn - Recebe um sinal de (Yn+1) do mdulo anterior para acionar a memria. Zn - Emite um sinal para (Zn+1) do mdulo anterior para desacionar a memria. X - Aciona a vlvula (1) que se alimentada pela memria (funo "E") emite um sinal para (Yn+1) que pilotar a memria do mdulo seguinte. *Vantagens na utilizao dos mdulos: Reduo do espao fsico (painel). Menor nmero de peas (vlvulas). Facilita a manuteno (localizao de defeitos).

Exemplo de ligao dos mdulos:

Figura 67
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*Exemplo de aplicao: Montar o circuito da seqncia abaixo utilizando os mdulos passo-a-passo (utilizando smbolos simplificados). Passo 1: A seqncia poder ser dividida em grupos ou passo por passo. *Obs: Supondo-se que ser necessrio fazer pequenas modificaes, deve-se utilizar a diviso passo por passo (conforme estudo anterior). 1 2 3 4 5 6 A+ | B+ | B- | A- | A+ | A- 6 grupos, portanto 6 linhas e 6 mdulos. Passo 2 : Montar o diagrama trajeto e passo.

Figura 68 2.1 - Verificar os movimentos dos cilindros em cada linha. Na linha 1 ocorrer: A+ Na linha 2 ocorrer: B+ Na linha 3 ocorrer: BNa linha 4 ocorrer: ANa linha 5 ocorrer: A+ Na linha 6 ocorrer: A-

2.2 - Verificar quais emissores de sinais pilotaro vlvulas de comando. *Obs.: Neste caso, como a seqncia foi dividida passo por passo, no ocorrero estas pilotagens.

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2.3 - Verificar quais emissores de sinais faro troca de linha. a0 e P : Pilotar Yn para trocar da linha 6 para a linha 1 . a1 : Pilotar X1 para trocar da linha 1 para a linha 2 . b1 : Pilotar X2 para trocar da linha 2 para a linha 3 . bo : Pilotar X3 para trocar da linha 3 para a linha 4 . ao : Pilotar X4 para trocar da linha 4 para a linha 5 . a1 : Pilotar X5 para trocar da linha 5 para a linha 6 .

2.4 - Verificar os emissores que emitiro mais de um sinal. *Obs.: Quando se utiliza mdulos, estes fins-de-curso no precisam ser ligados a elementos "E"; pois como j foi visto, os mdulos j os contm. a1 - emitir dois sinais, portanto dever estar ligado em x1 e x5. ao - emitir dois sinais, portanto dever estar ligado em x4 e x6.

3.4 - Verificar o 1 passo de cada grupo. *Obs.: As vlvulas de comando, nestes casos, sero pilotadas pelas suas respectivas linhas. A vlvula de comando 1.1 ser pilotada diretamente pela linha 1 para dar A+ . A vlvula de comando 2.1 ser pilotada diretamente pela linha 2 para dar B+ . A vlvula de comando 2.1 ser pilotada diretamente pela linha 3 para dar B- . A vlvula de comando 1.1 ser pilotada diretamente pela linha 4 para dar A- . A vlvula de comando 1.1 ser pilotada diretamente pela linha 5 para dar A- . A vlvula de comando 1.1 ser pilotada diretamente pela linha 6 para dar A- .

3.5 - Verificar o nmero de vlvulas alternadoras. 01 alternadora para dar A+ (duas vezes). 01 alternadora para dar A- (duas vezes).

Total = 2 alternadoras.

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Montar o esquema:

Figura 69 *Obs.: O indicador ptico, quando se utilizar mdulos, dispensvel. Neste circuito foi utilizado para uma melhor visualizao das ligaes linhasmdulo.

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Eletropneumtica

Introduo A eletricidade tem sido um caminho usado pelo homem para lhe proporcionar benefcios no dia-a-dia. Podemos notar que sua transformao, como uma forma de energia em outros tipos de energia, tem trazido grandes vantagens. Entretanto, ela precisa ser muito bem conhecida para poder ser usufruda em sua forma completa, sem oferecer perigo ao usurio. Quando acionamos um boto para acender uma lmpada, ligamos um ventilador, energizamos uma bobina, estamos desencadeando um mecanismo extremamente complexo. E tal fato nos passa despercebido devido aparente simplicidade de tais operaes.

Gerao A energia eltrica consumida em nossas casas e industrias gerada a partir de uma usina hidroeltrica. Esta energia eltrica da usina gerada atravs de induo, conforme a gua conduzida atravs de duto. Ela gira uma turbina que est ligada a um eixo, em volta deste eixo esto ims, medida que este eixo gira em torno dos ims cria-se um campo magntico. Neste campo, observa-se uma tenso que transferida atravs de cabos para subestaes em outras cidades e para nossas casas.

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Figura 72 A usina hidroeltrica um exemplo de transformao de energia mecnica da turbina em energia eltrica. Porm, existem outros tipos de transformaes: energia qumica em energia eltrica ( bateria e pilhas ); energia solar em energia eltrica; etc.

Tenso Contnua aquela que no varia sua intensidade e sentido em funo do tempo.

Figura 73 Para indicar que a tenso continua utilizamos o smbolo VCC.

Tenso Alternada aquela que varia sua intensidade e sentido periodicamente em funo o tempo.

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Figura 74 Para indicar que a tenso alternada, utilizamos o smbolo VCA.

Corrente Eltrica Toda vez que num circuito eltrico exista uma tenso e este circuito fechado, observamos um fluxo de eltrons buscando equilbrio de cargas; ou seja, os eltrons caminham pelo circuito. Portanto, a definio : corrente eltrica o movimento ordenado de cargas eltricas em um circuito fechado onde exista a ao de um campo eltrico.

Corrente Contnua aquela que no varia sua intensidade e sentido em funo do tempo, devido tenso aplicada ao condutor ser tambm contnua.

Figura 75 Para indicar corrente contnua, utilizamos o smbolo CC .

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Corrente Alternada aquela que varia sua intensidade e sentido em funo do tempo, devido tenso aplicada ser tenso alternada.

Figura 76 Este tipo de corrente conseguida atravs de tenso alternada. Para indicar corrente alternada utilizamos o smbolo CA .

Componentes dos Circuitos Eltricos Os componentes eltricos utilizados so distribudos em trs grupos: os elementos de entrada de sinais eltricos; os elementos de processamento de sinais; e os elementos de sada de sinais eltricos.

Elementos de Entrada de Sinais Os componentes de entrada de sinais so aqueles que emitem informaes ao circuitos por meios de uma ao muscular, mecnica, eltrica ou combinao entre elas. Entre os elementos de entrada de sinais podemos citar as botoeiras (botes), as chaves fim de curso, os pressostatos e os sensores de diversos tipos de atuao. Botoeiras (Botes) As botoeiras so chaves eltricas acionadas manualmente que apresentam geralmente um contato aberto e outro fechado. De acordo com o tipo de sinal a ser

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enviado ao comando eltrico, as botoeiras so caracterizadas como pulsadora ou com trava.

Figura 77 Chaves Fim de Curso As chaves fim de curso, assim como as botoeiras, so comutadores eltricos de entrada de sinais, s que acionados mecanicamente. As chaves fim de curso so geralmente posicionadas no decorrer do percurso de cabeotes mveis de mquinas e equipamentos industriais, bem como das hastes de cilindros hidrulicos e ou pneumticos.

Figura 78 O acionamento de uma chave fim de curso pode ser efetuado por meio de um rolete mecnico ou de um rolete escamotevel, tambm conhecido como gatilho.

Figura 79
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Sensores Os sensores, assim como as chaves fim de curso, so elementos emissores de sinais eltricos os quais so posicionados no decorrer do percurso de cabeotes mveis de mquinas e equipamentos industriais, bem como das hastes de cilindros pneumticos. O acionamento dos sensores, entretanto, no dependem de contato fsico com as partes mveis dos equipamentos, basta apenas que estas partes aproximem-se dos sensores a uma distncia que varia de acordo com o tipo de sensor utilizado. Existem no mercado diversos tipos de sensore,s os quais devem ser selecionados de acordo com o tipo de aplicao e do material a ser detectado. Os mais empregados na automao de mquinas e equipamentos industriais so os sensores capacitivos, indutivos, pticos, magnticos e ultra-snicos; alm dos sensores de presso, volume e temperatura, muito utilizados na indstria de processos. Sensor Capacitivo O sensor capacitivo utilizado para detectar materiais metlicos e no metlico como plsticos, vidros e lquidos. O princpio de funcionamento deste tipo de sensor est baseado na variao da capacitncia de um capacitor. O capacitor um elemento eltrico formado por duas placas metlicas, tendo um material dieltrico entre elas. A capacitncia varia por modificaes na geometria das placas (distncia entre as placas ou rea superposta entre elas) ou pela presena de materiais condutivos ou dieltricos.

Figura 80

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O diagrama de blocos do sensor capacitivo apresenta um funcionamento. Quando um objeto colocado na regio ativa do sensor, ocorre uma mudana da freqncia de oscilao devido alterao do valor da capacitncia formada pela placa sensvel e a regio ativa.

Figura 81 Sensor Indutivo O sensor indutivo aplicado para detectar a presena ou o deslocamento de objetos metlicos. O seu funcionamento baseado de acordo com sua caracterstica fsica no princpio da variao da indutncia eletromagntica. Observe na figura abaixo e veja como a construo fsica de uma bobina enrolada sobre um ncleo de alta permeabilidade magntica. Ao energizar a bobina, cria-se o campo eletromagntico.

Figura 82

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A indutncia depende da funo da permeabilidade magntica do meio, do nmero de espirais e das caractersticas geomtricas da bobina. Observe, na figura abaixo, a configurao eletrnica dos fabricantes de um sensor indutivo.

Figura 83 O oscilador gera um campo eletromagntico de alta freqncia, que se projeta na superfcie externa frontal do sensor, formando uma regio chamada "regio ativa" onde o sensor detecta a presena ou deslocamento de objetos. Quando se introduz um objeto metlico na regio ativa do sensor h mudanas na amplitude do sinal do circuito oscilador que so percebidas pelo demodulador. As variaes percebidas pelo demoludador so transformadas em nvel de tenso e aplicadas no detector de nvel da tenso.

Figura 84

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Sensor ptico Os sensores pticos utilizam o princpio da emisso de um feixe de luz infravermelha por um mdulo transmissor e a recepo deste mesmo feixe por um fototransstor de um mdulo receptor. Esta configurao pode aparecer montada em um nico corpo denominado sistema foto sensor; ou em dois corpos distintos denominados sistema por barreira. Observe as figuras abaixo:

Figura 85 Sensor de contato "reed" (reed-switch) O tipo de sensor de contato "reed" ou reed switch funciona de maneira semelhante ao sensor de detector por contato ou micro-chave mecnica. A diferena que seu acionamento no por contato fsico, mas pela atuao de um campo magntico como o de um im, por exemplo.

Figura 86

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Observe, na figura acima, que o contator reed composto de uma ampola de vidro que contm no seu interior duas lminas e um gs inerte. Quando o conjunto estiver sob um campo eletromagntico, as lminas se unem fechando o contato eltrico. O contato ir abrir quando o campo eletromagntico deixar de atuar. Este tipo de sensor pode ter, na posio de repouso, os contatos abertos ou fechados. Quando mantm os contatos abertos chamado de normalmente aberto (NA) e quando mantm os contatos fechados chamado de normalmente fechado (NF). O sensor de contato "reed" (reed-switch) aplicado principalmente em comandos de baixa tenso, como por exemplo, um rel de proteo utilizado para desligar uma mquina com defeito. O contato reed tem grande confiabilidade de operao e pode atingir uma freqncia de comutao (abrir/fechar) de at 500 Hz.

Figura 87 So utilizados com maior freqncia em mquinas e equipamentos pneumticos e so montados diretamente sobre as camisas dos cilindros dotados de mbolos magnticos. Toda vez que o mbolo magntico de um cilindro se movimenta ao passar pela regio da camisa onde externamente est posicionado um sensor magntico, este sensibilizado e emite um sinal ao circuito eltrico de comando.

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Mtodo de Ligao dos Sensores Os sensores podem ser ligados de duas formas, que so: Srie e Paralelo Ligao srie dos sensores CC Quando o sensor acionado, ocorre naturalmente uma pequena queda de tenso; assim, a tenso na carga ser reduzida dependendo do nmero de sensores ligados, j que o primeiro sensor deve ser capaz de alimentar todos os outros sensores e tambm a carga. Neste tipo de associao, nota-se que a tenso residual pode chegar a valores significativos, portanto aconselha-se a calcular a queda de tenso na carga. Deve-se ainda analisar a corrente de chaveamento, que nos primeiros sensores pode chegar a valores acima do permitido. Vc V- n . Vres Sendo: Vc = tenso mnima permissvel V = tenso de alimentao Vres = tenso residual no sensor n = nmeros de sensores I = Ic + (n-1) .Icons< Im I = corrente de chaveamento no 1 sensor Ic = corrente da carga Icons = corrente de consumo do sensor Im = mxima corrente de chaveamento permissvel no 1 sensor n = nmero de sensor Figura 88

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Ligao paralela dos sensores CC Com os sensores ligados em paralelo no teremos problemas quanto a quantidade de ligaes; ou seja, na capacidade de alimentao, o nico problema a realimentao que poderia vir das sadas e assim danificar o sensor; mas isso resolvido com simples diodos na sada.

Figura 89

Elementos de processamento de sinais Os componentes de processamento de sinais eltricos so aqueles que analisam as informaes emitidas ao circuito pelos elementos de entrada, combinando-as entre si para que o comando eltrico apresente o comportamento final desejado, diante dessas informaes. Entre os elementos de processamento de sinais podemos citar os rels auxiliares, os contatores de potncia, os rels temporizadores e os contadores, entre outros. Todos destinados a combinar os sinais para energizao ou desenergizao dos elementos de sada.

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Rels Auxiliares Os rels auxiliares so chaves eltricas de quatro ou mais contatos, acionadas por bobinas eletromagnticas. H no mercado uma grande diversidade de tipos de rels auxiliares que, basicamente, embora construtivamente sejam diferentes, apresentam as mesmas caractersticas de funcionamento.

Figura 90

Figura 91

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Figura 92 Este outro tipo de rel auxiliar utiliza contatos comutadores, ao invs dos tradicionais contatos abertos e fechados. A grande vantagem desse tipo de rel sobre os anteriores a versatilidade do uso de seus contatos. Enquanto nos rels anteriores a utilizao fica limitada a 2 contatos Na e 2 NF ou 3 NA e 1 NF, no rel de contatos comutadores pode-se empregar as mesmas combinaes. Alm, se necessrio, todos os contatos abertos ou todos fechados ou ainda qualquer outra combinao desejada. Quando a bobina energizada, imediatamente os contatos comuns 11, 21, 31 e 41 fecham em relao aos contatos 13, 24, 34 e 44, respectivamente, e abrem em relao aos contatos 12, 22, 32 e 42. Desligando-se a bobina, uma mola recoloca novamente os contatos na posio inicial, isto , 11 fechado com 12 e aberto com 14, 21; fechado com 22 e aberto com 24, 31; fechado com 32 e aberto com 34; e, finalmente, 41 fechado com 42 e aberto em relao ao 44. Contatores de Potncia Os contatores de potncia apresentam as mesmas caractersticas construtivas e de funcionamento dos rels auxiliares, sendo dimensionados para suportarem correntes eltricas mais elevadas, empregadas na energizao de dispositivos eltricos que exigem maiores potncias de trabalho.

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Figura 93

Elementos de Sada de Sinais Os componentes de sada de sinais eltricos so aqueles que recebem as ordens processadas e enviadas pelo comando eltrico e, a partir delas, realizam o trabalho final esperado do circuito. Entre os muitos elementos de sada de sinais disponveis no mercado, os que nos interessa mais diretamente so os solenides aplicados no acionamento eletromagntico de vlvulas pneumticas. Solenides Os solenides so bobinas eletromagnticas que, quando energizadas, geram um campo magntico capaz de atrair elementos com caractersticas ferrosas, comportando-se como um im permanente.

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Figura 94 Numa eletro-vlvula pneumtica, a bobina do solenide enrolada em torno de um magneto fixo preso carcaa da vlvula; enquanto que o magneto mvel fixado diretamente na extremidade do carretel da vlvula. Quando uma corrente eltrica percorre a bobina, um campo magntico gerado e atrai os magnetos, o que empurra o carretel da vlvula na direo oposta a do solenide que foi energizado. Dessa forma, possvel mudar a posio do carretel no interior da vlvula por meio de um pulso eltrico.

Figura 95 Em eletro-vlvula pneumtica de pequeno porte, do tipo assento, o mbolo da vlvula o prprio magneto mvel do solenide. Quando o campo magntico gerado, em conseqncia da energizao da bobina, o mbolo da vlvula atrado, abrindo ou fechando diretamente as passagens do ar comprimido no interior da carcaa da vlvula.

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Figura 96

Figura 97 Circuitos Eletropneumticos Os circuitos eletropneumticos so esquemas de comando e acionamento que representam os componentes pneumticos e eltricos empregados em mquinas e equipamento industriais, bem como a interao entre esses elementos para se conseguir o funcionamento desejado e os movimentos exigidos do sistema mecnico. Enquanto o circuito pneumtico representa o acionamento das partes mecnicas, o circuito eltrico representa a seqncia de comando dos componentes pneumticos para que as partes mveis da mquina ou equipamento apresentem os movimentos finais desejados. Basicamente, existem trs mtodos de construo de circuitos eletropneumticos: intuitivo,
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minimizao de contatos ou seqncia mnima, maximizao de contatos ou cadeia estacionria.

Mtodo Intuitivo Na tcnica de elaborao de circuitos eletropneumticos pelo mtodo intuitivo utiliza-se o mecanismo do pensamento e do raciocnio humano na busca da soluo de uma situao-problema apresentada. Dessa forma, pode-se obter diferentes solues para um mesmo problema em questo, caracterstica principal do mtodo intuitivo. A seguir, uma montagem para se resolver pelo mtodo intuitivo. Dispositivo de estampar (exemplo):

Figura 98 Diagrama Trajeto Passo

1 1 2 3 4 5 6 7

A 0
1

S2

S4

S3

S1

S6

B 0

A+ B+

B- A- C+ C-

1 0

Figura 99

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Circuito pneumtico

Figura 100 Circuito eltrico

Figura 101 Como podemos observar, no circuito eltrico acima existem vrias opes para serem resolvidas, pois pelo mtodo intuitivo a criatividade do projetista levada em conta. Por este motivo, cada qual poder fazer da maneira que melhor lhe convier, colocando um pouco de sua personalidade no trabalho. Mtodo de Maximizao de Contatos: Cadeia Estacionria O mtodo de maximizao de contatos, tambm conhecido como cadeia estacionria, no apresenta a caracterstica de reduzir o nmero de rels auxiliares utilizados no comando eltrico. Em compensao, pode ser aplicado com segurana em todo e qualquer circuito seqencial eletropneumtico, no importando se as vlvulas
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direcionais de comando so acionadas por simples ou duplo solenide ou servocomando. A grande vantagem que o comando em cadeia estacionria leva sobre os demais mtodos de construo de circuitos eltricos a total segurana na emisso dos sinais enviados pelos componentes de entrada, tais como: botoeiras, chaves fim de curso e sensores de proximidade. Se um elemento de sinal, seja ele um boto, sensor ou chave fim de curso, for acionado fora de hora acidentalmente ou mesmo propositadamente, esse componente no pode interferir no circuito, pois cada acionamento depende da ocorrncia do acionamento anterior. Isso significa que o prximo movimento de uma seqncia de comando s ocorre depois da confirmao do movimento anterior ter ocorrido. Dessa forma, a cadeia estacionria evita totalmente as sobreposies de sinais, tpicas das seqncias indiretas, alm de garantir que os movimentos de avano e retorno dos cilindros pneumticos obedeam rigorosamente seqncia de comando. Regras bsicas para a construo da Cadeia Estacionria 1. Cada movimento um grupo; 2. Nmero de rel igual aos nmeros e movimento mais (1) um; 3. Primeiro rel igual - liga, desliga, memria e rel; as demais linhas igual - liga, habilita, memria e rel; 4. Separar o circuito de comando do circuito de funcionamento; 5. No circuito de funcionamento na linha de cada solenide, colocar um contato que habilita e um que desabilita. Tomaremos como exemplo o mesmo dispositivo do mtodo intuitivo.

Figura 102

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Diagrama Trajeto Passo

1 1

A 0
1

S2 A+

S4 B+

S3 B-

S1 A-

S6 C+

S5 C-

B 0 C
1 0
K1 K2 K3 K4 K5 K6 K7

Figura 103 Circuito pneumtico

Circuito eltrico

Figura 104 Circuito eltrico

Figura 105
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Como podemos observar o circuito eltrico acima, este s poder ser realizado seguindo as regras acima mencionadas. Por esta razo, todo o circuito com a mesma seqncia lgica dever ser idntico.

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C.L.P: Controlador Lgico Programvel

Descrio O primeiro CLP surgiu na indstria automobilstica, at ento, um usurio em potencial dos rels eletromagnticos utilizados para controlar operaes seqenciadas e repetitivas numa linha de montagem. A primeira gerao de CLPs utilizou componentes discretos como transistores e CIs com baixa escala de integrao. Este equipamento foi batizado, nos Estados Unidos, como PLC (Programable Logic Control ), em portugus CLP (Controlador Lgico Programvel). Este termo registrado pela Allen Bradley ( fabricante de CLPs). Definio, segundo a ABNT (Associao Brasileira de Normas Tcnicas): - um equipamento eletrnico digital com hardware e software compatveis com aplicaes industriais. Definio, segundo a Nema (National Electrical Manufacturers Association): - Aparelho eletrnico digital que utiliza uma memria programvel para o armazenamento interno de instrues para implementaes especficas, tais como lgica, seqenciamento, temporizao, contagem e aritmtica, para controlar atravs de mdulos de entradas e sadas vrios tipos de mquinas ou processos. O controlador programvel nasceu praticamente dentro da indstria automobilstica americana, especificamente na Hydromic Division da General Motors, em 1968, devido a grande dificuldade de se mudar a lgica de controle de painis de comando a cada mudana na linha de montagem. Estas mudanas implicavam em altos gastos de tempo e dinheiro. Sob a liderana do engenheiro Richard Morley, foi preparada uma especificao que refletia os sentimentos de muitos usurios de rels, no s da indstria automobilstica como de toda a indstria manufatureira.
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Vantagens do uso de controladores lgicos programveis: Ocupam menor espao; Requerem menor potncia eltrica; Podem ser reutilizados; So programveis, permitindo alterar os parmetros de controle; Apresentam maior confiabilidade; Manuteno mais fcil e rpida; Oferecem maior flexibilidade; Apresentam interface de comunicao com outros CLPs e computadores de Permitem maior rapidez na elaborao do projeto do sistema.

controle;

Princpio de funcionamento diagrama em blocos

INICIALIZAO

VERIFICAR ESTADO DAS ENTRADAS

TRANSFERIR PARA A MEMRIA

COMPARAR COM O PROGRAMA DO USURIO

Ciclo de Varredura

ATUALIZAR AS SADAS

Figura 106

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Inicializao No momento em que ligado, o CLP executa uma srie de operaes pr programadas, gravadas em seu Programa Monitor: Verifica o funcionamento eletrnico da C.P.U., memrias e circuitos auxiliares; Verifica a configurao interna e compara com os circuitos instalados; Verifica o estado das chaves principais ( RUN / STOP , PROG, etc. ); Desativa todas as sadas; Verifica a existncia de um programa de usurio; Emite um aviso de erro, caso algum dos itens acima falhe.

Verificar estado das entradas O CLP l o estados de cada uma das entradas, verificando se alguma foi acionada. O processo de leitura recebe o nome de Ciclo de Varredura ( Scan ) e normalmente de alguns micro-segundos ( scan time ). Transferir para a memria Aps o Ciclo de Varredura, o CLP armazena os resultados obtidos em uma regio de memria chamada de Memria Imagem das Entradas e Sadas. Ela recebe este nome por ser um espelho do estado das entradas e sadas. Esta memria ser consultada pelo CLP no decorrer do processamento do programa do usurio. Comparar com o programa do usurio O CLP ao executar o programa do usurio , aps consultar a Memria Imagem das Entradas , atualiza o estado da Memria Imagem das Sadas, de acordo com as instrues definidas pelo usurio em seu programa. Atualizar as sadas O CLP escreve o valor contido na Memria das Sadas, atualizando as interfaces ou mdulos de sada. Inicia-se, ento, um novo ciclo de varredura.

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Estrutura Bsica O controlador programvel tem sua estrutura baseada no hardware de um computador; tendo portanto, uma unidade central de processamento (UCP), interfaces de entrada e sada e memrias. As principais diferenas em relao a um computador comum esto relacionadas a qualidade da fonte de alimentao, que possui caractersticas timas de filtragem e estabilizao, interfaces de E/S imune a rudos e um invlucro especfico para aplicaes industriais. Temos, tambm, um terminal usado para programao do CLP. O diagrama de blocos a seguir, ilustra a estrutura bsica de um controlador programvel:

TERMINAL DE PROGRAMAO

PROCESSADOR
FONTE DE ALIMENTAO

Unidade Central de Processamento

(UCP)

MEMRIA

INTERFACE DE E/S

CARTES DE ENTRADA

CARTES DE SADA

Figura 107 Dentre as partes integrantes desta estrutura, temos: UCP; Memria; E/S (Entradas e Sadas); Terminal de Programao.
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Unidade central de processamento (UCP) A Unidade Central de Processamento (UCP) responsvel pelo

processamento do programa. Isto : coleta os dados dos cartes de entrada, efetua o processamento segundo o programa do usurio armazenado na memria e envia o sinal para os cartes de sada como resposta ao processamento. Geralmente, cada CLP tem uma UCP, que pode controlar vrios pontos de E/S (entradas e sadas) fisicamente compactadas a esta unidade - a filosofia compacta de fabricao de CLPs; ou constituir uma unidade separada, conectada a mdulos onde se situam cartes de entrada e sada - esta a filosofia modular de fabricao de CLPs. Memria O sistema de memria uma parte de vital importncia no processador de um controlador programvel, pois armazena todas as instrues assim como o os dados necessrios para execut-las. Existem diferentes tipos de sistemas de memria. A escolha de um determinado tipo depende: do tipo de informao armazenada; da forma como a informao ser processada pela UCP.

As informaes armazenadas num sistema de memria so chamadas palavras de memria, que so formadas sempre com o mesmo nmero de bits. A capacidade de memria de um CP definida em funo do nmero de palavras de memria previstas para o sistema. Arquitetura de memria de um CP A arquitetura de memria de um controlador programvel pode ser constituda por diferentes tipos de memria. A memria do computador onde se armazenam os dados que devem ser manipulados pelo computador (chamada memria de dados) e tambm onde est armazenado o programa do computador ( memria de programa). Aparentemente, no existe uma diferena fsica entre as memrias de programa, apenas utilizam-se memrias fixas para armazenar dados fixos ou programas e memrias que podem ser alteradas pelo sistema para armazenar dados que podem variar de acordo com o programa.

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Existem diversos tipos de memrias que podem ser utilizadas pelo computador: fita magntica, disco magntico e at memria de semicondutor em forma de circuito integrado. As memrias a semicondutores podem ser divididas em dois grupos diferentes: Memria ROM ( read only memory ) memria apenas de leitura. Memria RAM ( random acess memory ) memria de acesso aleatrio.

Dispositivos de entrada e sada Os dispositivos de entrada e sada so os circuitos responsveis pela interao entre o homem e a mquina. So os dispositivos por onde o homem pode introduzir informaes na mquina ou por onde a mquina pode enviar informaes ao homem. Como dispositivos de entrada, podemos citar os seguintes exemplos: leitor de fitas magnticas, leitor de disco magntico, leitor de carto perfurado, leitor de fita perfurada, teclado, painel de chaves, conversor A/D, mouse, scaner, etc. Estes dispositivos tm por funo a transformao de dados em sinais eltricos codificados para a unidade central de processamento. Como dispositivos de sada, podemos citar os seguintes exemplos: gravador de fitas magnticas, gravador de discos magnticos, perfurador de carto, perfurador de fita, impressora, vdeo, display, conversor D/A, canal de som, etc. Todos eles tm por funo a transformao de sinais eltricos codificados pela mquina em dados que possam ser manipulados posteriormente ou dados que so imediatamente entendidos pelo homem. Estes dispositivos so conectados unidade central de processamento por intermdio de "portas" que so interfaces de comunicao dos dispositivos de entrada e sada. A estrutura de E/S (entradas e sadas) encarregada de filtrar os vrios sinais recebidos ou enviados para os componentes externos do sistema de controle. Estes componentes ou dispositivos no campo podem ser botes, chaves de fim de curso, contatos de rels, sensores analgicos, termopares, chaves de seleo, sensores indutivos, lmpadas sinalizadoras, display de LEDs, bobinas de vlvulas direcionais eltricas, bobinas de rels, bobinas de contatoras de motores, etc. Em ambientes industriais, estes sinais de E/S podem conter rudo eltrico, que pode causar operao falha da UCP se o rudo alcanar seus circuitos. Desta forma, a estrutura de E/S protege a UCP deste tipo de rudo, assegurando informaes confiveis. A fonte de alimentao das E/S pode, tambm, constituir-se de uma nica unidade ou de uma srie de fontes, que podem estar localizadas no prprio compartimento de E/S ou constituir uma unidade parte.

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Os dispositivos do campo so normalmente selecionados, fornecidos e instalados pelo usurio final do sistema do CLP. Assim, o tipo de E/S determinado geralmente pelo nvel de tenso (e corrente nas sadas) destes dispositivos. Os circuitos de E/S so tipicamente fornecidas pelos fabricantes de CLPs em mdulos, cada um com 4, 8, 16 ou mais circuitos. Alm disso, a alimentao para estes dispositivos no campo deve ser fornecida externamente ao CLP, uma vez que a fonte de alimentao do CLPs projetada para operar somente com a parte interna da estrutura de E/S e no dispositivos externos. Caractersticas das entradas e sadas - E/S A sada digital basicamente pode ser de quatro tipos: transistor, triac, contato seco e TTL ; podendo ser escolhido um ou mais tipos. A entrada digital pode se apresentar de vrias formas, dependendo da especificao do cliente, contato seco, 24 VCC, 110 VCA, 220 VCA, etc. A sada e a entrada analgicas podem se apresentar em forma de corrente (4 a 20 mA, 0 a 10 mA, 0 a 50 mA) ou tenso (1 a 5 Vcc, 0 a 10 VCC, -10 a 10 VCC etc). Em alguns casos possvel alterar o ranger atravs de software. Mdulos de entrada Os mdulos de entrada so interfaces entre os sensores localizados no campo e a lgica de controle de um controlador programvel. Estes mdulos so constitudos de cartes eletrnicos, cada qual com capacidade para receber em certo nmero de variveis. Pode ser encontrado uma variedade muito grande de tipos de cartes para atender as mais variadas aplicaes nos ambientes industriais. Mas apesar desta grande variedade, os elementos que informam a condio de grandeza aos cartes so do tipo: ELEMENTO DISCRETO: Trabalha com dois nveis definidos; ELEMENTO ANALGICO: Trabalha dentro de uma faixa de valores.

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Elementos discretos:

BOTO CHAVE PRESSOSTATO FLUXOSTATO TERMOSTATO FIM DE CURSO TECLADO CHAVE BCD FOTOCLULA OUTROS

Cartes discretos

UCP

Figura 108

A entrada digital com fonte externa o tipo mais utilizado. Tambm, neste caso, a caracterstica da fonte de alimentao externa depender da especificao do mdulo de entrada. Observe que as chaves que acionam as entradas situam-se no campo.

CAMPO

ENTRADA 1 ENTRADA 2

PSH

fonte

COMUM
Figura 109 As entradas dos CLPs tm alta impedncia e por isso no podem ser acionadas diretamente por um triac, como o caso do acionamento por sensores a dois fios para CA. Em razo disso, necessrio quando da utilizao deste tipo de dispositivo de campo, o acrscimo de uma derivao para a corrente de manuteno do tiristor. Essa derivao consta de um circuito resistivo-capacitivo em paralelo com a entrada

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acionada pelo triac, cujos valores podem ser encontrados nos manuais do CLP, como visto abaixo.

CAMPO

ENTRADA 1

sensor indutivo 2 fios

FONTE C.A.

COMUM
Figura 110 Se for utilizado um sensor capacitivo, indutivo, ptico ou indutivo magntico, sada ao transistor com alimentao de 8 a 30 VCC, basta especificar um carto de entrada 24 VCC comum negativo ou positivo dependendo do tipo de sensor. A sada do sensor ser ligada diretamente na entrada digital do CLP. A entrada digital do tipo contato seco fica limitada aos dispositivos que apresentam como sada a abertura ou fechamento de um contato. bom lembrar que, em alguns casos, uma sada do sensor do tipo transistor tambm pode ser usada. Esta informao consta no manual de ligao dos mdulos de entrada. Elementos Analgicos:

TRANSMISSORES
TACO GERADOR TERMOPAR TERMO RESISTNCIA SENSOR DE POSIO

C.A. C.A. C.A. C.A. C.A. C.A.

Figura 111
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UCP

OUTROS

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C.A. - Carto Analgico A entrada analgica em corrente implementada diretamente no transmissor como mostra o diagrama.

CAMPO

ENTRADA 1 ENTRADA 2

PT

fonte

COMUM
Figura 112 A entrada analgica em tenso necessita de um shunt para a converso do valor de corrente em tenso, como mostra o diagrama. O valor do resistor shunt depender da faixa de sada do transmissor e da faixa de entrada do ponto analgico. Para tal clculo utiliza-se a lei de ohm (R = V / I).

CAMPO

ENTRADA 1 ENTRADA 2

PT T
fonte

COMUM
Figura 113

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Mdulos de sada Os mdulos de sada so elementos que fazem a interface entre o processador e os elementos atuadores. Estes mdulos so constitudos de cartes eletrnicos, com capacidade de enviar sinal para os atuadores, resultante do processamento da lgica de controle. Os cartes de sada iro atuar basicamente dois tipos: ATUADORES DISCRETOS: Pode assumir dois estados definidos. ATUADORES ANALGICOS: Trabalha dentro de uma faixa de valores.

Atuadores discretos:

VLVULA SOLENIDE CONTATOR

UCP

CARTES DISCRETOS

SINALIZADOR REL SIRENE DISPLAY OUTROS

Figura 114 De acordo com o tipo de elemento de comando da corrente das sadas, estas apresentam caractersticas que as diferem, como as seguintes: sada a TRANSSTOR promove comutaes mais velozes, mas s comporta sada a TRIAC tem maior vida til que o tipo a contato seco, mas s pode acionar sada a CONTATO SECO pode acionar cargas alimentadas por tenso tanto cargas de tenso contnua; cargas de tenso alternada; contnua quanto alternada. A ligao dos circuitos de entrada e ou sada relativamente simples, dependendo apenas do tipo em questo.

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Desenvolvimento do programa em LADDER

Aps a definio da operao de um processo onde so geradas as necessidades de seqencialmente e/ou intertravamento, esses dados e informaes so passados sob forma de diagrama lgico, diagrama funcional ou matriz de causas e efeitos, e a partir da, o programa estruturado. A lgica de diagrama de contatos do CLP assemelha-se a de rels. Para que um rel seja energizado, necessita de uma continuidade eltrica estabelecida por uma corrente eltrica.
ALIMENTAO

CH1 K1

Figura 115 Ao ser fechada a CH1, a bobina K1 ser energizada pois ser estabelecida uma continuidade entre a fonte e os terminais da bobina. O programa equivalente do circuito anterior, na linguagem ladder, ser o seguinte:

E1

S1

Figura 116

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Analisando os mdulos de entrada e sada do CLP, quando o dispositivo ligado entrada digital E1 fechar, este acionar o contato E1, que estabelecer uma continuidade de forma a acionar a bobina S1, conseqentemente o dispositivo ligado sada digital S1 ser acionado. Uma prtica indispensvel a elaborao das tabelas de alocao dos dispositivos de entrada/sada. Esta tabela constituda do nome do elemento de entrada/sada, sua localizao e seu endereo de entrada/sada no CLP. Exemplo: DISPOSITIVO PSL - 100 TT - 400 FS SV LOCALIZAO Topo do tanque pressurizado 2 Sada do misturador Sada de leo do aquecedor Ao lado da vlvula FV400 Tabela 8 O NF um contado de negao ou inversor, como pode ser visto no exemplo abaixo, que similar ao programa anterior substituindo o contato NA por um NF. E1 EA1 E2 S1 ENDEREO

E1

S1

Figura 117 Analisando os mdulos de entrada e sada quando o dispositivo ligado a entrada digital E1 abrir, este desacionar o contato E1. Este por ser NF estabelecer uma continuidade de forma a acionar a bobina S1; conseqentemente o dispositivo ligado sada digital S1 ser acionado. A seguir, temos o grfico lgico referente aos dois programas apresentados anteriormente.

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ESTADO LGICO ESTADO LGICO

1 E1 0 T 1 S1 0 T CIRCUITO UTILIZANDO E1 NORMALMENTE ABERTO S1 E1

0 T 1

0 T CIRCUITO UTILIZANDO E1 NORMALMENTE FECHADO

Figura 118 Associao de contatos no LADDER.

E1

E2

E3

S1

Figura 119 A sada S1 ser acionada quando: E1 estiver acionada E; E2 estiver no acionada E; E3 estiver acionada; Em lgebra booleana: S=E1* E2* E3.

A lgica OU conseguida com a associao paralela acionando a sada, desde que pelo menos um dos ramos paralelos estejam fechados.

E1

S1

E2 E3

Figura 120

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A sada S1 ser acionada se: E1 for acionada OU; E2 no for acionada OU; E3 for acionada; o que equivale a lgica booleana. S1= E1 + E 2 +E3

Com associaes mistas criam-se condies mais complexas, como a do exemplo a seguir:

E1

E3

S1

E2

Figura 121 Neste caso a sada acionada quando: E3 for acionada & E1 for acionada; OU; E3 for acionada & E2 no for acionada; Em lgica booleana S1=E3 * (E1 + E 2 )

As instrues a partir deste ponto passa a tratar sobre um C.L.P especfico : FPSOFT o nome do programa que utilizaremos para programar os CLPs da Matsushita. Ele funciona em ambiente Windows e a sua interface muito amigvel.

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Quando voc abre o gerenciador de programas do Windows, voc v a seguinte janela:

Figura 122 Para iniciar o programa FPSOFT, voc deve dar um clique duplo sobre o cone que est dentro desta janela. Toda vez que voc iniciar o programa aparecer a seguinte janela:

Figura 123 Voc ento deve escolher uma destas opes: Novo programa Carregar programa do disco Carregar programa do CLP Cancelar
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Como iremos fazer um novo programa, devemos selecionar a 1 opo. Fazendo isso, o programa ir perguntar a voc que tipo de CLP voc est usando.

Figura 124 Depois de escolher o CLP que voc vai usar, aparecer a tela de edio de programa:

Figura 125

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Existem 4 tipos de linguagens de programao: LDS (Ladder), BLD (Boolean Ladder), BNL (Boolean Non Ladder) e TXT (Text). O FPSOFT assume como padro a linguagem Ladder; portanto, se voc quiser programar em outra linguagem, deve selecionar o tipo de linguagem atravs dos cones linguagem, deve selecionar o tipo de linguagem atravs dos cones correspondentes na barra de cones da tela de edio.

Figura 126 As diversas instrues que o CLP Matsushita executa, esto disponveis na janela de instrues; e, atravs dela que editamos os programas.

Figura 127

Linguagens de programao: Faremos agora um exerccio usando as linguagens de programao do CLP Matsushita. Este exerccio consiste em fazer um programa para acender lmpadas de aviso de uma mquina. Estas lmpadas acendem em condies especiais definidas conforme o esquema abaixo:

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Figura 128 Primeiramente, escreveremos os comentrios das entradas e sadas do CLP. Para fazermos isso, devemos clicar sobre a palavra COMMENT na barra de menus para abrir o menu de comentrios; e, ento, escolhemos a funo EDIT I/O NAME.

Figura 129
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Esta a janela de edio de comentrios. No local onde est escrito I/O onde selecionamos o tipo de operando que iremos editar. Selecione X para editar as entradas e Y para as sadas. A tabela que aparece logo abaixo o local onde voc escrever os comentrios que voc desejar colocar. O sinal de * (asterisco) que aparece ao lado indica que este operando est sendo usado no programa. Depois que voc terminar de editar os comentrios, selecione o boto OK que o programa volta ao editor de programa.

Instrues LADDER Instrues bsicas de seqncia: 1. ST (Start) Esta instruo usada para comear uma determinada linha de programa com um contato NA. Para utilizar esta instruo, voc deve clicar sobre o boto ou apertar a tecla F11 e digitar o operando. 2. ST/ (Start Not) Esta instruo usada para comear uma determinada linha de programa com um contato NF. Para utilizar esta instruo, voc deve clicar sobre o boto ou apertar a tecla F11; depois clicar sobre o boto 3. OT (Out) Sada. o resultado da operao lgica executada. Para utilizar esta instruo, voc deve clicar sobre o boto ou apertar a tecla F4 e digitar o operando. 4. / (Not) Inverte o resultado da operao lgica executada at esta instruo. Para utilizar esta instruo, voc deve clicar sobre o boto ou apertar a tecla F8. 5. AN (And) Coloca um contato NA em srie com um outro contato. da janela de instrues da janela de instrues instrues ou apertar a tecla F8 e depois digitar o operando. da janela de instrues da janela de instrues

, tambm da janela de

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Para utilizar esta instruo, voc deve colocar o cursor ao lado do contato com o qual voc quer fazer esta lgica, clicar sobre o boto a tecla F11 e digitar o operando. 6. AN/ (And Not) Coloca um contato NF em srie com um outro contato. Para utilizar esta instruo, voc deve colocar o cursor ao lado do contato com o qual voc quer fazer esta lgica, clicar sobre o boto a tecla F11; depois clicar sobre o boto F8 e digitar o operando. 7. OR (Or) Coloca um contato NA em paralelo com outro contato. Para utilizar esta instruo, voc deve colocar o cursor embaixo do contato com o qual voc quer fazer esta lgica, clicar sobre o boto a tecla F2 e digitar o operando. 8. OR/ (Or Not) Coloca um contato NF em paralelo com outro contato. Para utilizar esta instruo, voc deve colocar o cursor embaixo do contato com o qual voc quer fazer esta lgica, clicar sobre o boto a tecla F2; depois clicar sobre o boto a tecla F8 e digitar o operando. 9. ANS (And Stack) Faz uma operao E entre vrios blocos de instrues. Para utilizar esta instruo, voc s precisa desenhar os blocos de instruo um em srie com o outro. 10. ORS (Or Stack) Faz uma operao OU entre vrios blocos de instrues. Para utilizar esta instruo, voc s precisa desenhar os blocos de instruo um em paralelo com o outro. Para utilizar esta instruo no diagrama ladder, voc deve posicionar o cursor no local onde voc quer colocar uma ramificao e clicar sobre o boto da janela de instrues ou apertar a tecla F3; aparecer uma linha vertical no local desejado. 11. PSHS (Push Stack) Guarda o resultado da operao executada. da janela de instrues ou apertar da janela de instrues ou apertar da janela de instrues ou apertar da janela de instrues ou apertar

da janela de instrues ou apertar a tecla

tambm da janela de instrues ou apertar

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Figura 130 12. RDS (Read Stack) L o valor guardado atravs da instruo PSHS (Push Stack).

Figura 131 Esta instruo equivale a uma linha que voc desenha a partir da ramificao feita com a instruo acima. 13. POPS (Pop Stack) L e reseta o valor guardado atravs da instruo PSHS (Push Stack).

Figura 132 Esta instruo usada na ltima linha da ramificao. 14. KP (Keep) Liga a sada e mantm a sua condio.

Figura 133 O 1 contato liga a sada e o 2 contato desliga a sada.

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Para utilizar esta instruo, clique sobre o boto selecione a opo 15. SET (Set) Mantm a sada ligada. Para utilizar esta instruo, clique sobre o boto selecione a opo 16. RST (Reset) Mantm a sada desligada. Para utilizar esta instruo, clique sobre o boto selecione a opo e digite o operando. 17. DF (Leading edge differential) Liga o contato por uma varredura quando uma borda de subida detectada. da janela de instrues; depois e digite o operando. da janela de instrues; depois e digite o operando. da janela de instrues; depois

Figura 134 Para utilizar esta instruo, clique sobre o boto selecione a opo 18. DF/ (Trailing edge differential) O contato por uma varredura quando uma borda de descida detectada. da janela de instrues; depois

e aperte a tecla <ENTER>.

Figura 135 Para utilizar esta instruo, clique sobre o boto selecione a opo tecla <ENTER>. , clique sobre o boto da janela de instrues; depois da janela de instrues e aperte a

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Funes Bsicas H uma quantidade fixa de temporizadores + contadores. De fbrica, os temporizadores vo desde o n 0 at o n 99 e os contadores do n 100 ao n 128 ( ou 144 dependendo do modelo). Esta quantidade de temporizadores e contadores pode ser alterada pelo registrador de sistema n 5 da tela PLC configuration . 1. TMR Temporizador com base de tempo de 0,01s.

Figura 136 Para utilizar esta instruo, voc deve clicar sobre o boto depois selecionar constante de tempo. 2. TMX Temporizador com base de tempo de 0,1s. da janela de instrues;

, digitar o n do temporizador (0-99) e digitar a

Figura 137 Para utilizar esta instruo, voc deve clicar sobre o boto depois selecionar constante de tempo. 3. TMY Temporizador com base de tempo de 1s. da janela de instrues;

, digitar o n do temporizador (0-99) e digitar a

Figura 138

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Para utilizar esta instruo voc deve clicar sobre o boto depois selecionar de tempo. 4. TML da janela de instrues,

, digitar o n do temporizador (0-99) e digitar a constante

Figura 139 Temporizador com base de tempo de 1ms. Para utilizar esta instruo, voc deve clicar sobre o boto depois selecionar constante de tempo. Vlido somente para o CLP FP0. Exemplos de Temporizadores: da janela de instrues; , digitar o n do temporizador (0-99) e digitar a

One shot timer X0 Y0

5 sec. 5 sec.

po de aciona* Independente do tem m ento de X0, a sada Y0 ficar acionada por 5s. Esta a razo de se usar o com ando DF.
OFF delay timer X1 Y1
2 sec.

Este circuto com ea a contar 2s a partir do m om ento que X1 desligado. Flicker timer

X2 Y2 Enquanto X2 estiver ligado , a sada Y2 piscar em cclos sim tricos de 1.5s.

3.0sec. 1.5sec.

Figura 140
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5. CT (Counter) Contador.

Figura 141 O 1 contato por onde entram os pulsos a serem contados; o 2 contato o contato que zera ( reset) a contagem. Obs: O contador s funciona se o 2 contato estiver desligado. Use este contato somente para inicializar o contador. Para utilizar esta instruo, voc deve clicar sobre o boto 6. F118 (UDC) Contador UP/DOWN. da janela de instrues ou apertar a tecla F6, digitar o n do contador (100-255) e digitar o valor a ser contado.

Figura 142 O 1 contato define a direo, ou seja, se o contador incrementa ou decrementa. O 2 contato por onde entram os pulsos de contagem. E o 3 contato usado para carregar o valor de preset (neste caso: K100) no registrador de contagem (neste caso: DT 0). Obs: O contador s funciona se o 3 contato estiver desligado. Use este contato somente para carregar o valor de preset. Para utilizar esta instruo, voc deve clicar sobre o boto ou apertar a tecla F9. Aparecer ento a seguinte janela: da janela de instrues

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Figura 143 Nesta janela, voc deve selecionar a funo F118 UDC (Contador UP/DOWN) e clicar sobre o boto . Aps isso, voc deve digitar o valor de preset e depois o registrador de contagem. 7. R (Shift Register) Rotaciona o dado, um bit para a esquerda.

Figura 144 O 1 contato a entrada de dados do Shift Register. O 2 contato a entrada de CLOCK do Shift Register. E o 3 contato a entrada de RESET do Shift Register. Obs.: O Shift Register s funciona com o 3 contato desligado. Use este contato somente para resetar o Shift Register. Alm disso, o Shift Register s trabalha com os operandos WR (Palavras de rels: 1 WR = 16 R). Estas WR podem ser operandos WR (Palavras de rels: 1 WR = 16 R). Estas WR podem ser de WR0 at WR97.

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Para utilizar esta instruo, voc deve clicar sobre o boto ou apertar a tecla F12, selecionar a opo voc ir utilizar (0-97). 7. F119 (LRSR) Shift Register. Rotaciona para a esquerda e para a direita. Este Shift Register trabalha com 2 operandos de 16 bits. Estes operandos devem ser complementares, exemplo: WY0 e WY1, WR0 e WR1, DT0 e DT1. Isto ocorre porque os bits vo ser rotacionados de um operando para o outro. da janela de instrues

e digitar o nmero da WR que

Figura 145 O 1 contato define a direo, ou seja, se os bits vo rotacionar para a direita ou para a esquerda. O 2 contato a entrada de dados do Shift Register. O 3 contato a entrada de CLOCK do Shift Register. E o 4 contato a entrada de RESET do Shift Register. Obs.: O Shift Register s funciona com o 4 contato desligado. Use este contato somente para resetar o Shift Register. Para utilizar esta instruo, voc deve clicar sobre o boto deve selecionar a funo e clicar sobre o boto da janela de instrues . Aps isso voc ou apertar a tecla F9. Fazendo isso aparecer na tela a janela de funes onde voc deve digitar os dois operandos com os quais vai trabalhar. Instrues de Controle 1. MC (Master Control Relay) 2. MCE (Master Control Relay End) As linhas que estiverem entre MC e MCE s sero executadas se um determinado contato for ligado.

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Figura 146 No exemplo acima, a linha onde est o contato X1 s ser executada se o contato X0 estiver ligado. Para utilizar esta instruo, voc deve clicar sobre o boto depois selecionar a opo 15) que voc est utilizando. 3. JP (Jump) Salta para a linha com o label (LBL) especificado quando o contato ligado. da janela de instrues; para a instruo MC ou a opo.

para a instruo MCE e digitar o n do rel mestre (Master Control Relay) (0-

Figura 147 No exemplo anterior, a linha onde est o contato X1 no ser executada se o contato X0 estiver ligado. Para utilizar esta instruo, voc deve clicar sobre o boto depois selecionar a opo quer saltar. 4. LOOP Fica em loop contnuo com o label (LBL) especificado at que o valor do operando utilizado chegue a zero. da janela de instrues; e digitar o n do label (LBL) (0-255) para onde voc

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Figura 148 No exemplo acima, quando X1 for acionado o programa ficar 100 vezes em loop na linha que est entre o LBL 0 e a instruo de LOOP. Para utilizar esta instruo, voc deve clicar sobre o boto depois selecionar a opo ser executada a instruo LOOP. 5. LBL (Label) Label usado na execuo das instrues JP, F19 e LOOP. Para utilizar esta instruo, voc deve clicar sobre o boto depois selecionar a opo 6. ED (End) Indica o fim do programa principal. Est instruo s necessria quando se utiliza subrotinas ou programas de interrupo. Para utilizar esta instruo, voc deve clicar sobre o boto e depois selecionar a opo 7. CNDE (Conditional End) Fim condicional. Termina o scan (varredura) quando um determinado contato acionado. . da janela de instrues da janela de instrues; e digitar o n do label (0-255). da janela de instrues; e digitar o n do label (LBL) (0-255) com o qual

Figura 149 No exemplo acima, a 3 linha no ser executada se X1 for acionado pois X1 provoca o fim do scan (varredura) e a 3 linha no lida.

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Para utilizar esta instruo, voc deve clicar sobre o boto e depois selecionar a opo Instrues Step Ladder O step leader uma forma de programao estruturada. Voc pode criar blocos de programa e cada bloco ser executado ( funo NSTP ou NSTL) de acordo com o seu comando. A grande vantagem o bloco de step que no foi solicitado no gasta tempo de scan, visto que este pedao do seu programa no executado. 1. NSTP (Next Step) Finaliza o step (passo) atual e salta para o step indicado quando uma borda de subida de um determinado contato detectada. . da janela de instrues

Figura 150 No exemplo acima, o programa salta para o step 0 quando detectada uma borda de subida em X0. Para utilizar esta instruo, voc deve clicar sobre o boto selecionar a opo da janela de instrues, e digitar o n do step (0-999) que a instruo vai executar.

2. NSTL (Next Step Level Type) Tem a mesma funo do NSTP, mas funciona com nvel e no com borda; ou seja, o contato tem que ficar acionado por um determinado tempo para a instruo ser executada. Para utilizar esta instruo, voc deve clicar sobre o boto selecionar a opo 3. SSTP (Start Step) Indica o incio do step. da janela de instrues, e digitar o n do step (0-999) que a instruo vai executar.

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Para executar esta instruo, voc deve clicar sobre o boto instrues, selecionar a opo 4. CSTP (Clear Step) Finaliza um step. Para executar esta instruo, voc deve clicar sobre o boto instrues, selecionar a opo 5. STPE (Step End) Finaliza a rea destinada a Step Ladder. Esta instruo deve ser usada para separar a rea destinada a Step Ladder do resto do programa. Para executar esta instruo, voc deve clicar sobre o boto instrues e selecionar a opo Instrues de Subrotina 1. CALL Chama uma determinada subrotina. . da janela de da janela de e digitar o n do step (0-999) a ser finalizado. da janela de

e digitar o n do step (0-999).

Figura 151 Quando X0 acionado a subrotina SUB 0 executada. Obs.: Toda subrotina deve ser escrita depois da instruo ED. Para executar esta instruo, voc deve clicar sobre o boto instrues, selecionar a opo 99). 2. SUB Inicia uma subrotina. utilizada para iniciar uma subrotina. Obs.: Toda subrotina deve ser escrita depois da instruo ED. Para executar esta instruo, voc deve clicar sobre o boto instrues, selecionar a opo da janela de e digitar o n da subrotina (0-99).
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da janela de

e digitar o n da subrotina a ser executada (0-

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3. RET Finaliza a subrotina e retorna ao programa principal. Para executar esta instruo, voc deve clicar sobre o boto instrues e selecionar a opo . da janela de

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Automao Pneumtica

Bibliografia

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SENAI