INTERFAAGE

ANDREI DONCESCU
SYSTMES AUTOMATISS
L'automatique traite de la modlisation, de l'analyse, de la commande et de la
rgulation des systmes dynamiques. L'automatique permet l'automatisation de
tches par des machines fonctionnant sans intervention humaine. On parle
alors de systme asservi ou rgul:
Exemple: rgulateur de vitesse d'une automobile

Il permet de maintenir le vhicule une vitesse constante, partir dune
vitesse-consigne prdtermine par le conducteur, indpendamment de la
pente de la route.

Les systmes automatiss ont pour lment central un automate.

Un automate est un dispositif se comportant de manire automatique, c'est--
dire sans intervention d'un humain. Ce comportement peut tre fig, le systme
fera toujours la mme chose, ou bien peut s'adapter son environnement.
SYSTMES AUTOMATISS
Les automates se caractrisent par leurs entres (logiques, analogiques ou
numriques), leurs sorties ( relais ou transistor TOR), le mode de
programmation (GRAFCET, Algorithme..), le langage utilis (langage contact,
Langage C..) et leurs alimentations.
Le choix dun automate seffectue en fonction du besoin et de la technologie
souhaite.

! Module logique ZELIO

EMBARQU = CONTROL
On trouve dans tous les automates un composant central : un microcontrleur
Un microcontrleur se prsente sous la forme dun circuit intgr runissant
tous les lments dune structure base de microprocesseur.

On trouve notamment:
- Un microprocesseur (C.P.U.),
- De la mmoire (RAM et EEPROM),
- Des interfaces parallles pour la connexion
- Des interfaces pour la connexion avec dautres systmes, par
exemple une liaison USB vers un PC, pour le dialogue vers dautres
microcontrleurs ou pour communiquer avec lextrieur.
- Des timers pour gnrer ou mesurer des signaux avec une
grande prcision temporelle.
SYSTMES DOMOTIQUES
TRAITEMENT DE LINFORMATION
Le traitement de linformation est lensemble des techniques permettant de
crer, d'analyser, de transformer les signaux en vue de leur exploitation.
CONNATRE LE TRAITEMENT DU
SIGNAL
Un systme analogique
est constitu de circuits
Un Systme Digital est un
Algorithme
9

Signal Analogique
Signal chantillonnage
1
0

CHAINE DE TRAITEMENT DE
LINFORMATION ANALOGIQUE
MC68000
TMS320C50
1
1

SIGNAL NUMERIQUE
Signal Analogique
Signal discret en temps
Signal numrique
1
2

QUEST CE L CHANTILLONNAGE
On peut , i nt ui t i vement ,
remarquer sur l'illustration
prcdente, que relier les
chantillons l'aide d'une
l i gne courbe, aussi bi en
choisie soit-elle, n'a que peu
de chances de reproduire le
signal original, bien que le
thorme de l'chantillonnage
soit, formellement, respect.
1
3


SOUS-CHANTILLONNAGE
Si l'on tente de relier les
chant i l l ons par une
courbe, on ne va pas tre
en mesure de reconstituer
le signal original, mais un
autre, peu semblable au
prcdent. Ceci est la
c ons quenc e de l a
violation du thorme de
l'chantillonnage.

1
4


SOUS-CHANTILLONNAGE
1
5

MODLE MATHMATIQUE DE
LCHANTILLONNAGE
x
e
= x
a
(nT
e
)!(t !nT
e
)
n"Z
#
1
6

CHANTILLONNAGE
Lchantillonnage idal prlve des chantillons la cadence T
e

de faon instantane.
x
e
= x
a
(nT
e
)!(t !nT
e
)
n"Z
#
x
e
(t) = x
1
(t) !(t !nT
e
n"Z
#
)
X
e
( f ) = TF[x
a
(t)] * TF[ !(t !nT
e
n"Z
#
)]
X
e
( f ) = feX
a
( f ) * TF[ !(t !nT
e
n"Z
#
)] = fe Xa(f !nf
e
n"Z
#
)
SPECTRE DU SIGNAL CHANTILLONN
Spectre du
Signal Original
Spectre de la
distribution de
Dirac priodique
Spectre du
Signal
chantillonn
idalement
Aliasing
( )
1 2

k
s s
X X k
T T
!
="!
# $
%
& = &"
' (
) *
+
1
8

CHANTILLONNAGE AVEC BLOCAGE
En utilisant une impulsion
x
e
(t) = x
1
(t) !(t !nT
e
n"Z
#
)
avec
x
1
(t) =[x
a
(t)*h(!t)]
X(n)
n
X=[x(0),x(1),,x(N-1)]
T
Les autres chantillons sont obtenu par un retard de kT
s
.
( ) ( ) ( ) ( )
0 x t u t x u t
! !
"
1
2 2
u t t
!
" ! ! #
$ % $ %
= & + '& '
( ) ( ) * +
!
, - , -
. /
( ) ( ) ( ) ( )
s s s
x t u t kT x kT u t kT
! !
" # "
CHANTILLONNAGE AVEC BLOCAGE
Echantillonage :
Petite valeurs de !:
Echantillonnage Idal x(t) :
( ) ( ) ( ) ( )
k k
s s s
x t u t kT x kT u t kT
! !
" "
=#! =#!
# $ #
% %
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
0
0
lim
lim
s
T
k k
s s s
u t t
u t kT t kT x kT t
!
!"
# #
!
!"
=$# =$#
= %
$ = % $ = %
& &
( ) ( ) ( ) ( ) ( )

s
T
k
s s
x t x t t x kT t kT
!
="!
= # = # "
$
2
1

THORME DE SHANNON
Pour viter une superposition des spectres lmentaires il est
ncessaire dimposer le thorme de Shannon
max 2f Fe !
Un signal de spectre born ne peut pas tre que de dure
infinie. Il est donc erron de considrer des signaux la fois de
dure et de spectre finis.
2
2

SPECTRE DANS LE CAS SINUSODAL
Le spect re d' un si gnal
chantillonn se compose
d' une s r i e de r ai es
rparties de part et d'autre
d e s mu l t i p l e s d e l a
frquence d'chantillonnage.
Les raies intressantes pour
la dmodulation sont celles
qui se situent aux alentours
de 0, puisque ce sont celles
qui correspondent au signal
original.
2
3

QUELQUES VALEURS

En tlphonie, on utilise une largeur de bande de 300 3400 Hz.
Dans le cadre du rseau numrique intgration de services
(RNIS, ISDN pour les anglo-saxons), on utilise une frquence
d'chantillonnage de 8000 Hz (au lieu des 6800 thoriquement
ncessaires).

La musique se satisfait de 16, voire 20 kHz de largeur de bande.
Un di sque CD (Compact Di sc) uti l i se une frquence
d'chantillonnage de 44 kHz.

Remarque: Dans les deux cas, il est essentiel que l'on ait au
pralable limit la largeur de bande du signal original : des
frquences inaudibles dans le signal original deviennent audibles
par le phnomne de repliement !


2
4

QUANTIFICATION
La quantification est une rgle de correspondance
entre :
Lensemble infini des valeurs des chantillons x
a
(t=nTe)
et un nombre fini de valeurs x
k


q est le pas de quantification
2
5

DE LANALOGIQUE AU NUMRIQUE
Discrtisation temporelle

Discrtisation de lamplitude
N niveaux ------------log
2
N bits par chantillon
Dbit
D=F
e
* log
2
N
B fe 2 !
Analogique Numrique Analogique
CAN CNA
CONVERTISSEUR ANALOGIQUE
NUMRIQUE

CAN 3 bits
( n = 3 )

Une infinit de valeurs
8

v
a
l
e
u
r
s

Rsolution
analogique
r = 5/8 = 0.625V
r = U
PE
/2
n

La conversion Analogique-Numrique introduit toujours une erreur de
quantification
Rsolution analogique : r = U
PE
/2
n

Rsolution numrique : n bits
CAN idal
n ! "
r ! 0
Erreur analogique : r
Erreur numrique : 1 LSB
Erreur analogique : r/2
Erreur numrique : 1/2
LSB
ERREUR DE QUANTIFICATION
ERREURS
l'erreur de quantification , s'ajoutent d'autres erreurs
linarit , offset , gain "
le constructeur fournit en gnral la valeur max
TUE : Total Unadjusted Error
CAN TLC549
ADC08831
En amont du CAN se trouve un
chantillonneur-bloqueur qui prlve
rgulirement une valeur de Ue et
bloque cette valeur jusqu'
l'chantillon suivant. ( mmoire
analogique )
Une infinit de valeurs
Tension d'entre du CAN
le temps de conversion doit tre
infrieur Te
Commande de
l'chantillonneur
Priode Te , Frquence Fe = 1/
Te
La conversion analogique numrique implique une double
quantification :
quantification temporelle ( chantillonnage )
quantification en amplitude ( rsolution )
CONVERSION DUNE TENSION
VARIABLE
Exemple avec un signal sinusodal de priode T chantillonn Te= 1.25 T
Fe= 0.8 F
T
Te=1.25 T
T' = 5 T
F' = 0.2 F
F' = F - Fe
Spectre du signal
chantillonner
F
F
e

F
e
/
2

-
F
e

Repliement du
spectre
l'entre d'un CAN il faut un
filtre passe bas qui coupe
Fc = Fe/2
Thorme de SHANNON :
( Critre de Nyquist )
Fe > 2 . Fmax
Fmax : frquence suprieure
du spectre de Ue
ALIASING
Filtre Passe Bas
( anti aliasing )
Multiplexeur
chantillonneur
Bloqueur
CAN
Sortie parallle ou
srie
Exemple d'utilisation Temps de conversion Technologie
- CAN pipeline
- CAN Sigma-Delta ( #-$ ) sur-chantillonnage
Mesure sans prcision Lent ( ms ) Simple rampe
Multimtre Lent ( ms )
Double rampe
Multi rampe
Acquisition son Rapide ( s ) Approximations successives
Acquisition vido
Oscilloscope numrique
Trs rapide ( ns )
Flash
( ou CAN parallle )
TYPES DE CAN
CAN SIMPLE RAMPE
On effectue une conversion tension ! temps ,
puis une mesure du temps ( quantifie )
par une horloge de priode T
H
.
U
R
= a.t tx = Ux/a
En fin de conversion :
N = tx / T
H
= Ux / ( a.T
H
)
Si a n'est pas constant ! erreur
CAN DE TYPE RAMPE
Pour s'affranchir des
drives de la constante de
temps de l'intgrateur ,
on intgre deux fois
1. On intgre Ux pendant un temps t
1
fixe
2. On intgre -U
REF

On mesure le temps tx ( en unit T
H
)
que met U
R
pour revenir 0
U
Rmax
= - Ux . t
1
/RC
U
Rmax
= - U
REF
. tx/RC
tx = t
1
. Ux / U
REF
indpendant de RC
N = tx / T
H
= ( t
1
/ T
H
) . ( Ux / U
REF
)
CAN DOUBLE RAMPE
Programmation dun convertisseur A/N
P
r
o
c
e
s
s
e
u
r

OSC
PERIPHERIQUE
/INT
/IRQ
OSC
D0-D7
CAN
OE
SOC IO2B
IO1B
HAD
SOC/EOC=start/end of conversion
OE=out enable
EOC
D0-D7
IO0B
IOxA
Signal
Analogique
Ralisation d'un Voltmtre numrique avec un CAN double rampe :
CA3162
Affichage sur 3 afficheurs 7 segments avec un dcodeur BCD/7seg :
CA3161
VOLTMTRE NUMRIQUE
Principe de Dichotomie : on divise la plage de recherche par 2 chaque
tape :
Masse Mx
0%Mx%256g
Masses test
256/2 , 256/4 , "
1er test : on compare Mx et 128g ( le poids fort )
- : Mx < 128g : on enlve la masse de 128g
+ : Mx > 128g : on conserve la masse de 128g
2me test : on ajoute 64g "
On ralise une mesure de Mx en 8 tests
avec une rsolution de 1g
APPROXIMATIONS SUCCESSIVE
APPROXIMATIONS SUCCESSIVES
PAR TRANSFERT DE CHARGE
Ce sont les plus courants des CAN approximations successives ,
ils utilisent des transferts de charge dans un rseau de condensateurs
pondrs.

Le "cerveau" de ces CAN est un registre :
SAR = Successive Approximation Register
CAN 3 bits
CAN avec un CNA !
La sortie du CNA est une tension analogique Us = r.N
On teste successivement les bits de N en
dbutant par le poids fort ( MSB )
Le rsultat du test est donn par le
comparateur.

Exemple avec r=1V , U
PE
=8V , Ux=4.5V
Ucomp Us=r.N N
Sortie srie
( poids fort en 1
er
)
Test du MSB: 4.5 > 4 on garde MSB 1 " 1 4V 100b=4
et on teste le bit suivant: 4.5 < 6 on remet le bit 0 0 6V 110b=6
4.5 < 5 , le LSB = 0 , le nombre cherch est 100b 0 5V 101b=5
Pour un CAN de n bits il faudra n tests
Sortie parallle : 100b
CAN DE TYPE APPROXIMATIONS
SUCCESSIVES
CAN Flash 2 bits

tat de la sortie des
comparateurs
N
U
X
A B C a
0
a
1

0 < U
X
< V
REF
/4 0 0 0 0 0
V
REF
/4 < U
X
< V
REF
/2 1 0 0 0 1
V
REF
/2 < U
X
< 3V
REF
/4 1 1 0 1 0
3V
REF
/4 < U
X
< V
REF
1 1 1 1 1

Pour un CAN flash n bits il faut comparateurs ! 2
n
-1
CAN FLASH
Exemple d'un
CNA 3 bits
( n = 3 )

Us = r . N
Rsolution
analogique
r = 1V
CNA
CNA 3 bits
( Schma reprsent pour N
2
= 101 )
a
2
=0 ! I
2
=0
a
2
=1 ! I
2
=-V
REF
/R
" I
2
=(-V
REF
/R). a
2
Un peu de calcul "
I = (-V
REF
/R)a
2
+ (-V
REF
/2R)a
1
+ (-V
REF
/4R)a
0

Us = -R/2 . I = V
REF
. ( a
2
/2 + a
1
/4 + a
0
/8 )
Us = V
REF
. ( 4a
2
+ 2a
1
+ a
0
) / 8 = V
REF
. / 8
Us = V
REF
. N

/ 2
n

Pleine chelle : U
PE
= V
REF
. 2
n
-1 / 2
n
& V
REF

Rsolution analogique : r = V
REF
/ 2
n
& U
PE
/
2
n
En rgime linaire
' = V+ - V- = 0
donc V- = 0
N
CNA RSISTANCES PONDRES
Rsistance
terminale 2R
Rseau R/2R 3 bits :
Chaque cellule R/2R "voit" sa droite une rsistance quivalente de
2R.
Le gnrateur V
REF
"voit" une rsistance quivalente de 2R quelque
soit
le nombre de cellules.
I = V
REF
/ 2R
I
2
= I / 2 = V
REF
/ 4R
I
1
= I
2
/ 2 = V
REF
/ 8R
I
0
= I
1
/ 2 = V
REF
/ 16R
Une cellule R/2R
CNA R-2R
CNA 3 bits
( Schma reprsent
pour
N
2
= 011 )
Encore un peu de calcul "
I = I
2
.a
2
+ I
1
.a
1
+ I
0
.a
0

I = (- V
REF
/4R).a
2
+ (-V
REF
/8R).a
1
+ (-V
REF
/
16R).a
0

Us = -2R.I = V
REF
( a
2
/2 + a
1
/4 + a
0
/8 )
Us = V
REF
. ( 4a
2
+ 2a
1
+ a
0
) / 8 = V
REF
. N/8
Us = V
REF
. N

/ 2
n
CNA R-2R
CAN : RESEAU R-2R
APPLICATION
ERREURS DE CONVERSION
RESTITUTION D'UN SIGNAL
CHANTILLONN
La squence des nombres Ni est prsente l'entre du
CNA la frquence Fe.
Amlioration par
un filtre passe bas
On peut aussi rajouter des valeurs intermdiaires de N
par un calcul d'interpolation.
Toutes les Te
secondes
Us prsente une
marche
RECONSTITUTION DUN SIGNAL